CN114347990A - 通过限宽门柱的车辆控制方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种通过限宽门柱的车辆控制方法，检测到车辆前方出现限宽门柱时，则获取限宽门柱图像，并根据所述限宽门柱图像，提取限宽门柱的通行参数；获取车辆的车身参数；在车身参数符合所述限宽门柱的通行条件时，通过车身参数与通行参数生成车辆控制参数，并通过车辆控制参数自动控制车辆通过所述限宽门柱。可以获取限宽门柱图像来提取限宽门柱的通行参数，并根据通行参数与车辆的车身参数生成车辆控制参数，通过车辆控制参数自动控制车辆通过限宽门柱，不用驾驶人员通过目测的方法来判断限宽门柱的宽度，不需要驾驶人员拥有很好的车控技术和很高的距离把控能力，可以做到不减速通过限宽门柱，提高了限宽门柱的通行效率。

Description

通过限宽门柱的车辆控制方法及相关设备

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种通过限宽门柱的车辆控制方法及相关设备。

背景技术

随着社会的发展，道路的建设也越来越多，汽车成为大多数家庭的代步选择，带来便利的同时，也给交通带来了管理的难度，比如，在较窄的路段行驶较多较宽的车辆时，会存在无法会车的情况。对此，在一些行驶路段中，会通过限宽门柱阻止宽度大于预设值的车辆通过，但这样，也会对于车辆宽度小于预设值的车辆提出更高的要求，要求驾驶员拥有很好的车控技术和很高的距离把控能力，以较慢的速度通过来通过限宽门柱，降低了限宽门柱的通行效率。

发明内容

本发明实施例提供一种通过限宽门柱的车辆控制方法及相关设备，可以获取限宽门柱图像来提取限宽门柱的通行参数，并根据通行参数与车辆的车身参数生成车辆控制参数，通过车辆控制参数自动控制车辆通过限宽门柱，不用驾驶人员通过目测的方法来判断限宽门柱的宽度，不需要驾驶人员拥有很好的车控技术和很高的距离把控能力，可以做到不减速通过限宽门柱，提高了限宽门柱的通行效率。

第一方面，本发明实施例提供一种通过限宽门柱的车辆控制方法，所述方法包括：

检测到车辆前方出现限宽门柱时，则获取限宽门柱图像，并根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数；

获取所述车辆的车身参数；

在所述车身参数符合所述限宽门柱的通行条件时，通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，并通过所述车辆控制参数自动控制所述车辆通过所述限宽门柱。

可选的，所述根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数，包括：

将所述限宽门柱图像输入预训练的检测模型中，通过所述预训练的检测模型对所述限宽门柱进行参数检测，输出得到所述限宽门柱的通行参数。

可选的，所述通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，包括：

基于所述通行参数，生成第一通行网格，所述第一通行网格由单元网格在限宽方向进行排列构成；

基于所述车辆参数，生成第二通行网格，所述第二通行网络由所述单元网格在限宽方向进行排列构成；

计算所述第二通告网格在所述第一通行网格上的通行线，并在所述第一通行网格与所述第二通行网格在通行线位置上进行对齐后，计算所述第一通行网格与所述第二通行网格的边缘余量；

根据所述通行线位置与所述边缘余量生成车辆控制参数。

可选的，所述通行参数包括所述限宽门柱的高度、所述限宽门柱的宽度、以及所述限宽门柱的地面角度，所述基于所述通行参数，生成第一通行网格，所述第一通行网格由单元网格在限宽方向进行排列构成，包括：

根据所述限宽门柱的地面角度，构建参考地面；

根据所述限宽门柱的宽度构建单元网格，并基于所述单元网格构建第一初始通行网格，所述第一初始通行网格所在平面与所述参考地面平行；

在所述限宽门柱的高度方向上，复制多个第一初始通行网格，每个第一初始通行网格之间间隔预设高度，得到第一通行网格。

可选的，所述车辆参数包括车身最宽处的宽度和高度，所述基于所述车辆参数，生成第二通行网格，包括：

根据所述车身最宽处的宽度和高度，以所述单元网格构建第二初始通行网格；

在所述车身最宽处所在的平面两侧复制多个第二初始通行网格，每个第二初始网格之间间隔所述预设高度，得到第二通行网格。

可选的，所述计算所述第二通告网格在所述第一通行网格上的通行线，包括：

以所述参考地面为基准，对所述第二通行网格进行角度变换，以使所述第二通行网格与所述参考地面平行；

将角度变换后的第二通行网格在所述第一通行网格中进行模拟通行计算，当所述第二通行网格与所述第一通行网格中的相交面积等于第二通行网格的面积时，确定所述第二通行网格的中心线在所述第一通行网格中的位置为候选通行线；

从所述候选通行线中选取最中心的一条候选通行线作为所述第二通行网格在所述第一通行网格上的通行线。

可选的，所述根据所述通行线位置与所述边缘余量生成车辆控制参数，包括：

计算所述通行线位置与所述车辆中心线位置的差值；

根据所述通行线位置与所述车辆中心线位置的差值与所述边缘余量生成车辆控制参数。

第二方面，本发明实施例提供一种通过限宽门柱的车辆控制装置，所述装置包括：

提取模块，用于检测到车辆前方出现限宽门柱时，则获取限宽门柱图像，并根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数；

获取模块，用于获取所述车辆的车身参数；

生成模块，用于在所述车身参数符合所述限宽门柱的通行条件时，通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，并通过所述车辆控制参数自动控制所述车辆通过所述限宽门柱。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例提供的通过限宽门柱的车辆控制方法中的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现发明实施例提供的通过限宽门柱的车辆控制方法中的步骤。

本发明实施例中，检测到车辆前方出现限宽门柱时，则获取限宽门柱图像，并根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数；获取所述车辆的车身参数；在所述车身参数符合所述限宽门柱的通行条件时，通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，并通过所述车辆控制参数自动控制所述车辆通过所述限宽门柱。可以获取限宽门柱图像来提取限宽门柱的通行参数，并根据通行参数与车辆的车身参数生成车辆控制参数，通过车辆控制参数自动控制车辆通过限宽门柱，不用驾驶人员通过目测的方法来判断限宽门柱的宽度，不需要驾驶人员拥有很好的车控技术和很高的距离把控能力，可以做到不减速通过限宽门柱，提高了限宽门柱的通行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种通过限宽门柱的车辆控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种通过限宽门柱的车辆控制装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种通过限宽门柱的车辆控制方法的流程图，如图1所示，该通过限宽门柱的车辆控制方法包括以下步骤：

101、检测到车辆前方出现限宽门柱时，则获取限宽门柱图像，并根据限宽门柱图像，提取限宽门柱的通行参数。

在本发明实施例中，上述通过限宽门柱的车辆控制可以是搭载在在服务器上，也可以搭载在车辆的车机系统上。当通过限宽门柱的车辆控制方法搭载在服务器上时，可以提供较多数量的车辆接入，每台车辆可以通过用户标识接入到服务器中，以获取服务器中提供的通过限宽门柱的车辆控制服务。当通过限宽门柱的车辆控制方法搭载在车机系统上时，各台车辆可以通过自身车机系统来获取通过限宽门柱的车辆控制服务。

可以通过车辆中的车载摄像头实时拍摄车辆前方的图像，再根据图像检测技术对车辆前方的图像进行目标检测，检测车辆前方的图像是否存在限宽门柱。

在检测到车辆前方的图像中存在限宽门柱时，则可以认为检测车辆前方出现限宽门柱。此时，可以调用车辆上的高清摄像头来对车辆前方进行拍摄，以获取清晰的限宽门柱图像，限宽门柱图像可以是深度图像，高清摄像头可以是深度摄像头。

具体的，可以将限宽门柱图像输入预训练的检测模型中，通过预训练的检测模型对限宽门柱进行参数检测，输出得到限宽门柱的通行参数。需要说明的是，上述预训练的检测模型也可以用来检测车辆前方的图像是否存在限宽门柱。

在本发明实施例中，上述限宽门柱的能行参数可以限宽门柱的宽度，一般来说，当车身宽度小于限宽门柱的宽度时，则车辆可以通过该限宽门柱。可以通过图像检测技术，检测限宽门柱的通行参数。

更具体的，可以通过预训练的图像检测模型对限宽门柱图像进行通行参数提取，从而得到限宽门柱的通行参数。图像检测模型可以是基于卷积神经网络的模型，图像检测模型采用有监督训练。在训练图像检测模型前，可以先构建数据集，数据集中包括样本图像和标注数据，样本图像可以是深度图像，样本图像中包括限宽门柱。标注数据是对样本图像中限宽门柱的通行参数的标注，比如通行参数为限宽门柱的宽度，则标注数据为样本图像中限宽门柱的真实宽度，通行参数为限宽门柱的宽度和高度，则标注数据为样本图像中限定门柱的真实宽度和真实高度。将数据集划分为训练集和测试集，通过训练集对图像检测模型进行训练，在训练过程中，将样本图像输入到图像检测模型中，通过图像检测模型输入一个检测结果，计算检测结果与标注数据的误差，通过误差的反向传播来调整图像检测模型的参数，以使图像检测模型输出的检测结果与标注数据之间的误差越来越小，直到图像检测模型在测试集中收敛，得到预训练的图像检测模型。通过图像检测模型对限宽门柱图像进行通行参数提取，可以更准确和快速的提取到限宽门柱图像的通行参数。

在另一种可能的实施例中，可以获取t时刻和t+n时刻的两张限宽门柱图像，其中，n大于或等于1。通过t时刻和t+n时刻的两张限宽门柱图像提取限宽门柱的通行参数。相似的，可以通过预训练的图像检测模型对t时刻和t+n时刻的两张限宽门柱图像进行通行参数提取，从而得到限宽门柱的通行参数。图像检测模型可以是基于卷积神经网络的模型，图像检测模型采用有监督训练。需要说明的是，在构建数据集时，数据集中的样本图像也为t时刻和t+n时刻的两张限宽门柱图像。通过t时刻和t+n时刻的两张限宽门柱图像可以提取到更准确的限宽门柱参数。

102、获取车辆的车身参数。

在本发明实施例中，可以通过车辆自身的出厂参数来获取车辆的车身参数，车辆参数可以是车辆的宽度。也可以通过预先对车辆进行精确的外观测量得到车辆的车身参数并进行输入和保存，在需要获取车辆的车身参数时，则直接读取车辆的车身参数。当通过限宽门柱的车辆控制方法搭载在服务器上时，可以提供较多数量的车辆接入，每台车辆可以通过用户标识接入到服务器中，以获取服务器中提供的通过限宽门柱的车辆控制服务，此时，车辆的车身参数可以上传到服务器中进行保存，并通过车辆的用户标识进行索引读取。当通过限宽门柱的车辆控制方法搭载在车机系统上时，各台车辆可以通过自身车机系统来获取通过限宽门柱的车辆控制服务，此时，车辆的车身参数可以保存在车辆自身的车机系统中，在需要使用时，直接从车机系统中读取。

103、在车身参数符合限宽门柱的通行条件时，通过车身参数与通行参数生成车辆控制参数，并通过车辆控制参数自动控制车辆通过限宽门柱。

在本发明实施例中，上述车身参数可以是车身宽度，上述通行参数可以是限宽门宽度，上述限宽门柱的通行条件可以是车身宽度小于限宽门柱宽度。当车身参数不符合限宽门柱的通行条件时，则该车辆不可通过该限宽门柱，若强行通过会造成车辆损伤，危及车辆内的驾乘人员。

上述车辆控制参数可以是基于车身宽度与限宽门柱的宽度进行确定，具体来说，根据车身宽度计算车身的中线位置，根据限宽门柱的宽度计算限宽门柱的中线位置，在限宽门柱的宽度大于车身宽度的情况下，车身的中线与限宽门柱的中线对齐，则车辆可以安全通过限宽门柱，此时，将车身宽度的中线与限宽门柱的宽度的中线对齐所需要的参数作为车辆控制参数，比如，车身宽度的中线与限宽门柱的宽度的中线对齐需要车辆左向移动0.2m，则车辆控制参数为左向移动0.2m并回正。

在一种可能的实施例中，可以进一步对限宽门柱的可通过区域进行量化，以更准确和更快速的生成车辆控制参数，可以基于通行参数，生成第一通行网格，第一通行网格由单元网格在限宽方向进行排列构成；基于车辆参数，生成第二通行网格，第二通行网络由单元网格在限宽方向进行排列构成；计算第二通告网格在第一通行网格上的通行线，并在第一通行网格与所述第二通行网格在通行线位置上进行对齐后，计算第一通行网格与第二通行网格的边缘余量；根据通行线位置与边缘余量生成车辆控制参数。

上述单元网格的长度可以是限宽门柱的柱体厚度，上述单元网格的宽度可以是根据限宽门柱的宽度进行确定，比如，限宽门柱的宽度为2kL，则单元网格的宽度为L，第一通行网格由2k个单元网格在限宽方向进行排列构成，k大于或等于1。

需要说明的是，限宽门柱的形状不一定是规则的，比如有些限宽门柱的门柱是杆形的，有些限宽门柱的门柱是墩形的，有些限宽门柱的门柱是木杆或金属杆，有些限宽门柱的门柱是混凝土，有些限宽门柱的门柱是平整的，有些限宽门柱的门柱是凹凸不平的，因此，对于不规则的限宽门柱，以车身的中线和限宽门柱的中线来生成车辆控制参数，容易对车辆造成损伤。

本发明实施例中，可以采用通行线来替换中线，以确保限宽门柱在不规则的情况下，也通过安全通过限宽门柱。进一步的，采用单元网格来形成限宽门柱的第一通行网格，可以对限宽门柱的宽度进行量化，降低寻找通行线的难度。

基于车辆参数，利用单元网格在车辆宽度方向上进行排列，从而生成第二通行网格。

可以将第二通行网格在第一通行网格上进行模拟通行，当第二通行网格能在第一通行网格上成功通行时，则可以将每通行网格的中心线在第一通行网格上的位置确定为通行线。进一步的，在第二通行网格的中心线与第一通行网格的通告线重合时，计算第一通行网格与第二通行网格的边缘余量，通过边缘余量控制车身与限宽门柱之间的距离。

具体的，通行参数包括限宽门柱的高度、限宽门柱的宽度、以及限宽门柱的地面角度，可以根据限宽门柱的地面角度，构建参考地面；根据限宽门柱的宽度构建单元网格，并基于单元网格构建第一初始通行网格，第一初始通行网格所在平面与参考地面平行；在限宽门柱的高度方向上，复制多个第一初始通行网格，每个第一初始通行网格之间间隔预设高度，得到第一通行网格。本发明实施例的第一通行网格可以由多个第一初始通行网格在限宽门柱的高度方向上排列得到。

上述限宽门柱的地面角度可以理解为限宽门柱的两根门柱之间的地面倾斜度，比如左低右高时的倾斜角度或者左高右低时的倾斜角度，由于限宽门柱的地面角度大于0度时，车辆在通过限宽门柱的正下方，车辆会发生倾斜，从而对车辆的安全通行造成影响。因此，本发明实施例考虑在限宽门柱的地面角度影响下，也能通过对应的车辆控制参数使得车辆安全通过限宽门柱。

上述限宽门柱的高度可以理解为限宽门柱的限高条件，由于一部分的限宽门柱是带顶的门形杆，所以本发明实施例还考虑在限宽门柱的限高，从而确保车辆安全通过限宽门柱。

根据限宽门柱的地面角度，构建参考地面，比如限宽门柱的地面角度为左低右高，倾斜角为5度，则参考地面也为左低右高，倾斜角为5度。可以根据限宽门柱的宽度构建单元网格，比如，限宽门柱的宽度为2kL，则单元网格的宽度为L，第一通行网格由2k个单元网格在限宽方向进行排列构成，k大于或等于1。使用单元网格在限宽方向上进行排列，从而构建第一初始通行网格，第一初始通行网格所在平面与参考地面平行。

在一种可能的实施例中，上述单元网格的宽度L可以与车身宽度和限宽门柱的宽度相关，车身宽度和限宽门柱的宽度相差越小，车辆通过限宽门柱的容忍度越小，则L值越大，车辆宽度和限宽门柱的宽度相差越大，车辆通过限宽门柱的容忍度越大，则L值越小。

具体的，可以根据车身最宽处的宽度和高度，以单元网格构建第二初始通行网格；在车身最宽处所在的平面两侧复制多个第二初始通行网格，每个第二初始网格之间间隔预设高度，得到第二通行网格。本发明实施例的第二通行网格可以由多个第二初始通行网格在车身的高度方向上排列得到。

车身最宽处一般可以是车辆的后视镜位置，在车身最宽处所在平面上以单元网格进行排列，得到第二初始通行网格。进一步的，可以在车身最宽处所在的平面两侧复制多个第二初始通行网格后，将复制的第二初始通行网格进行适应性缩小，比如将多出的单元网格进行删除，从而使各个高度的第二初始通行网格与各个高度的车身宽度相适应，得到与车辆外形相似的第二通行网格。

在一种可能的实施例中，在第一通行网格中，存在与车身最宽处的第二初始通行网格相同高度的第一初始通行网格。

具体的，在计算第二通告网格在第一通行网格上的通行线时，以参考地面为基准，对第二通行网格进行角度变换，以使第二通行网格与所述参考地面平行；将角度变换后的第二通行网格在第一通行网格中进行模拟通行计算，当第二通行网格与第一通行网格中的相交面积等于第二通行网格的面积时，确定第二通行网格的中心线在第一通行网格中的位置为候选通行线；从候选通行线中选取最中心的一条候选通行线作为第二通行网格在第一通行网格上的通行线。

以参考地面为基准，对第二通行网格进行角度变换，使第二通行网格与参考地面平行，可以充分考虑通过限宽门柱时的车辆倾斜角度，进而提高通过限宽门柱的安全性。将角度变换后的第二通行网格在第一通行网格中进行模拟通行计算，当第二通行网格与第一通行网格中的相交面积等于第二通行网格的面积时，则说明第二通行网格可以安全通过第一通行网格，进而说明车辆可以安全通过限宽门柱。若第二通行网格与第一通行网格中的相交面积小于第二通行网格的面积，则说明存在通行障碍，需要继续进行模拟通行，直到第二通行网格与第一通行网格中的相交面积等于第二通行网格的面积。

在根据通行中，可能存在多次机会使得第二通行网格与第一通行网格中的相交面积等于第二通行网格的面积，因此，可以存在多条候选的通行线，从候选通行线中选取最中心的一条候选通行线作为第二通行网格在第一通行网格上的通行线，这样，计算得到第一通行网格与第二通行网格的边缘余量可以平均分布在车辆两侧，通过边缘余量控制车身与限宽门柱之间的距离时，可以有更大的容忍空间，提高限宽门柱的通过安全性。

具体的，在通行线位置与边缘余量生成车辆控制参数时，可以计算通行线位置与车辆中心线位置的差值；根据通行线位置与车辆中心线位置的差值与边缘余量生成车辆控制参数。

在本发明实施例中，可以在计算通行线位置与车辆中心线位置的差值后，以通行线位置与车辆中心线位置的差值小于边缘余量为条件，生成车辆控制参数，比如，边缘余量为0.3L，则通行线位置与车辆中心线位置的差值需要小于0.3L。

在一种可能的实施例中，当两侧的边缘余量不相当时，则以通行线位置与车辆中心线位置的差值小于最小边缘余量为条件，生成车辆控制参数。比如，左侧边缘余量为0.2L，右侧边缘余量为0.3L，则通行线位置与车辆中心线位置的差值需要小于0.2L。这样，可以进一步提高限宽门柱的通过安全性。

本发明实施例中，检测到车辆前方出现限宽门柱时，则获取限宽门柱图像，并根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数；获取所述车辆的车身参数；在所述车身参数符合所述限宽门柱的通行条件时，通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，并通过所述车辆控制参数自动控制所述车辆通过所述限宽门柱。可以获取限宽门柱图像来提取限宽门柱的通行参数，并根据通行参数与车辆的车身参数生成车辆控制参数，通过车辆控制参数自动控制车辆通过限宽门柱，不用驾驶人员通过目测的方法来判断限宽门柱的宽度，不需要驾驶人员拥有很好的车控技术和很高的距离把控能力，可以做到不减速通过限宽门柱，提高了限宽门柱的通行效率。

需要说明的是，本发明实施例提供的通过限宽门柱的车辆控制方法可以应用于可以进行通过限宽门柱的车辆控制的智能手机、电脑、服务器等设备。

可选的，请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种通过限宽门柱的车辆控制装置的结构示意图，如图2所示，所述装置包括：

提取模块201，用于检测到车辆前方出现限宽门柱时，则获取限宽门柱图像，并根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数；

获取模块202，用于获取所述车辆的车身参数；

生成模块203，用于在所述车身参数符合所述限宽门柱的通行条件时，通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，并通过所述车辆控制参数自动控制所述车辆通过所述限宽门柱。

可选的，提取模块201还用于将所述限宽门柱图像输入预训练的检测模型中，通过所述预训练的检测模型对所述限宽门柱进行参数检测，输出得到所述限宽门柱的通行参数。

可选的，生成模块203，包括：

第一生成单元，用于基于所述通行参数，生成第一通行网格，所述第一通行网格由单元网格在限宽方向进行排列构成；

第二生成单元，用于基于所述车辆参数，生成第二通行网格，所述第二通行网络由所述单元网格在限宽方向进行排列构成；

计算单元，用于计算所述第二通告网格在所述第一通行网格上的通行线，并在所述第一通行网格与所述第二通行网格在通行线位置上进行对齐后，计算所述第一通行网格与所述第二通行网格的边缘余量；

第三生成单元，用于根据所述通行线位置与所述边缘余量生成车辆控制参数。

可选的，第一生成单元，包括：

第一构建子单元，用于根据所述限宽门柱的地面角度，构建参考地面；

第二构建子单元，用于根据所述限宽门柱的宽度构建单元网格，并基于所述单元网格构建第一初始通行网格，所述第一初始通行网格所在平面与所述参考地面平行；

第一复制子单元，用于在所述限宽门柱的高度方向上，复制多个第一初始通行网格，每个第一初始通行网格之间间隔预设高度，得到第一通行网格。

可选的，第二生成单元，包括：

第三构建子单元，用于根据所述车身最宽处的宽度和高度，以所述单元网格构建第二初始通行网格；

第二复制子单元，用于在所述车身最宽处所在的平面两侧复制多个第二初始通行网格，每个第二初始网格之间间隔所述预设高度，得到第二通行网格。

可选的，计算单元，包括：

变换子单元，用于以所述参考地面为基准，对所述第二通行网格进行角度变换，以使所述第二通行网格与所述参考地面平行；

确定子单元，用于将角度变换后的第二通行网格在所述第一通行网格中进行模拟通行计算，当所述第二通行网格与所述第一通行网格中的相交面积等于第二通行网格的面积时，确定所述第二通行网格的中心线在所述第一通行网格中的位置为候选通行线；

选取子单元，用于从所述候选通行线中选取最中心的一条候选通行线作为所述第二通行网格在所述第一通行网格上的通行线。

可选的，第三生成单元，包括：

计算子单元，用于计算所述通行线位置与所述车辆中心线位置的差值；

生成子单元，用于根据所述通行线位置与所述车辆中心线位置的差值与所述边缘余量生成车辆控制参数。

需要说明的是，本发明实施例提供的通过限宽门柱的车辆控制装置可以应用于可以进行通过限宽门柱的车辆控制的智能手机、电脑、服务器等设备。

本发明实施例提供的通过限宽门柱的车辆控制装置能够实现上述方法实施例中通过限宽门柱的车辆控制方法实现的各个过程，且可以达到相同的有益效果。为避免重复，这里不再赘述。

参见图3，图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图3所示，包括：存储器302、处理器301及存储在所述存储器302上并可在所述处理器301上运行的通过限宽门柱的车辆控制方法的计算机程序，其中：

处理器301用于调用存储器302存储的计算机程序，执行如下步骤：

检测到车辆前方出现限宽门柱时，则获取限宽门柱图像，并根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数；

获取所述车辆的车身参数；

在所述车身参数符合所述限宽门柱的通行条件时，通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，并通过所述车辆控制参数自动控制所述车辆通过所述限宽门柱。

可选的，处理器301执行的所述根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数，包括：

将所述限宽门柱图像输入预训练的检测模型中，通过所述预训练的检测模型对所述限宽门柱进行参数检测，输出得到所述限宽门柱的通行参数。

可选的，处理器301执行的所述通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，包括：

基于所述通行参数，生成第一通行网格，所述第一通行网格由单元网格在限宽方向进行排列构成；

基于所述车辆参数，生成第二通行网格，所述第二通行网络由所述单元网格在限宽方向进行排列构成；

计算所述第二通告网格在所述第一通行网格上的通行线，并在所述第一通行网格与所述第二通行网格在通行线位置上进行对齐后，计算所述第一通行网格与所述第二通行网格的边缘余量；

根据所述通行线位置与所述边缘余量生成车辆控制参数。

可选的，所述通行参数包括所述限宽门柱的高度、所述限宽门柱的宽度、以及所述限宽门柱的地面角度，处理器301执行的所述基于所述通行参数，生成第一通行网格，所述第一通行网格由单元网格在限宽方向进行排列构成，包括：

根据所述限宽门柱的地面角度，构建参考地面；

根据所述限宽门柱的宽度构建单元网格，并基于所述单元网格构建第一初始通行网格，所述第一初始通行网格所在平面与所述参考地面平行；

在所述限宽门柱的高度方向上，复制多个第一初始通行网格，每个第一初始通行网格之间间隔预设高度，得到第一通行网格。

可选的，所述车辆参数包括车身最宽处的宽度和高度，处理器301执行的所述基于所述车辆参数，生成第二通行网格，包括：

根据所述车身最宽处的宽度和高度，以所述单元网格构建第二初始通行网格；

在所述车身最宽处所在的平面两侧复制多个第二初始通行网格，每个第二初始网格之间间隔所述预设高度，得到第二通行网格。

可选的，处理器301执行的所述计算所述第二通告网格在所述第一通行网格上的通行线，包括：

以所述参考地面为基准，对所述第二通行网格进行角度变换，以使所述第二通行网格与所述参考地面平行；

将角度变换后的第二通行网格在所述第一通行网格中进行模拟通行计算，当所述第二通行网格与所述第一通行网格中的相交面积等于第二通行网格的面积时，确定所述第二通行网格的中心线在所述第一通行网格中的位置为候选通行线；

从所述候选通行线中选取最中心的一条候选通行线作为所述第二通行网格在所述第一通行网格上的通行线。

可选的，处理器301执行的所述根据所述通行线位置与所述边缘余量生成车辆控制参数，包括：

计算所述通行线位置与所述车辆中心线位置的差值；

根据所述通行线位置与所述车辆中心线位置的差值与所述边缘余量生成车辆控制参数。

本发明实施例提供的电子设备能够实现上述方法实施例中通过限宽门柱的车辆控制方法实现的各个过程，且可以达到相同的有益效果。为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的通过限宽门柱的车辆控制方法或应用端通过限宽门柱的车辆控制方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种通过限宽门柱的车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测到车辆前方出现限宽门柱时，则获取限宽门柱图像，并根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数；

获取所述车辆的车身参数；

在所述车身参数符合所述限宽门柱的通行条件时，通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，并通过所述车辆控制参数自动控制所述车辆通过所述限宽门柱。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数，包括：

将所述限宽门柱图像输入预训练的检测模型中，通过所述预训练的检测模型对所述限宽门柱进行参数检测，输出得到所述限宽门柱的通行参数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，包括：

基于所述通行参数，生成第一通行网格，所述第一通行网格由单元网格在限宽方向进行排列构成；

基于所述车辆参数，生成第二通行网格，所述第二通行网络由所述单元网格在限宽方向进行排列构成；

计算所述第二通告网格在所述第一通行网格上的通行线，并在所述第一通行网格与所述第二通行网格在通行线位置上进行对齐后，计算所述第一通行网格与所述第二通行网格的边缘余量；

根据所述通行线位置与所述边缘余量生成车辆控制参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通行参数包括所述限宽门柱的高度、所述限宽门柱的宽度、以及所述限宽门柱的地面角度，所述基于所述通行参数，生成第一通行网格，所述第一通行网格由单元网格在限宽方向进行排列构成，包括：

根据所述限宽门柱的地面角度，构建参考地面；

根据所述限宽门柱的宽度构建单元网格，并基于所述单元网格构建第一初始通行网格，所述第一初始通行网格所在平面与所述参考地面平行；

在所述限宽门柱的高度方向上，复制多个第一初始通行网格，每个第一初始通行网格之间间隔预设高度，得到第一通行网格。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆参数包括车身最宽处的宽度和高度，所述基于所述车辆参数，生成第二通行网格，包括：

根据所述车身最宽处的宽度和高度，以所述单元网格构建第二初始通行网格；

在所述车身最宽处所在的平面两侧复制多个第二初始通行网格，每个第二初始网格之间间隔所述预设高度，得到第二通行网格。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述第二通告网格在所述第一通行网格上的通行线，包括：

以所述参考地面为基准，对所述第二通行网格进行角度变换，以使所述第二通行网格与所述参考地面平行；

将角度变换后的第二通行网格在所述第一通行网格中进行模拟通行计算，当所述第二通行网格与所述第一通行网格中的相交面积等于第二通行网格的面积时，确定所述第二通行网格的中心线在所述第一通行网格中的位置为候选通行线；

从所述候选通行线中选取最中心的一条候选通行线作为所述第二通行网格在所述第一通行网格上的通行线。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述通行线位置与所述边缘余量生成车辆控制参数，包括：

计算所述通行线位置与所述车辆中心线位置的差值；

根据所述通行线位置与所述车辆中心线位置的差值与所述边缘余量生成车辆控制参数。

8.一种通过限宽门柱的车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

提取模块，用于检测到车辆前方出现限宽门柱时，则获取限宽门柱图像，并根据所述限宽门柱图像，提取所述限宽门柱的通行参数；

获取模块，用于获取所述车辆的车身参数；

生成模块，用于在所述车身参数符合所述限宽门柱的通行条件时，通过所述车身参数与所述通行参数生成车辆控制参数，并通过所述车辆控制参数自动控制所述车辆通过所述限宽门柱。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的通过限宽门柱的车辆控制方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的通过限宽门柱的车辆控制方法中的步骤。

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