CN111179624A

CN111179624A - 碰撞预警方法、装置、计算机设备和存储介质

Info

Publication number: CN111179624A
Application number: CN201811344421.0A
Authority: CN
Inventors: 唐帅; 孙铎
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2018-11-13
Filing date: 2018-11-13
Publication date: 2020-05-19

Abstract

本申请涉及一种碰撞预警方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标对象和/或当前车辆的行驶信息；将所述目标对象以及所述当前车辆所在路段的路况相关的信息映射到所述当前车辆的车载地图中；根据所述行驶信息，计算预设时段内所述当前车辆与所述目标对象在所述车载地图上的相对位置；根据所述相对位置，判断在所述预设时段内所述当前车辆与所述目标对象是否存在碰撞风险；若所述当前车辆与所述目标对象存在碰撞风险，输出碰撞预警信息。采用本方法能够提前发出碰撞或超车预警，减少了驾驶过程中存在的安全隐患，提高了行车安全性。

Description

碰撞预警方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种碰撞预警方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

近些年，交通事故频繁发生，因此，提前预测行车危险，当存在碰撞危险的情况时提前向驾驶员发出预警显得格外重要。

传统的碰撞预警方法根据当前车辆的行驶轨迹以及即将到来车辆的行驶轨迹进行预警，然而，传统的碰撞预警方法并未考虑当前车辆所在路段的路况，当车辆在转弯时，由于本车不了解前方道路的形状和方向，即便提前探测到即将到来的车辆，也无法准确预警车辆之间是否会有交叉碰撞的风险。因此，传统的碰撞预警方法并不能提前进行预警。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够基于当前车辆所在路段的路况以及当前车辆和目标对象的相对位置提前进行预警的碰撞预警方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种碰撞预警方法，所述方法包括：

获取目标对象和/或当前车辆的行驶信息；

将所述目标对象以及所述当前车辆所在路段的路况相关的信息映射到所述当前车辆的车载地图中；

根据所述行驶信息，计算预设时段内所述当前车辆与所述目标对象在所述车载地图上的相对位置；

根据所述相对位置，判断在所述预设时段内所述当前车辆与所述目标对象是否存在碰撞风险；

若所述当前车辆与所述目标对象存在碰撞风险，输出碰撞预警信息。

在其中一个实施例中，所述获取目标对象和/或当前车辆的行驶信息，包括：

分别获取所述目标对象和/或所述当前车辆的位置、速度、加速度以及移动方向中的至少一个。

在其中一个实施例中，所述将所述目标对象以及当前车辆所在路段的路况相关的信息映射到所述当前车辆的车载地图中，包括：

获取所述当前车辆所在路段的道路形状；

计算所述当前车辆的车载地图中的映射比例；

将所述道路形状和所述目标对象按照所述映射比例，在所述车载地图上进行缩放。

在其中一个实施例中，所述根据所述行驶信息，计算预设时段内所述当前车辆与所述目标对象在所述车载地图上的相对位置，包括：

根据所述道路形状以及所述当前车辆的行驶信息，获取所述预设时段内所述当前车辆在所述车载地图上的第一位置坐标；

根据所述道路形状以及所述目标对象的行驶信息，计算所述目标对象的行驶轨迹，和/或计算所述预设时段内所述目标对象在所述车载地图上的第二位置坐标；

根据所述目标对象的行驶轨迹和所述第二位置坐标中至少之一以及所述当前车辆的第一位置坐标，计算所述预设时段内所述当前车辆与所述目标对象之间在所述车载地图上的相对位置。

在其中一个实施例中，所述若所述当前车辆与所述目标对象存在碰撞风险，输出碰撞预警信息，包括：

当所述预设时段小于第一阈值，且所述当前车辆和所述目标对象行驶的路段为单车道时，若预测到所述当前车辆与所述目标对象的相应位置坐标在所述预设时段内有重叠，则输出碰撞预警信息。

在其中一个实施例中，所述若所述当前车辆与所述目标对象存在碰撞风险，输出碰撞预警信息，还包括：

当所述预设时段小于第一阈值，且所述当前车辆和所述目标对象行驶的道路宽度小于第二阈值时，若预测到所述当前车辆与所述目标对象的相应位置坐标在所述预设时段内有重叠，则输出碰撞预警信息。

当所述预设时段小于第一阈值，且所述当前车辆和所述目标对象行驶在相反车道时，若预测到所述当前车辆与所述目标对象的相应位置坐标在所述预设时段内有重叠，则输出碰撞预警信息。

一种碰撞预警装置，所述装置包括：

行驶信息获取模块，被配置用于获取目标对象和/或当前车辆的行驶信息；

车载地图映射模块，被配置用于将所述目标对象以及所述当前车辆所在路段的路况相关的信息映射到所述当前车辆的车载地图中；

相对位置计算模块，被配置用于根据所述行驶信息，计算预设时段内所述当前车辆与所述目标对象在所述车载地图上的相对位置；

碰撞风险判断模块，被配置用于根据所述相对位置，判断在所述预设时段内所述当前车辆与所述目标对象是否存在碰撞风险；

预警模块，被配置用于若所述当前车辆与所述目标对象存在碰撞风险，输出碰撞预警信息。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取目标对象和/或当前车辆的行驶信息；

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取目标对象和/或当前车辆的行驶信息；

上述碰撞预警方法、装置、计算机设备和存储介质，通过将目标对象以及当前车辆所在路段的路况相关的信息映射到当前车辆的车载地图中，并计算预设时段内当前车辆和目标对象的相对位置，进而根据当前车辆和目标对象的相对位置，输出碰撞预警信息。该方法、装置、计算机设备和存储介质能够基于当前车辆所在路段的路况以及当前车辆和目标对象的相对位置提前发出碰撞或超车预警，减少了驾驶过程中存在的安全隐患，提高了行车安全性。

附图说明

图1为一个实施例中碰撞预警方法的应用环境图；

图2为一个实施例中碰撞预警方法的流程示意图；

图3为一个实施例中映射步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中当前车辆所在路段的道路形状的示意图；

图5为一个实施例中计算车载地图映射比例的示意图；

图6为一个实施例中计算相对位置步骤的流程示意图；

图7为一个实施例中碰撞预警装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的碰撞预警方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，当前车辆102通过车载传感器104，将目标对象106和/或当前车辆102的行驶信息以及当前车辆102所在路段的路况相关的信息上传至终端108，终端108可以将目标对象106以及当前车辆102所在路段的路况相关的信息映射到当前车辆102的车载地图中，通过计算预设时段内当前车辆102和目标对象106的相对位置，进而根据当前车辆102和目标对象106的相对位置，输出碰撞预警信息。其中，终端108可以是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、便携式可穿戴设备；也可以是当前车辆中的某个装置，例如中控设备、辅助驾驶设备、车机以及导航设备；另外，终端108还可以为云服务器(Online server)，云服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，通过无线网络与当前车辆102相连。当前车辆102可以但不限于是汽车、摩托车等车辆以及车辆的各种变形。其中，这里所涉及的车辆可以是单一的油路车辆、还可以是单一的气路车辆、还可以是油气结合的车辆、还可以是油电混合的车辆等。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种碰撞预警方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，获取目标对象和/或当前车辆的行驶信息。

其中，目标对象包括当前车辆周围的行人、当前车辆周围行驶的汽车、摩托车、自行车、三轮车等；行驶信息指的是，车辆行驶过程中或行人行走过程中的行驶参数，包括位置、速度、加速度以及移动方向中至少之一。终端可以通过车载传感器获取目标对象和/或当前车辆的行驶信息。车载传感器可为图像传感器或其他本领域已知的传感器。另外，终端也可以接受目标对象和/或当前车辆上传的行驶信息。

步骤204，将所述目标对象以及所述当前车辆所在路段的路况相关的信息映射到所述当前车辆的车载地图中。

其中，当前车辆所在路段的路况相关的信息包括当前车辆所行驶道路的高度信息，终端可以将当前车辆所在路段的高度信息映射到当前车辆的车载地图中。当前车辆的车载地图包括：导航地图、高度自动驾驶地图、高精地图或高清地图等；车载地图可以2D显示，也可以3D显示，当车载地图3D显示时，可以显示出当前车辆所在路段的高度信息，例如：当前车辆所在路段为高低错落的山路，3D车载地图能够实时显示山路的高度信息，当前车辆的驾驶员能够通过3D车载地图上所显示的高度信息变化，提前获知当前车辆所在山路的高低变化情况。

具体地，终端可以先在当前车辆的车载地图上建立当前车辆的坐标系，该坐标系用于对当前车辆以及目标对象的位置坐标进行定位；终端可以基于当前车辆在车载地图上的位置，在车载地图上标识目标对象的位置，以及当前车辆所在路段的路况信息。

步骤206，根据所述行驶信息，计算预设时段内所述当前车辆与所述目标对象在所述车载地图上的相对位置。

其中，终端可以根据车辆或行人的行驶信息，在所选择的预设时段内，实时计算当前车辆和目标对象之间的位置关系。

步骤208，根据所述相对位置，判断在所述预设时段内所述当前车辆与所述目标对象是否存在碰撞风险。

其中，终端可以根据当前车辆与目标对象映射在车载地图上的相对位置，判断预设时段内当前车辆与目标对象是否存在碰撞风险，例如：预设时段内，车载地图上显示的当前车辆与目标对象的行驶轨迹有重叠，表明当前车辆与目标对象在该预设时段内存在碰撞风险；预设时段内，车载地图上显示的当前车辆与目标对象的行驶轨迹没有重叠，表明当前车辆与目标对象在该预设时段不存在碰撞风险。

步骤210，若所述当前车辆与所述目标对象存在碰撞风险，输出碰撞预警信息。

其中，当前车辆与目标对象存在碰撞风险时，终端输出碰撞预警信息进行预警；终端可以向目标对象输出碰撞预警信息，也可以向当前车辆的驾驶员输出碰撞预警信息，或者同时向目标对象和当前车辆的驾驶员输出碰撞预警信息；可选的，碰撞预警信息的输出方式包括视觉预警、听觉预警、视觉和听觉组合预警或者其他能够起到警示作用的预警方式，例如：发出警示声或前照灯不停闪烁。

上述碰撞预警方法中，通过将获取到的目标对象以及当前车辆所在路段的路况相关的信息映射到当前车辆的车载地图中，并计算预设时段内当前车辆和目标对象的相对位置，进而根据当前车辆和目标对象的相对位置，输出碰撞预警信息。该方法能够基于当前车辆所在路段的路况以及当前车辆和目标对象的相对位置提前发出碰撞或超车预警，减少了驾驶过程中存在的安全隐患，提高了行车安全性。

在其中一个实施例中，步骤202具体包括：分别获取所述目标对象和/或所述当前车辆的位置、速度、加速度以及移动方向中的至少一个。

具体地，终端可以通过检测设备检测即将到来的多个目标对象的位置、速度、加速度以及移动方向等行驶信息；终端可以根据检测到的多个目标对象的位置、速度、加速度以及移动方向等行驶信息，从多个目标对象中选出最有可能与当前车辆发生碰撞的目标对象，并获取该目标对象的行驶信息；可选的，检测设备可以是传感器、相机、雷达、激光雷达或者其他能够检测目标对象位置、速度、加速度以及移动方向等行驶信息的设备。

上述碰撞预警方法中，通过检测当前车辆周围多个即将到来的目标对象的行驶信息，并根据该行驶信息从多个目标对象中获取最有可能与当前车辆发生碰撞的目标对象的行驶信息。该方法能够对碰撞发生几率最高的目标对象进行预警，提高碰撞预警的精准性，同时使碰撞预警更有针对性。

在其中一个实施例中，如图3所示，提供了一种碰撞预警方法，其中，步骤204具体包括以下步骤：

步骤2042，获取所述当前车辆所在路段的道路形状。

具体地，如图4所示，终端可以通过导航系统预先获取当前车辆所在路段的道路形状，也就是说，需要当前车辆的导航系统对当前车辆所在路段的道路形状进行检测；可选的，当前车辆所在路段的道路形状可以是弯道、坡道、交叉道路以及山区中的一种或几种。

步骤2044，计算所述当前车辆的车载地图中的映射比例。

具体地，终端可以先获取当前车辆的实际车身宽度以及当前车辆所在路段的实际道路宽度，并根据获取到的当前车辆的实际车身宽度以及当前车辆所在路段的实际道路宽度，计算当前车辆的车载地图中的映射比例，例如：如图5所示，当前车辆的实际车身宽度为w1，当前车辆所在路段的实际道路宽度为w2，则当前车辆与其所在路段之间的比例关系为w1/w2，也就是说，当前车辆车载地图中的映射比例就是w1/w2。

步骤2046，将所述道路形状和所述目标对象按照所述映射比例，在所述车载地图上进行缩放。

具体地，终端可以按照步骤2044中的映射比例，将当前车辆所在路段中的道路形状在车载地图上进行缩放，例如：假设当前车辆在车载地图中的车身宽度为w1’，当前车辆的车载地图中的映射比例为w1/w2，那么当前车辆所在路段中的道路形状在车载地图上进行缩放后的道路宽度w2’满足下列公式：

w2’＝w1’*w2/w1；

进一步，缩放后当前车辆在车载地图上的位置距离其所在路段两侧的比例应该与当前车辆的实际位置距离其实际所在路段两侧的比例一致，例如：如图5所示，若当前车辆的实际位置距离其所在路段两侧的比例为a/b，那么在车载地图上，缩放后的当前车辆距离缩放后的路段两侧的比例仍为a/b。相应的，当前车辆与目标对象映射在车载地图上的相对位置关系能够准确反映二者实际的相对位置关系。

上述碰撞预警方法中，通过将当前车辆所在路段的道路形状以及目标对象，根据当前车辆的车载地图中的映射比例进行缩放，并映射在当前车辆的车载地图上。该方法能够使车辆驾驶员在车载地图上看到所在路段的道路形状以及即将到来的目标对象的相对位置，便于车辆驾驶员提前做出预判，减少碰撞危险的发生。

在其中一个实施例中，如图6所示，提供了一种碰撞预警方法，其中，步骤206具体包括以下步骤：

步骤2062，根据所述道路形状以及所述当前车辆的行驶信息，获取所述预设时段内所述当前车辆在所述车载地图上的第一位置坐标。

具体地，终端可以根据当前所在路段的道路形状以及当前车辆的位置、速度、加速度以及移动方向等行驶信息，在当前车辆的坐标系中，计算预设时段内当前车辆的多个第一位置坐标。

步骤2064，根据所述道路形状以及所述目标对象的行驶信息，计算所述目标对象的行驶轨迹，和/或计算所述预设时段内所述目标对象在所述车载地图上的第二位置坐标。

具体地，终端可以基于当前所在路段的道路形状以及目标对象的位置、速度、加速度以及移动方向等行驶信息，计算目标对象在该道路中移动经过的曲线轨迹。终端可以基于目标对象在该道路中移动经过的曲线轨迹，在当前车辆的坐标系中，计算预设时段内目标对象的多个第二位置坐标。

步骤2066，根据所述目标对象的行驶轨迹和所述第二位置坐标中至少之一以及所述当前车辆的第一位置坐标，计算所述预设时段内所述当前车辆与所述目标对象之间在所述车载地图上的相对位置。

具体地，终端可以基于当前车辆在坐标系中的第一位置坐标以及目标对象的行驶轨迹，在所选择的预设时段内，实时计算当前车辆和目标对象之间的位置关系；终端也可以基于当前车辆在坐标系中的第一位置坐标以及目标对象在坐标系中的第二位置坐标，在所选择的预设时段内，实时计算当前车辆和目标对象之间的位置关系；终端还可以根据当前车辆在坐标系中的第一位置坐标、目标对象在坐标系中的第二位置坐标以及目标对象的行驶轨迹三者之间的关系，在所选择的预设时段内，实时计算当前车辆和目标对象之间的位置关系。

可以理解，当目标对象所在路段与当前车辆所在路段之间没有相交路段时，或者当目标对象所在路段与当前车辆所在路段均没有分支道路时，由于目标对象和当前车辆的行驶轨迹不重叠，则执行步骤2064；当目标对象所在路段与当前车辆所在路段存在相交路段时，或者当目标对象所在路段和/或当前车辆所在路段存在分支道路时，由于目标对象和当前车辆的行驶轨迹之间有重叠轨迹，终端不能再根据行驶轨迹来计算位置坐标，因此，终端可以根据目标对象所在路段的道路形状以及目标对象的位置、速度、加速度以及移动方向等行驶信息，在当前车辆的坐标系中，计算预设时段内目标对象的多个第二位置坐标。

上述碰撞预警方法中，在当前车辆的坐标系中，计算预设时段内目标对象和当前车辆的相对位置。该方法能够使车辆驾驶员在车载地图上看到当前车辆和目标对象之间的位置关系，以及二者的移动情况，便于车辆驾驶员提前进行碰撞预判，从而及时采取措施避免事故发生。

在其中一个实施例中，提供了一种碰撞预警方法，其中，步骤210具体包括：当所述预设时段小于第一阈值，且所述当前车辆和所述目标对象行驶的道路为单车道时，若预测到所述当前车辆与所述目标对象的相应位置坐标在所述预设时段内有重叠，则输出碰撞预警信息。

其中，预设时段指的是可能发生碰撞的时段，例如：预设时段为5s，表示目标对象与当前车辆在5s内可能发生碰撞危险；第一阈值表示最小碰撞预警时间，例如：第一阈值为3s，表示3s内目标对象与当前车辆将会发生碰撞，需要在第一阈值之前，输出碰撞预警信息；第一阈值可以根据当前车辆与目标对象所在路段的道路形状以及外部环境(例如，路况等)进行设定，在此不做具体限定。

具体地，当预设时段小于第一阈值时，也就是说，预设时段在最小碰撞预警时间之内，此时发生碰撞的可能性很高；当预设时段在最小碰撞预警时间之内，且当前车辆和目标对象在同一车道行驶时，表明当前车辆和目标对象越来越接近，此时发生碰撞的可能性很高，则终端输出碰撞预警信息。

在其中一个实施例中，提供了一种碰撞预警方法，其中，步骤210还包括：当所述预设时段小于第一阈值，且所述当前车辆和所述目标对象行驶的道路宽度小于第二阈值时，若预测到所述当前车辆与所述目标对象的相应位置坐标在所述预设时段内有重叠，则输出碰撞预警信息。

其中，第二阈值表示当前车辆与目标对象之间的距离；具体地，当预设时段在最小碰撞预警时间之内，且当前行驶的道路宽度小于当前车辆与目标对象之间的距离时，表明当前车辆和目标对象越来越接近，此时发生碰撞的可能性很高，则终端输出碰撞预警信息。

在其中一个实施例中，提供了一种碰撞预警方法，其中，步骤210还包括：当所述预设时段小于第一阈值，且所述当前车辆和所述目标对象行驶在相反车道时，若预测到所述当前车辆与所述目标对象的相应位置坐标在所述预设时段内有重叠，则输出碰撞预警信息。

具体地，当所述预设时段小于第一阈值，且所述当前车辆和所述目标对象行驶在相反车道时，表明当前车辆和目标对象越来越接近，此时发生碰撞的可能性很高，则终端输出碰撞预警信息。

上述碰撞预警方法中，基于几种发生碰撞可能性较高的情况，输出碰撞预警信息。该方法能够对碰撞进行提前预警，从而减少发生碰撞的危险，保证驾驶员能够安全驾驶。

应该理解的是，虽然图2-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种碰撞预警装置，包括：行驶信息获取模块301、车载地图映射模块302、相对位置计算模块303、碰撞风险判断模块304和预警模块305，其中：

行驶信息获取模块301，被配置用于获取目标对象和/或当前车辆的行驶信息；

车载地图映射模块302，被配置用于将所述目标对象以及所述当前车辆所在路段的路况相关的信息映射到所述当前车辆的车载地图中；

相对位置计算模块303，被配置用于根据所述行驶信息，计算预设时段内所述当前车辆与所述目标对象在所述车载地图上的相对位置；

碰撞风险判断模块304，被配置用于根据所述相对位置，判断在所述预设时段内所述当前车辆与所述目标对象是否存在碰撞风险；

预警模块305，被配置用于若所述当前车辆与所述目标对象存在碰撞风险，输出碰撞预警信息。

在一个实施例中，行驶信息获取模块301，具体被配置用于分别获取所述目标对象和/或所述当前车辆的位置、速度、加速度以及移动方向中的至少一个。

在一个实施例中，车载地图映射模块302，具体被配置用于获取所述当前车辆所在路段的道路形状；计算所述当前车辆的车载地图中的映射比例；将所述道路形状和所述目标对象按照所述映射比例，在所述车载地图上进行缩放。

在一个实施例中，相对位置计算模块303，具体被配置用于根据所述道路形状以及所述当前车辆的行驶信息，获取所述预设时段内所述当前车辆在所述车载地图上的第一位置坐标；根据所述道路形状以及所述目标对象的行驶信息，计算所述目标对象的行驶轨迹，和/或计算所述预设时段内所述目标对象在所述车载地图上的第二位置坐标；根据所述目标对象的行驶轨迹和所述第二位置坐标中至少之一以及所述当前车辆的第一位置坐标，计算所述预设时段内所述当前车辆与所述目标对象之间在所述车载地图上的相对位置。

在一个实施例中，预警模块305，具体被配置用于当所述预设时段小于第一阈值，且所述当前车辆和所述目标对象行驶的路段为单车道时，若所述当前车辆与所述目标对象存在碰撞风险，输出碰撞预警信息。

在另一个实施例中，预警模块305，具体被配置用于当所述预设时段小于第一阈值，且所述当前车辆和所述目标对象行驶的道路宽度小于第二阈值时，若所述当前车辆与所述目标对象存在碰撞风险，输出碰撞预警信息。

在又一个实施例中，预警模块305，具体被配置用于当所述预设时段小于第一阈值，且所述当前车辆和所述目标对象行驶在相反车道时，若所述当前车辆与所述目标对象存在碰撞风险，输出碰撞预警信息。

关于碰撞预警装置的具体限定可以参见上文中对于碰撞预警方法的限定，在此不再赘述。上述碰撞预警装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储碰撞预警数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种碰撞预警方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取目标对象和/或当前车辆的行驶信息；

处理器执行计算机程序时还可以实现上述任一实施例中碰撞预警方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取目标对象和/或当前车辆的行驶信息；

计算机程序被处理器执行时还可以实现上述任一实施例中碰撞预警方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标对象和/或当前车辆的行驶信息；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象和/或当前车辆的行驶信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标对象以及当前车辆所在路段的路况相关的信息映射到所述当前车辆的车载地图中，包括：

获取所述当前车辆所在路段的道路形状；

计算所述当前车辆的车载地图中的映射比例；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息，计算预设时段内所述当前车辆与所述目标对象在所述车载地图上的相对位置，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述当前车辆与所述目标对象存在碰撞风险，输出碰撞预警信息，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述当前车辆与所述目标对象存在碰撞风险，输出碰撞预警信息，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述当前车辆与所述目标对象存在碰撞风险，输出碰撞预警信息，还包括：

8.一种碰撞预警装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。