CN110217230A - 车辆驾驶辅助方法、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种车辆驾驶辅助方法、装置及车辆。所述方法包括：当车辆距前方路口靠近所述车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离时，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线；在确定所述车辆不能通过所述停止线的情况下，当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第二预设距离时，若所述车辆的车速大于或等于第一预设车速，则控制所述车辆以所述第一预设车速行驶并在所述停止线处停止，其中，所述第二距离小于所述第一距离。由此，可以保证车辆以安全速度接近停止线。这样，既不影响周围的行人，保证行人与车辆双方安全，还能够避免车辆行驶在高车速时急速停车对车辆造成损害。
Description
技术领域
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆驾驶辅助方法、装置及车辆。
背景技术
驾驶员驾车行驶到达路口(例如，十字路口)时，会根据相应信号灯的亮灯状态判断当前能否通过该路口。例如，若信号灯为红灯时，车辆需要停在停止线后，以便行人在斑马线上通过马路。但是，由于驾驶经验不足或者误判当前形势，驾驶员在车辆应该停在停车线时未能及时减速停车，导致车辆接近停止线的过程中仍保持较高的车速，从而造成前方斑马线上的行人恐慌，易引发交通事故。并且，车辆以高速接近停止线，可能是驾驶员未及时停车，也可能是驾驶员有意违反交规闯红灯，这样无法向周围的车辆及行人传递有效的信息，造成周围车辆及行人的判断混乱，影响交通安全。另外，若驾驶员未能在距停止线合适距离停车，在接近停止线时会以当前的较高车速急速减速并停车，易损坏车辆，存在安全隐患。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆驾驶辅助方法、装置及车辆，以保证车辆以安全速度接近停止线。
为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种车辆驾驶辅助方法。所述方法包括：当车辆距前方路口靠近所述车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离时，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线；在确定所述车辆不能通过所述停止线的情况下，当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第二预设距离时，若所述车辆的车速大于或等于第一预设车速，则控制所述车辆以所述第一预设车速行驶并在所述停止线处停止，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。
可选地，所述方法还包括：在确定所述车辆不能通过所述停止线的情况下，当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若所述车辆的车速大于所述第一预设车速，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第一预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第一预设车速，其中，所述第三预设距离小于所述第一预设距离且大于所述第二预设距离。
可选地，所述当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若所述车辆的车速大于所述第一预设车速，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第一预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第一预设车速，包括：当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若所述车辆的车速大于所述第一预设车速，且在所述车辆所行驶的车道内所述车辆与参考线之间不存在其他车辆，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第一预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第一预设车速，其中，所述参考线为所述停止线或所述停止线前方的斑马线。
可选地，所述方法还包括：在确定所述车辆不能通过所述停止线的情况下，当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若所述车辆的车速大于第二预设车速、且所述车辆前方预设范围内存在行人时，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第二预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第二预设车速，其中，所述第三预设距离小于所述第一预设距离且大于所述第二预设距离，所述第二预设车速大于所述第一预设车速。
可选地，所述当车辆距前方路口靠近所述车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离时，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线，包括：当车辆距前方路口靠近所述车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离、且在所述车辆所行驶的车道内所述车辆与参考线之间不存在其他车辆时，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线，其中，所述参考线为所述停止线或所述停止线前方的斑马线。
可选地，所述方法还包括：当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于所述第二预设距离时，若在所述车辆所行驶的车道内所述车辆与参考线之间不存在其他车辆、且未执行过所述确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线的步骤时，执行所述确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线的步骤。
可选地，所述确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线，包括：获取目标信号灯信息以及所述车辆距所述停止线的当前距离，所述目标信号灯信息为所述车辆经过所述前方路口时需要参考的信号灯对应的信号灯信息；根据车速、所述当前距离以及所述目标信号灯信息，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线。
根据本公开的第二方面，提供一种车辆驾驶辅助装置。所述装置包括：确定模块，用于当车辆距前方路口靠近所述车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离时，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线；车速控制模块，用于在确定所述车辆不能通过所述停止线的情况下，当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第二预设距离时，若所述车辆的车速大于或等于第一预设车速，则控制所述车辆以所述第一预设车速行驶并在所述停止线处停止，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。
可选地，所述装置还包括第一处理模块，用于在确定所述车辆不能通过所述停止线的情况下，当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若所述车辆的车速大于所述第一预设车速，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第一预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第一预设车速，其中，所述第三预设距离小于所述第一预设距离且大于所述第二预设距离。
可选地，所述第一处理模块用于当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若所述车辆的车速大于所述第一预设车速，且在所述车辆所行驶的车道内所述车辆与参考线之间不存在其他车辆，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第一预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第一预设车速，其中，所述参考线为所述停止线或所述停止线前方的斑马线。
可选地，所述装置还包括：第二处理模块，用于在确定所述车辆不能通过所述停止线的情况下，当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若所述车辆的车速大于第二预设车速、且所述车辆前方预设范围内存在行人时，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第二预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第二预设车速，其中，所述第三预设距离小于所述第一预设距离且大于所述第二预设距离，所述第二预设车速大于所述第一预设车速。
可选地，所述确定模块用于当车辆距前方路口靠近所述车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离、且在所述车辆所行驶的车道内所述车辆与参考线之间不存在其他车辆时，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线，其中，所述参考线为所述停止线或所述停止线前方的斑马线。
可选地，所述装置用于当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于所述第二预设距离时，若在所述车辆所行驶的车道内所述车辆与参考线之间不存在其他车辆、且所述确定模块未确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线时，触发所述确定模块确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线。
可选地，所述确定模块包括：获取子模块，用于获取目标信号灯信息以及所述车辆距所述停止线的当前距离，所述目标信号灯信息为所述车辆经过所述前方路口时需要参考的信号灯对应的信号灯信息；确定子模块，用于根据车速、所述当前距离以及所述目标信号灯信息，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线。
根据本公开的第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括本公开第二方面提供的车辆驾驶辅助装置。
通过上述技术方案，在车辆当前无法立即通过前方路口时，可以及时提醒驾驶员进行减速，保证车辆以安全速度接近停止线。这样，既不影响周围的行人，保证行人与车辆双方安全，还能够避免车辆行驶在高车速时急速停车对车辆造成损害。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开的一种实施方式提供的车辆驾驶辅助方法的流程图。
图2是根据本公开提供的车辆驾驶辅助方法在实施时的一种场景示意图。
图3是根据本公开提供的车辆驾驶辅助方法中，确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线的步骤的一种示例性实现方式的流程图。
图4是根据本公开的另一种实施方式提供的车辆驾驶辅助方法的流程图。
图5是根据本公开的另一种实施方式提供的车辆驾驶辅助方法的流程图。
图6是根据本公开的一种实施方式提供的车辆驾驶辅助装置的框图。
图7是根据本公开的另一种实施方式提供的车辆驾驶辅助装置的框图。
图8是根据本公开的另一种实施方式提供的车辆驾驶辅助装置的框图。
图9是根据本公开的另一种实施方式提供的车辆驾驶辅助装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据本公开的一种实施方式提供的车辆驾驶辅助方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。
在步骤11中，当车辆距前方路口靠近车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离时，确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线。
车辆上可以设置有GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，在车辆行驶过程中，通过GPS的定位功能，可以确定车辆的当前位置，并且确定车辆前方路口(即，车辆即将抵达的路口)的位置信息。根据前方路口的位置信息以及地图信息，可以确定前方路口靠近本车的停止线的位置信息。示例地，车辆上可以设置有联网模块，根据车辆的当前位置实时获取车辆附近的地图信息；或者，再例如，车辆的相应存储单元可以存储有所需的全部地图信息，并根据车辆的当前位置调取车辆附近的地图信息。根据本车的位置信息和靠近本车的停止线的位置信息，可以确定本车辆距前方路口靠近本车辆的停止线的距离。如图2所示，若车辆V1为本车辆，在车辆即将抵达路口时，靠近车辆V1的停止线为L1。当车辆距前方路口靠近车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离时，说明车辆距离前方路口已经足够近，可以确定该车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线。第一预设距离可以通过实际的道路交通试验进行确定。示例地，第一预设距离可以是100m。
另外，在一种可能的实施方式中，步骤11可以包括以下步骤：当车辆距前方路口靠近所述车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离、且在车辆所行驶的车道内车辆与参考线之间不存在其他车辆时，确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线。
其中，参考线可以为上述前方路口靠近车辆的停止线或该停止线前方的斑马线。在图2中，参考线可以为停止线L1或者斑马线L2。同理于上文中所述，根据前方路口的位置信息以及地图信息，可以确定前方路口靠近本车的参考线(停止线或者停止线前方的斑马线)的位置信息。车辆上可以设置有车载雷达，通过检测本车所行驶的车道内本车辆位置与参考线的位置之间的车辆情况，以确定在本车辆所行驶的车道内本车辆与参考线之间是否存在其他车辆。在车辆距前方路口靠近所述车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离的情况下，当在本车辆所行驶的车道内本车辆与参考线之间存在其他车辆时，说明本车辆为跟随其他车辆行驶，行驶时会受到前方车辆的限制，因此进行后续步骤的意义不大，可以不必进行确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线的步骤。相反地，当在本车辆所行驶的车道内车辆与参考线之间不存在其他车辆时，本车辆行驶不会受到其他车辆的影响，可以进行确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线的步骤。
在一种实施方式中，如图3所示，步骤11中确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线，可以包括以下步骤。
在步骤31中，获取目标信号灯信息以及车辆距停止线的当前距离。
目标信号灯可以为车辆经过前方路口时需要参考的信号灯。车辆经过前方路口时，需要参考相应的信号灯以判断当前能否通过该路口。示例地，若前方路口的信号灯包括三种，分别为控制直行车辆的信号灯1、控制左转车辆的信号灯2、控制右转车辆的信号灯3，那么当车辆直行时，需要参考控制直行车辆的信号灯(信号灯1)，因此，当车辆直行时，目标信号灯可以为信号灯1。对应地，目标信号灯信息可以为上述目标信号灯对应的信号灯信息。目标信号灯信息可以例如包括但不限于目标信号灯当前亮灯的颜色、当前亮灯的剩余时间以及目标信号灯各颜色亮灯的默认持续时间等。根据停止线的位置信息和车辆当前位置，则可以确定车辆距停止线的当前距离。
在一种实施方式中，获取目标信号灯信息可以包括以下步骤：
根据本车所行驶的车道和/或本车的行驶方向，确定相应的目标信号灯；
获取与目标信号灯对应的目标信号灯信息。
若本车所行驶的车道为单一车道(例如，直行车道、左转车道、右转车道)，可以根据本车所行驶的车道或本车的行驶方向，确定相应的目标信号灯。示例地，若本车所行驶的车道为单一车道，那么当本车所行驶的车道为直行车道时，可以确定目标信号灯为控制直行车辆的信号灯。再例如，若本车所行驶的车道为单一车道，那么当本车的行驶方向为右转时，可以确定目标信号灯为控制右转车辆的信号灯。若本车所行驶的车道为合用车道(例如，直行与左转合用车道、直行与右转合用车道)，可以根据本车所行驶的车道和本车的行驶方向，确定相应的目标信号灯。示例地，若本车所行驶的车道为合用车道，那么当本车所行驶的车道为直行与左转合用车道、且本车的行驶方向为左转时，可以确定目标信号灯为控制左转车辆的信号灯。
在确定目标信号灯后，可以获取与该目标信号灯对应的目标信号灯信息。示例地，车辆可以直接与目标信号灯进行无线通信，并接收目标信号灯发送的目标信号灯信息。
在步骤32中，根据车速、所述当前距离以及目标信号灯信息，确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线。
如上文所述，目标信号灯信息可以包括目标信号灯当前亮灯的颜色、当前亮灯的剩余时间以及目标信号灯各颜色亮灯的默认持续时间。在一种实施方式中，可以通过以下步骤确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线：
计算车辆以当前车速通过停止线的时间，该时间小于当前亮灯的剩余时间与除当前亮灯之外的其他各颜色亮灯所对应的各个默认持续时间的总和；
当当前亮灯的颜色为绿色时，若车辆以当前车速通过停止线的时间大于或等于当前亮灯的剩余时间，确定车辆不能通过停止线；
当当前亮灯的颜色为黄色时，若车辆以当前车速通过停止线的时间小于或等于当前亮灯的剩余时间与红灯所对应的默认持续时间之和，确定车辆不能通过停止线；
当当前亮灯的颜色为红色时，若车辆以当前车速通过停止线的时间小于或等于当前亮灯的剩余时间，或者，若车辆以当前车速通过停止线的时间大于或等于当前亮灯的剩余时间与绿灯所对应的默认持续时间之和，确定车辆不能通过停止线。
根据车辆当前车速以及车辆距停止线的当前距离，可以通过计算得出车辆以该车速通过停止线的时间。为了对车辆能否通过停止线的确定的精确性，该时间应小于当前亮灯的剩余时间与除当前亮灯之外的其他各颜色亮灯所对应的各个默认持续时间的总和。通过对第一预设距离的设置可以使车辆以当前车速通过停止线的时间满足上述要求，示例地，第一预设距离可以小于车辆以一般情况下的车速行驶经过红绿黄灯循环一次的总时间所驶过的距离。示例地，若车辆的一般车速为30km/h，红绿黄灯循环一次的总时间为20s，那么第一预设距离可以设置为小于166m(30km/h*20s≈166m)。车辆可以通过例如车载ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)进行上述计算以及后续对车辆能否通过停止线的判断。
示例地，若当前亮灯的颜色为绿色时，后续亮灯的亮灯颜色依次为黄色、红色。因此，在一种情况中，当车辆以当前车速通过停止线的时间小于当前亮灯(绿灯)的剩余时间时，说明车辆到达停止线时为绿灯，车辆可以直接通行，可以确定车辆能够通过停止线。在另一种情况中，当车辆以当前车速通过停止线的时间大于或等于当前亮灯(绿灯)的剩余时间时，说明车辆到达停止线时为黄灯或红灯，车辆需要停在停止线后，以免违反交通法规，可以确定车辆不能通过停止线。
再例如，若当前亮灯的颜色为黄色时，后续亮灯的亮灯颜色依次为红色、绿色。因此，在一种情况中，当车辆以当前车速通过停止线的时间大于当前亮灯(黄灯)的剩余时间与红灯所对应的默认持续时间之和时，说明车辆到达停止线时为绿灯，车辆可以直接通行，可以确定车辆能够通过停止线。在另一种情况中，当车辆以当前车速通过停止线的时间小于或等于当前亮灯(黄灯)的剩余时间与红灯该所对应的默认持续时间之和时，说明车辆到达停止线时为黄灯或红灯，车辆需要停在停止线之后，以免违反交通法规，可以确定车辆不能通过停止线。
再例如，若当前亮灯的颜色为红色，后续亮灯的亮灯颜色依次为绿色、黄色。因此，在一种情况中，当车辆以当前车速通过停止线的时间大于当前亮灯(红灯)的剩余时间且小于当前亮灯(红灯)的剩余时间与绿灯所对应的默认持续时间之和时，说明车辆到达停止线时为绿灯，车辆可以直接通行，可以确定车辆能够通过停止线。在另一种情况中，当车辆以当前车速通过停止线的时间小于或等于剩余时间时，说明车辆到达停止线时为红灯，车辆需要停在停止线之后，以免违反交通法规，可以确定车辆不能通过停止线。在另一种情况中，当车辆以当前车速通过停止线的时间大于或等于当前亮灯(红灯)的剩余时间与绿灯所对应的默认持续时间之和时，说明车辆到达停止线时，黄灯亮起，车辆需要停在停止线之后，以免违反交通法规，可以确定车辆不能通过停止线。
在另一种实施方式中，步骤11中确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线，可以包括以下步骤：
获取车辆距停止线的当前距离；
将车速和所述当前距离发送至服务器，以使服务器根据车速和所述当前距离确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线；
获取服务器的确定结果，该确定结果用于指示车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线。
根据停止线的位置信息和车辆当前位置，可以确定车辆距停止线的当前距离。车辆上的相应通信单元(例如，车载T-BOX)可以将车辆当前的车速以及车辆距停止线的当前距离发送至服务器。示例地，服务器可以为TSP(Telematics Service Provider，远程服务提供者)服务器。服务器可以与信号灯的信息同步，例如，信号灯可以实时将与信号灯相关的信息发送至服务器，服务器对其进行接收并存储。服务器接收到车辆发送的车速和车辆距停止线的当前距离后，结合目标信号灯信息确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线，并将确定结果发送回该车辆。服务器的确定策略可以如上文中车辆确定本车辆能否通过停止线的策略所述，在此不再重复叙述。车辆通过与服务器的通信获取服务器的确定结果，以便根据该确定结果采取相应的措施。
在另一种实施方式中，除上一种实施方式的三个步骤之外，步骤11还可以包括以下步骤：向目标信号灯发送通信请求信息。
在这种实施方式中，服务器上的信号灯信息可以不与相应的信号灯完全同步，车辆可以向目标信号灯发送通信请求信息，以触发目标信号灯向服务器发送目标信号灯信息，服务器根据接收到的车速、车辆距停止线的当前距离以及目标信号灯信息确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线，并得出相应结果。
回到图1，在步骤12中，在确定车辆不能通过停止线的情况下，当车辆距停止线的距离小于或者等于第二预设距离时，若车辆的车速大于或等于第一预设车速，则控制车辆以第一预设车速行驶并在停止线处停止。
其中，第二预设距离可以小于第一预设距离。第二预设距离可以通过预先的模拟路口停车状况所得的数据进行标定，示例地，第二预设距离可以为15m。当车辆距停止线的距离小于或者等于第二预设距离时，说明车辆距离停止线已经非常近，若确定车辆当前不能通过停止线，车辆需要在停止线后停车，以免违反交通法规。而如果此时车速仍然较高，不仅会造成车辆周围的行人恐慌，还可能出现无法及时停车的情况。因此，若车速大于或者等于第一预设车速，可以控制车辆以第一预设车速行驶并在停止线处停止。第一预设车速可以接近于普通人的行走速度，其值可以通过预先的试验进行标定，示例地，第一预设车速可以为20km/h。
而若在确定车辆不能通过停止线的情况下，当车辆距停止线的距离小于或者等于第二预设距离时，如果车辆的车速小于第一预设车速，则车辆可以保持当前车速行驶并在停止线处停止。
通过上述技术方案，在车辆当前无法立即通过前方路口时，可以及时提醒驾驶员进行减速，保证车辆以安全速度接近停止线。这样，既不影响周围的行人，保证行人与车辆双方安全，还能够避免车辆行驶在高车速时急速停车对车辆造成损害。
另外，本公开所提供的车辆驾驶辅助方法还可以包括：在车辆距停止线的距离小于或者等于第二预设距离时，若在车辆所行驶的车道内车辆与参考线之间不存在其他车辆，且未执行过步骤11中的确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线时，执行步骤11中的确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线。
当车辆距停止线的距离小于或者等于第二预设距离时，若在车辆所行驶的车道内车辆与参考线之间不存在其他车辆、且未执行过步骤11中的确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线时，说明车辆从距停止线第一预设距离行驶至距停止线第二预设距离的过程中，前方有车辆从本车所行驶的车道变道至其他车道，本车辆不再跟随其他车辆行驶，不会再受到其他车辆行驶的影响，因此可以执行确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线这一步骤，并根据确定结果进行后续步骤，例如，在确定车辆不能通过停止线的情况下执行步骤12。
另外，若当车辆距停止线的距离小于或者等于第二预设距离时，若在车辆所行驶的车道内车辆与参考线之间不存在其他车辆、且已经执行过步骤11中的确定车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过停止线时，可以直接根据确定结果执行后续步骤，例如，在确定车辆不能通过停止线的情况下执行步骤12。
图4是根据本公开的另一种实施方式提供的车辆驾驶辅助方法的流程图。如图4所示，除图1所示的步骤之外，本公开提供的方法还可以包括以下步骤。
在步骤41中，在确定车辆不能通过停止线的情况下，当车辆距停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若车辆的车速大于第一预设车速，则输出用于提示驾驶员将车速降低至第一预设车速的提醒信息或控制车辆降速至第一预设车速。
其中，第三预设距离可以小于第一预设距离且大于第二预设距离。在确定车辆不能通过停止线的情况下，为了保证行驶安全，车辆距停止线小于或等于第二预设距离时应保证以第一预设车速(或者，小于第一预设车速)行驶。因此，为了保证车辆及车辆周边的安全，当车辆距停止线的距离小于或等于第三预设距离、并且大于第二预设距离时，车辆可以主动降速或者提醒驾驶员进行减速。
在一种情况中，可以控制车辆降速至第一预设车速。车辆的相应控制单元(例如，电子稳定程序)可以直接控制车速降至第一预设车速，以保证车辆靠近停车线时的车速满足安全要求。
在另一种情况中，可以输出用于提示驾驶员将车速降低至第一预设车速的提醒信息。车辆可以通过例如语音、图像、文字等方式输出用于提示驾驶员降速至第一预设车速的提醒信息。这样，可以提醒驾驶员按照要求降低车速，以满足安全需求。
在一种实施方式中，步骤41可以包括以下步骤：当车辆距停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若车辆的车速大于第一预设车速，且在车辆所行驶的车道内车辆与参考线之间不存在其他车辆，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第一预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第一预设车速。
当车辆距停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若车辆的车速大于第一预设车速，如果在车辆所行驶的车道内车辆与参考线之间存在其他车辆，说明车辆从距停止线第一预设距离行驶至距停止线第三预设距离的过程中，前方有车辆变道至本车所行驶的车道，本车辆变为跟随其他车辆行驶，受前方车辆的行驶限制，因此不必进行后续步骤；而如果在车辆所行驶的车道内车辆与参考线之间不存在其他车辆，说明本车辆不会受到其他车辆行驶的限制，可以进行例如降低车速的操作，因此可以输出用于提示驾驶员将车速降低至第一预设车速的提醒信息或控制车辆降速至第一预设车速。
通过上述方案，可以及时提醒驾驶员减速，进而保证车辆以较低的车速靠近停止线并停车，防止车辆以高速靠近停止线并紧急停车的状况发生，防止行人受到不必要的惊吓，保证行人与车辆双方安全。
另外，在输出用于提示驾驶员将车速降低至第一预设车速的提醒信息后，车辆可以对驾驶员的操作进行跟踪，如监测驾驶员是否依照提醒信息对车辆进行降速。示例地，在输出用于提示驾驶员将车速降低至第一预设车速的提醒信息时可以开始计时，当计时时间达到第一预设时长时，若车速仍然大于第一预设车速，说明驾驶员未主动按照提醒信息所要求的对车辆进行减速。在确定驾驶员未主动按照提醒信息所要求的对车辆进行减速后，车辆可以将该驾驶员的驾驶信息发送至服务器，以便服务器更新对该驾驶员的驾驶行为评分，该驾驶行为评分可以用于指示驾驶员的驾驶习惯优劣。该驾驶行为评分可以由车辆的相应处理单元(例如，车辆电子系统)确定，也可以由服务器进行确定。示例地，在高驾驶评分对应优秀驾驶习惯的情况下，车辆或服务器可以降低该驾驶员的驾驶评分。另外，示例地，服务器在检测到驾驶员驾驶评分降低且检测到该驾驶员有租车行为时，可以提升该驾驶员的租车费用。
图5是根据本公开的另一种实施方式提供的车辆驾驶辅助方法的流程图。如图5所示，除图1所示的步骤之外，本公开提供的方法还可以包括以下步骤。
在步骤51中，在确定车辆不能通过停止线的情况下，当车辆距停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若车辆的车速大于第二预设车速、且车辆前方预设范围内存在行人时，则输出用于提示驾驶员将车速降低至第二预设车速的提醒信息或控制车辆降速至第二预设车速。
其中，第二预设车速可以大于第一预设车速。可选地，第二预设车速可以小于车辆正常行驶时的速度，其值可以预先通过相应的试验确定，示例地，第二预设车速可以为30km/h。车辆上可以设置有相应的检测单元，用于检测车辆前方预设范围内是否存在行人。示例地，该检测单元可以是车载摄像头、车载雷达(例如，车载红外雷达)等。车辆前方预设范围可以是停止线前方的斑马线所在的范围。
在确定该车辆不能通过停止线的情况下，当车辆行驶至距停止线的距离小于或等于第三预设距离的区域时，若车辆前方预设范围内存在行人时，说明车辆前方有行人经过。而若此时车辆的车速大于第二预设车速，那么在车辆行驶至距停止线第二预设距离时需要降低车速至第一预设车速时，可能会引起前方行人的恐慌，引发安全问题。为保证安全，需要首先将车速降至第二预设车速，因此，可以输出用于提示驾驶员将车速降低至第二预设车速的提醒信息或控制车辆降速至第二预设车速。
通过上述方案，可以预先对车辆进行减速，以保证车辆在行驶到停止线附近时可以保持低速，并且在车辆靠近停止线的过程中，车辆的减速不会引起周围行人的恐慌，避免行人受到不必要的惊吓，保证行人与车辆的安全。
同样地，在输出用于提示驾驶员将车速降低至第二预设车速的提醒信息后，车辆可以对驾驶员的操作进行跟踪，如监测驾驶员是否依照提醒信息对车辆进行降速。示例地，在输出用于提示驾驶员将车速降低至第二预设车速的提醒信息时可以开始计时，当计时时间达到第二预设时长时，若车速仍然大于第二预设车速，说明驾驶员未主动按照提醒信息所要求的对车辆进行减速。在确定驾驶员未主动按照提醒信息所要求的对车辆进行减速后，车辆可以将该驾驶员的驾驶信息发送至服务器，以便服务器更新对该驾驶员的驾驶行为评分。该驾驶行为评分可以由车辆的相应处理单元(例如，车辆电子系统)确定，也可以由服务器进行确定。示例地，在高驾驶评分对应优秀驾驶习惯的情况下，车辆或服务器可以降低该驾驶员的驾驶评分。另外，示例地，服务器在检测到驾驶员驾驶评分降低且检测到该驾驶员有租车行为时，可以提升该驾驶员的租车费用。
需要说明的是，上文中提到的第一预设时长和第二预设时长可以相同，也可以不同，本公开对此不进行限定。
图6是根据本公开的一种实施方式提供的车辆驾驶辅助装置的框图。如图6所示，所述装置600包括：确定模块601，用于当车辆距前方路口靠近所述车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离时，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线；车速控制模块602，用于在确定所述车辆不能通过所述停止线的情况下，当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第二预设距离时，若所述车辆的车速大于或等于第一预设车速，则控制所述车辆以所述第一预设车速行驶并在所述停止线处停止，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。
图7是根据本公开的另一种实施方式提供的车辆驾驶辅助装置的框图。如图7所示，所述装置600还包括第一处理模块701，用于在确定所述车辆不能通过所述停止线的情况下，当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若所述车辆的车速大于所述第一预设车速，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第一预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第一预设车速，其中，所述第三预设距离小于所述第一预设距离且大于所述第二预设距离。
可选地，所述第一处理模块701用于当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若所述车辆的车速大于所述第一预设车速，且在所述车辆所行驶的车道内所述车辆与参考线之间不存在其他车辆，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第一预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第一预设车速，其中，所述参考线为所述停止线或所述停止线前方的斑马线。
图8是根据本公开的另一种实施方式提供的车辆驾驶辅助装置的框图。如图8所示，所述装置600还包括第二处理模块801，用于在确定所述车辆不能通过所述停止线的情况下，当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若所述车辆的车速大于第二预设车速、且所述车辆前方预设范围内存在行人时，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第二预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第二预设车速，其中，所述第三预设距离小于所述第一预设距离且大于所述第二预设距离，所述第二预设车速大于所述第一预设车速。
可选地，所述确定模块601用于当车辆距前方路口靠近所述车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离、且在所述车辆所行驶的车道内所述车辆与参考线之间不存在其他车辆时，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线，其中，所述参考线为所述停止线或所述停止线前方的斑马线。
可选地，所述装置600用于当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于所述第二预设距离时，若在所述车辆所行驶的车道内所述车辆与参考线之间不存在其他车辆、且所述确定模块601未确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线时，触发所述确定模块601确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线。
图9是根据本公开的另一种实施方式提供的车辆驾驶辅助装置的框图。如图9所示，所述确定模块601包括：获取子模块901，用于获取目标信号灯信息以及所述车辆距所述停止线的当前距离，所述目标信号灯信息为所述车辆经过所述前方路口时需要参考的信号灯对应的信号灯信息；确定子模块902，用于根据车速、所述当前距离以及所述目标信号灯信息，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种车辆，包括本公开任意实施例提供的车辆驾驶辅助装置。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法包括：
当车辆距前方路口靠近所述车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离时，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线；
在确定所述车辆不能通过所述停止线的情况下，当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第二预设距离时，若所述车辆的车速大于或等于第一预设车速，则控制所述车辆以所述第一预设车速行驶并在所述停止线处停止，其中，所述第二距离小于所述第一距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述车辆不能通过所述停止线的情况下，当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若所述车辆的车速大于所述第一预设车速，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第一预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第一预设车速，其中，所述第三预设距离小于所述第一预设距离且大于所述第二预设距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若所述车辆的车速大于所述第一预设车速，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第一预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第一预设车速，包括：
当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若所述车辆的车速大于所述第一预设车速，且在所述车辆所行驶的车道内所述车辆与参考线之间不存在其他车辆，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第一预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第一预设车速，其中，所述参考线为所述停止线或所述停止线前方的斑马线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述车辆不能通过所述停止线的情况下，当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若所述车辆的车速大于第二预设车速、且所述车辆前方预设范围内存在行人时，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第二预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第二预设车速，其中，所述第三预设距离小于所述第一预设距离且大于所述第二预设距离，所述第二预设车速大于所述第一预设车速。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆距前方路口靠近所述车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离时，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线，包括：
当车辆距前方路口靠近所述车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离、且在所述车辆所行驶的车道内所述车辆与参考线之间不存在其他车辆时，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线，其中，所述参考线为所述停止线或所述停止线前方的斑马线。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于所述第二预设距离时，若在所述车辆所行驶的车道内所述车辆与参考线之间不存在其他车辆、且未执行过所述确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线的步骤时，执行所述确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线的步骤。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线，包括：
获取目标信号灯信息以及所述车辆距所述停止线的当前距离，所述目标信号灯信息为所述车辆经过所述前方路口时需要参考的信号灯对应的信号灯信息；
根据车速、所述当前距离以及所述目标信号灯信息，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线。
8.一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于当车辆距前方路口靠近所述车辆的停止线的距离小于或者等于第一预设距离时，确定所述车辆在满足交通法规要求的前提下能否通过所述停止线；
车速控制模块，用于在确定所述车辆不能通过所述停止线的情况下，当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第二预设距离时，若所述车辆的车速大于或等于第一预设车速，则控制所述车辆以所述第一预设车速行驶并在所述停止线处停止，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第一处理模块，用于在确定所述车辆不能通过所述停止线的情况下，当所述车辆距所述停止线的距离小于或者等于第三预设距离时，若所述车辆的车速大于所述第一预设车速，则输出用于提示驾驶员将车速降低至所述第一预设车速的提醒信息或控制所述车辆降速至所述第一预设车速，其中，所述第三预设距离小于所述第一预设距离且大于所述第二预设距离。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8或9所述的车辆驾驶辅助装置。
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