CN105355066A - 一种智能识别信号灯系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能识别信号灯系统及方法，包括信号灯数据采集模块、前车信息获取模块、路口距离获取模块、控制模块、提醒模块、存储模块，根据信号灯信息确定信号灯是否存在倒计时，根据信号灯所在路口信息判断本车上一次是否安全通过，如果没有安全通过则根据信号灯信息进行判断，根据信号灯所在路口信息以及历次车行驶路口的通行记录判断本车是否曾经走过该路口，然后通过控制模块进行控制提醒。本发明能够降低误判信号灯的可能性，智能化提醒驾驶人员来控制车辆启停，有效降低驾驶人员对信号灯的误判。

Description

一种智能识别信号灯系统及方法

技术领域

本发明涉及一种智能识别信号灯系统及方法，属于车载电子技术领域。

背景技术

随着经济的持续增长和社会的发展，中国各大城市的汽车保有量呈现持续增长。但是，汽车造成的事故也越来越多，给人民的财产和生命带来的很大的危害。大量事故的起因是由于没有遵守信号灯。

目前，驾驶人员对于信号灯的判断大部分是基于人为判断，没有智能提醒。作为驾驶人员，对于信号灯的判断，可能由于各种原因，产生误判。本发明，提出一种智能识别信号灯的方法，可以有效降低驾驶人员对信号灯的误判。

现有技术中提供了一种车装道路交通信号灯及标志标线语音提示和隐蔽报警装置，使用硬件电路实现对信号灯的重现，实现对驾驶人员的有效提醒。但是，这个技术过分依赖于硬件和平台。

现有技术中还提供了一种防止误撞红灯系统，只是说明了在前方有障碍物的情况下，如何避免误撞红灯。

发明内容

本发明针对上述问题的不足，提出一种智能识别信号灯系统及方法，本发明，可以脱离硬件和平台，不依赖于系统，同时该智能识别信号灯系统及方法有效降低驾驶人员对信号灯的误判。

本发明为解决上述技术问题提出的技术方案是：

一种智能识别信号灯的方法，包括以下步骤：

步骤1，根据行车安全、距离信号灯预警、避免跟随大车误闯红灯信息确定驾驶人员距离信号灯给定距离given_distance；获取本车前面一辆车的行驶速度v，在给定距离given_distance外获取该信号灯信息，其中，信号灯信息包括红灯、绿灯、黄灯和各灯对应时间，以及倒计时信息；

步骤2，根据步骤1中得到信号灯信息确定信号灯是否存在倒计时：

若存在倒计时，当车行驶到距离信号灯给定距离given_distance时，获取该信号灯所在路口信息以及信号灯此时所指示的灯和剩余的时间；

若不存在倒计时，距离given_distance×2开始减速行驶，获取距离given_distance×2时信号灯所指示的灯和剩余的时间；距离路口given_distance×0.1时，获取信号灯此时所指示的灯和剩余的时间；

步骤3，根据信号灯所在路口信息判断本车上一次是否安全通过，如果没有安全通过则根据信号灯信息进行判断：

若存在倒计时，如果步骤2中得到的距离路口given_distance时信号灯此时的所指示的灯为绿灯，且其剩余的时间given_time，前面一辆车正通过路口；根据信号灯所在路口信息以及历次车行驶路口的通行记录判断本车是否曾经走过该路口，如果曾经没有走过则根据给定距离given_distance、前面一辆车的行驶速度v、信号灯信息以及本车行驶速度判断本车是否能通过；如果能通过，保持此时的given_time；如果判断失误，产生误判，以步长为given_time×0.1增加given_time作为下次的判断条件，只有绿灯时间超过given_time才能通过路口，此时，将given_distance和given_time存入存储模块内；

如果本车曾经走过该路口，根据历次车行驶路口的通行记录中记录的given_time与获取的given_time进行比较，若获取的given_time大于通行记录中记录的given_time，则汽车行驶通过，否则减速停车。

若不存在倒计时，距离given_distance×2开始减速行驶，获取距离given_distance×2时信号灯所指示的灯和剩余的时间；本车继续慢速前行；距离路口given_distance×0.1时，再次获取信号灯所指示的灯和剩余的时间，若为绿色，慢速通行；反之，减速停车。

所述步骤3中判断本车是否能通过的方法如下：

步骤31，根据步骤1中获取的信号灯信息，读取信号灯的倒计时，如果存在倒计时指示，继续以下步骤；如果没有存在倒计时指示，跳到步骤35；

步骤32，如果color＝green并且expire<5s或者color＝red，系统提醒驾驶人员减速，并在停止线前停车，等候color＝green慢速通过路口，其中，color为信号灯颜色，expire为倒计时，green为绿灯，red为红灯；

步骤33，如果color＝green并且expire≥5s，系统提醒驾驶人员减速，并慢速通过路口；

步骤34，如果color＝yellow，系统提醒驾驶人员减速，yellow为黄灯；并且分析接下来5s的数据，如果color＝green，系统提醒驾驶人员慢速通过路口；如果color＝red，系统提醒驾驶人员减速至停止线前停车，并等候color＝green时提醒慢速通过路口；

步骤35，如果路口有信号灯，但是没有存在倒计时expire，进入这种路口时，在不影响行车安全的情况下，距离given_distance×2开始减速行驶，获取距离given_distance×2时信号灯所指示的灯和剩余的时间；本车继续慢速前行；距离路口given_distance×0.1时，再次获取信号灯所指示的灯和剩余的时间，若为绿色，慢速通行；反之，减速停车。

优选的：所述距离信号灯给定距离given_distance为10m。

一种智能识别信号灯系统，包括信号灯数据采集模块、前车信息获取模块、路口距离获取模块、控制模块、提醒模块、存储模块，其中：

存储模块用于存储历次车行驶路口的通行记录以及驾驶人员距离信号灯给定距离given_distance；

路口距离获取模块用于获取本车到路口之间的距离；

前车信息获取模块用于获取本车前面一辆车的行驶速度v；

信号灯数据采集模块用于根据控制模块的控制对路口信息和信号灯信息的采集，并将采集到的数据推送给控制模块；

控制模块用于根据信号灯数据采集模块采集的信号灯信息确定信号灯是否存在倒计时：

若存在倒计时，根据路口距离获取模块获得的本车到路口之间的距离等于给定距离given_distance时，控制信号灯数据采集模块采集信号灯所在路口信息以及信号灯此时所指示的灯和剩余的时间；如果本车到路口之间的距离为given_distance时信号灯此时的所指示的灯为绿灯，且其剩余的时间given_time，前面一辆车正通过路口；根据信号灯所在路口信息以及历次车行驶路口的通行记录判断本车是否曾经走过该路口，如果曾经没有走过则根据存储模块中给定距离given_distance、前车信息获取模块获取的前面一辆车的行驶速度v、信号灯信息以及本车行驶速度判断本车是否能通过；如果能通过，保持此时的given_time；如果判断失误，产生误判，以步长为given_time×0.1增加given_time作为下次的判断条件，只有绿灯时间超过given_time才能通过路口，此时，将given_distance和given_time存入存储模块内；

如果本车曾经走过该路口，根据历次车行驶路口的通行记录中记录的given_time与获取的given_time进行比较，若获取的given_time大于通行记录中记录的given_time，则汽车行驶通过，否则控制提醒模块提醒驾驶员减速停车；

若不存在倒计时，控制提醒模块在当路口距离获取模块获得的本车到路口之间的距离等于距离given_distance×2时提醒减速行驶，同时控制信号灯数据采集模块采集距离given_distance×2时信号灯所指示的灯和剩余的时间；车继续行驶时控制提醒模块提醒驾驶员继续减速慢行，当路口距离获取模块获得的本车到路口之间的距离等于given_distance×0.1时，控制信号灯数据采集模块采集信号灯此时所指示的灯和剩余的时间；若此时信号灯为绿色，控制提醒模块提醒驾驶人员慢速通行；反之，控制提醒模块提醒驾驶人员减速停车。

优选的：所述控制模块根据信号灯数据采集模块采集的信号灯信息，判断信号灯是否存在倒计时指示；

如果存在倒计时指示，根据信号灯信息的颜色信息进行控制；如果color＝green并且expire<5s或者color＝red，控制提醒模块提醒驾驶人员减速，并在停止线前停车，等候color＝green慢速通过路口，其中，color为信号灯颜色，expire为倒计时，green为绿灯，red为红灯；

如果color＝green并且expire≥5s，控制提醒模块提醒驾驶人员减速，并慢速通过路口；

如果color＝yellow，控制提醒模块提醒驾驶人员减速，yellow为黄灯；并且分析接下来5s的数据，如果color＝green，控制提醒模块提醒驾驶人员慢速通过路口；如果color＝red，控制提醒模块提醒驾驶人员减速至停止线前停车，并等候color＝green时提醒慢速通过路口；

如果路口有信号灯，但是没有存在倒计时expire，在距离given_distance×2控制提醒模块提醒驾驶人员减速，控制信号灯数据采集模块获取距离given_distance×2时信号灯所指示的灯和剩余的时间；控制提醒模块提醒驾驶人员继续慢速前行；在距离路口given_distance×0.1时，再次控制信号灯数据采集模块获取信号灯所指示的灯和剩余的时间，若为绿色，控制提醒模块提醒驾驶人员慢速通行；反之，控制提醒模块提醒驾驶人员减速停车。

优选的：所述距离信号灯给定距离given_distance为10m。

一种车辆控制装置，包括智能识别信号灯系统和车辆的启停系统，所述智能识别信号灯系统根据提醒信息控制车辆的启停系统，进而控制车辆的行驶。

本发明的一种智能识别信号灯系统及方法，相比现有技术，具有以下有益效果：

本发明能够降低误判信号灯的可能性，智能化提醒驾驶人员来控制车辆启停，另外，可以把本发明的系统与车辆的启停系统做在一起，直接控制车辆的启停，降低事故的发生率。因此本发明的可以有效降低驾驶人员对信号灯的误判。同时本发明可以脱离硬件和平台，不依赖于系统。本发明在有大车遮挡的前提下，可以避免误判红灯的方法。

附图说明

图1为智能识别信号灯系统示意图。

图2为路口遮挡时智能信号灯系统的流程示意图。

图3为智能信号灯系统的流程示意图。

图4为无倒计时智能信号灯系统的流程示意图。

具体实施方式

附图非限制性地公开了本发明一个优选实施例的结构示意图，以下将结合附图详细地说明本发明的技术方案。

实施例

本实施例的一种智能识别信号灯的方法，如图1-4所示，包括以下步骤：

步骤1，根据行车安全、距离信号灯预警、避免跟随大车误闯红灯信息确定驾驶人员距离信号灯给定距离given_distance；获取本车前面一辆车的行驶速度v，在给定距离given_distance外获取该信号灯信息，其中，信号灯信息包括红灯、绿灯、黄灯和各灯对应时间，以及倒计时信息。

步骤2，根据步骤1中得到信号灯信息确定信号灯是否存在倒计时：

若存在倒计时，当车行驶到距离信号灯给定距离given_distance时，获取该信号灯所在路口信息以及信号灯此时所指示的灯和剩余的时间。

若不存在倒计时，距离given_distance×2开始减速行驶，获取距离given_distance×2时信号灯所指示的灯和剩余的时间；距离路口given_distance×0.1时，获取信号灯此时所指示的灯和剩余的时间。

步骤3，根据信号灯所在路口信息判断本车上一次是否安全通过，如果没有安全通过则根据信号灯信息进行判断。

若存在倒计时，如果步骤2中得到的距离路口given_distance时信号灯此时的所指示的灯为绿灯，且其剩余的时间given_time，前面一辆车正通过路口；根据信号灯所在路口信息以及历次车行驶路口的通行记录判断本车是否曾经走过该路口，如果曾经没有走过则根据给定距离given_distance、前面一辆车的行驶速度v、信号灯信息以及本车行驶速度判断本车是否能通过；如果能通过，保持此时的given_time；如果判断失误，产生误判，以步长为given_time×0.1增加given_time作为下次的判断条件，只有绿灯时间超过given_time才能通过路口，此时，将given_distance和given_time存入存储模块内。

如果本车曾经走过该路口，根据历次车行驶路口的通行记录中记录的given_time与获取的given_time进行比较，若获取的given_time大于通行记录中记录的given_time，则汽车行驶通过，否则减速停车。

若不存在倒计时，距离given_distance×2开始减速行驶，获取距离given_distance×2时信号灯所指示的灯和剩余的时间；本车继续慢速前行；距离路口given_distance×0.1时，再次获取信号灯所指示的灯和剩余的时间，若为绿色，慢速通行；反之，减速停车。

所述步骤3中判断本车是否能通过的方法如下：

步骤31，根据步骤1中获取的信号灯信息，读取信号灯的倒计时，如果存在倒计时指示，继续以下步骤；如果没有存在倒计时指示，跳到步骤35。

步骤32，如果color＝green并且expire<5s或者color＝red，系统提醒驾驶人员减速，并在停止线前停车，等候color＝green慢速通过路口，其中，color为信号灯颜色，expire为倒计时，green为绿灯，red为红灯。

步骤33，如果color＝green并且expire≥5s，系统提醒驾驶人员减速，并慢速通过路口。

步骤34，如果color＝yellow，系统提醒驾驶人员减速，yellow为黄灯；并且分析接下来5s的数据，如果color＝green，系统提醒驾驶人员慢速通过路口；如果color＝red，系统提醒驾驶人员减速至停止线前停车，并等候color＝green时提醒慢速通过路口。

步骤35，如果路口有信号灯，但是没有存在倒计时expire，进入这种路口时，在不影响行车安全的情况下，距离given_distance×2开始减速行驶，获取距离given_distance×2时信号灯所指示的灯和剩余的时间；本车继续慢速前行；距离路口given_distance×0.1时，再次获取信号灯所指示的灯和剩余的时间，若为绿色，慢速通行；反之，减速停车。

所述距离信号灯给定距离given_distance为10m。

一种智能识别信号灯系统，包括信号灯数据采集模块、前车信息获取模块、路口距离获取模块、控制模块、提醒模块、存储模块，其中：

存储模块用于存储历次车行驶路口的通行记录以及驾驶人员距离信号灯给定距离given_distance。

路口距离获取模块用于获取本车到路口之间的距离。

前车信息获取模块用于获取本车前面一辆车的行驶速度v。

信号灯数据采集模块用于根据控制模块的控制对路口信息和信号灯信息的采集，并将采集到的数据推送给控制模块。

控制模块用于根据信号灯数据采集模块采集的信号灯信息确定信号灯是否存在倒计时：

若存在倒计时，根据路口距离获取模块获得的本车到路口之间的距离等于给定距离given_distance时，控制信号灯数据采集模块采集信号灯所在路口信息以及信号灯此时所指示的灯和剩余的时间；如果本车到路口之间的距离为given_distance时信号灯此时的所指示的灯为绿灯，且其剩余的时间given_time，前面一辆车正通过路口；根据信号灯所在路口信息以及历次车行驶路口的通行记录判断本车是否曾经走过该路口，如果曾经没有走过则根据存储模块中给定距离given_distance、前车信息获取模块获取的前面一辆车的行驶速度v、信号灯信息以及本车行驶速度判断本车是否能通过；如果能通过，保持此时的given_time；如果判断失误，产生误判，以步长为given_time×0.1增加given_time作为下次的判断条件，只有绿灯时间超过given_time才能通过路口，此时，将given_distance和given_time存入存储模块内。

如果本车曾经走过该路口，根据历次车行驶路口的通行记录中记录的given_time与获取的given_time进行比较，若获取的given_time大于通行记录中记录的given_time，则汽车行驶通过，否则控制提醒模块提醒驾驶员减速停车。

若不存在倒计时，控制提醒模块在当路口距离获取模块获得的本车到路口之间的距离等于距离given_distance×2时提醒减速行驶，同时控制信号灯数据采集模块采集距离given_distance×2时信号灯所指示的灯和剩余的时间；车继续行驶时控制提醒模块提醒驾驶员继续减速慢行，当路口距离获取模块获得的本车到路口之间的距离等于given_distance×0.1时，控制信号灯数据采集模块采集信号灯此时所指示的灯和剩余的时间；若此时信号灯为绿色，控制提醒模块提醒驾驶人员慢速通行；反之，控制提醒模块提醒驾驶人员减速停车。

所述控制模块根据信号灯数据采集模块采集的信号灯信息，判断信号灯是否存在倒计时指示。

如果存在倒计时指示，根据信号灯信息的颜色信息进行控制；如果color＝green并且expire<5s或者color＝red，控制提醒模块提醒驾驶人员减速，并在停止线前停车，等候color＝green慢速通过路口，其中，color为信号灯颜色，expire为倒计时，green为绿灯，red为红灯。

如果color＝green并且expire≥5s，控制提醒模块提醒驾驶人员减速，并慢速通过路口。

如果color＝yellow，控制提醒模块提醒驾驶人员减速，yellow为黄灯；并且分析接下来5s的数据，如果color＝green，控制提醒模块提醒驾驶人员慢速通过路口；如果color＝red，控制提醒模块提醒驾驶人员减速至停止线前停车，并等候color＝green时提醒慢速通过路口。

如果路口有信号灯，但是没有存在倒计时expire，在距离given_distance×2控制提醒模块提醒驾驶人员减速，控制信号灯数据采集模块获取距离given_distance×2时信号灯所指示的灯和剩余的时间；控制提醒模块提醒驾驶人员继续慢速前行；在距离路口given_distance×0.1时，再次控制信号灯数据采集模块获取信号灯所指示的灯和剩余的时间，若为绿色，控制提醒模块提醒驾驶人员慢速通行；反之，控制提醒模块提醒驾驶人员减速停车。

所述距离信号灯给定距离given_distance为10m。

一种车辆控制装置，包括智能识别信号灯系统和车辆的启停系统，所述智能识别信号灯系统根据提醒信息控制车辆的启停系统，进而控制车辆的行驶。

本发明发明原理如下：

一种智能识别信号灯的方法。主要组成部分包括以下几个部分：靠近路口时信号灯智能提醒，信号灯数据采集，信号灯数据分析，判断准则，输出判断结果并提醒驾驶人员等，系统架构如图1所示。

靠近路口时，信号灯智能提醒的实现如下所述：驾驶人员距离信号灯给定距离given_distance，本发明实现的系统会提醒驾驶人员减速，开始获取路口信息(通过自带GPS模块或者第三方系统获得，获取方式不是本发明所关心的)、信号灯信息(通过车载系统或者移动设备的摄像头获取)等，其中given_distance的设定考虑多方面的因素，包括行车安全、距离信号灯预警、避免跟随大车误闯红灯。假定开始设定given_distance＝10m，跟随大车，此时信号灯还有given_time的绿灯，然后大车缓慢通过路口，驾驶人员看不到信号灯，本发明的系统会根据在10m处获取的信号灯信息以及大车的行驶速度v，判断是否能通过。如果能通过，可以保持原先的given_time；如果判断失误，产生误判，以步长为given_time×0.1增加given_time作为下次的判断条件，只有绿灯时间超过given_time才能通过路口，以此减少误判的可能性。此时，将given_distance和given_time存入数据库，作为历史经验值，供后续参考。具体实施的流程如图2所示。

采集信号灯信息，通过车载设备或者移动终端(摄像头)等获取信号灯信息，包括信号灯颜色(color)、倒计时(expire)等信息，并将该路口的信号灯信息写入数据库。

从数据库获取的信息或者采集信号灯信息完成，针对这些数据进行分析如下，流程图如图3和图4所示。

1)，读取信号灯的倒计时，如果有倒计时，继续下述步骤；如果没有倒计时，跳到步骤(5)。

2)，如果color＝green并且expire<5s或者color＝red，系统提醒驾驶人员减速，并在停止线前停车，等候color＝green慢速通过路口。

3)，如果color＝green并且expire≥5s，系统提醒驾驶人员减速，并慢速通过路口。

4)，如果color＝yellow，系统提醒驾驶人员减速；并且分析接下来5s的数据，如果color＝green，系统提醒驾驶人员慢速通过路口；如果color＝red，系统提醒驾驶人员减速至停止线前停车，并等候color＝green时提醒慢速通过路口；

5)，如果路口有信号灯，但是没有倒计时expire。本发明可以获取该路口信号灯的切换周期，减少误判的可能性，可以参考流程图4。进入这种路口时，在不影响行车安全的情况下，距离given_distance×2开始减速行驶，获取信号灯颜色。如果信号灯颜色为绿色，继续慢速前行，距离路口given_distance×0.1时，再次获取信号灯颜色，若为绿色，慢速通行；反之，减速停车。如果信号灯为黄色或者红色，慢速前行，距离路口given_distance×0.1时，再次获取信号灯颜色，若为绿色，慢速通行；反之，减速停车。

实例

下面通过两个实例来说明本发明。

小车跟随大车，此时信号灯还有5s的绿灯，然后大车缓慢通过路口，驾驶人员看不到信号灯，本发明的系统会根据在10m处获取的信号灯信息以及大车的行驶速度，判断是否能通过。如果能通过，可以保持原先的绿灯时间5s；如果判断失误，产生误判，修改given_time为5.5s，取整为6s。下次遇到类似情况，只有绿灯时间超过6s才能通过路口，以此减少误判的可能性，绿灯时间少于6s，车辆停在停止线前。

小车经过没有倒计时的路口情况。

1)在路口前方20m减速，在不影响行驶安全的情况下，收集信号灯红绿黄的切换周期，可能需要经过多次尝试。

2)收集完成后，存入数据库。后面经过这个路口后，参考该路口信号灯的周期。

3)在路口前方10m减速，本发明的系统检测到路口是绿灯，但是没有倒计时计数。默认该路口还有5s绿灯，可以顺利通过路口。小车继续减速行驶，距离路口还有1m时，本发明的系统再次采集路口信号灯信息。如果color＝green，系统会提醒驾驶人员保持慢速通过路口；反之，系统会提醒驾驶人员停车在停止线前。

上面结合附图所描述的本发明优选具体实施例仅用于说明本发明的实施方式，而不是作为对前述发明目的和所附权利要求内容和范围的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属本发明技术和权利保护范畴。

Claims (7)

1.一种智能识别信号灯的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，根据行车安全、距离信号灯预警、避免跟随大车误闯红灯信息确定驾驶人员距离信号灯给定距离given_distance；获取本车前面一辆车的行驶速度v，在给定距离given_distance外获取该信号灯信息，其中，信号灯信息包括红灯、绿灯、黄灯和各灯对应时间，以及倒计时信息；

步骤2，根据步骤1中得到信号灯信息确定信号灯是否存在倒计时：

若存在倒计时，当车行驶到距离信号灯给定距离given_distance时，获取该信号灯所在路口信息以及信号灯此时所指示的灯和剩余的时间；

若不存在倒计时，距离given_distance×2开始减速行驶，获取距离given_distance×2时信号灯所指示的灯和剩余的时间；距离路口given_distance×0.1时，获取信号灯此时所指示的灯和剩余的时间；

步骤3，根据信号灯所在路口信息判断本车上一次是否安全通过，如果没有安全通过则根据信号灯信息进行判断：

若存在倒计时，如果步骤2中得到的距离路口given_distance时信号灯此时的所指示的灯为绿灯，且其剩余的时间given_time，前面一辆车正通过路口；根据信号灯所在路口信息以及历次车行驶路口的通行记录判断本车是否曾经走过该路口，如果曾经没有走过则根据给定距离given_distance、前面一辆车的行驶速度v、信号灯信息以及本车行驶速度判断本车是否能通过；如果能通过，保持此时的given_time；如果判断失误，产生误判，以步长为given_time×0.1增加given_time作为下次的判断条件，只有绿灯时间超过given_time才能通过路口，此时，将given_distance和given_time存入存储模块内；

如果本车曾经走过该路口，根据历次车行驶路口的通行记录中记录的given_time与获取的given_time进行比较，若获取的given_time大于通行记录中记录的given_time，则汽车行驶通过，否则减速停车。

若不存在倒计时，距离given_distance×2开始减速行驶，获取距离given_distance×2时信号灯所指示的灯和剩余的时间；本车继续慢速前行；距离路口given_distance×0.1时，再次获取信号灯所指示的灯和剩余的时间，若为绿色，慢速通行；反之，减速停车。

2.根据权利要求1所述的智能识别信号灯的方法，其特征在于：所述步骤3中判断本车是否能通过的方法如下：

步骤31，根据步骤1中获取的信号灯信息，读取信号灯的倒计时，如果存在倒计时指示，继续以下步骤；如果没有存在倒计时指示，跳到步骤35；

步骤32，如果color＝green并且expire<5s或者color＝red，系统提醒驾驶人员减速，并在停止线前停车，等候color＝green慢速通过路口，其中，color为信号灯颜色，expire为倒计时，green为绿灯，red为红灯；

步骤33，如果color＝green并且expire≥5s，系统提醒驾驶人员减速，并慢速通过路口；

步骤34，如果color＝yellow，系统提醒驾驶人员减速，yellow为黄灯；并且分析接下来5s的数据，如果color＝green，系统提醒驾驶人员慢速通过路口；如果color＝red，系统提醒驾驶人员减速至停止线前停车，并等候color＝green时提醒慢速通过路口；

步骤35，如果路口有信号灯，但是没有存在倒计时expire，进入这种路口时，在不影响行车安全的情况下，距离given_distance×2开始减速行驶，获取距离given_distance×2时信号灯所指示的灯和剩余的时间；本车继续慢速前行；距离路口given_distance×0.1时，再次获取信号灯所指示的灯和剩余的时间，若为绿色，慢速通行；反之，减速停车。

3.根据权利要求1所述的智能识别信号灯的方法，其特征在于：所述距离信号灯给定距离given_distance为10m。

4.一种智能识别信号灯系统，其特征在于：包括信号灯数据采集模块、前车信息获取模块、路口距离获取模块、控制模块、提醒模块、存储模块，其中：

存储模块用于存储历次车行驶路口的通行记录以及驾驶人员距离信号灯给定距离given_distance；

路口距离获取模块用于获取本车到路口之间的距离；

前车信息获取模块用于获取本车前面一辆车的行驶速度v；

信号灯数据采集模块用于根据控制模块的控制对路口信息和信号灯信息的采集，并将采集到的数据推送给控制模块；

控制模块用于根据信号灯数据采集模块采集的信号灯信息确定信号灯是否存在倒计时：

若存在倒计时，根据路口距离获取模块获得的本车到路口之间的距离等于给定距离given_distance时，控制信号灯数据采集模块采集信号灯所在路口信息以及信号灯此时所指示的灯和剩余的时间；如果本车到路口之间的距离为given_distance时信号灯此时的所指示的灯为绿灯，且其剩余的时间given_time，前面一辆车正通过路口；根据信号灯所在路口信息以及历次车行驶路口的通行记录判断本车是否曾经走过该路口，如果曾经没有走过则根据存储模块中给定距离given_distance、前车信息获取模块获取的前面一辆车的行驶速度v、信号灯信息以及本车行驶速度判断本车是否能通过；如果能通过，保持此时的given_time；如果判断失误，产生误判，以步长为given_time×0.1增加given_time作为下次的判断条件，只有绿灯时间超过given_time才能通过路口，此时，将given_distance和given_time存入存储模块内；

如果本车曾经走过该路口，根据历次车行驶路口的通行记录中记录的given_time与获取的given_time进行比较，若获取的given_time大于通行记录中记录的given_time，则汽车行驶通过，否则控制提醒模块提醒驾驶员减速停车；

若不存在倒计时，控制提醒模块在当路口距离获取模块获得的本车到路口之间的距离等于距离given_distance×2时提醒减速行驶，同时控制信号灯数据采集模块采集距离given_distance×2时信号灯所指示的灯和剩余的时间；车继续行驶时控制提醒模块提醒驾驶员继续减速慢行，当路口距离获取模块获得的本车到路口之间的距离等于given_distance×0.1时，控制信号灯数据采集模块采集信号灯此时所指示的灯和剩余的时间；若此时信号灯为绿色，控制提醒模块提醒驾驶人员慢速通行；反之，控制提醒模块提醒驾驶人员减速停车。

5.根据权利要求1所述的智能识别信号灯系统，其特征在于：所述控制模块根据信号灯数据采集模块采集的信号灯信息，判断信号灯是否存在倒计时指示；

如果存在倒计时指示，根据信号灯信息的颜色信息进行控制；如果color＝green并且expire<5s或者color＝red，控制提醒模块提醒驾驶人员减速，并在停止线前停车，等候color＝green慢速通过路口，其中，color为信号灯颜色，expire为倒计时，green为绿灯，red为红灯；

如果color＝green并且expire≥5s，控制提醒模块提醒驾驶人员减速，并慢速通过路口；

如果color＝yellow，控制提醒模块提醒驾驶人员减速，yellow为黄灯；并且分析接下来5s的数据，如果color＝green，控制提醒模块提醒驾驶人员慢速通过路口；如果color＝red，控制提醒模块提醒驾驶人员减速至停止线前停车，并等候color＝green时提醒慢速通过路口；

如果路口有信号灯，但是没有存在倒计时expire，在距离given_distance×2控制提醒模块提醒驾驶人员减速，控制信号灯数据采集模块获取距离given_distance×2时信号灯所指示的灯和剩余的时间；控制提醒模块提醒驾驶人员继续慢速前行；在距离路口given_distance×0.1时，再次控制信号灯数据采集模块获取信号灯所指示的灯和剩余的时间，若为绿色，控制提醒模块提醒驾驶人员慢速通行；反之，控制提醒模块提醒驾驶人员减速停车。

6.根据权利要求1所述的智能识别信号灯系统，其特征在于：所述距离信号灯给定距离given_distance为10m。

7.一种车辆控制装置，其特征在于：包括智能识别信号灯系统和车辆的启停系统，所述智能识别信号灯系统根据提醒信息控制车辆的启停系统，进而控制车辆的行驶。