CN106710271A - 一种汽车驾驶辅助方法及装置 - Google Patents

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王志强
吴晓军
黄冠明
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    • G08G1/09623Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle

Abstract

本发明适用汽车控制技术领域,提供了一种汽车驾驶辅助方法及装置,该方法包括:检测汽车所在当前位置到路口交通信号灯的距离,当检测到汽车到达离交通信号灯的预设距离位置处时,获取交通信号灯中点亮灯的类型和点亮剩余时间,当点亮灯的类型为绿灯时,根据预设距离位置以及点亮剩余时间,确定汽车在红灯点亮前通过路口所需速度,当所需速度超过预设的路口安全速度时,执行对应的驾驶辅助操作,从而为驾驶者驾驶汽车安全通过路口提供对应驾驶辅助操作,可有效降低汽车闯红灯的发生率,提高路口的交通安全。

Description

一种汽车驾驶辅助方法及装置
技术领域
[0001] 本发明属于汽车控制技术领域,尤其涉及一种汽车驾驶辅助方法及装置。
背景技术
[0002] 目前,路口的交通信号灯由红灯、绿灯、黄灯组成,其中,红灯表示禁止通行,绿灯 表示准许通行,黄灯表示警示。在目前统计的全国道路交通事故中,闯红灯肇事导致涉及人 员伤亡的道路交通事故占据了较大比例,具体地,根据全国道路交通事故统计数字显示,截 止今年1月至10月份全国道路交通事故统计数字显示,全国因闯红灯肇事导致涉及人员伤 亡的道路交通事故4227起,造成798人死亡,使得交通信号灯难以起到指挥车辆通行的作 用。
[0003] 闯红灯肇事通常是由于司机在经过路口时误判信号灯的转换时间而导致的。例 如,在信号灯由绿灯转到黄灯再到红灯的过程中,司机在距离路口较远时,有时会认为自身 在黄灯转换为红灯过程中有时间通过路口,当到达路口时黄灯己转换为红灯,急停或加速 通过都有可能导致闯红灯肇事的发生。虽然各个汽车企业都推出相应的辅助系统,例如,高 级驾驶辅助系统(ADAS),然而,其主要功能为车道偏移提醒、前车碰撞提醒、行人碰撞预警、 交通标志识别等,并不能有效防止司机或驾驶者由于误判而误闯红灯的发生。
发明内容
[0004] 本发明的目的在于提供一种汽车驾驶辅助方法及装置,旨在解决由于现有技术无 法提供一种有效的汽车驾驶辅助控制方法,导致无法及时、准确向驾驶者提供汽车辅助操 作的问题。
[0005] —方面,本发明提供了一种汽车驾驶辅助方法,所述方法包括下述步骤:
[0006] 检测汽车所在当前位置到路口交通信号灯的距离;
[0007] 当检测到所述汽车到达离所述交通信号灯的预设距离位置处时,获取所述交通信 号灯中点亮灯的类型和点亮剩余时间;
[0008] 当所述点亮灯的类型为绿灯时,根据所述预设距离位置以及所述点亮剩余时间, 确定所述汽车在红灯点亮前通过所述路口所需速度;
[0009] 当所述所需速度超过预设的路口安全速度时,执行对应的驾驶辅助操作。
[0010] 另一方面,本发明提供了一种汽车驾驶辅助装置,所述装置包括:
[0011] 距离检测单元,用于检测汽车所在当前位置到路口交通信号灯的距离;
[0012] 时间获取单元,用于当检测到所述汽车到达离所述交通信号灯的预设距离位置处 时,获取所述交通信号灯中点亮灯的类型和点亮剩余时间;
[0013] 速度确定单元,用于当所述点亮灯的类型为绿灯时,根据所述预设距离位置以及 所述点亮剩余时间,确定所述汽车在红灯点亮前通过所述路口所需速度;以及
[0014] 操作执行单元,用于当所述所需速度超过预设的路口安全速度时,执行对应的驾 驶辅助操作。
[0015] 本发明在汽车即将通过路口时,检测汽车所在当前位置到路口交通信号灯的距 离,当检测到汽车到达离交通信号灯的预设距离位置处时,获取交通信号灯中点亮灯的类 型和点亮剩余时间,当点亮灯的类型为绿灯时,根据预设距离位置以及点亮剩余时间,确定 汽车在红灯点亮前通过路口所需速度,当所需速度超过预设的路口安全速度时,执行对应 的驾驶辅助操作,从而为驾驶者驾驶汽车安全通过路口提供对应驾驶辅助操作,可有效降 低汽车闯红灯的发生率,提高路口的交通安全。
附图说明
[0016] 图1是本发明实施例一提供的汽车驾驶辅助方法的实现流程图;
[0017] 图2是本发明实施例二提供的汽车驾驶辅助方法的实现流程图;
[0018]图3是本发明实施例三提供的汽车驾驶辅助装置的结构示意图;以及 [0019]图4是本发明实施例四提供的汽车驾驶辅助装置的结构示意图。
具体实施方式
[0020] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对 本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并 不用于限定本发明。
[0021] 以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述:
[0022] 实施例一:
[0023]图1示出了本发明实施例一提供的汽车驾驶辅助方法的实现流程,为了便于说明, 仅示出了与本发明实施例相关的部分,详述如下:
[0024] 在步骤S101中,检测汽车所在当前位置到路口交通信号灯的距离。
[0025] 本发明实施例用于汽车或汽车的辅助驾驶系统,在本发明实施例中,实时检测汽 车行驶过程中所在当前位置到路口交通信号灯的距离,通过该距离可确定汽车的位置。具 体地,可在汽车上设置距离传感器,以获取汽车所在当前位置到路口交通信号灯的距离。其 中,设置的距离传感器可以为雷达、红外或激光距离传感器。优选地,该距离传感器为具有 距离传感功能的深度摄像头,从而将距离传感功能集成到汽车的摄像头中,提高相应硬件 的集成度。
[0026] 在步骤S102中,当检测到汽车到达离交通信号灯的预设距离位置处时,获取交通 信号灯中点亮灯的类型和点亮剩余时间。
[0027] 在本发明实施例中,为了进一步提高汽车辅助驾驶的效率和启动的准确性,只有 当检测到汽车到达离交通信号灯的预设距离位置处时,才获取交通信号灯中点亮灯的类型 和点亮剩余时间,而该预设距离位置距离路口有一定距离,而不是位于路口,以提高本发明 实施例的可用性。作为示例地,可与路口距离5米、6米或8米。其中,点亮灯是指当前点亮的 信号灯,点亮灯的类型为红绿灯、黄灯或红灯,点亮剩余时间为某一类型灯的点亮或持续点 亮的时间。在获取交通信号灯中点亮灯的类型和点亮剩余时间时,若存在交通信号灯控制 网络,则优选地通过连接到交通信号灯控制网络获取该交通信号灯当前点亮灯的类型和点 亮剩余时间,从而准确获得点亮灯的点亮剩余时间。当然,也可以以其他方式获取交通信号 灯中点亮灯的类型和点亮剩余时间。
[0028] 在步骤S103中,当点亮灯的类型为绿灯时,根据预设距离位置以及点亮剩余时间, 确定汽车在红灯点亮前通过路口所需速度。
[0029] 在步骤S104中,当所需速度超过预设的路口安全速度时,执行对应的驾驶辅助操 作。
[0030] 在本发明实施例中,若点亮灯的类型为绿灯,则说明此时汽车可通过路口,考虑到 汽车距离路口尚有一定距离,因此,可根据前述预设距离位置以及绿灯的点亮剩余时间,确 定汽车在红灯点亮前通过路口所需速度。进一步地,考虑到路口交通情况的复杂性,汽车驶 过路口的速度不应过大,以在各种意外事件发生时能尽快停车,即此时要求汽车在路口的 行驶速度不能超过路口安全速度。当所需速度超过预设的路口安全速度时,则说明该所需 速度过大,可能存在安全隐患,此时执行对应的驾驶辅助操作。作为示例地,该驾驶辅助操 作可以是向驾驶者输出安全提示,提示驾驶者难以在红灯前通过路口,或提示驾驶者减速 停车并等待,或直接启动对应的自动减速装置辅助驾驶者对汽车进行减速。
[0031] 当所需速度未超过预设的路口安全速度时,说明汽车可以安全速度通过路口,此 时执行另一对应的驾驶辅助操作。具体地,可获取汽车当前速度,当当前速度超过路口安全 速度时,提示驾驶者可降低速度,以安全速度通过路口。
[0032] 进一步地,当点亮灯的类型为黄灯或红灯时,可直接向驾驶者输出减速停车并等 待的提示,以提示驾驶者勿闯红灯,从而提高路口交通安全。
[0033] 在本发明实施例中,在汽车即将通过路口时,检测汽车所在当前位置到路口交通 信号灯的距离,当检测到汽车到达离交通信号灯的预设距离位置处时,获取交通信号灯中 点亮灯的类型和点亮剩余时间,当点亮灯的类型为绿灯时,根据预设距离位置以及点亮剩 余时间,确定汽车在红灯点亮前通过路口所需速度,当所需速度超过预设的路口安全速度 时,执行对应的驾驶辅助操作,从而为驾驶者驾驶汽车安全通过路口提供对应驾驶辅助操 作,可有效降低汽车闯红灯的发生率,提高路口的交通安全。
[0034] 实施例二:
[0035] 图2示出了本发明实施例二提供的汽车驾驶辅助方法的实现流程,为了便于说明, 仅示出了与本发明实施例相关的部分,详述如下:
[0036] 在步骤S201中,检测汽车所在当前位置到路口交通信号灯的距离。
[0037] 本发明实施例用于汽车或汽车的辅助驾驶系统,在本发明实施例中,实时检测汽 车行驶过程中所在当前位置到路口交通信号灯的距离,通过该距离可确定汽车的位置。具 体地,可通过在汽车上设置的距离传感器获取汽车所在当前位置到路口交通信号灯的距 离。其中,设置的距离传感器可以为雷达、红外或激光距离传感器。优选地,该距离传感器为 具有距离传感功能的深度摄像头,从而将距离传感功能集成到汽车的摄像头中,提高相应 硬件的集成度。
[0038] 在步骤S202中,当检测到汽车到达离交通信号灯的预设距离位置处时,通过在汽 车上设置的摄像头获取交通信号灯的图像。
[0039] 在本发明实施例中,在无法通过交通信号灯控制网络访问获取该交通信号灯当前 点亮灯的类型和点亮剩余时间时,使用汽车上设置的摄像头拍摄当前路中交通信号灯的图 像,以用于获取路口信号灯的状态。 _ ^
[0040] 在步骤S203中,对交通信号灯图像中的点亮灯图像和点亮剩余时间显示图像进行 识别。
[0041] 在本发明实施例中,通过步骤S202获取路口信号灯图像后,对获取的图像进行图 像识别,以得到对应的识别结果,该识别结果包括图像中的点亮灯图像,当该交通信号灯同 时存在点亮剩余时间显示提醒时,识别结果中还会包括点亮剩余时间,若该交通信号灯不 存在点亮剩余时间显示提醒,则识别结果中不会包括点亮剩余时间。
[0042] 在步骤S2〇4中,判断点亮灯的类型是否为绿灯,是则执行步骤S205,否则执行步骤 S206〇
[0043] 在步骤S2〇f5中,当点亮灯的类型为绿灯时,判断识别结果中是否存在点亮剩余时 间,是则执行步骤S207,否则执行步骤S209。
[0044] 在步骤S2〇6中,当点亮灯的类型不为绿灯时,输出减速停车并等待的提示,以提示 驾驶者勿闯红灯。
[0045] 在本发明实施例中,当点亮灯的类型不为绿灯时,即此时点亮灯为黄灯或红灯时, 可直接向驾驶者输出减速停车并等待的提示,以提示驾驶者勿闯红灯,通过提示进一步提 高路口的交通安全。优选地,通过语音向驾驶者输出减速停车并等待的提示。
[0046] 在步骤S2〇7中,当识别结果中存在点亮剩余时间时,输出识别得到的点亮灯的类 型和点壳剩余时间。
[0047] 在步骤S2〇8中,根据预设距离位置以及点亮剩余时间,确定汽车在红灯点亮前通 过路口所需速度。
[0048] 在本发明实施例中,若路口的交通存在点亮剩余时间提示,则可直接根据预设距 离位置以及图像识别得到的点亮剩余时间,确定汽车在红灯点亮前通过路口所需速度。 [0049] 在步骤S209中,当识别结果中不存在点亮剩余时间时,获取点亮灯从绿灯转换为 黄灯时汽车到交通信号灯的距离,并读取预先存储的黄灯持续时间。
[0050] 当识别结果中不存在点亮剩余时间时,难以确定绿灯剩余持续时间。在本发明实 施例中,为了确定绿灯剩余持续时间,可实时获取点亮灯从绿灯转换为黄灯时汽车到交通 信号灯的距离,即在行驶过程中,实时监测绿灯转换为黄灯时汽车到交通信号灯的距离,并 读取预先存储的黄灯持续时间。
[0051] 在步骤S210中,根据获取的距离以及黄灯持续时间,确定汽车在红灯点亮前通过 路口所需速度。
[0052] 在步骤S211中,当所需速度超过预设的路口安全速度时,执行对应的驾驶辅助操 作。
[0053] 在本发明实施例中,若点亮灯的类型为绿灯,则说明此时汽车可通过路口,考虑到 汽车距离路口尚有一定距离,因此,可根据前述预设距离位置以及绿灯的点亮剩余时间,确 定汽车在红灯点亮前通过路口所需速度。进一步地,考虑到路口交通情况的复杂性,汽车驶 过路口的速度应不应过大,以在各种意外事件发生时能尽快停车,即此时要求汽车在路口 的行驶速度不能超过路口安全速度。当所需速度超过预设的路口安全速度时,则说明该所 需速度过大,可能存在安全隐患,此时执行对应的驾驶辅助操作。作为示例地,该驾驶辅助 操作可以是向驾驶者输出安全提示,提示驾驶者难以在红灯前通过路口,或提示驾驶者减 速停车并等待,或直接启动对应的自动减速装置对汽车进行减速。
[0054] 当所需速度未超过预设的路口安全速度时,说明汽车可以安全速度通过路口,此 时执行另一对应的驾驶辅助操作。具体地,可获取汽车当前速度,当当前速度超过路口安全 速度时,提示驾驶者可降低速度,以安全速度通过路口。
[0055] 如步骤S209所述,当识别结果中不存在点亮剩余时间时,实时获取点亮灯从绿灯 转换为黄灯时汽车到交通信号灯的距离,若此时汽车未过路口停止线或人行横道线,可选 地,可直接提示驾驶者停车等待,以进一步提高汽车通过路口时的安全性。
[0056] 在本发明实施例中,在汽车即将通过路口时,检测汽车所在当前位置到路口交通 信号灯的距离,当检测到汽车到达离交通信号灯的预设距离位置处时,获取摄像头获取交 通信号灯中点亮灯的类型和点亮剩余时间,当点亮灯的类型为绿灯时,根据预设距离位置 以及点亮剩余时间,确定汽车在红灯点亮前通过路口所需速度,当所需速度超过预设的路 口安全速度时,执行对应的驾驶辅助操作,从而为驾驶者驾驶汽车安全通过路口提供对应 驾驶辅助操作,可有效降低汽车闯红灯的发生率,提高路口的交通安全。
[0057] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以 通过程序来指令相关的硬件来完成,所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中, 所述的存储介质,如R0M/RAM、磁盘、光盘等。
[0058] 实施例三:
[0059]图3示出了本发明实施例三提供的汽车驾驶辅助装置的结构,为了便于说明,仅示 出了与本发明实施例相关的部分,其中包括:
[0060] 距离检测单元31,用于检测汽车所在当前位置到路口交通信号灯的距离;
[0061] 时间获取单元32,用于当检测到汽车到达离交通信号灯的预设距离位置处时,获 取交通信号灯中点亮灯的类型和点亮剩余时间;
[0062] 速度确定单元33,用于当点亮灯的类型为绿灯时,根据预设距离位置以及点亮剩 余时间,确定汽车在红灯点亮前通过路口所需速度;以及
[0063] 操作执行单元34,用于当所需速度超过预设的路口安全速度时,执行对应的驾驶 辅助操作。
[0064] 在本发明实施例中,汽车驾驶辅助装置的各单元可由相应的硬件或软件单元实 现,各单元可以为独立的软、硬件单元,也可以集成为汽车的一个软、硬件单元,在此不用以 限制本发明。各单元的具体实施方式可参考实施例一的描述,在此不再赘述。
[0065] 实施例四:
[0066]图4示出了本发明实施例四提供的汽车驾驶辅助装置的结构,为了便于说明,仅示 出了与本发明实施例相关的部分,其中包括:
[0067]距离检测单元41,用于检测汽车所在当前位置到路口交通信号灯的距离;
[0068]时间获取单元42,用于当检测到汽车到达离交通信号灯的预设距离位置处时,获 取交通信号灯中点亮灯的类型和点亮剩余时间;
[0069]速度确定单元43,用于当点亮灯的类型为绿灯时,根据预设距离位置以及点亮剩 余时间,确定汽车在红灯点亮前通过路口所需速度;以及
[0070]操作执行单元44,用于当所需速度超过预设的路口安全速度时,执行对应的驾驶 辅助操作;以及
[0071]提示输出单元45,用于当点亮灯的类型为黄灯或红灯时,输出减速停车并等待的 提不。
[0072] 其中,距离检测单元41包括距离获取单兀4H,以用于通过在汽罕上也置的距呙传 感器获取汽车所在当前位置到路口交通信号灯的距离。
[0073] 时间获取单元42包括:
[0074] 图像获取单元421,用于通过在汽车上设置的摄像头获取交通信号灯的图像;
[0075] 图像识别单元422,用于对交通信号灯图像中的点亮灯图像和点亮剩余时间显示 图像进行识别;以及
[0076] 识别结果输出单元423,用于当识别结果中存在点亮剩余时间时,输出点亮灯的类 型和点亮剩余时间。
[0077] 进一步地,时间获取单元42还可以包括距离时间获取单元424,用于当识别结果中 不存在点亮剩余时间时,获取点亮灯从绿灯转换为黄灯时汽车到交通信号灯的距离,并读 取预先存储的黄灯持续时间;
[0078] 速度确定单元43包括速度确定子单元431,用于根据获取的距离以及黄灯持续时 间,确定汽车在红灯点亮前通过路口所需速度。
[0079]在本发明实施例中,汽车驾驶辅助装置的各单元可由相应的硬件或软件单元实 现,各单元可以为独立的软、硬件单元,也可以集成为汽车的一个软、硬件单元,在此不用以 限制本发明。各单元的具体实施方式可参考实施例二的描述,在此不再赘述。
[0080]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精 神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1. 一种汽车驾驶辅助方法,其特征在于,所述方法包括下述步骤: 检测汽车所在当前位置到路口交通信号灯的距离; 当检测到所述汽车到达离所述交通信号灯的预设距离位置处时,获取所述交通信号灯 中点亮灯的类型和点亮剩余时间; 当所述点亮灯的类型为绿灯时,根据所述预设距离位置以及所述点亮剩余时间,确定 所述汽车在红灯点亮前通过所述路口所需速度; 当所述所需速度超过预设的路口安全速度时,执行对应的驾驶辅助操作。
2. 如权利要求1所述的方法,其特征在于,检测汽车所在当前位置到路口交通信号灯的 距离的步骤,包括: 通过在所述汽车上设置的距离传感器获取所述汽车所在当前位置到路口交通信号灯 的距离。
3. 如权利要求1所述的方法,其特征在于,获取所述交通信号灯中点亮灯的类型和点亮 剩余时间的步骤,包括: 通过在所述汽车上设置的摄像头获取所述交通信号灯的图像; 对所述交通信号灯图像中的点亮灯图像和点亮剩余时间显示图像进行识别; 当所述识别结果中存在所述点亮剩余时间时,输出所述点亮灯的类型和点亮剩余时 间。
4. 如权利要求3所述的方法,其特征在于,获取所述路口交通信号灯中点亮灯的点亮剩 余时间的步骤还包括: 当所述识别结果中不存在所述点亮剩余时间时,获取所述点亮灯从绿灯转换为黄灯时 所述汽车到所述交通信号灯的距离,并读取预先存储的黄灯持续时间; 根据所述预设距离位置以及所述点亮剩余时间,确定所述汽车在红灯点亮前通过所述 路口所需速度的步骤,包括: 根据所述获取的距离以及所述黄灯持续时间,确定所述汽车在红灯点亮前通过所述路 口所需速度。
5. 如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括: 当所述点亮灯的类型为黄灯或红灯时,输出减速停车并等待的提示。
6. —种汽车驾驶辅助装置,其特征在于,所述装置包括: 距离检测单元,用于检测汽车所在当前位置到路口交通信号灯的距离; 时间获取单元,用于当检测到所述汽车到达离所述交通信号灯的预设距离位置处时, 获取所述交通信号灯中点亮灯的类型和点亮剩余时间; 速度确定单元,用于当所述点亮灯的类型为绿灯时,根据所述预设距离位置以及所述 点亮剩余时间,确定所述汽车在红灯点亮前通过所述路口所需速度;以及 操作执行单元,用于当所述所需速度超过预设的路口安全速度时,执行对应的驾驶辅 助操作。
7. 如权利要求6所述的装置,其特征在于,所述距离检测单元包括: 距离获取单元,用于通过在所述汽车上设置的距离传感器获取所述汽车所在当前位置 到路口交通信号灯的距离。
8. 如权利要求6所述的装置,其特征在于,所述时间获取单元包括: 图像获取单元,用于通过在所述汽车上设置的摄像头获取所述交通信号灯的图像; 图像识别单元,用于对所述交通信号灯图像中的点亮灯图像和点亮剩余时间显示图像 进行识别;以及 识别结果输出单元,用于当所述识别结果中存在所述点亮剩余时间时,输出所述点亮 灯的类型和点亮剩余时间。
9. 如权利要求8所述的装置,其特征在于, 所述时间获取单元还包括: 距离时间获取单元,用于当所述识别结果中不存在所述点亮剩余时间时,获取所述点 亮灯从绿灯转换为黄灯时所述汽车到所述交通信号灯的距离,并读取预先存储的黄灯持续 时间; 所述速度确定单元包括: 速度确定子单元,用于根据所述获取的距离以及所述黄灯持续时间,确定所述汽车在 红灯点亮前通过所述路口所需速度。
10. 如权利要求6所述的装置,其特征在于,所述装置还包括: 提示输出单元,用于当所述点亮灯的类型为黄灯或红灯时,输出减速停车并等待的提
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