CN111932942A - 车辆碰撞预警方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆碰撞预警方法、装置、终端及计算机可读存储介质，其中所述方法包括终端设备通过车联网接收至少一个目标对象的运动信息，获取终端设备所在目标车辆的位置信息，对至少一个目标对象的运动信息和目标车辆的位置信息进行碰撞预估，以确定目标对象和目标车辆是否发生碰撞,在确定到所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞时，发出预警提示信息。通过实施本申请，能有效避免车辆碰撞，提升行车的安全性。

Description

车辆碰撞预警方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及车联网处理技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞预估方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的进步和人们对出行需求的改变，车辆(例如汽车、电瓶车等)越来越多的走入千家万户中。随着车辆数量的增多，道路路况越来越复杂，在驾驶过程中经常遇到车辆碰撞。以电瓶车为例，2019年全国电瓶车保有量约3亿，有近1万人在电瓶车交通事故中丧生。这些丧生人中，有超过40％的人由于颈部受撞而死，教训十分惨痛。因此如何避免交通事故是当前所需解决的一个重要问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆碰撞预警方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，能够预估目标对象与目标车辆是否发生碰撞，以减小交通事故的发生概率，保护人生安全。

第一方面，提供了一种车辆碰撞预警方法，该方法包括：终端设备通过车联网接收至少一个目标对象的运动信息，该运动信息包括运动速度、运动方向及运动位置；获取终端设备所在目标车辆的位置信息，对至少一个目标对象的运动信息和目标车辆的位置信息进行碰撞预估，确定目标对象与目标车辆是否发生碰撞；在确定到所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞时，发出预警提示信息，以提示所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞。

在一些实施例中，终端设备具体根据目标车辆的位置信息变化，计算目标车辆的运动速度和运动方向，根据目标车辆与目标对象各自的运动速度和运动方向，对目标车辆和目标对象进行轨迹预测，以确定目标对象与目标车辆是否发生碰撞。

在一些实施例中，若所述终端设备中包括通讯模组，则通过所述通讯模组与所述目标车辆通信，以通过所述目标车辆所接入的车联网来接收至少一个目标对象的运动信息；或者，

若所述终端设备中包括车联网模组，则通过所述车联网模组接入车联网，以从所述车联网接收至少一个目标对象的运动信息。

在一些实施例中，所述预警提示信息包括震动提示、语音提示和灯光提示中的任一种或多种的组合。

在一些实施例中，终端设备还可通过车联网获取指示灯信息，并根据所述指示灯信息进行行车提示。

在一些实施例中，若所述目标对象与所述目标车辆已发生碰撞，则终端设备通过车联网发送求救信息。

第二方面，提供了一种车辆碰撞预警装置，应用于终端设备中，该装置包括车联网模组、定位模组、控制模组及警示模组，其中，

所述车联网模组，用于接入车联网，以从所述车联网接收至少一个目标对象的运动信息；

所述定位模组，用于获取所述终端设备所在的目标车辆的位置信息；

所述控制模组，用于对所述至少一个目标对象的运动信息和所述目标车辆的位置信息进行碰撞预估，确定所述目标对象与所述目标车辆是否发生碰撞；

所述警示模组，用于在确定到所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞时，发出预警提示信息，以提示所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞。

第三方面，提供了另一种车辆碰撞预警装置，应用于终端设备中，该装置包括通讯模组、控制模组及警示模组；其中，

所述通讯模组，用于与所述目标车辆通信，以通过所述目标车辆所接入的车联网来接收至少一个目标对象的运动信息；

所述通讯模组，还用于获取终端设备所在的目标车辆的位置信息；

所述控制模组，还用于对所述至少一个目标对象的运动信息和所述目标车辆的位置信息进行碰撞预估，确定所目标对象与所述目标车辆是否发生碰撞；

所述警示模组，用于在确定到所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞时，发出预警提示信息，以提示所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞。

关于第二方面或第三方面未描述的内容具体可参见前述第一方面所描述的车辆碰撞预估方法，这里不再赘述。

第四方面，提供了一种终端设备，该终端设备包括：处理器以及和处理器相连的存储器；其中，该存储器包括计算机可读指令；该处理器用于执行该存储器中的计算机可读指令，从而使得该终端设备执行上述第一方面所描述的方案，或者使得终端设备执行如上第二或第三方面所描述的车辆碰撞预估的装置。

在一些实施例中，所述终端设备为便携式设备，或者为固定安装在目标车辆上的设备。

第五方面，提供了一种车辆碰撞预警系统，包括设置在道路旁侧的若干车联网路边单元RSU、道路上的过往车辆及终端设备，其中RSU与目标对象接入同一车联网，RSU用于获得道路上包括目标车辆在内的各个过往车辆的运动信息，所述终端设备直接接入车联网或通过终端设备所在的目标车辆间接接入车联网中。

第五方面，提供了一种计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面的任意一种可选的实施方式中的方法。

第六方面，提供了一种芯片产品，执行上述第一方面或第一方面的任意一种可选的实施方式中的方法。

第七方面，提了供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面的任意一种可选的实施方式中的方法。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种车辆碰撞预警系统的结构示意图。

图2A和图2B是本申请实施例提供的两种终端设备的结构示意图。

图3是本申请实施例提供的一种车辆碰撞预警方法的流程示意图。

图4是本申请实施例提供的一种行车示意图。

图5是本申请实施例提供的一种轨迹预测示意图。

图6A和图6B是本申请提供的两种车辆碰撞预警装置的结构示意图。

图7是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。

为避免交通事故的发生，本申请提出一种车辆碰撞预警方法、所述方法适用的场景示意图、装置及终端设备，请参见图1是本申请提供的一种车辆碰撞预警系统的结构示意图。如图1所示场景中包括车联网路边单元RSU100、车辆200和终端设备300。其中，RSU、车辆及终端设备部署在同一车联网中。其中终端设备300可直接接入车联网，也可通过终端设备300所在的目标车辆间接接入车联网中，本申请不做限定。RSU、车辆及终端设备它们各自的数量并不做限定，图示仅以两个RSU、3个车辆(图示为2辆汽车和1辆摩托车)和1个终端设备为例示出，但并不构成限定。

RSU 100用于采集路边的指示灯信息，例如红绿灯信息。可选地RSU还可采集道路上的过往车辆的运动信息，例如运动速度、车密度、运动位置等。可选地RSU还可将采集的过往车辆的运动信息在车联网中广播，以便在车联网中相互知道过往车辆的车辆位置等信息。

车辆200中部署有定位组件，例如全球定位系统GPS，用于实时获取车辆200的位置。车辆200具体包括但不限于汽车、摩托车、电动车、火车、公交车或其他交通运输工具。

终端设备300中同样可部署有定位组件，例如GPS用于获取终端设备300的位置信息。可选地，终端设备300可用于获取至少两个车辆的运动信息，便于对这些运动信息进行车辆碰撞分析，以确定这些车辆是否发生碰撞。在实际应用中，终端设备300可指便携式设备，例如可穿戴设备头盔、手表等。也可指固定安装在目标车辆上的设备，例如车载设备。或者终端设备300可指其他具备通讯功能的设备等。

请参见图2A和图2B示出两种终端设备的结构示意图。如图2A所示的终端设备300中包括电源管理模组301、定位模组302、控制模组303、车联网模组304、震动模组305、语音输出模组306及灯光输出模组307。其中：

电源管理模组301用于对终端设备的电量进行管理，由于车联网模组304耗电较大，需要大点容量的可充电池。例如用户在使用车辆(电动车)时可以用电动车的电瓶为终端设备充电。可选地，终端设备上还有一组电源开关，不使用时可以关闭，以节省电量。

控制模块303用于对终端设备进行控制，例如控制通过震动模组305震动等。定位模组302用于定位，获取相应的位置信息，例如通过全球定位系统GPS获取终端设备(或终端设备所在的目标车辆)的位置信息等。需要说明的是，本文中，“终端设备所在的目标车辆”的一种含义是终端设备固定设置在目标车辆上，例如，终端设备通过螺母连接、焊接、固定粘贴等形式固定设置在目标车辆的表面上，再例如，终端设备以固定的方式内嵌在目标车辆的内部；“终端设备所在的目标车辆”的另一种含义是，当终端设备为便携式设备，且终端设备的用户使用目标车辆时，其随身携带的终端设备自动被认为与目标车辆相匹配，此时看作是终端设备在目标车辆上，这种情况下，终端设备可以是头盔、智能手表、智能眼镜等等任意合适形式的便携式设备。

车联网模组304用于获取目标对象的运动信息，该目标对象可为人，也可为车辆。可选地，该车联网模组304还可用于获取目标车辆的运动信息，便于基于这些运动信息确定目标车辆和目标对象是否有可能发生碰撞。可选地，车联网模组304还可用于从RSU中获取行车路况信息，并展示该行车路况信息，以便车主随时能获知前方道路路况，并作出相应行车安排，避免发生拥塞或发生交通事故，有助于提升行车驾驶的安全性。

震动模组305用于在控制模组303的控制下，通过震动方式提示用户目标车辆和目标对象可能发生碰撞。语音输出模组306用于在控制模组303的控制下，通过输出语音来提示用户目标车辆与目标对象可能发生碰撞。灯光输出模组307用于在控制模组303的控制下通过闪烁相应灯光(例如闪橙光、红光等)来提示用户目标车辆与目标对象可能发生碰撞。可选地，终端设备还可包括其他提示模组，例如图像提示模组或文字提示，在控制模组303的控制下同其他提示模组来提示目标车辆与目标对象可能发生碰撞。

请参见图2B示出另一种终端设备的结构示意图。如图2B，该车辆碰撞系统中包括终端设备300和目标车辆400，其中目标车辆400中包括定位模组401、控制模组402、车联网模组403、电源管理模组404和通讯模组405。终端设备300中包括通讯模组308、控制模组303、震动模组305、语音输出模组306和灯光输出模组307。目标车辆400中的车联网模组403采集周围其他车辆的运动信息。在控制模组402的控制下将这些车辆的运动信息通过通讯模组405发送给终端设备300。目标车辆400中的定位模组401用于采集或定位目标车辆的位置信息。可选地，在控制模组402的控制下可将目标车辆的位置信息通过通讯模组405发送给终端设备300。

相应地，终端设备300的通讯模组308接收至少一个目标对象(本例为其他车辆)的运动信息及接收目标车辆的位置信息。然后传输给控制模组303，以通过控制模组303对它们进行碰撞预估，确定目标车辆与目标对象是否发生碰撞。如果可能发生碰撞，则可通过震动模组305以震动提示的方式提示车主目标车辆与目标对象可能发生碰撞。或者，可通过语音输出模组306以语音方式提示车主目标车辆与目标对象可能发生碰撞，例如提示左前方有行人等。或者，可通过灯光输出模组307控制相应灯光的灯具以设定频率进行闪烁，例如控制橙光闪烁以提示目标车辆与目标对象可能发生碰撞等。关于终端设备300和目标车辆400各自所包含的功能模组的介绍具体可参见图2A所示，这里不再赘述。

请参见图3，是本申请提供的一种车辆碰撞预警方法的流程示意图。如图3所示的方法包括：

S301、终端设备通过车联网接收至少一个目标对象的运动信息。

在一种示例中，终端设备包括车联网模组，该车联网模组用于接入车联网中，以从车联网中采集目标对象的运动信息，该目标对象具体可为行人、或车辆等。相应地终端设备通过车联网模组接收到至少一个目标对象的运动信息。这里的运动信息包括但不限于运动速度、运动位置、运动方向及运动加速度等信息。

再一种示例中，终端设备中包括通讯模组，该通讯模组与目标车辆的通讯模组相互通讯。目标对象(以目标车辆为例)中也包括车联网模组，目标车辆通过自身的车联网模组采集自身的运动信息，进而通过通讯模组将自身的运动信息传送给终端设备。相应地终端设备通过通讯模组接收到至少一个目标对象的运动信息。

S302、终端设备获取终端设备所在目标车辆的位置信息。

在一种示例中，终端设备(例如头盔)中部署有定位组件，例如GPS。终端设备通过GPS可获取自身的位置信息，也即是获取到终端设备所在目标车辆的位置信息。该位置信息可为终端设备的实时位置信息，例如在T1时刻的位置1、在T2时刻的位置2等。

S303、终端设备对至少一个目标对象的运动信息和目标车辆的位置信息进行碰撞预估，确定目标对象与目标车辆是否发生碰撞。

S304、终端设备在确定到目标对象与目标车辆可能发生碰撞时，发出预警提示信息，以提示目标对象与目标车辆可能发生碰撞。

在一个示例中，终端设备根据目标车辆的位置信息变化，计算目标车辆的运动信息，例如运动速度、运动方向等。具体地，请参见图4示出一种目标车辆的运动信息计算的场景示意图。如图4中，根据路程(距离)L/时间(T)＝速度V，倾斜角度＝arctan(A/B)，可根据位置1和位置2之间的距离和时间计算出目标车辆的运动速度，再根据位置1和位置2的坐标计算出目标车辆的运动方向。

进一步终端设备可根据目标车辆的运动速度和运动方向，以及至少一个目标对象的运动速度和运动方向，对至少一个目标对象和目标车辆进行轨迹预测，以确定目标对象与目标车辆是否发生碰撞。请参见图5示出一种预测目标对象与目标车辆是否碰撞的场景示意图。如图5，目标对象为汽车，目标车辆为电动车，假设目标对象汽车以V1沿着CD方向运动，目标车辆电动车以速度V沿AB方向运动，则在B点位置处可能发生碰撞，即汽车在预设时长(例如4s)内处于以电动车为中心的预设范围内，图示为以电动车为中心周围5米的半圆内.则存在碰撞的可能性。反之不再预设范围内，则没有碰撞的可能性。例如目标对象汽车以V2速度沿着CE方向运动，电动车仍以速度V沿AB方向运动，此时则没有碰撞的可能性。汽车的速度远远超过电动车速度，两者不存在碰撞可能性。

再一个示例中，终端设备包括控制模组，控制模组具体用于对至少一个目标对象和目标车辆进行碰撞预估，以确定目标对象和目标车辆是否发生碰撞。若在控制模组确定到目标对象与目标车辆可能发生碰撞时，则终端设备通过警示模组发出预警提示信息，以提示目标对象与目标车辆可能发生碰撞。在实际应用中，该警示模组具体可为震动模组、语音输出模组或灯光输出模组中的任一个或多个。即通过控制模组控制震动模组、语音输出模组或灯光输出模组中的任一个或多个，发出预警提示信息，以提示目标对象与目标车辆可能发生碰撞。相应地预警提示信息的形式也不做限定，例如震动提示、语音提示以及灯光提示等。举例来说，当终端设备确定目标对象与目标车辆可能发生碰撞时，控制模组通过控制震动模组进行预设时长的震动操作，以提示用户目标车辆与目标对象可能发生碰撞。

再一个示例中，终端设备还可从RSU中获取指示灯信息(红绿灯信息)，并基于该指示灯信息对车主进行行车提醒，例如30s后前方道路路口的指示灯将变为红灯，请注意加速通过，这样可避免车主在路口处等待过长时间。或者提示车主不闯红灯等。

再一个示例中，如果终端设备确定到目标对象和目标车辆已发生碰撞，则终端设备可通过车联网发送求救信息，例如在发生碰撞后，可向医院发送求救信息，以确保车主的人身安全等。该求救信息的形式并不做限定，其可包括但不限于短信、图像、字幕、邮件等形式。

通过实施本申请，终端设备通过接收至少一个目标对象的运动信息、获取终端设备所在目标车辆的位置信息，进而再对至少一个目标对象的运动信息和目标车辆的位置信息进行碰撞预估，以确定目标对象与目标车辆是否发生碰撞。如果可能发生碰撞，及时提示车主有目标车辆靠近，避免发生碰撞。提示方式不做限定，例如通过震动、语音或告警音等方式来提示。此外，本申请还能做到盲区预警，在车主视线看不见的地方，通过采集目标对象的运动信息并分析，同样也能避免碰撞。这样能提升行车的安全性。

请参见图6A，是本申请实施例提供的一种车辆碰撞预估的装置的结构示意图。如图6A所示的装置包括控制模组303、定位模组302、车联网模组304及警示模组309，其中，

所述车联网模组304，用于接入车联网，以从所述车联网中接收至少一个目标对象的运动信息，所述运动信息包括运动速度、运动方向及运动位置；

所述定位模组302，用于获取所述终端设备所在的目标车辆的位置信息；

所述控制模组303，用于对所述至少一个目标对象的运动信息和所述目标车辆的位置信息进行碰撞预估，确定所述目标对象与所述目标车辆是否发生碰撞；

所述警示模组309，用于在确定到所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞时，发出预警提示信息，以提示所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞。

在一些实施例中，所述控制模组303具体用于根据所述目标车辆的位置信息，计算所述目标车辆的运动速度和运动方向；根据所述目标车辆和所述目标对象各自的运动速度和运动方向，对所述目标车辆和所述目标对象进行轨迹预测，以确定所述目标对象与所述目标车辆是否发生碰撞。

在一些实施例中，所述警示模组具体可为震动模组305、语音输出模组306或灯光输出模组307。所述震动模组305用于通过震动提示的方式来提示所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞。所述语音输出模组306用于通过语音提示的方式来提示所述目标对象和所述目标车辆可能发生碰撞。所述灯光输出模组307用于通过灯光闪烁的方式来提示目标对象与目标车辆可能发生碰撞。

在一些实施例中，所述控制模组303用于通过车联网获取指示灯信息，并根据所述指示灯信息进行行车提示。

在一些实施例中，所述控制模组303还用于若所述目标对象与所述目标车辆已发生碰撞，则可通过车联网发送求救信息。

请参见图6B，是本申请实施例提供的另一种车辆碰撞预估的装置的结构示意图。如图6B，该装置包括通讯模组308、控制模组303和警示模组309，其中，

所述通讯模组308，用于与目标车辆通信，以通过目标车辆接入的车联网来接收至少一个目标对象的运动信息；

所述通讯模组308，还用于获取所述终端设备所在的目标车辆的位置信息；

所述控制模组303，用于对所述至少一个目标对象的运动信息和所述目标车辆的位置信息进行碰撞预估，确定所述目标对象与所述目标车辆是否发生碰撞；

所述警示模组309，用于在确定到所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞时，发出预警提示信息，以提示所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞。

在一些实施例中，所述控制模组303具体用于根据所述目标车辆的位置信息，计算所述目标车辆的运动速度和运动方向；根据所述目标车辆和所述目标对象各自的运动速度和运动方向，对所述目标车辆和所述目标对象进行轨迹预测，以确定所述目标对象与所述目标车辆是否发生碰撞。

在一些实施例中，所述预警提示信息包括震动提示、语音提示和灯光提示中的任一种或多种的组合。

在一些实施例中，所述控制模组303还用于通过车联网获取指示灯信息，并根据所述指示灯信息进行行车提示。

在一些实施例中，所述控制模组303还用于若所述目标对象与所述目标车辆已发生碰撞，则通过车联网发送求救信息。

需要说明的是，关于图6A和图6B所示的车辆碰撞预警装置中各模组的功能可对应参见前述图2A和图2B中的相关介绍，这里不再赘述。

通过实施本申请实施例，终端设备接收至少一个目标对象的运动信息，获取终端设备所在的目标车辆的位置信息，对至少一个目标对象的运动信息和目标车辆的位置信息进行碰撞预估，确定目标对象和目标车辆是否发生碰撞。这样能智能、高效地避免碰撞，有利于提升行车安全性。

请参见图7，是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图7所示的终端设备700包括：至少一个输入设备701；至少一个输出设备702；至少一个处理器703，例如CPU；和存储器704，上述输入设备701、输出设备702、处理器703和存储器704通过总线705连接。

其中，上述输入设备701具体可为移动终端的触控面板，包括触摸屏和触控屏，用于检测终端触控面板上的操作指令。

上述输出设备702具体可为移动终端的显示屏，用于输出、显示信息。

上述存储器704可以是高速RAM存储器，也可为非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。上述存储器704用于存储一组程序代码，上述输入设备701、输出设备702和处理器703用于调用存储器704中存储的程序代码，执行如下操作：

处理器703用于通过车联网接收至少一个目标对象的运动信息，所述运动信息包括运动速度、运动方向及运动位置；获取所述终端设备所在的目标车辆的位置信息；对所述至少一个目标对象的运动信息和所述目标车辆的位置信息进行碰撞预估，确定所述目标对象与所述目标车辆是否发生碰撞；在确定到所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞时，发出预警提示信息，以提示所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞。

在一些实施例中，处理器703具体用于根据所述目标车辆的位置信息，计算所述目标车辆的运动速度和运动方向；根据所述目标车辆和所述目标对象各自的运动速度和运动方向，对所述目标车辆和所述目标对象进行轨迹预测，以确定所述目标对象与所述目标车辆是否发生碰撞。

在一些实施例中，处理器703具体用于若所述终端设备中包括通讯模组，则通过所述通讯模组接收至少一个目标对象的运动信息；或者，若所述终端设备中包括车联网模组，则通过所述车联网模组接收至少一个目标对象的运动信息。

在一些实施例中，所述预警提示信息包括震动提示、语音提示和灯光提示中的任一种或多种的组合。

在一些实施例中，处理器703还用于通过车联网获取指示灯信息，并根据所述指示灯信息进行行车提示。

在一些实施例中，处理器703还用于若所述目标对象与所述目标车辆已发生碰撞，则通过车联网发送求救信息。

基于同一发明构思，本申请实施例中提供的终端解决问题的原理与本申请方法实施例中终端解决问题的原理相似，因此各设备的实施可以参见方法的实施，为简洁描述，在这里不再赘述。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本发明实施例终端设备中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，应用于终端设备中，所述方法包括：

通过车联网接收至少一个目标对象的运动信息，所述运动信息包括运动速度、运动方向及运动位置；

获取所述终端设备所在的目标车辆的位置信息；

对所述至少一个目标对象的运动信息和所述目标车辆的位置信息进行碰撞预估，确定所述目标对象与所述目标车辆是否发生碰撞；

在确定到所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞时，发出预警提示信息，以提示所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个目标对象的运动信息和所述目标车辆的位置信息进行碰撞预估，确定所述目标对象与所述目标车辆是否发生碰撞包括：

根据所述目标车辆的位置信息变化，计算所述目标车辆的运动速度和运动方向；

根据所述目标车辆和所述目标对象各自的运动速度和运动方向，对所述目标车辆和所述目标对象进行轨迹预测，以确定所述目标对象与所述目标车辆是否发生碰撞。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过车联网接收至少一个目标对象的运动信息包括：

若所述终端设备中包括通讯模组，则通过所述通讯模组与所述目标车辆通信，以通过所述目标车辆所接入的车联网来接收至少一个目标对象的运动信息；或者，

若所述终端设备中包括车联网模组，则通过所述车联网模组接入车联网，以从所述车联网接收至少一个目标对象的运动信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预警提示信息包括震动提示、语音提示和灯光提示中的任一种或多种的组合。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过车联网获取指示灯信息，并根据所述指示灯信息进行行车提示。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标对象与所述目标车辆已发生碰撞，则通过车联网发送求救信息。

7.一种车辆碰撞预警装置，应用于终端设备中，其特征在于，包括：车联网模组、定位模组、控制模组及警示模组，其中，

所述车联网模组，用于接入车联网，以从所述车联网接收至少一个目标对象的运动信息；

所述定位模组，用于获取所述终端设备所在的目标车辆的位置信息；

所述控制模组，用于对所述至少一个目标对象的运动信息和所述目标车辆的位置信息进行碰撞预估，确定所述目标对象与所述目标车辆是否发生碰撞。

所述警示模组，用于在确定到所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞时，发出预警提示信息，以提示所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞。

8.一种车辆碰撞预警装置，应用于终端设备中，其特征在于，包括通讯模组、控制模组及警示模组，其中，

所述通讯模组，用于与所述目标车辆通信，以通过所述目标车辆所接入的车联网来接收至少一个目标对象的运动信息；

所述通讯模组，还用于获取所述终端设备所在的目标车辆的位置信息；

所述控制模组，用于对所述至少一个目标对象的运动信息和所述目标车辆的位置信息进行碰撞预估，确定所目标对象与所述目标车辆是否发生碰撞；

所述警示模组，用于在确定到所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞时，发出预警提示信息，以提示所述目标对象与所述目标车辆可能发生碰撞。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器与所述处理器连接的存储器，其中所述存储器包括计算机可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中的计算机可读指令，实现如上权利要求1～6中任一项所述的车辆碰撞预警方法；或者，所述终端设备包括权利要求7或8所述的车辆碰撞预警的装置。

10.根据权利要求9所述的终端设备，其特征在于，所述终端设备为便携式设备，或者，所述终端设备为固定安装在目标车辆上的设备。

11.一种车辆碰撞预警系统，其特征在于，包括设置在道路旁侧的若干车联网路边单元、道路上的过往车辆以及权利要求9或10所述的终端设备；其中，所述车联网路边单元与所述目标对象接入同一车联网，所述车联网路边单元用于获得道路上包括目标车辆在内的各个过往车辆的运动信息，所述终端设备直接接入所述车联网或者通过所述终端设备所在的目标车辆间接接入所述车联网。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1～6一项所述的方法。

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