CN112009469A - 车辆驾驶辅助系统、包括其的车辆及方法和介质 - Google Patents
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Abstract
提供一种车辆驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的车辆驾驶辅助方法和存储介质。该车辆驾驶辅助系统包括：狭窄路段检测单元，被配置用于检测在沿车辆行驶方向的前方狭窄路段的可通行宽度及路面状况；通行位置确定单元，被配置用于根据所述狭窄路段的可通行宽度及路面状况，计算车辆在通过所述狭窄路段时由于非平坦路面将要导致的倾斜角度，并且至少根据所述倾斜角度确定车辆能够安全通过所述狭窄路段的一个或多个可通行位置；控制单元，被配置用于控制所述车辆从当前位置行驶至所述狭窄路段的所述可通行位置之一，并且控制所述车辆经由所述可通行位置之一行驶通过所述狭窄路段。利用本发明的方案，能够降低发生碰撞的风险，提高行驶安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种用于车辆的车辆驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的车辆驾驶辅助方法和计算机可读存储介质。
背景技术
车辆在行驶过程中，常常遇到狭窄路段，例如两侧具有立柱类型障碍物的狭窄路段。如果狭窄路段的可通行宽度与车身宽度的差异较小，需要车辆的驾驶员或自动驾驶车辆对能否通过该狭窄路段进行预判。通常来说，如果狭窄路段处的路面较为平坦，驾驶员可以容易地判断出车身宽度是否能够通过该狭窄路段。然而，如果这种狭窄路段处的路面并非平坦，为了安全地通过该狭窄路段，需要更加准确的判断才能确定是否可安全通过狭窄路段。然而，即使车辆驾驶员自身的经验足够丰富，也难以保证完全避免发生刮擦或碰撞，而对于自动驾驶车辆或者一些经验尚浅的新手驾驶员而言，这更加困难。
因此，需要一种车辆驾驶辅助系统及方法，其使得能够在进入具有非平坦路面的狭窄路段之前，预先判断车辆是否能够安全通过该狭窄路段。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种辅助车辆安全地通过具有非平坦路面的狭窄路段的方案，旨在降低车辆的碰撞风险，提高行驶安全性。
根据本发明的一个方面，提供一种车辆驾驶辅助系统，所述车辆驾驶辅助系统用于辅助车辆安全地通过具有非平坦路面的狭窄路段，其特征在于，所述车辆驾驶辅助系统包括：
狭窄路段检测单元，被配置用于检测在沿车辆行驶方向的前方狭窄路段的可通行宽度及路面状况；
通行位置确定单元，被配置用于根据所述狭窄路段的可通行宽度及路面状况，计算车辆在通过所述狭窄路段时由于非平坦路面将要导致的倾斜角度，并且至少根据所述倾斜角度确定车辆能够安全通过所述狭窄路段的一个或多个可通行位置；
控制单元，被配置用于控制所述车辆从当前位置行驶至所述狭窄路段的所述可通行位置之一，并且控制所述车辆经由所述可通行位置之一行驶通过所述狭窄路段。
在一个实施例中，所述通行位置确定单元被进一步配置用于：
根据狭窄路段的可通行宽度，假设所述车辆在通过所述狭窄路段时的多个可能位置；
其中，对于假设的多个可能位置中的每一个：
基于所述狭窄路段的可通行宽度、路面状况以及所述车辆的车身形状及尺寸，计算在该可能位置处所述车辆将会发生的倾斜角度；以及
基于该可能位置处的所述车辆的倾斜角度，对在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓进行模拟，并判断所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓是否会与所述狭窄路段的两侧边界至少之一相接触。
在一个实施例中，所述通行位置确定单元被进一步配置用于：
如果对于所述多个可能位置中的每一个，所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓均会与所述狭窄路段的两侧边界至少之一相接触，则发出表明所述车辆无法通过所述狭窄路段的警告信息；
如果存在至少一个可能位置，在该可能位置处，所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓不会与所述狭窄路段的两侧边界相接触，则确定该可能位置为车辆能够行驶通过所述狭窄路段的可通行位置。
在一个实施例中，所述通行位置确定单元被进一步配置用于：
获取车辆能够行驶通过所述狭窄路段的一个或多个可通行位置；以及
基于所述一个或多个可通行位置，确定车辆能够行驶通过所述狭窄路段的最佳通行位置，其中在所述最佳通行位置车辆的车身两侧与所述狭窄路段两侧的边界之间的间隔距离相等。
在一个实施例中，所述车辆驾驶辅助系统进一步包括可调整悬架装置，在所述狭窄路段检测单元检测到所述狭窄路段存在不平坦路面时，所述可调整悬架装置被配置用于调整所述车辆一侧或两侧的悬架高度，以使得在所述车辆通过所述狭窄路段时车身不发生侧向倾斜或减小倾斜角度。
根据本发明的另一方面，提供一种车辆，其特征在于，包括根据上述任一项所述的车辆驾驶辅助系统。
根据本发明的又一方面，提供一种车辆驾驶辅助方法，所述方法用于辅助车辆安全地通过具有非平坦路面的狭窄路段，其特征在于，所述方法包括：
检测在沿车辆行驶方向的前方狭窄路段的可通行宽度及路面状况；
根据所述狭窄路段的可通行宽度及路面状况，计算车辆在通过所述狭窄路段时由于非平坦路面将要导致的倾斜角度，并且至少根据所述倾斜角度确定车辆能够安全通过所述狭窄路段的一个或多个可通行位置；
控制所述车辆从当前位置行驶至所述狭窄路段的所述可通行位置之一，并且控制所述车辆经由所述可通行位置之一行驶通过所述狭窄路段。
在一个实施例中，所述方法进一步包括：
根据狭窄路段的可通行宽度，假设所述车辆在通过所述狭窄路段时的多个可能位置；
其中，对于假设的多个可能位置中的每一个：
基于所述狭窄路段的可通行宽度、路面状况以及所述车辆的车身形状及尺寸，计算在该可能位置处所述车辆将会发生的倾斜角度；以及
基于该可能位置处的所述车辆的倾斜角度，对在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓进行模拟，并判断所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓是否会与所述狭窄路段的两侧边界至少之一相接触。
在一个实施例中，所述方法进一步包括：
如果对于所述多个可能位置中的每一个，所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓均会与所述狭窄路段的两侧边界至少之一相接触，则发出表明所述车辆无法通过所述狭窄路段的警告信息；
如果存在至少一个可能位置，在该可能位置处，所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓不会与所述狭窄路段的两侧边界相接触，则确定该可能位置为车辆能够行驶通过所述狭窄路段的可通行位置。
在一个实施例中，所述方法进一步包括：
获取车辆能够行驶通过所述狭窄路段的一个或多个可通行位置；以及
基于所述一个或多个可通行位置，确定车辆能够行驶通过所述狭窄路段的最佳通行位置，其中在所述最佳通行位置车辆的车身两侧与所述狭窄路段两侧的边界之间的间隔距离相等。
在一个实施例中，所述车辆包括可调整悬架装置，所述方法进一步包括：在检测到所述狭窄路段存在不平坦路面时，使用所述可调整悬架装置调整所述车辆一侧或两侧的悬架高度，以使得在所述车辆通过所述狭窄路段时车身不发生侧向倾斜或减小倾斜角度。
在一个实施例中，所述方法进一步包括：控制所述车辆的转向系统、制动系统和/或动力总成系统以使所述车辆从当前位置行驶至所述可通行位置并且经由所述可通行位置行驶通过所述狭窄路段。
根据本发明的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
利用本发明的上述方案，能够更加准确地根据前方狭窄路段处的非平坦路面(例如，凹部/凸起部)可能导致的倾斜角度预先判断能否安全地通过该狭窄路段，并且为车辆提供可通行位置甚至是最佳通行位置，从而极大降低了发生碰撞的风险，显著提高了行驶安全性。
附图说明
以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：
图1示出根据本发明一实施例的车辆驾驶辅助系统和方法的应用场景示意图；
图2示出根据本发明一实施例的车辆驾驶辅助系统的示意图；
图3示出根据本发明一实施例的车辆驾驶辅助方法的流程图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本发明中所提及的方位“前”、“后”、“左”和“右”是基于以车辆的行驶方向为“前”作为参照建立坐标系而定义的。
图1示出根据本发明实施例的车辆驾驶辅助系统和方法的应用场景示意图。具体地，根据本发明实施例的车辆驾驶辅助系统和方法适用于以下情形，即，当车辆10前方存在可通行宽度与车身宽度差异较小的狭窄路段20时(例如，可通行宽度与车身宽度相差小于预设阈值例如2米或者1米时)，根据本发明实施例的车辆驾驶辅助系统可以辅助车辆10确定狭窄路段20中的可通行位置，并且控制车辆经由可通行位置通过所述狭窄路段。
图1中例示的狭窄路段20是由于诸如并排地设置在路面上的两个立柱类的障碍物导致的狭窄路段，在此种情况下所述可通行宽度可以指狭窄路段的两侧边界(例如两个障碍物的内侧边界)之间的宽度。应理解，此处的“狭窄路段的两侧边界”以及“障碍物的内侧边界”是相对于车辆而言定义的；例如，“狭窄路段的两侧边界”是指车辆将要在其中行驶的道路的边界，“障碍物的内侧边界”是指障碍物的更靠近车辆的一侧的边界。还应理解，本发明的车辆驾驶辅助系统和方法也可应用于由于其他各种障碍物(例如，建筑物、道路上的路障、其他机动车辆或非机动车辆等)导致存在狭窄路段的情况。
本文中以图1中所示的在狭窄路段处的右侧路面的一定范围内存在凹部30的情况为例进行说明。应当理解，根据本发明的车辆驾驶辅助系统100及其方法也可适用于在狭窄路段处的左侧路面的一定范围内存在凹部的情况。在替代实施例中，所述凹部也可替换为凸起部或其他非平坦路面。类似地，对于狭窄路段处的一侧路面的一定范围内存在凹部而在另一侧路面的一定范围内存在凸起部的情况，或者狭窄路段处的路面在两侧路面的一定范围内同时存在凹部和凸起部但凹部和凸起部的深度或高度不同的情况，同样适用根据本发明的车辆驾驶辅助系统100及方法。
图2示出了根据本发明一实施例的车辆驾驶辅助系统100，所述车辆驾驶辅助系统用于辅助车辆10安全地通过具有非平坦路面的狭窄路段，所述车辆驾驶辅助系统包括狭窄路段检测单元11、通行位置确定单元12以及控制单元13。
狭窄路段检测单元11被配置用于检测在沿车辆行驶方向的前方狭窄路段的可通行宽度及路面状况。狭窄路段检测单元11可包括安装在车辆上的摄像装置、激光传感器、雷达传感器和/或超声波传感器之类的传感器，或者狭窄路段检测单元11可通过这些传感器来检测上述数据。
例如，可在车辆的前部位置处设置检测该类狭窄路段的相关传感器，所述传感器可设置为在检测到该类狭窄路段时首先扫描可通行宽度，如果可通行宽度大于车身横向宽度一个设定阈值，则启动根据本发明的车辆驾驶辅助系统；否则，可发出警告信息告知车辆无法通行，建议绕路行驶。
所述通行位置确定单元12被配置用于根据所述狭窄路段的可通行宽度及路面状况，计算车辆在通过所述狭窄路段时由于非平坦路面将要导致的倾斜角度，并且至少根据所述倾斜角度确定车辆能够安全通过所述狭窄路段的一个或多个可通行位置。
所述控制单元13被配置用于控制所述车辆从当前位置行驶至所述狭窄路段的所述可通行位置之一，并且控制所述车辆经由所述可通行位置之一行驶通过所述狭窄路段。
在一个实施例中，所述通行位置确定单元12被进一步配置用于：
根据狭窄路段的可通行宽度，假设所述车辆在通过所述狭窄路段时的多个可能位置；
其中，对于假设的多个可能位置中的每一个：
基于所述狭窄路段的可通行宽度、路面状况以及所述车辆的车身形状及尺寸，计算在该可能位置处所述车辆将会发生的倾斜角度；以及
基于该可能位置处的所述车辆的倾斜角度，对在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓进行模拟，并判断所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓是否会与所述狭窄路段的两侧边界至少之一相接触。
在一个实施例中，所述通行位置确定单元12被进一步配置用于：
如果对于所述多个可能位置中的每一个，所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓均会与所述狭窄路段的两侧边界至少之一相接触，则发出表明所述车辆无法通过所述狭窄路段的警告信息；
如果存在至少一个可能位置，在该可能位置处，所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓不会与所述狭窄路段的两侧边界相接触，则确定该可能位置为车辆能够行驶通过所述狭窄路段的可通行位置。
在一个实施例中，所述通行位置确定单元12被进一步配置用于：
获取车辆能够行驶通过所述狭窄路段的一个或多个可通行位置；以及
基于所述一个或多个可通行位置，确定车辆能够行驶通过所述狭窄路段的最佳通行位置，其中在所述最佳通行位置车辆的车身两侧与所述狭窄路段两侧的边界之间的间隔距离相等。例如，在所述最佳通行位置，车辆最左侧边缘与所述狭窄路段的左侧边界之间的距离等于车辆最右侧边缘与所述狭窄路段的右侧边界之间的距离。
有利地，所述车辆驾驶辅助系统100可进一步包括可调整悬架装置，在所述狭窄路段检测单元检测到所述狭窄路段存在不平坦路面时，所述可调整悬架装置被配置用于调整所述车辆一侧或两侧的悬架高度，以使得在所述车辆通过所述狭窄路段时车身不发生侧向倾斜或减小倾斜角度。
例如，在所述车辆即将到达所述狭窄路段20之前，可调整所述可调整悬架的一侧高度，具体地，调整与狭窄路段处的非平坦路面一侧相对应的悬架高度。在图1的示例中，可增加右侧悬架的高度，使得车身在通过狭窄路段时不发生侧向倾斜或减小倾斜角度，从而确保不与狭窄路段的边界(障碍物内侧边界)发生刮擦。其中，悬架调整的高度取决于将与车辆车轮接触处的非平坦路面相对于其他平坦路面的高度差值(例如高度平均差)，在本文的示例中为车轮将进入其中的凹部的深度平均差。
有利地，所述车辆驾驶辅助系统可以进一步包括路径规划单元，所述路径规划单元可以根据计算出的狭窄路段的可通行位置(优选是例如最佳通行位置)，规划出从车辆当前位置到达可通行位置的第一行驶路径和/或按照可通行位置行驶通过狭窄路段(如果该狭窄路段较长的话)的第二行驶路径，所述可通行位置、第一行驶路径和第二行驶路径能够以可视化的方式提供给驾驶员或自动驾驶车辆，例如，以突出显示的颜色或图形显示在车辆内部的显示装置(例如直接显示在车载屏幕或者投影到前挡风玻璃上)或者驾驶员的移动终端设备上。
可选地，在驾驶员选择根据所提示的可通行位置和规划的行驶路径自行驾驶通过狭窄路段时，控制单元可对规划的行驶路径和车辆实际行驶路径的匹配度进行实时检测和反馈控制。或者，控制单元13可以进一步辅助驾驶员控制车辆的转向和速度以使车辆沿可通行位置及规划的行驶路径通过狭窄路段。可替代地，控制单元13也可以将可通行位置(例如最佳通行位置)及规划的行驶路径提供给自动驾驶车辆的驾驶系统，并自动控制自动驾驶车辆的转向和速度以使车辆沿可通行位置及规划的行驶路径自动通过狭窄路段。
根据本发明的另一方面，还提供一种包括上述车辆驾驶辅助系统的车辆，所述车辆可以是任意类型的车辆，包括人工驾驶车辆和自动驾驶车辆。
图3示出根据本发明一实施例的车辆驾驶辅助方法的流程图。
如图3中所示，所述车辆驾驶辅助方法包括：
S100：检测在沿车辆行驶方向的前方狭窄路段的可通行宽度及路面状况；
S200：根据所述狭窄路段的可通行宽度及路面状况，计算车辆在通过所述狭窄路段时由于非平坦路面将要导致的倾斜角度，并且至少根据所述倾斜角度确定车辆能够安全通过所述狭窄路段的一个或多个可通行位置；
S300：控制所述车辆从当前位置行驶至所述狭窄路段的所述可通行位置之一，并且控制所述车辆经由所述可通行位置之一行驶通过所述狭窄路段。
所述方法进一步包括：
根据狭窄路段的可通行宽度，假设所述车辆在通过所述狭窄路段时的多个可能位置；
其中，对于假设的多个可能位置中的每一个：
基于所述狭窄路段的可通行宽度、路面状况以及所述车辆的车身形状及尺寸，计算在该可能位置处所述车辆将会发生的倾斜角度；以及
基于该可能位置处的所述车辆的倾斜角度，对在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓进行模拟，并判断所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓是否会与所述狭窄路段的两侧边界至少之一相接触。
所述方法进一步包括：
如果对于所述多个可能位置中的每一个，所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓均会与所述狭窄路段的两侧边界至少之一相接触，则发出表明所述车辆无法通过所述狭窄路段的警告信息；
如果存在至少一个可能位置，在该可能位置处，所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓不会与所述狭窄路段的两侧边界相接触，则确定该可能位置为车辆能够行驶通过所述狭窄路段的可通行位置。
所述方法进一步包括：
获取车辆能够行驶通过所述狭窄路段的一个或多个可通行位置；以及
基于所述一个或多个可通行位置，确定车辆能够行驶通过所述狭窄路段的最佳通行位置，其中在所述最佳通行位置车辆的车身两侧与所述狭窄路段两侧的边界之间的间隔距离相等。
在一个实施例中，所述车辆包括可调整悬架装置，所述方法进一步包括：在检测到所述狭窄路段存在不平坦路面时，使用所述可调整悬架装置调整所述车辆一侧或两侧的悬架高度，以使得在所述车辆通过所述狭窄路段时车身不发生侧向倾斜或减小倾斜角度。
优选地，在所述车辆配备有所述可调整悬架的情况下，悬架调整的高度取决于所述车辆到达所述狭窄路段时将与车轮接触处的非平坦路面与其他平坦路面的高度差值(高度平均差)。
所述方法进一步包括：控制所述车辆的转向系统、制动系统和/或动力总成系统以使所述车辆从当前位置行驶至所述可通行位置并且经由所述可通行位置行驶通过所述狭窄路段。
有利地，所述方法还包括：根据计算出的可通行位置(例如最佳通行位置)，规划出从车辆当前位置到达可通行位置的第一行驶路径和/或按照可通行位置行驶通过狭窄路段(如果该狭窄路段较长的话)的第二行驶路径，所述可通行位置、第一行驶路径和第二行驶路径能够以可视化的方式提供给驾驶员，例如，以突出显示的颜色或图形显示在车辆内部的显示装置(例如直接显示在车载屏幕或者投影到前挡风玻璃上)或者驾驶员的移动终端设备上。
可选地，所述方法还包括：在驾驶员选择根据所提示的可通行位置和规划的行驶路径自行驾驶通过狭窄路段时，由控制单元对规划的行驶路径和车辆实际行驶路径的匹配度进行实时检测和反馈控制。或者，控制单元13可以进一步辅助驾驶员控制车辆的转向和速度以使车辆沿可通行位置及规划路径通过狭窄路段。可替代地，控制单元13也可以将可通行位置(例如最佳通行位置)及相应的规划路径提供给自动驾驶车辆的自动驾驶系统，并由自动驾驶系统控制车辆的转向和速度以使车辆沿可通行位置及规划路径自动通过狭窄路段。
优选地，所述方法进一步包括：在所述车辆尚未到达所述狭窄路段处时，基于所述狭窄路段处的路面状况以及所述车辆本身的形状及尺寸，模拟所述车辆从当前位置行驶至所述狭窄路段处时的车身外部轮廓，并将所述狭窄路段和在可通行位置处的车身外部轮廓以可视化的方式提供给驾驶员。
优选地，所述方法进一步包括控制所述车辆的转向系统、制动系统和/或动力总成系统以使所述车辆沿最佳通行位置及轨迹自动地通过所述狭窄路段。
本发明的另一方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。例如，所述计算机程序在被处理器执行时能够指示处理器和/或相应部件实现以下步骤：检测在沿车辆行驶方向的前方狭窄路段的可通行宽度及路面状况；根据所述狭窄路段的可通行宽度及路面状况，计算车辆在通过所述狭窄路段时由于非平坦路面将要导致的倾斜角度，并且至少根据所述倾斜角度确定车辆能够安全通过所述狭窄路段的一个或多个可通行位置；控制所述车辆从当前位置行驶至所述狭窄路段的所述可通行位置之一，并且控制所述车辆经由所述可通行位置之一行驶通过所述狭窄路段。
另外，应理解上述车辆驾驶辅助系统100中的各个单元可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各单元可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个单元对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一个实施例中的方法的步骤。该计算机设备可以是服务器或者车载终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现本发明的车辆驾驶辅助方法。
本领域技术人员可以理解，图2中示出的车辆驾驶辅助系统100的示意图仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本领域普通技术人员可以理解实现根据本发明的上述实施例的方法中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指示相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于非易失性的计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可实施如上述各方法的实施例的步骤。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。
Claims (13)
1.一种车辆驾驶辅助系统，所述车辆驾驶辅助系统用于辅助车辆安全地通过具有非平坦路面的狭窄路段，其特征在于，所述车辆驾驶辅助系统包括：
狭窄路段检测单元，被配置用于检测在沿车辆行驶方向的前方狭窄路段的可通行宽度及路面状况；
通行位置确定单元，被配置用于根据所述狭窄路段的可通行宽度及路面状况，计算车辆在通过所述狭窄路段时由于非平坦路面将要导致的倾斜角度，并且至少根据所述倾斜角度确定车辆能够安全通过所述狭窄路段的一个或多个可通行位置；
控制单元，被配置用于控制所述车辆从当前位置行驶至所述狭窄路段的所述可通行位置之一，并且控制所述车辆经由所述可通行位置之一行驶通过所述狭窄路段。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述通行位置确定单元被进一步配置用于：
根据狭窄路段的可通行宽度，假设所述车辆在通过所述狭窄路段时的多个可能位置；
其中，对于假设的多个可能位置中的每一个：
基于所述狭窄路段的可通行宽度、路面状况以及所述车辆的车身形状及尺寸，计算在该可能位置处所述车辆将会发生的倾斜角度；以及
基于该可能位置处的所述车辆的倾斜角度，对在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓进行模拟，并判断所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓是否会与所述狭窄路段的两侧边界至少之一相接触。
3.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述通行位置确定单元被进一步配置用于：
如果对于所述多个可能位置中的每一个，所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓均会与所述狭窄路段的两侧边界至少之一相接触，则发出表明所述车辆无法通过所述狭窄路段的警告信息；
如果存在至少一个可能位置，在该可能位置处，所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓不会与所述狭窄路段的两侧边界相接触，则确定该可能位置为车辆能够行驶通过所述狭窄路段的可通行位置。
4.根据权利要求2或3所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述通行位置确定单元被进一步配置用于：
获取车辆能够行驶通过所述狭窄路段的一个或多个可通行位置；以及
基于所述一个或多个可通行位置，确定车辆能够行驶通过所述狭窄路段的最佳通行位置，其中在所述最佳通行位置车辆的车身两侧与所述狭窄路段两侧的边界之间的间隔距离相等。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述车辆驾驶辅助系统进一步包括可调整悬架装置，在所述狭窄路段检测单元检测到所述狭窄路段存在不平坦路面时，所述可调整悬架装置被配置用于调整所述车辆一侧或两侧的悬架高度，以使得在所述车辆通过所述狭窄路段时车身不发生侧向倾斜或减小倾斜角度。
6.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-5中任一项所述的车辆驾驶辅助系统。
7.一种车辆驾驶辅助方法，所述方法用于辅助车辆安全地通过具有非平坦路面的狭窄路段，其特征在于，所述方法包括：
检测在沿车辆行驶方向的前方狭窄路段的可通行宽度及路面状况；
根据所述狭窄路段的可通行宽度及路面状况，计算车辆在通过所述狭窄路段时由于非平坦路面将要导致的倾斜角度，并且至少根据所述倾斜角度确定车辆能够安全通过所述狭窄路段的一个或多个可通行位置；
控制所述车辆从当前位置行驶至所述狭窄路段的所述可通行位置之一，并且控制所述车辆经由所述可通行位置之一行驶通过所述狭窄路段。
8.根据权利要求7所述的车辆驾驶辅助方法，其中，所述方法进一步包括：
根据狭窄路段的可通行宽度，假设所述车辆在通过所述狭窄路段时的多个可能位置；
其中，对于假设的多个可能位置中的每一个：
基于所述狭窄路段的可通行宽度、路面状况以及所述车辆的车身形状及尺寸，计算在该可能位置处所述车辆将会发生的倾斜角度；以及
基于该可能位置处的所述车辆的倾斜角度，对在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓进行模拟，并判断所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓是否会与所述狭窄路段的两侧边界至少之一相接触。
9.根据权利要求8所述的车辆驾驶辅助方法，其中，所述方法进一步包括：
如果对于所述多个可能位置中的每一个，所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓均会与所述狭窄路段的两侧边界至少之一相接触，则发出表明所述车辆无法通过所述狭窄路段的警告信息；
如果存在至少一个可能位置，在该可能位置处，所模拟的在所述倾斜角度下的所述车辆的车身外部轮廓不会与所述狭窄路段的两侧边界相接触，则确定该可能位置为车辆能够行驶通过所述狭窄路段的可通行位置。
10.根据权利要求8或9所述的车辆驾驶辅助方法，其中，所述方法进一步包括：
获取车辆能够行驶通过所述狭窄路段的一个或多个可通行位置；以及
基于所述一个或多个可通行位置，确定车辆能够行驶通过所述狭窄路段的最佳通行位置，其中在所述最佳通行位置车辆的车身两侧与所述狭窄路段两侧的边界之间的间隔距离相等。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的车辆驾驶辅助方法，其中，所述车辆包括可调整悬架装置，所述方法进一步包括：在检测到所述狭窄路段存在不平坦路面时，使用所述可调整悬架装置调整所述车辆一侧或两侧的悬架高度，以使得在所述车辆通过所述狭窄路段时车身不发生侧向倾斜或减小倾斜角度。
12.根据权利要求7至11中任一项所述的车辆驾驶辅助方法，其中，所述方法进一步包括：控制所述车辆的转向系统、制动系统和/或动力总成系统以使所述车辆从当前位置行驶至所述可通行位置并且经由所述可通行位置行驶通过所述狭窄路段。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求7至12中任一项所述的方法。
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