CN107111945A - 用于处理规则图的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于处理规则图的方法，其中，在车辆中建立规则图并且传输到外部的单元，例如，其它的车辆或者中央服务器。由此可以实现规则图的调节。

Description

用于处理规则图的方法
技术领域
本发明涉及一种用于在车辆中处理包含交通规则的规则图的方法。
背景技术
交通规则现今通常通过一般通用的规则、如右-先于-左、通过交通标志、通过灯光信号或者通过交通警察进行确定。可个体地操纵的车辆如机动车或者自行车、有轨车辆如有轨电车并且还有行人通过注意规则避免可能的碰撞和事故。这适用于例如优先行驶规则，然而也适用于其它的交通规则例如超车禁止。
在如今的车辆和其它交通参与者中，交通规则通常被驾驶员或者行人从交通标志、灯光信号或者交通警察中看到或者借助一定的交通情况获知。于是驾驶员可以例如借助在十字路口处缺失的交通标志识别出，那里适用基本规则右-先于-左。相应地他可以借助其它的处在该十字路口处的车辆导出，是否他具有优先行驶或者不具有优先行驶，即必须允许优先行驶。如果驾驶员看到交通警察，他同样可以看到是否他被准许继续行驶或者不被准许。如果车辆靠近入口，例如，到高速公路或者其它的长途交通道路上的入口匝道，那么驾驶员可以按照在该地区适用的法规获知，是否驶入的车辆原则上必须等待在畅通的交通中的空位，或者是否对驶入的车辆允许优先权。
交通规则手动的检测总是与人为错误的风险联系在一起。由于交通规则错误的检测或者还有故意的不顾造成很高的事故风险。因此，已经发展了系统，该系统例如借助摄像机检测交通规则并且在注意交通规则时可以辅助驾驶员。当然，特别是当在至少一辆参与到待调节的情形的车辆中错误地检测到至少一个交通规则时，该系统不能避免事故。这可能例如由于技术上的错误或者也由于困难的识别情形如被雪覆盖的交通标志而发生。
发明内容
因此，本发明的任务是提供用于处理交通规则的可替代的、例如改善的方法。根据本发明这通过按照权利要求1所述的方法实现。有利的设计方案可以例如从从属权利要求中获取。权利要求的内容通过明确的引用而成为说明书的内容。
本发明涉及一种用于在车辆中处理包含交通规则的规则图的方法。
该方法具有如下的步骤：
-借助一定数量的环境传感器识别环境状况，
-基于环境状况导出一定数量的交通规则，
-至少基于交通规则产生规则图，以及
-发送规则图到外部单元处。
借助根据本发明的方法，交通规则不仅能够在车辆中自动地检测，而且能够发送到外部单元例如其它的车辆或者中央服务器处。这允许多个车辆的交通规则的匹配。在此，这可以例如防止这样的情况，在十字路口交叉的两个车辆示意对应的驾驶员，他具有优先行驶，因为车辆在采用了根据本发明方法的情况下彼此通信并且在识别出的交通规则中可以识别出可能的不协调，该可能的不协调可能导致提高的事故危险。然而，这仅仅示出了根据本发明方法的一种可能的应用范围，很多其它的应用是可以实现的，例如将继续在下面描述的这些应用。
规则图的采用是特别有利的，因为这样的图包括不限于包括针对自身车辆的交通规则，而且可以包括针对其它的交通参与者、尤其是车辆适用的交通规则。利用这样的图在技术层面上产生框架条件，该框架条件不仅考虑针对自身有效的交通规则，而且也考虑针对其它的交通参与者适用的交通规则。
交通规则可以特别地理解为优先行驶或者允许优先行驶以及超车禁止。然而，其它的交通规则也可以借助根据本发明的方法处理，例如速度限制或者停车禁止。
规则图特别地理解为交通规则的汇总，这些交通规则配设于例如待调节的情形和/或待调节的道路区段或者区域。特别地，规则图可以包含交通规则，这些交通规则彼此对应，例如针对每个道路或者在十字路口交叉的多个道路的每个行驶方向的优先行驶规则，或者针对高速公路和高速公路的并道的优先行驶规则。理想化地，交通规则应当这样地彼此对应，在注意交通规则的情况下避免参与的车辆的碰撞。例如，这可能意味着，在十字路口中连续道路的两个方向得到优先行驶，而交叉道路的两个方向得到的是允许该优先行驶。在入口这可能意味着，允许直行的交通或者进入的交通优先行驶。在具有超车可能性的道路中这可能意味着，在对向交通时产生临时的超车禁止，例如关于超过缓慢行驶的车辆如载重车辆或者农业车辆方面的超车禁止。
环境状况可以理解为例如十字路口、一定数量的交通标志、一定数量的灯光信号、一定数量的其它的车辆或者其它的交通参与者、入口和/或道路。也可以理解为确定的情形，确定的情形显得需要调节，例如当缓慢行驶的车辆识别出对向交通时，该对向交通阻挠跟随的车辆的超车过程。
环境传感器可以例如是一定数量的摄像机。然而，也可以是其它的环境传感器，例如超声传感器、雷达仪器、车辆-向-X-通信机构或者无线电通信机构。借助摄像机可以例如识别出十字路口拓扑、交通标志、入口或者迎面驶来的车辆。
可以例如借助识别出的交通标志或者十字路口拓扑识别交通规则。由识别出的交通标志，例如优先行驶、允许优先行驶或者STOP，可以典型地直接地导出相应的交通规则。由识别出的十字路口拓扑，在没有识别出的交通标志的情况下可以作为基本规则导出右-先于-左，其中，借助其它识别出的车辆可以导出针对自身车辆的交通规则。由识别出的入口或者入口匝道可以在考虑当地的法则和规则的前提下导出优先行驶规则。由识别出的迎面驶来的车辆可以导出针对跟随车辆的超车禁止。
规则图典型地以如下方式产生，首先直接导出的规则，例如基于识别出的优先行驶标志，被写入到规则图中并且接下来与此强制性对应的交通规则被写入到规则图中。例如，允许横向行驶的优先行驶可以与自身车辆的优先行驶相对应，因为否则将会发生事故。允许进入的车辆的优先行驶可以与在高速公路上直行的车辆的优先行驶相对应。
通过将规则图发送到外部单元处可以尤其执行一种检查，判断是否规则图与其它的规则图相对应或者与其它的规则图共同得出协调的图像。特别地理解为规则图包含交通规则，这些交通规则产生尽可能小的事故风险。
规则图可以例如用于在仪表板上或者在抬头显示器中向驾驶员显示在其中包含的交通规则。然而，它也可以在用于自主行驶的系统的框架中使用或者用于辅助系统。
根据一种实施方式规定，
-当识别出向十字路口或者入口的靠近时，对此响应地实施该方法，
-其中，优选借助环境传感器、尤其是借助摄像机、借助卫星导航，借助电子的道路图和/或借助车辆-向-X-通信识别所述靠近。
这可以实现该方法在这样的情形中的执行，该情形特别需要调节。这也可以尤其是这种情况，当发生和/或识别出多个车辆的靠近时。入口也可以特别地理解为到高速公路上的入口匝道。十字路口也可以理解为道路的环形交通或者其它的支路或者合并。
优选地在此可以规定，导出的交通规则配设于十字路口或者入口，特别是优先行驶和允许优先行驶。
根据一种实施方式规定，
-当识别出需要调节的情形时，对此响应地实施所述方法，
-确切地说，特别是如下情形，该情形阻挠跟随的车辆的超车过程，或者如驶入或者超车的情形，
-其中，优选地借助环境传感器、尤其是借助摄像机、或者借助车辆-向-X-通信识别所述情形。
该实施方式可以实现例如当迎面驶来的车辆阻挠跟随的车辆的超车过程时，识别出缓慢行驶的车辆如载重车辆，并且迎面驶来的车辆通过相应发送到跟随的车辆的规则图来通知跟随的车辆。由此，可以显著提高例如在地方公路上的安全性，因为载重车辆典型地比跟随的车辆具有更好的视野和更好的传感器。
根据一种有利的改进方案，对由其它的车辆接收的消息做出响应地实施根据该实施方式的方法，该消息包含用于发送规则图的要求。
这可以实现，跟随的车辆在打算超车过程前向缓慢行驶的车辆询问是否可以进行超车过程。当在缓慢行驶的车辆中没有识别出对向交通时，可以产生规则图，该规则图不包含超车禁止。当识别出对向交通时，可以产生规则图，该规则图包含临时的超车禁止。该规则图于是发送到跟随的车辆处并且向其显示，是否超车过程是可以进行的或者最好应当放弃。
跟随的车辆可以尤其对参与超车过程的提议做出响应地发送用于发送规则图的要求，其中，在该提议中，缓慢行驶的车辆可以告知跟随的车辆，其能够参与到超车过程的计划中。这样的提议可以例如发送到如下车辆，该车辆实施根据本发明的方法。
根据一种实施方式规定，在识别出阻挠跟随车辆的超车过程的情形之后，导出临时的超车禁止作为交通规则。
根据一种实施方式规定，该方法连续重复地，尤其是周期重复地实施用于连续的匹配。
由此例如参与的车辆、尤其是借助直接的或者间接的无线电连接通信的车辆或者参与需要调节的情形的车辆可以连续地交换它们的规则图，尤其是用以尽可能早地识别出可能的问题，例如不对应的或者不一致的规则图并且预防事故。该方法也可以这样地实施，车辆连续地发送它的相应的规则图，与是否这些规则图由其它的车辆或者其它的单元接收无关。
根据一种实施方式规定，规则图直接地发送到作为外部单元的至少一个其它的车辆处。
这可以特别地在采用车辆-向-X-通信的情况下、尤其是在采用车辆-向-车辆-通信的情况下进行。这理解为例如可以实现在车辆之间直接的通信的技术，在不通过移动无线网络或者其它的外部基础设施进行连接的情况下。
根据一种实施方式规定，如下的元素中的一个或者多个与规则图一起被发送：
-发送规则图的车辆的牌照，
-发送规则图的车辆的标识，
-十字路口拓扑，
-发送规则图的车辆的目标特性、尤其是类型、位置和/或轨道，
-关于规则图的可靠性和/或关于环境传感器、尤其是摄像机的可靠性的信息，
-关于车辆的信息，所述车辆未装配有用于参与调谐交通规则的技术，尤其是所述车辆未装配有车辆-向-X-通信技术，并且尤其是包括它的牌照，
-可靠性度量。
这样的信息可以在进行接收的外部单元中改善和/或简化规则图的分析。可靠性度量可以例如涉及进行发送的车辆的传感器的品质并且对此进行示出，规则图有多可靠，例如是否可以预料到，实际上正确地识别出了交通标志或者十字路口拓扑。
根据一种实施方式规定，该方法还具有如下步骤：
-将产生的规则图与另外的规则图进行比较，以及
-当所述规则图和所述另外的规则图不一致时，触发一调谐过程。
由此可以针对规则图不一致的情况，触发一调谐过程，该调谐过程例如能够产生出一致的并且进一步降低了事故风险的规则图。不一致的规则图特别地理解为这样的规则图，这些规则图针对至少一个实际上存在的或者也仅仅针对可能存在的车辆显示至少两个不同的交通规则。例如两个不一致的交通规则可以这样建立，一个规则图针对确定的道路在十字路口处沿确定的行驶方向显示出优先行驶，而另一规则图显示出允许优先行驶。一致的规则图典型地针对所有可能的车辆方位示出了各相同的交通规则。
当规则图一致时，典型地不触发一调谐过程。在该情况下例如可以发送通知到外部单元如其它的车辆或者中央服务器处，其中，该通知显示，规则图一致。这显示出，十字路口可以基于一致的规则图在没有危险的情况下被所有参与的车辆通过。
根据一种实施方式，另外的规则图直接地由其它的车辆接收。这可以实现尤其是在规则图之间的匹配，这些规则图由不同的车辆例如借助相应的环境传感器产生。然而，另外的规则图也可以由中央服务器接收。这可以实现全球的后端的使用，其中，中央服务器在管理时和在交换规则图时辅助车辆。
根据一种实施方式规定，靠近十字路口或者入口或者在相同的道路上行驶的车辆以及其它的车辆参与调谐过程。根据也可以与此结合的另一实施方式规定，仅如下车辆参与调谐过程，针对这些车辆已经计算了相应轨道的交叉。
这对应典型的车辆的组，在这些车辆的组之间交通规则或者包含交通规则的规则图的匹配是有利的。
根据一种实施方式规定，通过在参与调谐过程的车辆之间的规则图和/或可信度验证信息的多次直接的交换和匹配进行该调谐过程，直到所有参与调谐过程的车辆具有相同的规则图或者直到达到预先给定的重复次数。
由此可以在车辆之间的直接交换中反复地改善规则图，从而所有的车辆具有相同的规则图。在此，可信度验证信息可以例如是伴随的信息，例如关于可靠性。在此，例如可以涉及已经进一步如上面所描述的信息或者数据。关于可靠性的信息，例如环境传感器，可以例如用于将优先权给予确定的规则图或者赋予其更大的影响力，如果这些规则图是在采用特别可靠的传感器时产生的话。
根据一种实施方式规定，规则图和/或可信度验证信息的匹配包含相应的可信度验证，其中，可信度验证优选具有如下步骤中的一个或者多个：
评价和/或权衡当前的信息，尤其是在参考其它的车辆的信息的情况下，
-检测信息的重要性和/或可靠性，
-检查，哪些其它的车辆具有相同的信息或者发送了相同的信息，
-当这些信息互补时，补充这些信息。
在相应的可信度验证的范畴下可以分析和/或改变相应的规则图，从而产生一种规则图，所有参与的车辆可以采用该规则图或者说该规则图适用于所有的车辆。当多个车辆存在相同的信息时，那么这些信息典型地具有更高的可信性，从而它们可以以特别的方式被考虑用于建立共同的规则图。同样可以适用于重要的和/或可靠的信息。
互补的信息特别理解为这样的信息，这些信息可以不变地接纳在唯一的规则图中，由此不会提高遵守规则图的车辆的碰撞危险。例如针对一条道路的优先行驶和针对横向道路的允许优先行驶可以是互补的交通规则且进而可以是互补的信息。
根据一种实施方式规定，在执行调谐过程时反复地实施如下步骤中的一个或者多个：
-利用阈值或者概率评价信息的重要性和/或可信性，例如，危险情形或者相应的车辆的行驶模式如自主行驶或者自动行驶，
-可信度验证，例如技术上或者统计学上，
-收集信息，尤其是所有的可用的信息，
-合并，尤其是建立新的、例如扩展的、尤其是空间上扩展的和/或准确化的图像，所述图像在内容上是协调的。
图像可以例如理解为规则图。也可以不同地理解为对交通情况或者道路拓扑的代表其它方面的评定。当相应的交通规则彼此对应时，图像尤其在内容上是协调的，从而在注意交通规则时或者在由此产生的规则图中不提高和/或最小化碰撞可能性。
可以理解的是，调谐过程不仅可以在触发了调谐过程的车辆中实施，尤其是如进一步上面说明的，或者也在每个其它的参与的车辆中实施。该方法由此，尤其是在该情况下，不局限于在一个车辆中的实施。这也可以在这里还例如涉及如下方法，该方法分配在多个车辆上实施。
根据一种实施方式规定，由调谐过程产生规则图，该规则图发送到一定数量的其它的车辆处。
这尤其是可以实现规则图的建立，该规则图可以被所有的车辆注意。
根据一种实施方式规定，该方法在执行调谐过程时还具有识别封锁的步骤。
封锁在此特别地理解为一种情形，在该情形中多个车辆这样行驶到一起或者这样设置，使得无法实现明确的预先行驶调节。可以例如是这种情况，当四个车辆从不同的方向行驶到仅仅适用右-先于-左的十字路口上时，并且同时到达十字路口。
根据一种实施方式规定，在封锁的情况下建立和/或调谐规则图，
-所述规则图能够实现尽可能畅通的交通，
-在该情况下，没有可能参与所述方法的车辆、尤其是不具有车辆-面向-X-通信技术的车辆可以优先通过，和/或
-在封锁、尤其在僵持情形的情况下，借助如下的参量中的一个或者多个给车辆分配优先权：
-行驶速度，
-固定的调节机构，
-行驶方向，例如方位，
-相应的优先行驶计数器的计数器读数，
-导航信息，
-关于激活的部件如导航系统的信息，
-关于开启的闪光器的信息，
-关于自动的转向装置的信息，
-关于让步的信息，
-行驶目的地，
-计划的轨道，
-特殊使用权或者存在特权特征；
或者
-其中，在封锁的情况下中断该调谐过程。
在此，僵持情形特别地理解为如下情形，在该情形下没有车辆被授予优先权。让步特别地理解为，该车辆自愿放弃可能可以实现的优先行驶，其中，该让步优选被告知给其它的参与的车辆。
根据一种实施方式规定，在封锁或者僵持情况下该方法实施识别的步骤，判断是否做出让步，其中，在让步的情况下关于让步的消息被发送到其它的参与的车辆处。
由此，可以明确地发送调节复杂性，因为让步的车辆至少导致明确的和可直接记入的交通规则允许优先行驶。
根据一种实施方式规定，在执行调谐过程时实施如下的步骤：
-确定参与调谐过程的车辆之一或者路侧单元作为主单元，
-针对所有参与调谐过程的车辆通过所述主单元确定规则图，以及
-发送该规则图到所有参与的车辆处。
不同于进一步上面描述的方案，该方案能够至少在某些实施方式中也称为协作的方案，在该方案中确定主单元，该主单元接纳针对所有的车辆适用的规则图的建立。由此可以放弃在车辆之间的多次反复。确切地说，规则图的建立的过程可以集中到如下车辆上，该车辆发送规则图给其它的车辆。
根据一种实施方式规定，所述方法还具有在由所述主单元接收到规则图之后发送确认到主单元和/或到其它的参与调谐过程的车辆处的步骤。
由此，特别的是可以检查和/或检验，所有参与的车辆收到了规则图。可以以这种方式预防一个关键的情形，该情形可以由此产生，例如车辆没有正确地接收规则图。
根据一种实施方式规定，在参与调谐过程的车辆的情况下、确切地说优选地在采取如下的标准中的一个或者多个的情况下确定所述主单元：
-到达具有待调节的交通情况的地点的时间点，
-相应的传感器的品质，
-行驶经验的可靠性，
-在过去确定为主单元的次数，
-特殊使用权或者特权特征；
和/或
-其中，将道路侧地布置的单元、尤其是路侧单元（RSU）确定为主单元。
利用这些标准可以进行主单元的适配的且情形相称的选择。针对标准如品质或者行驶经验可以设置合适的指示器。针对标准如在过去确定作为主单元的次数可以设置例如计数器。特殊使用权是实际要求的特殊的权利，例如在救护车或者消防车的紧急行驶时的超速。特权特征可以与其实际要求无关地存在，例如当救护车刚好不处在紧急行驶中并且继续维持交通规则时。
路侧单元特别地可以是电子装置，该电子装置布置在道路附近并且被构造用于与车辆进行通信。这样的路侧单元可以特别地提供在此关系重大的功能作为主单元。
根据一种实施方式规定，不是主单元的车辆实施如下步骤中的一个或者多个：
-发送交通规则和/或至少一个规则图到主单元处，
-由主单元接收规则图，
-以及优选地也发送关于遵守由主单元接收的规则图的确认。
由此，适合的信息可以发送到主单元处或者由主单元接收。
根据一种实施方式规定，主单元实施如下步骤中的一个或者多个：-由车辆接收交通规则和/或规则图，
-收集和/或合并交通规则或者规则图，
-识别和/或触发封锁情形和/或不明确的调节情形，尤其是通过规则图或者合并的规则图的适配或者修改，
-发送由此产生的、尤其是合并的规则图到其它的参与调谐过程的车辆处，
-发送车辆的行驶行为，该车辆是主单元。
由此，主单元实施用于在车辆中共同的规则图的产生和/或规则图的更好的可处理性的步骤。
根据一种实施方式规定，在执行调谐过程时给参与的车辆进行随机的优先权分配，其中，具有较高优先权的车辆具有在具有较低的优先权的车辆之前的优先权。
在其它针对优先权的依据错误时可以给单个的车辆实现优先权的务实的、简单的并且基本上公正的分配。特权或者优先权应当在此优选相对应，这特别地可以意味着，相应的特权或者优先权或者由此导出的交通规则导致尽可能小的事故风险。
根据一种实施方式可以规定，在以下情况下，即在调谐过程期间满足中断标准的情况下，所述方法具有中断调谐过程的步骤。
这可以实现对特别严重情形的反应，其中，例如可以避免过长和可能无结果的调谐过程。特别地，例如可以避免调谐过程要求太长时间，用以在车辆到达关键的位置之前用于交通情形的可靠的调节。在中断调谐过程的情况下例如可以中断行驶机动性，这可以发生到相应的驾驶员处的移交，或者可能采取其它的合适的、尤其是避免碰撞的措施。
根据一种实施方式规定，通过无线电连接，尤其是在车辆-向-X-消息中发送规则图。原则上也可以通过无线电连接，尤其是在车辆-向-X-消息中发送或者传输确认。
这可以尤其是实现在没有中间连接移动无线网络的情况下在参与的车辆之间的确认或者规则图的直接的交换。
根据一种实施方式规定，该方法还具有发送信息、尤其是关于规则图和/或交通规则的信息到跟随的或者其它的交通参与者的步骤，其中，连续重复地或者对以前经调节的情形做出响应地实施该发送步骤。
由此可以将经调节的情形通知其它的、特别是跟随的交通参与者。这可以实现其例如在可比较的情形下接纳相应的规则图。
根据一种实施方式规定，规则图和/或其它的规则图配设有
-十字路口，
-环形交通，
-入口、尤其是到高速公路上，
-狭窄位置，
-停车站
和/或
-道路、尤其是具有超车可能性的道路。
在这样的位置经常出现需要调节的情形，这些情形可以有利地利用根据本发明的方法调节。
根据一种实施方式规定，在发送的步骤中，规则图优选地与可靠性信息一起被发送到作为外部单元的中央服务器处。
由此可以实现，中央服务器也被纳入到交通情形的调节中。特别地，识别出的交通规则，例如交通标志可以通知给中央服务器。与中央处理器的通信可以例如通过移动无线电连接进行。
可以理解的是，本发明也可以涉及用于执行根据本发明方法的设备。这样的设备可以例如是电子的控制装置，该控制装置具有处理器机构和存储器机构，其中，在存储器机构中存储程序代码，在程序代码的实施中实施根据本发明的方法。这样的控制装置也可以例如整合到其它的装置中，例如整合到用于自动化行驶或者用于行驶辅助系统的控制装置中。此外，本发明涉及非易失性的计算机可读的存储器介质，在该存储器介质上包含程序代码，在通过处理器实施程序代码时实施根据本发明的方法。可以理解的是，在此原则上可以追溯到所有描述的根据本发明的方法的实施方式和变型。
此外，本发明涉及由一定数量的车辆构成的系统，其中，每个车辆被构造用于实施根据本发明的方法，并且其中，车辆被构造用于彼此通信，特别是用于执行根据本发明的方法并且尤其是在采用车辆-向-X-通信的情况下。就根据本发明的方法而言，在此可以追溯到所有描述的实施方式和变型。
附图说明
本发明其它的特征和优点对于本领域技术人员来说从接下来参照附图描述的实施例中获得。
图1示出在十字路口处待调节的情形，
图2示出在道路上待调节的情形。
具体实施方式
图1示出十字路口10，在该十字路口第一道路12和第二道路14以直角交叉。在第一道路12上第一车辆20驶向十字路口10。第二车辆22在十字路口10的另一侧对着第一车辆迎面驶来，其中，第二车辆同样驶向十字路口10。在第二道路14上第三车辆24在此横向行驶，第三车辆同样向十字路口10靠近。车辆20、22、24分别仅仅示意性地示出。相应的箭头说明行驶方向。
在图1示出的情形中，所有车辆20、22、24的未调节的继续行驶会导致碰撞。出于该原因存在优先行驶调节，这些优先行驶调节确定车辆20、22、24的优先权。这在此情况下借助交通标志说明，其中，第一车辆20和第二车辆22分别在其面前具有显示出允许优先行驶的标志，然而第三车辆24在其面前具有优先行驶标志。该调节原则上导致，第一车辆20和第二车辆22首先必须等待，直到第三车辆24经过。接下来第一车辆20和第二车辆22可以紧接着继续行驶，因为它们相应的行驶路线不交叉。
当前由此出发，第一车辆20首先识别出待调节的交通情形，因为其借助卫星导航和电子的道路图确定，其驶向十字路口并且此外借助摄像机识别出，其它的车辆也向十字路口靠近。借助摄像机第一车辆20也检测到交通标志“允许优先行驶”，由此第一车辆20导出其不具有特权。
由此第一车辆于是导出规则图，该规则图属于十字路口10。在该规则图中针对第一车辆20记入交通规则“允许优先行驶”。因为在这样的情况下，由于缺少指出拐弯的优先行驶调节，对向的行驶方向也受相同的交通规则支配，针对第二车辆也记入交通规则“允许优先行驶”。同样已知的是，当确定的车辆必须允许优先行驶时，在这样的十字路口下横向交通具有优先行驶。所以针对第三车辆24并且也针对与此相反的方向记入交通规则“优先行驶”。
产生的、以确定的普遍已知的格式包括刚刚提到的交通规则的规则图接下来由第一车辆20通过车辆-向-X-通信机构发出并且由其它的车辆22、24接收。这同样借助相应的摄像机以如上面描述的相同的类型和方式建立自身的规则图。自身建立的规则图与由第一车辆20收到的规则图进行比较。如果规则图一致，那么相应的车辆22、24发送如下确认到第一车辆20处，即规则图一致并且由此针对所有的车辆20、22、24可以在采用相同的规则图的情况下实现十字路口10无危险的通过。包含在共同的规则图中的交通规则示出给车辆20、22、24的相应的驾驶员用于引起注意。
如果规则图与在其它的车辆22、24中的一个车辆中不一致时，例如车辆20、22、24中的一个车辆由于积雪的覆盖未正确辨别出交通标志时，那么触发一调谐过程。针对该调谐过程原则上存在接下来两个参考图1描述的两个可能的实施方式。
根据第一实施方式车辆20、22、24执行协作的调谐过程。在此，在多个反复步骤中彼此交换规则图并且分别地在车辆20、22、24中评价。特别地，在此分别地分析涉及相应的摄像机的可靠性的信息，利用该摄像机建立规则图。此外要注意，交通规则越可靠，则越多的车辆彼此独立地获知了交通规则。
当车辆20、22、24由此在反复步骤的预先给定的最大值内得到共同的规则图时，在车辆中分配和注意规则图。由此，现在同样可以实现十字路口10无危险的通过，其中，包含在共同的规则图中的交通规则示出给相应的驾驶员。当车辆20、22、24未在反复步骤的预先给定的最大值内得到共同的规则图时，那么中断调谐过程。在该情况下，信号给到车辆20、22、24的相应的驾驶员，该信号要求驾驶员用于交通情况的自身评定。
根据第二实施方式，在车辆20、22、24中确定作为主单元的车辆，所有关于规则图和规则图建立的信息如上面提到的发送到作为主单元的车辆处。在此，可以确定这种车辆，根据内部的计数器该车辆是迄今最少担当的主单元。确定为主单元的车辆于是分析当前的信息并且建立共同的规则图用于针对所有的车辆引起注意。共同的规则图被传输到其它的车辆处，其它的车辆发出接收和可能还有接受的确认。包含在共同的规则图中的交通规则这样选择，这些交通规则彼此互补，即，特别地针对所有的车辆20、22、24可以实现十字路口10无碰撞的通过。该调节显示给车辆20、22、24的相应的驾驶员。
图2示出了单行道路16，在该单行道路上车辆沿两个方向行驶。在此，涉及跟随第二车辆22的第一车辆20，以及涉及迎面驶来的第三车辆24。在此，第二车辆22是缓慢行驶的载重车辆。所以对于第一车辆20存在超过第二车辆22的动机。
第二车辆22作为商务车辆装配有比其它的车辆20、24更好的传感器、尤其是更好的摄像机。此外，第二车辆比跟随的第一车辆20具有对于道路16更好的视野。所以，第二车辆22发送信息到第一车辆20处，在该消息中显示，在执行超车过程时可能是有帮助的。
当第一车辆20的驾驶员想要执行超车过程时，驾驶员操纵在第一车辆20中存在的按钮。然后超车意图以消息的形式发送到第二车辆22处。第二车辆于是利用其摄像机检测在其面前现有的环境情形并且在此识别迎面驶来的第三车辆24，第三车辆明显阻扰第一车辆20的超车过程。然后第二车辆22建立规则图，该规则图包含针对道路16的临时的超车禁止。该规则图由第二车辆22发送到第一车辆20处，该第一车辆收到该规则图并且基于临时的超车禁止获知，超车过程在此时是不可以的。这显示给第一车辆20的驾驶员，从而该驾驶员被要求放弃计划的超车过程。与第三车辆24的碰撞以这种方式有效地避免。
可以理解的是，在此示出的实施例仅仅可以示意性地理解。出于简化的原因，在下面的权利要求中省去附图标记的插入。由此出发，能够毫无问题地实现权利要求的附图与实施例的对应。
一般要指出的是，车辆-向-X-通信特别地理解为在车辆之间和/或车辆和基础设施装置之间的直接通信。例如，这也可以涉及车辆-向-车辆-通信或者涉及车辆-向-基础设施-通信。只要在本申请的范畴内涉及车辆之间的通信，那么这可以原则上例如在车辆-向-车辆-通信的范畴内进行，该车辆-向-车辆-通信典型地在没有通过移动无线网络或者相似的外部基础设施连接的情况下进行并且因此与其它的、例如建立在移动无线网络上的解决方案区分开。例如，车辆-向-X-通信可以在采用IEEE802.11p或者IEEE1609.4标准的情况下进行。车辆-向-X-通信也可以称为C2X-通信。部分区域可以称为C2C（车辆-向-车辆）或者C2I（车辆-向-基础设施）。
此外要指出的是，例如该方法的实施方式也可以在其变型中的至少一个变型中实现，在该变型中仅仅一个车辆检测交通规则，由此建立规则图并且于是为了紧接着的注意而发送到其它的车辆处。这些车辆于是接收规则图并且在没有其它的检查的情况下采用该规则图。优选地，规则图能够确认所述接收和/或注意。此外可以实现，所有的参与的车辆接收中央服务器的相应的规则图。
可以理解的是，根据本发明的方法例如也可以由车辆或者在包括车辆的情况下实施，这些车辆不具有环境传感器例如摄像机、RADAR或者LIDAR。例如，这样的车辆可以驶向十字路口或者其它需要调节的位置，其它的具有环境传感器的车辆也驶向该十字路口或者其它需要调节的位置。那么，不具有环境传感器的车辆虽然不能够典型地产生规则图，然而可以参与到调谐过程或者调谐步骤中并且有助于得到共同接受和/或采用的规则图。
要指出的是，根据本发明的方法原则上可以用于所有类型的车辆。特别地，可用于免操纵的或者还有自动化行驶的机动车如载客车辆、载重车辆、公共汽车或者紧急车辆。然而也可以用于轨道车辆、例如有轨电车或者还有通常的火车。在利用人类的或者动物的肌肉力量运行的车辆中或者在专用车辆中例如在可内部运行的工厂交通的车辆，例如叉车中的应用也是可以实现的。
属于本申请的权利要求不放弃取得进一步的保护。
如果在该方法的过程中强调，特征或者特征的组不一定是必需的，那么在申请人方面现在已经争取至少一个独立权利要求的撰写，该独立权利要求不再具有该特征或者特征的组。在此可以例如涉及在申请日存在的权利要求的下位组合或者涉及在申请日存在的权利要求通过其它的特征限定的下位组合。这种新的待撰写的权利要求或者特征组合可以理解为被本申请的公开内容所覆盖。
此外要指出的是，本发明的在不同的实施方式或者实施例中描述和/或在附图中示出的设计方案、特征和变型可以彼此任意地组合。单个或者多个特征可以彼此任意地交换。由此产生的特征组合可以理解为被本申请的公开内容所覆盖。
在从属权利要求中的引用关系理解为不放弃针对引用的从属权利要求的特征的独立的、具体的保护的取得。这些特征也可以任意地与其它的特征结合。
仅仅在说明书中公开的特征或者在说明书或者在权利要求中仅仅结合其它的特征公开的特征原则上具有独立的本发明主要的含义。因此，这些特征也可以单个地为了区别于现有技术区而写入到权利要求中。

Claims (31)

1.用于在车辆中处理包含交通规则的规则图的方法，所述方法具有如下步骤：
-借助一定数量的环境传感器识别环境状况，
-基于环境状况导出一定数量的交通规则，
-至少基于交通规则产生规则图，以及
-发送规则图到外部单元处。
2.按照权利要求1所述的方法，
-其中，当识别出向十字路口或者入口的靠近时，对此做出响应地实施所述方法，
-其中，优选借助环境传感器、尤其是借助摄像机、借助卫星导航，借助电子的道路图和/或借助车辆-向-X-通信识别所述靠近。
3.按照权利要求2所述的方法，
-其中，导出的交通规则配设于十字路口或者入口，尤其是优先行驶和允许优先行驶。
4.按照前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中，当识别出需要调节的情形时，对此做出响应地实施所述方法，
-确切地说，特别是阻挠跟随的车辆的超车过程的情形，或者如驶入或者超车的情形，
-其中，优选地借助环境传感器、尤其是借助摄像机、或者借助车辆-向-X-通信识别所述情形。
5.按照前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中，对由其它的车辆接收到的消息做出响应地实施所述方法，所述消息包含用于发送规则图的要求。
6.按照权利要求4或5所述的方法，
-其中，在识别出阻挠跟随的车辆的超车过程的情形之后，导出临时的超车禁止作为交通规则。
7.按照前述权利要求中任一项所述的方法，
-所述方法连续重复地，尤其是周期重复地实施用于连续的匹配。
8.按照前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中，规则图直接地发送到作为外部单元的至少一个其它的车辆处。
9.按照前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中，如下的元素中的一个或者多个元素与规则图一起被发送：
-车辆的牌照，
-车辆的标识，
-十字路口拓扑，
-发送规则图的车辆的目标特性、尤其是类型、位置和/或轨道，
-关于规则图的可靠性和/或关于环境传感器、尤其是摄像机的可靠性的信息，
-关于车辆的信息，所述车辆未装配有用于参与调谐交通规则的技术，尤其是所述车辆未装配有车辆-向-X-通信技术，并且尤其是包括它的牌照，
-可靠性度量。
10. 按照前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还具有如下的步骤：
-将产生的规则图与另外的规则图进行比较，以及
-当所述规则图和所述另外的规则图不一致时，触发一调谐过程。
11.按照权利要求10所述的方法，
-其中，所述另外的规则图直接由其它的车辆接收。
12.按照权利要求10或11所述的方法，
-其中，所述另外的规则图由中央服务器接收。
13. 按照权利要求10至12中任一项所述的方法，
-其中，所述车辆以及所述其它的车辆参与调谐过程，所述车辆以及所述其它的车辆靠近十字路口或者入口或者所述车辆以及所述其它的车辆在相同的道路上行驶；和/或
-其中，仅如下的车辆参与调谐过程，针对这些车辆计算出了相应的轨道的交叉。
14.按照权利要求10至13中任一项所述的方法，
-其中，通过在参与调谐过程的车辆之间的规则图和/或可信度验证信息的多次直接的交换和匹配来进行所述调谐过程，直到所有参与调谐过程的车辆具有相同的规则图或者直到达到预先给定的重复次数。
15.按照权利要求14所述的方法，
-其中，规则图和/或可信度验证信息的匹配包括相应的可信度验证，
-其中，可信度验证优选具有如下的步骤中的一个或者多个步骤：
-评价和/或权衡当前的信息，尤其是在参考其它的车辆的信息的情况下，
-检测信息的重要性和/或可靠性，
-检查，哪些其它的车辆具有相同的信息或者发送了相同的信息，
-当这些信息互补时，补充这些信息。
16.按照权利要求10至15中任一项所述的方法，
-其中，在执行调谐过程时，重复地实施如下的步骤中的一个或者多个步骤：
-利用阈值或者概率评价信息的重要性和/或可信性，例如，危险情形或者相应的车辆的行驶模式如自主行驶或者自动行驶，
-可信度验证，例如技术上或者统计学上，
-收集信息，尤其是所有的可用的信息，
-合并，尤其是建立新的、例如扩展的、尤其是空间上扩展的和/或准确化的图像，所述图像尤其在内容上是协调的。
17.按照权利要求10至16中任一项所述的方法，
-其中，从调谐过程中产生规则图，该规则图发送到一定数量的其它的车辆处。
18.按照权利要求10至17中任一项所述的方法，
-在执行调谐过程时，所述方法还具有识别封锁的步骤。
19.按照权利要求18所述的方法，
-其中，在封锁的情况下建立和/或调谐规则图，
-所述规则图能够实现尽可能畅通的交通，
-在该情况下，没有可能参与所述方法的车辆、尤其是不具有车辆-面向-X-通信技术的车辆被允许优先通过，和/或
-在封锁、尤其在僵持情形的情况下，借助如下的参量中的一个或者多个参量给车辆分配优先权：
-行驶速度，
-固定的调节机构，
-行驶方向，例如方位，
-相应的优先行驶计数器的计数器读数，
-导航信息，
-关于激活的部件如导航系统的信息，
-关于开启的闪光器的信息，
-关于自动的转向装置的信息，
-关于让步的信息，
-行驶目的地，
-计划的轨道，
-特殊使用权或者存在特权特征；
或者
-其中，在封锁的情况下中断所述调谐过程。
20.按照权利要求18或19所述的方法，
-在封锁或者僵持情形的情况下，所述方法实施识别的步骤，判断是否做出让步，
-并且其中，在让步的情况下将关于让步的消息发送到其它的参与的车辆处。
21.按照权利要求10至20中任一项所述的方法，
-其中，在执行调谐过程时实施如下的步骤：
-确定参与调谐过程的车辆之一或者路侧单元作为主单元，
-通过主单元确定规则图用于所有参与调谐过程的车辆，以及
-发送规则图到所有参与的车辆处。
22.按照权利要求21所述的方法，
-所述方法还具有在由主单元接收规则图之后发送确认到主单元和/或到其它的参与调谐过程的车辆处的步骤。
23.按照权利要求21或22所述的方法，
-其中，在参与调谐过程的车辆下、确切地说优选地在采取如下的标准中的一个或者多个标准的情况下确定所述主单元：
-到达具有待调节的交通情况的地点的时间点，
-相应的传感器的品质，
-行驶经验的可靠性，
-在过去确定为主单元的次数，
-特殊使用权或者存在特权特征；
和/或
-其中，将道路侧地布置的单元、尤其是路侧单元（RSU）确定为主单元。
24.按照权利要求21至23中任一项所述的方法，
-其中，不是主单元的车辆实施如下的步骤中的一个或者多个步骤：
-发送交通规则和/或至少一个规则图到主单元处，
-由主单元接收规则图，
-以及优选地也发送关于遵守由主单元接收的规则图的确认。
25.按照权利要求21至24中任一项所述的方法，
-其中，主单元实施如下的步骤中的一个或者多个步骤：
-由车辆接收交通规则和/或规则图，
-收集和/或合并交通规则或者规则图，
-识别和/或触发封锁情形和/或不明确的调节情形，尤其是通过规则图的适配或者修改，
-发送由此产生的、尤其是合并的规则图到其它的参与调谐过程的车辆处，
-发送车辆的行驶行为，该车辆是主单元。
26.按照权利要求10至25中任一项所述的方法，
-其中，在执行调谐过程时给参与的车辆进行随机的优先权分配，
-其中，具有较高优先权的车辆具有在具有较低的优先权的车辆之前的优先权。
27.按照权利要求10至26中任一项所述的方法，
-在以下情况下，即在调谐过程期间满足中断标准的情况下，所述方法具有中断所述调谐过程的步骤。
28.按照前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中，通过无线电连接、尤其是在车辆-向-X-消息中发送所述规则图。
29.按照前述权利要求中任一项所述的方法，
-所述方法还具有发送信息、尤其是关于规则图和/或交通规则的信息到跟随的或者其它的交通参与者处的步骤，
-其中，连续重复地或者对以前经调节的情形做出响应地实施该步骤。
30. 按照前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中，规则图和/或另外的规则图配设给
-十字路口，
-环形交通，
-入口、尤其是到高速公路上，
-狭窄位置，
-停车站
和/或
-道路、尤其是具有超车可能性的道路。
31.按照前述权利要求中任一项所述的方法，
-其中，在发送的步骤中，规则图优选地与可靠性信息一起被发送到作为外部单元的中央服务器处。
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