CN103477377A - 用于在小横向距离驾驶情况下防止机动车辆碰撞的方法和距离控制设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种方法和一种距离控制设备，其用于在到碰撞体具有小横向距离的驾驶情况下防止车辆碰撞。其使用来自短程传感器的数据和/或车辆通信模块的数据，并且如果车辆到碰撞体的距离小于速度相关的最小距离或一个或多个车辆的预先计算驾驶轨迹表明即将发生碰撞，则输出警告信号和/或执行车辆制动系统和/或车辆转向系统的干预。执行车辆制动系统的干预以使得车辆的驾驶方向以受控方式改变。

Description

用于在小横向距离驾驶情况下防止机动车辆碰撞的方法和距离控制设备

技术领域

本发明涉及根据权利要求1的前序部分的方法，以及涉及根据权利要求19的前序部分的距离控制设备。

背景技术

机动车辆的制动和转向辅助设备在现有技术中是已知的，所述制动和转向辅助设备在关键情况下辅助驾驶员或自动执行转向干预或车辆制动系统干预。例如，DE102008019781A1描述例如用于避免碰撞的方法。在该文中，首先检测道路上的障碍物，并随后将有关障碍物的信息借助于车辆到车辆通信传递给位于附近的车辆。具有有关障碍物信息的车辆将警告输出给驾驶员或自动执行制动机动或避让机动。

DE102008048163A1公开了用于记录和避免碰撞的车辆系统。出于这个目的，车辆具有超声波传感器，其安装在前部区域和/或横向区域，并且只要障碍物在传感器范围中就检测它们。如果检测到即将发生的碰撞，系统可执行自动转向过程以便避让和/或执行用于在障碍物之前停止的制动过程。

从现有技术中已知的所有系统受制于这样的缺点，就它们通过车辆制动系统的干预强力制动车辆或甚至使其停止而言，这产生在后面行驶的交通工具的尾部碰撞风险，或通过车辆转向系统的干预带来车辆方向如此显著改变使得稳定车辆的ESP系统的额外干预成为必需。

发明内容

本发明的目的是，在距碰撞体只有小横向距离的车辆驾驶情况下避免碰撞，而作为干预结果，在该过程中不会产生对其它道路使用者的额外危险情况。

通过根据权利要求1的方法和根据权利要求19的距离控制设备，这个目的可根据本发明实现。

本发明涉及在距碰撞体小横向距离的驾驶情况下避免车辆碰撞的方法，其中使用来自短程传感器的数据和/或车辆通信模块的数据，其中如果车辆距碰撞体的速度相关的最小距离过小，或一个或多个车辆的预先计算驾驶轨迹表明即将发生碰撞，则输出警告信号和/或执行车辆制动系统和/或车辆转向系统的干预。根据本发明的方法通过这样的事实进行区分，即车辆制动系统的干预以车辆驾驶方向以受控方式改变这样的方式来执行。因此，可以轻易避免即将发生的碰撞而无需影响周围的交通。由于车辆制动系统的干预专门作用以出于避免碰撞的目的来改变驾驶方向，所以仅发生轻微的车辆减速。因此，不存在对在后面行驶的车辆产生的尾部碰撞的危险，并且在任何情况下都是至关重要的交通情况不会通过带来额外危险的风险而变得更糟。此外，作为车辆制动系统干预结果的方向改变带来关于驾驶转弯半径的基本上适度的影响或产生基本上适度的驾驶转弯半径。这也产生如下优点，即可以避免诸如方向的突然和剧烈改变，这例如由在障碍物之前执行避让机动的自动转向运动导致。方向的突然和剧烈改变也频繁触发车辆驾驶行为的不稳定性，这需要例如通过ESP系统的进一步车辆控制来干预。此外，突然和剧烈的转向运动总是与对周围环境交通的危险关联，这也被迫作为相应作出反应以避免事故的结果。由于根据本发明的方法预先计算所讨论车辆的驾驶轨迹，以及如果适当的话预先计算另外的车辆驾驶轨迹，通过车辆制动系统的干预，已可以在早期点处执行方向改变，以使突然和剧烈的方向改变不再成为必需，而相反，方向的这种基本上适度的影响也可避免碰撞。根据本发明的方法的进一步优点是在车辆驾驶员在方向盘上设定具体的转向角度以便沿着相应的转弯半径驾驶的转弯期间，在转向轮角度和方向盘角度之间的关系不存在变化。特别是在转弯情况下，在方向盘角度和转向轮角度之间关系的意料不到的变化可能使驾驶员不安并且困惑。因为根据一个优选措施，取决于速度相关的最小距离作出警告信号的输出和/或车辆制动系统或车辆转向系统的干预，所以可以避免由驾驶员体验为破坏性的不必要警告输出或干预。假设缓慢移动车辆的驾驶员比快速移动车辆的驾驶员具有对他的车辆和车辆周围距离区域的更精确的控制和更好的了解。特别是当车辆停在狭窄的停车空间中时，可发生例如在通常环境下必要的安全距离显著过小的情况。

本发明优选地提供在用于改变驾驶方向的车辆制动系统的干预期间，对左边或右边车轮成对制动。这种车辆制动系统的干预特别适于影响驾驶方向，因为其可以尽可能地相对于车辆的另一侧强力减速车辆的一侧。因此，以成对方式制动车辆一侧的车轮允许带来转弯半径的最大可能影响。也可以将车辆一侧的车轮制动到不同角度。

在进一步的优选实施例中提供在车辆制动系统的干预期间，制动单独车轮以便改变驾驶方向。在单独车轮上的车辆制动系统干预提供了如下优点，即取决于车辆类型和现有驾驶情况，干预可以基本上最优的方式适用于具有尽可能多的灵活性的各个需求。在某些环境下，根据在转弯情况下的车辆稳定性例如仅制动单个前轮可能因此是有利的。即使在驾驶员辅助系统的控制过程期间，仅在单个车轮上的车辆制动系统干预也可以是适当的。同样可以在存在转弯半径的微小影响需求时，仅制动单个车轮。

本发明方便地提供将用于改变驾驶方向的车辆制动系统干预叠加到ABS控制过程中。在ABS控制过程期间，车辆一般处于根据驾驶稳定性的关键状态中。驾驶员也同样感知到该状态。如果车辆也同时处于具有距碰撞体小横向距离的情况，例如在急转弯中，车辆驾驶员发现自己处于经常使他超负荷的高度紧张情况中。作为根据本发明的用于改变驾驶方向的车辆制动系统干预叠加在ABS控制过程中的结果，产生如下优点，即不仅车辆稳定，此外还另外可避免与碰撞体特别是在转弯处的碰撞。此外或作为替代，在ABS控制过程期间车辆转向系统的干预也是可能的。

在本发明进一步的有利实施例中，提供将用于改变驾驶方向的车辆制动系统干预叠加到ESP控制过程中。在车辆中存在的ESP系统使其可以在稳定性关键情况中，通过在单独车轮制动的选择性干预，由驾驶员安全地将车辆保持在预限定的车道中。此外，用于改变驾驶方向的车辆制动系统的创造性干预的叠加额外允许对由驾驶员预限定的车道进行校正以避免碰撞。此外或作为替代，在ESP控制过程期间车辆转向系统的干预也是可能的。

在进一步的优选实施例中提供将车辆转向系统的干预限制为预定义的最大转向改变角度，将所述车辆转向系统执行为补充车辆制动系统干预或作为车辆制动系统干预的替代。除了在单独或成对基础上的车轮的选择性制动之外，影响转向角度还构成用于改变车辆驾驶方向的有效方法。然而，为确保方向改变不突然和令人惊讶并因此使驾驶员不安，有利地预限定最大可允许转向改变角度。最大可允许转向改变角度以这样的方式配置，即只要所述物体由车辆中存在的横向短程传感器或通过车辆通信模块感测到，就可以避免通常与存在的碰撞体的碰撞。然而，限制转向角度改变避免了以令人不安的方式作用于驾驶员的激烈控制运动。然而，车辆制动系统和车辆转向系统的组合干预也是可能的。因此，两种类型的干预优点彼此结合。

本发明方便地提供车辆转向系统的干预是对驾驶员以通过将额外力矩叠加到车辆方向盘上来改变当前转弯半径的建议。因此，驾驶员保持在所设定转向角度上的唯一控制并且自身没有感觉到被控制。此外，有利的是，改变转向角度的建议也允许要执行的转向角度改变，该转向角度改变大于自主转向角度改变的限制，而不会造成令驾驶员不安或使其感觉被控制。由于转向角度的适应由驾驶员自身执行，因此他体验自己为始终完全控制车辆，并因此在某些环境中甚至由其自己执行的突然转向运动而感到不安。除了借助于方向盘改变当前转弯半径的建议外，用于适应驾驶方向的车辆制动系统的自主干预也是可能的。此外，有利的是警告为声学和/或可视和/或触觉式的。作为将警告输出给驾驶员的结果，可以警告他即将发生的碰撞并且如果合适的话，在车辆控制中以校正方式自己干预。因此，可以避免车辆制动系统和/或车辆转向系统的干预并且驾驶员总是保持车辆的唯一控制。声学、可视和触觉警告各自具有可单独或组合使用的特有优点。然而例如在仪表盘上的可视显示相对不显著，从而不具有对驾驶员的突出影响，声学警告通常可更突出地作用于驾驶员。此外，例如借助于颜色色调，声学信号的声音级别或输出强度，可视和声学警告信号允许警告强度逐渐变化。另一方面，触觉式警告一般可由驾驶员更清楚地感知，但一般不允许如同可视或声学警告信号的各种逐渐变化。特别地，作为分别具有不同强度的不同类型警告输出组合的结果，如果合适的话，驾驶员可被警告具有最优可能和灵活适应的相应存在的危险情况。

此外，优选的是，在驾驶通过弯曲或狭窄处之前，通过周围环境传感器系统和/或地图数据和/或车辆通信模块可获取要驾驶通过的弯曲或狭窄处的道路宽度。这首先使其尽所有可能关于作为特定道路宽度函数的预期碰撞风险来评估狭窄或弯曲，并且如果合适的话，基于该评估输出警告给驾驶员。借助于车辆中存在的地图数据确定道路宽度，提供了如下优点，即通常可以在要驾驶通过的狭窄或弯曲处很久之前，从地图材料读取出道路宽度。因此，基本上足够长的时间期间可用于向驾驶员发出警告并用于驾驶员随后的反应。此外，借助于地图数据的道路宽度的确定独立于可能的传感器布置，或独立于借助于车辆通信模块可能接收的消息。在另一方面基于地图材料确定道路宽度的缺点的事实在于，取决于地图材料的及时性，不是所有的条件（例如新建立的道路施工地段）必定已知。借助于车辆中存在的传感器确定道路宽度提供了如下优点，即实际道路宽度被可靠地感测到。在此不利的是，直到车辆处于传感器范围中，道路宽度才能被确定。可用警告时间因此被限制。如果借助于车辆通信模块接收的消息感测到道路宽度，则一般不仅存在相对长期间的时间可用于输出警告，而且也可能假设所感测的道路宽度对应于当前道路宽度。可通过借助多个上述方法的组合感测而获得道路宽度确定可靠性的特别高的级别，因为以这种方式可通过其它方法的优点补偿所述单独方法的缺点。

在本发明的进一步优选实施例中，提供了用于确定道路宽度所使用的周围环境传感器系统是摄像机辅助车道检测系统。这种类型的系统已经是许多车辆中系列设备的一部分，并因此提供根据用于检测道路宽度的本发明的方法步骤的基本上适度的成本实现的优点。

此外，有利的是，如果第二迎面而来或超车的车辆以过快速度接近第一车辆要驾驶通过的弯曲或狭窄处，则向第一车辆的驾驶员输出警告，同时同样向第二车辆输出警告。因此，在实际的碰撞风险发生之前，已经警告第一车辆的驾驶员。在各个路径部分之前，向驾驶员发出由于其它车辆驾驶行为，当驾驶通过弯曲或狭窄处时可发生增加的碰撞风险的警告。这产生如下优点，即当行驶通过要驾驶通过的狭窄或弯曲处时，驾驶员能够使他自己的驾驶行为适应增加的风险以便施加增加的注意力。这不仅允许避免碰撞，也允许带来要被避免的碰撞风险或至少不会变得更糟的情况。

根据本发明的一个进一步优选的实施例，提供仅当超过0.3g的横向加速度在给定当前车辆速度的弯曲处被预期时才输出警告。只要由转弯导致的横向加速度低于0.3g，其就可以假设驾驶员一般保持车辆可控而没有问题。在大多数情形中经证明不必要的警告可因此被避免。一方面，这导致驾驶员较少的不安，因为没有不必要的警告被输出。另一方面，这在系统中产生更多的信心，因为驾驶员快速识别出警告几乎总是伴随带来实际碰撞风险的情况。如果尽管小于0.3g的预期横向加速度但碰撞风险仍将发生，则系统可在任何时候借助于车辆制动系统和/或车辆转向系统的自主干预来调整驾驶轨迹。也可以当检测到碰撞风险时稍后发出警告。

此外，有利的是仅当道路宽度小于速度相关的最小值时才输出警告。随着车辆速度增加，将车辆保持在通过诸如道路边界或道路标记的外部条件预限定的车道中对于车辆驾驶员变得更加困难。另一方面，如果车辆速度基本上适于道路宽度，则仅存在轻微的碰撞风险。在该情形中，没有警告输出给驾驶员，因为假设由于适于该情况的驾驶行为，碰撞将不会发生。然而，如果碰撞风险上升，则系统执行自主制动干预和/或用于改变驾驶方向并避免碰撞的车辆转向系统干预。此外，在该情形中当检测到碰撞风险时也可以发出警告。

此外，有利的是车辆通信模块将由车辆自身的车辆传感器系统测量的以下参数中的至少一个发送到至少一个其它车辆的至少一个车辆通信模块：

-车辆速度，

-车辆加速度，

-方向盘角度，

-方向盘角速度

-偏航速度，

-偏航加速度，

-横向加速度，

-车辆位置，

-车轮转速，

-驾驶方向和

-道路宽度。

一方面，这产生的优点在于，其它车辆在早期点处已接收有关发送车辆的信息并且可检测可能源自发送车辆的危险。如果例如在狭窄和弯曲道路上，关于所讨论的车辆在其它车道的相反方向上存在以过快速度行驶的另一车辆，则这例如可以使用“驾驶方向”，“车辆位置”，“车辆速度”和“道路宽度”的信息来传达给所讨论的车辆。相应地可以输出警告给驾驶员。另一方面，产生如下优点，即当两个车辆一起驾驶通过狭窄处时，在车辆自身的传感器检测到即将发生碰撞之前，可执行所讨论车辆的转向或制动干预。在该情形中，基于经由另一车辆发送的信息可以执行干预。然而，在具体路径部分的道路宽度的发送也可以是接收车辆警告的触发器。在该情形中，需要“车辆位置”和“道路宽度”的信息。就接收的位置数据和所讨论车辆的路径数据的随后比较而言，例如在车辆导航系统中，显示所讨论的车辆将在特定时间驾驶通过不可预见的狭窄处可输出警告。

在本发明进一步的优选实施例中，提供借助于以下驾驶参数中的至少两个预先计算所讨论车辆的驾驶轨迹：

-车辆速度，

-车辆加速度，

-方向盘角度，

-方向盘角速度

-偏航速度，

-偏航加速度，

-横向加速度，

-车辆位置，

-车轮转速以及

-驾驶方向。

确定驾驶轨迹提供了检测碰撞危险或在预测某些环境下即将发生碰撞的有效可能方式。以上指定的驾驶参数可用并且包括在计算中的范围越大，驾驶轨迹的确定越精确并且因此碰撞风险的确定也可以同样越精确。驾驶轨迹可因此被评估以确定与静止障碍物（例如在高速公路上的施工工地边界或急转弯的道路边界）的碰撞是否即将发生。

此外，优选地，另外的车辆驾驶轨迹借助于由周围环境传感器测量的参数和/或借助于经由通信模块接收的参数而预先计算。这提供了如下优点，即另一车辆的驾驶轨迹也可基于所述车辆参数确定，所述车辆参数借助于车辆通信模块接收，并且所述驾驶轨迹可与车辆自身驾驶轨迹比较。因此，与非静止碰撞体的碰撞风险的有效检测也是可能的。就其它车辆不具有合适的车辆通信模块而言，其它车辆的驾驶轨迹也可基于所讨论车辆的周围环境传感器获取的信息来确定。这允许碰撞风险的基本上自主的确定。同样地，可以借助于由周围环境传感器获取的参数或另外借助于由车辆通信模块获取的参数，来确定另一车辆的驾驶轨迹。作为由此产生的冗余结果，其它车辆的驾驶轨迹可以特别可靠地确定。然而，仅借助于周围环境传感器部分获取其它车辆参数，以及仅借助于车辆通信模块部分获取也是可能的。因此可以增加不能借助于一种感测方法获取的参数。如果借助两种方法获取单独的参数，则它们至少冗余存在并且可以互相比较以便增加可靠性。

本发明的有利实施例提供了在多车道道路上的车辆动态转弯构成具有小横向距离的驾驶情况。正如在狭窄道路部分，例如在多车道道路上，距其它车辆发生小横向距离的情况是可能的。弯曲路径轮廓和额外高的车辆速度高度倾向于出现短横向距离。在该情形中，碰撞风险主要来自于其它车辆。作为在多车道道路上动态转弯分类作为具有小横向距离的驾驶情况的结果，因此获得如下优点，即甚至在这些频繁发生和经常至关重要的情况下，借助于根据本发明的方法可以避免碰撞。

在进一步的优选实施例中提供了穿过道路施工区域构成具有小横向距离的驾驶情况。虽然道路施工区域一般没有险峻的弯路并且仅可在减速下驾驶通过，但是例如在道路施工区域中的超车机动情形中存在频繁驾驶情况，其中在一侧距道路施工地段边界并且在另一侧距已超车或正在超车的车辆的横向距离进入临界范围。为了避免在这些情况下的横向碰撞，根据本发明的方法也适用于道路施工区域。由于例如借助于制动，仅执行在驾驶方向上的轻微变化，在此也存在进一步的优点，即改变驾驶方向的干预尽可能地以最优方式适于在道路施工地段中更狭窄的车道。

本发明也涉及距离控制设备，其包括布置在车辆前部区域和/或横向区域中的短程传感器和/或车辆通信模块，该车辆通信模块用于发送和接收驾驶参数和/或由车辆传感器系统到/从其它车辆通信模块测量的参数，其中如果车辆距碰撞体的速度相关的最小距离过小或一个或多个车辆的预先计算的驾驶轨迹表明即将发生碰撞，则设备输出警告信号和/或执行车辆制动系统和/或车辆转向系统的干预。距离控制设备通过如下事实区分，即以车辆驾驶方向改变这样的方式，设备执行车辆制动系统的干预。根据本发明的距离控制设备因此提供用于执行根据本发明的方法的所有必要的设备和模块，并因此也提供所有产生的优点。

优选提供短程传感器是短程雷达传感器和/或超声波传感器。作为车辆前部区域和/或横向区域中的诸如短程雷达传感器和/或超声波传感器的传感器使用的结果，产生如下优点，即已经存在的传感器例如停车辅助传感器可经常在此使用。因此，额外安装开支和额外成本两者都可以保持较低。此外，考虑到它们的传感器范围，这些传感器一般足以可靠地满足根据本发明的距离控制设备的需求。然而作为替代或补充的是，其也可以集成到车辆传感器中，该车辆传感器为了在驾驶期间的碰撞体检测而特别优化并且具有可能相对大的传感器范围，或另外可以使用周围环境传感器，该周围环境传感器已经在标准基础上存在并具有相对大的范围，例如诸如激光雷达传感器，雷达传感器或激光传感器。

在本发明的一个有利实施例中提供了车辆通信模块基于以下连接中的至少一个与至少一个其它车辆通信模块通信：

-WLAN连接，

-ISM连接（工业，科学，医疗频段），

-红外连接以及

-移动无线电连接。

这些类型的连接在这里提供了取决于类型和波长的不同优点和缺点。例如WLAN连接允许高数据传输率。然而，在障碍周围的数据传输可能仅在有限的范围内。相反，ISM连接提供相对低的数据传输率但允许数据在障碍的视线周围交换。ISM频段也构成公共频率范围，该范围提供进一步的优点，即对于该频段中发送或接收的设备不必专门批准。红外连接转而提供当不存在视线连接时另外被高度限制的低数据传输率。最后，移动无线电连接没有被障碍视线不利地影响，并且提供良好的数据传输率。这些连接建立相对缓慢。作为多个这些类型连接的组合和同步或并行使用的结果，可获得进一步的优点，因为以这种方式可以补偿单独类型连接的缺点。

此外，有利的是，设备另外包括基于卫星的位置确定模块。这提供了如下优点，即例如以GPS坐标形式的最新车辆位置数据总是可用的。结合由周围环境传感器系统测量的参数和驾驶参数，因此可获得如下优点，即存在所有的必要数据以借助车辆通信模块，向其他车辆警告例如关于在道路具体部分处的道路中检测到的狭窄。通过发送诸如车辆自身车辆速度，GPS坐标以及从其获得的驾驶方向的数据，也可以在另一车辆中发出警告和/或执行干预。例如当明显两个车辆将同时驾驶通过相同狭窄处时并且取决于各个车辆速度因此存在增加的碰撞风险时可输出警告。然而例如如果车辆驾驶通过相同狭窄处但仍然位于每个其它的传感器范围外侧，则GPS坐标也可用作车辆转向系统或车辆制动的干预基础。借助于车辆通信模块，因此也可以甚至仅在即将发生碰撞之前，获取或交换用于警告或干预所需的数据。

优选提供设备另外包括具有数字地图材料的导航系统。如果车辆朝向道路中的狭窄处驾驶，其中对于该道路当前车辆速度过快，因此可以使警告独立于车辆中存在的周围环境传感器并独立于借助于车辆通信模块接收的信息而输出。即使在车辆中存在合适的周围环境传感器，其传感器范围通常也有限。另一车辆也经常不在传感器范围中或不具有关于所讨论车辆的路径轮廓其余部分的所需信息。通过使用数字地图材料，如果合适的话，可以在相应的早期点处可靠地将警告输出给驾驶员。由于如今道路上相当大比例的车辆具有导航系统，其可进而配备数字地图材料，所以不存在实现数字地图中涉及的额外开支。作为产生的附加值而不需承担额外成本的结果，将在任何情形中存在的地图材料提供额外的使用。

附图说明

参考附图，可在从属权利要求和示例性实施例的以下描述中发现进一步的优选实施例，在附图中：

图1是根据本发明的距离控制设备的可能配置的示意图，

图2示出了具有差能见度和迎面而来的交通工具的急转弯中的驾驶情况，将根据本发明的方法用在所述情况中，

图3示出了在使用根据本发明的方法的道路狭窄地段处的驾驶情况，以及

图4示出了其中两个车辆在交叉路口正在转弯的机动，在该机动中也使用根据本发明的方法。

具体实施方式

图1是根据本发明的距离控制设备11的示例性实施例的示意图。距离控制设备11包括在其上存储有数字地图材料的存储器12，短程传感器13，车辆通信模块14以及周围环境传感器15。短程传感器13进而包括短程雷达传感器131和超声波传感器132。两种通用类型传感器都布置在车辆前部区域和横向区域两者中（未示出），所述车辆配备有距离控制设备。车辆通信模块14具有不同的通信装置，所述通信装置适于车辆到车辆和车辆到基础设施的通信：WLAN连接装置141，ISM连接装置142，红外连接装置143，以及移动无线电连接装置144。此外，通过示例示出的距离控制设备包括周围环境传感器15，在该示例性实施例中周围环境传感器15由立体摄像机模块151和激光雷达传感器152组成。只要已经检测到碰撞风险，就可以经由警告装置16将可视、声学和/或触觉式警告输出给驾驶员。如果有必要避免碰撞，则同样使用转向干预装置17执行车辆转向系统的有限干预，和/或使用制动干预装置18执行车辆制动系统的干预。

图2通过示例说明在其中使用根据本发明的方法的交通状况。其示出在弯曲22周围引出的道路21。车辆23和24正从相反方向接近弯曲22。两个车辆的各自驾驶方向借助运动方向箭头示出。由于在路边生长的树25，车辆23和24的驾驶员不能看见相应的其它车辆。车辆24配备根据本发明的距离控制设备，其在本示例性实施例中特别使用横向设置在车辆24上作为短程传感器的超声波传感器。虽然车辆23不具有根据本发明的距离控制设备，不过它仍然具有适于车辆到车辆通信的通信模块并且经由所述通信模块它可以建立到车辆24的ISM无线电连接。借助于该无线电连接，车辆23特别发送其GPS坐标，其当前速度，其加速度和其驾驶方向。该数据由车辆24接收并通过车辆24中的距离控制设备处理。通过调节接收的坐标并通过使用数字地图材料，距离控制设备检测到车辆23位于与车辆24相同的道路上。基于车辆23所发送的驾驶方向，距离控制设备也检测到车辆23正在相反车道上朝向车辆24行驶。借助于数字地图材料并通过考虑其自身车辆的位置和速度，距离控制设备也确定两个车辆将同时驾驶通过弯曲22。此外，数字地图数据指示在弯曲22中的道路宽度是有限的。车辆24中的距离控制设备也检测到车辆23的当前速度对于弯曲22中的有限道路宽度过快，并且同样由于转弯半径预期到超过0.3g的横向加速度。由于由车辆23发送的加速度数据不允许将被检测的制动过程，所以距离控制设备输出警告给车辆24的驾驶员。驾驶员随后降低其自身车辆的速度以便降低碰撞风险并能更好地控制其自身车辆。此外，随着他驾驶通过弯曲，由于警告他将特别关注车辆24。

图3示出了在狭窄点32之后进入道路施工区域33的道路31。道路在左边由道路边界39限制。在该示例性实施例中，在道路31的右边车道上存在具有拖车38的卡车37。所有车辆表现的运动方向通过箭头示出。由于卡车37的标注尺寸并特别地由于其宽度，在道路施工区域33中的道路31的道路宽度对卡车37的高度严格限制。这导致带来对于超车的乘用车34增加的横向碰撞风险的情况。在该示例性实施例中，由于乘用车34配备根据本发明的距离控制设备，其具有横向布置在车辆上的短程雷达传感器，所以距离控制设备执行在车轮处的车辆制动系统干预以便保持距卡车37并距左边道路边界39两者的恒定横向距离。由于车辆制动系统的干预仅是微小的并且仅产生相对弱的车辆减速，所以干预不会导致紧随其后行驶的乘用车35尾部碰撞的任何风险。此外，车辆34的驾驶员始终具有在其车辆上完全控制的感觉，因为发生驾驶方向改变无需可由驾驶员感知的车辆转向系统的干预。

在图3中同样示出的车辆36位于狭窄点32处，并且正驾驶进入道路施工区域33。由于车辆36的驾驶员直到刚好在到达狭窄点32之前为止已避免启动减速过程，因此车辆36以高速接近车辆35。车辆36的驾驶员因此强制减速到最大程度，并同时使车辆36转弯通过狭窄点。作为强力减速并同时转向运动的结果，车辆36变得不稳定且ESP系统参与以便再次稳定车辆36。例如，车辆36也具有根据本发明的距离控制设备，其借助于横向布置在车辆上的超声波传感器感测距可能碰撞障碍的横向距离。由于驾驶员36不能应对当前情况，所以车辆36在ESP控制过程期间向右移动到道路边界39，这由距离控制设备记录。为避免横向碰撞，距离控制设备在ESP控制过程中叠加用于改变驾驶方向的车辆制动系统的干预。由于用于改变驾驶方向的车辆制动系统的干预不能独自引起驾驶方向上足够大的改变以避免碰撞，所以距离控制设备继续检测距道路边界39的减小的横向距离。仍然为避免即将发生的碰撞，距离控制设备除了执行车辆制动系统的干预，还执行车辆转向系统的干预。车辆转向系统的干预在这里限于最大转向改变角度以便避免进一步使车辆36不稳定，这在任何情形下都在ESP控制过程中。作为车辆转向系统和车辆制动系统组合干预的结果，这可避免与道路边界39的横向碰撞。

图4中的示例性实施例示出了具有交叉点42的道路41。车辆43和车辆44位于道路41上。车辆43在交叉点42处执行右转弯过程（通过车辆43上的箭头示出），而车辆44同时在交叉点42处执行左转弯过程。由于车辆44过早开始转弯过程，所以在转弯过程期间其移动到车辆43的道路一侧。两个车辆都具有基于WLAN的车辆到车辆的通信装置。借助于车辆到车辆的通信装置，布置在车辆43中的距离控制设备得知车辆44的方向盘角度和速度。借助于同样存在于车辆43中并适于测量距离的立体摄像机，车辆43中的距离控制设备确定关于车辆43的车辆44的相对位置。距离控制设备可以从车辆44的方向盘角度数据和速度预先计算车辆44的驾驶轨迹。基于两个车辆的相对位置和车辆自身速度及其自身方向盘角度，距离控制设备检测到将发生横向碰撞，除非两个车辆中的一个改变其驾驶轨迹。出于这个原因，发出声学警告给车辆43的驾驶员以便提醒他当前的危险。同时，将额外力矩叠加到车辆方向盘上以便向驾驶员给出修正驾驶轨迹的建议以便避免碰撞。然而，由于驾驶员不对警告作出反应并且不遵照建议改变方向盘角度，两个车辆继续在它们的原始驾驶轨迹上互相接近。只要在两个车辆之间的某个横向距离过小，车辆44就移动到车辆43超声波传感器的传感器范围中。由于距离控制设备也评估超声波传感器的信号，因此其可验证以这种方式预先计算的碰撞风险。仍然为了避免即将发生的碰撞，距离控制设备在车辆43的右边车轮处执行制动干预。这减小了车辆43驾驶通过的转弯半径并且可以避免碰撞。

Claims (23)

1.一种方法，用于在距碰撞体具有小横向距离的驾驶情况下避免车辆碰撞，其中使用来自短程传感器的数据和/或车辆通信模块的数据，其中如果所述车辆距碰撞体的速度相关的最小距离过小或一个或多个车辆的预先计算驾驶轨迹表明即将发生碰撞，则输出警告信号和/或执行车辆制动系统和/或车辆转向系统的干预，

该方法特征在于，所述车辆制动系统的干预以这样的方式执行，即所述车辆的驾驶方向以受控方式改变。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，在用于改变所述驾驶方向的所述车辆制动系统的干预期间，将左边或右边车轮成对制动。

3.根据权利要求1或2中至少一项所述的方法，

其特征在于，在所述车辆制动系统的干预期间，对单独车轮进行制动以便改变所述驾驶方向。

4.根据权利要求1至3中至少一项所述的方法，

其特征在于，将用于改变所述驾驶方向的所述车辆制动系统的干预叠加到ABS控制过程中。

5.根据权利要求1至4中至少一项所述的方法，

其特征在于，将用于改变所述驾驶方向的所述车辆制动系统的干预叠加到ESP控制过程中。

6.根据权利要求1至5中至少一项所述的方法，

其特征在于，所述车辆转向系统的干预限于预定义的最大转向改变角度，其中将所述车辆转向系统的干预执行为补充所述车辆制动系统干预或作为所述车辆制动系统干预的替代。

7.根据权利要求1至6中至少一项所述的方法，

其特征在于，所述车辆转向系统的干预是对驾驶员通过叠加额外力矩到所述车辆方向盘上来改变当前转弯半径的建议。

8.根据权利要求1至7中至少一项所述的方法，

其特征在于，所述警告为声学和/或可视和/或触觉式。

9.根据权利要求1至8中至少一项所述的方法，

其特征在于，在驾驶通过弯曲或狭窄处之前，借助于周围环境传感器系统和/或地图数据和/或所述车辆通信模块来获取要驾驶通过的弯曲或狭窄处的道路宽度。

10.根据权利要求9中所述的方法，

其特征在于，用于确定所述道路宽度的所述周围环境传感器系统是摄像机辅助车道检测系统。

11.根据权利要求1至10中至少一项所述的方法，

其特征在于，如果第二迎面而来或超车的车辆以过快速度接近第一车辆要驾驶通过的弯曲或狭窄处，则向所述第一车辆的驾驶员输出警告，同时同样向所述第二车辆的驾驶员输出警告。

12.根据权利要求1至11中至少一项所述的方法，

其特征在于，仅当在给定当前车辆速度的弯曲处预期超过0.3g的横向加速度时输出警告。

13.根据权利要求1至12中至少一项所述的方法，

其特征在于，仅当所述道路宽度小于速度相关的最小值时才输出警告。

14.根据权利要求1至13中至少一项所述的方法，

其特征在于，所述车辆通信模块向至少一个其它车辆的至少一个车辆通信模块发送由所述车辆自身的车辆传感器系统测量的以下参数中的至少一个：

-车辆速度，

-车辆加速度，

-方向盘角度，

-方向盘角速度

-偏航率，

-偏航加速度，

-横向加速度

-车辆位置，

-车轮转速，

-驾驶方向以及

-道路宽度。

15.根据权利要求1至14中至少一项所述的方法，

其特征在于，所讨论车辆的驾驶轨迹借助于以下驾驶参数中的至少两个来预先计算：

-车辆速度，

-车辆加速度，

-方向盘角度，

-方向盘角速度

-偏航率，

-偏航加速度，

-横向加速度，

-车辆位置，

-车轮转速以及

-驾驶方向。

16.根据权利要求1至15中至少一项所述的方法，

其特征在于，另外的车辆的驾驶轨迹借助于由所述周围环境传感器测量的参数和/或借助于经由所述通信模块接收的参数来预先计算。

17.根据权利要求1至16中至少一项所述的方法，

其特征在于，在多车道道路上的车辆动态转弯构成具有小横向距离的驾驶情况。

18.根据权利要求1至17中至少一项所述的方法，

其特征在于，穿过道路施工区域构成具有小横向距离的驾驶情况。

19.一种距离控制设备，其包括布置在车辆的前部区域和/或横向区域中的短程传感器，和/或用于发送和接收驾驶参数的车辆通信模块，和/或由车辆传感器系统到/从其它车辆通信模块测量的参数，其中如果所述车辆距碰撞体的速度相关的最小距离过小或一个或多个车辆的预先计算驾驶轨迹表明即将发生碰撞，则所述设备输出警告信号和/或执行车辆制动系统和/或车辆转向系统的干预，

该距离控制设备的特征在于，所述设备以所述车辆的驾驶方向改变的方式，执行所述车辆制动系统的干预。

20.根据权利要求19所述的设备，

其特征在于，所述短程传感器是短程雷达传感器和/或超声波传感器。

21.根据权利要求19或20中至少一项所述的设备，

其特征在于，所述车辆通信模块与至少一个其它车辆通信模块基于以下连接中的至少一个来通信：

-WLAN连接，

-ISM连接（工业，科学，医疗频段），

-红外连接以及

-移动无线电连接。

22.根据权利要求19至21中至少一项所述的设备，

其特征在于，所述设备额外包括基于卫星的位置确定模块。

23.根据权利要求19至22中至少一项所述的设备，

其特征在于，所述设备额外包括具有数字地图材料的导航系统。

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