CN108556851A - 一种前车起步提示系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种前车起步提示系统，包括处理器、前车信息获取模块、图像拍摄单元、车道线识别单元、车道线判断单元、本车信息获取模块及提示单元；图像拍摄单元用于拍摄汽车前方路面的图像，车道线识别单元用于识别图像中的车道线，车道线判断单元用于判断车道线是否为实线，本车信息获取模块用于在车道线为实线时获取本车的车速，并判断本车的车速是否为0；前车信息获取模块用于在本车的车速为0时获取前车的车速，并判断车速是否为0；当前车车速为0时，前车信息获取模块用于获取前车与本车的第一距离，并实时获取前车与本车的第二距离，且判断第二距离是否大于第一距离；提示单元用于在第第二距离大于第一距离时发出提示信号。

Description

一种前车起步提示系统及方法

技术领域

本发明涉及汽车电子领域，特别是一种前车起步提示系统及方法。

背景技术

在交通路口，当交通灯为红灯时，前方车辆可观察红绿灯状态决定何时启动过交通路口，后方车辆一般根据前方车辆状态跟随启动。由于有时红灯时间较长，等待红灯的车辆司机可能分心做其他事情，当交通灯已经由红灯变更为绿灯时，前车已经启动，而驾驶者可能不能得知，导致不能及时启动汽车，因而造成后车的催促，降低了城市道路出行效率及减少了绿灯时间通行车辆的数目。

中国专利申请CN105137441A公开了一种基于超声波雷达的前车起步提醒方法及系统，其需要根据驻车信号及手刹信号判断红灯状态，然而很多人在等红灯时换挡至驻车档，或者不拉手刹，则难以判定红灯状态；有时虽然有驻车信号及手刹信号，但实际不处于红灯状态，导致误判。

中国专利申请CN107054378A公开了一种用于车辆及时起步的驾驶员提醒系统，其需要拍摄交通信号灯图像，检测红灯信号，然而有时信号灯被前车挡住，无法成功识别红灯信号。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种前车起步提示系统及方法，该预警系统能够客观判断红绿灯状况，侦测前方车辆状态，发出提示信号告知本车驾驶员及时启动跟随。

本发明采取的技术方案为：一种前车起步提示系统，所述前车起步提示系统包括处理器、前车信息获取模块、图像拍摄单元、车道线识别单元、车道线判断单元、本车信息获取模块及提示单元，所述前车信息获取模块、图像拍摄单元、车道线识别单元、车道线判断单元、本车信息获取模块及提示单元分别与所述处理器连接通信；所述图像拍摄单元用于拍摄汽车前方路面的图像，所述车道线识别单元用于识别图像中的车道线，所述车道线判断单元用于判断车道线是否为实线，所述本车信息获取模块用于在所述车道线为实线时获取本车的车速，并判断本车的车速是否为0；所述前车信息获取模块用于在本车的车速为0时获取前车的车速，并判断车速是否为0；当前车车速为0时，所述前车信息获取模块用于获取前车与本车的第一距离，并实时获取前车与本车的第二距离，且判断第二距离是否大于第一距离；所述提示单元用于在第第二距离大于第一距离时发出提示信号。

进一步地，所述本车信息获取模块包括有本车车速获取单元及本车车速判断单元，所述本车车速获取单元用于获取本车的车速，所述本车车速判断单元用于判断本车的车速是否为0。

进一步地，所述前车信息获取模块包括有前车车速获取单元及前车车速判断单元，所述前车车速获取单元用于获取前车的车速，所述前车车速判断单元用于判断前车的车速是否为0。

进一步地，所述前车信息获取模块还包括有距离获取单元及距离判断单元，所述距离获取单元用于获取本车与前车的第一距离，并实时获取前车与本车的第二距离；所述距离判断单元用于判断第二距离是否大于第一距离。

进一步地，所述前车起步提示系统还包括存储器，所述存储器用于存储所述第一距离及所述第二距离。

进一步地，所以第二预定义时间值大于第一预定义时间值。

进一步地，该系统还包括设置在本车内的显示屏，用以实时显示碰撞剩余时间及热图像。

进一步地，所述本车车速获取单元为行车记录仪，所述前车车速获取单元为测速雷达，所述距离获取单元为测距雷达。

进一步地，该系统还包括有斑马线识别单元，所述斑马线识别单元用于识别前方是否有斑马线。

一种所述前车起步提示系统包括处理器、前车信息获取模块、图像拍摄单元、车道线识别单元、车道线判断单元、本车车速获取单元、本车车速判断单元及提示单元，所述前车信息获取模块、图像拍摄单元、车道线识别单元、车道线判断单元、本车车速获取单元、本车车速判断单元及提示单元分别与所述处理器连接通信；所述图像拍摄单元用于拍摄汽车前方路面的图像，所述车道线识别单元用于识别图像中的车道线，所述车道线判断单元用于判断车道线是否为实线，所述本车车速获取单元用于在所述车道线为实线时获取本车的车速，所述本车车速判断单元用于判断本车的车速是否为0；所述前车信息获取模块用于在本车的车速为0时获取前车的车速，并判断车速是否为0；当前车车速为0时，所述前车信息获取模块用于获取前车与本车的第一距离，并实时获取前车与本车的第二距离，且判断第二距离是否大于第一距离；所述提示单元用于在第第二距离大于第一距离时发出提示信号。

进一步地提供上述前车起步提示方法，该方法包括有：

S1，拍摄汽车前方路面的图像；

S2，识别图像中的车道线；

S3，判断当前车道线是否为实线，若为实线，则进入S4，否则返回S2；

S4，获取本车的车速；

S5，判断本车的车速时都为0，若车速为0，则进入S6，否则返回S4；

S6，获取前车的车速；

S7，判断前车的车速是否为0，若车速为0，则进入S8，否则返回S6；

S8，获取本车与前车的第一距离；

S9，实时获取本车与前车的第二距离；

S10，判断第二距离是否大于第一距离，若第二距离大于第一距离，则进入S11，否则返回S9；

S11，提示单元启动发出提示信号。

与现有技术相比，本发明的前车起步提示系统及前车起步提示方法通过摄像装置拍摄汽车前方路面的图像，识别图像中的车道线，判断当前车道是否为实线，若为实线，判断本车车速是否为0，若为0判断前车车速是否为0，若为0，则说明处于红灯等待状态，这时，测量本车和前车的第一距离，并实时记录与前车的第二距离，并在第二距离大于第一距离时说明前车在移动，这时可启动提示单元，提示单元启动发出提示信号告知本车驾驶员可以启动跟随。

附图说明

以下结合附图描述本发明的实施例，其中：

图1为本发明的前车起步提示系统的一功能模块图。

图2为本发明的前车起步提示方法的一流程图。

图3为图2中A部分的一流程图。

具体实施方式

以下基于附图对本发明的具体实施例进行进一步详细说明。应当理解的是，此处对本发明实施例的说明并不用于限定本发明的保护范围。

请参阅图1，本发明的一种前车起步提示系统，包括处理器10、前车信息获取模块20、图像拍摄单元30、车道线识别单元40、车道线判断单元50、本车信息获取模块60、提示单元80及存储器90。所述距离获取单元20、所述图像拍摄单元30、所述车道线识别单元40、所述车道线判断单元50、本车车速获取单元61、本车车速判断单元62及所述提示单元80分别与所述处理器10连接通信。

所述图像拍摄像单元30设置于前挡风玻璃靠左的位置上，用于拍摄汽车前方路面的图像。该图像拍摄单元30可以是摄像头，并且安装在挡风玻璃靠左的位置上。

所述车道线识别单元40用于识别图像中的车道线。车道线识别单元40选取特定范围的图像，将其每一像素灰度化，计算相邻像素的灰度差值，将相邻像素的灰度差值与预定值比较，将灰度差值大于或等于该预定值的像素的灰度值设置为0，小于该预定值的像素的灰度值设置为255。此时的图像为黑白二阶图像，侦测黑白二阶图像中像素的灰度值为0且连续超过特定长度的线段，将该线段识别为车道线。其中，选取特定范围的图像，从而排除了天空的云朵、道路两边的大部分的建筑和杂物等的干扰，提高了识别车道线的准确度；将像素的灰度值为0且连续超过第一预设长度的线段或曲线识别为车道线，排除了其他色差较大的物体的干扰。

所述车道线判断单元50判断车道线是否为实线。车道线判断单元50识别车道线是否为实线，若不为实线则判断为虚线。

所述本车信息获取模块60包括有本车车速获取单元61及本车车速判断单元62，所述前车信息获取模块20包括有前车车速获取单元21、前车车速判断单元22、距离获取单元23及距离判断单元24。

所述本车车速获取单元61用于实时获取本车的车速，该本车车速获取单元61可以是行车记录仪。

所述本车车速判断单元62用于判断本车的车速是否为0，当本车的车速为0时，所述前车速度获取单元21用于获取前车的速度，所述前车速度判断单元22判断前车的车速是否为0，当前车的速度也为0时，这时处于红灯等待状态，所述距离获取单元23启动用于获取本车与前车的第一距离，并实时记录与前车的第二距离，所述距离判断单元24用于判断所述第二距离是否大于所述第一距离，并在所述第二距离大于所述第一距离时启动所述提示单元80，所述提示单元80发出提示信号以对驾驶员进行提醒，该提示单元80可以发出语音进行提示，该距离获取单元23为测距雷达，所述前车速度获取单元21可以是测速雷达。

所述存储器90用于存储所述第一距离、第二距离。

请参考图2及图3，本发明实施例提供的前车起步提示方法包括以下步骤：

S1，图像拍摄像单元30拍摄汽车前方路面的图像；该图像拍摄单元30可以是摄像头，并且安装在挡风玻璃靠左的位置上。

S2，识别图像中的车道线，选取特定范围的图像，将其每一像素灰度化，计算相邻像素的灰度差值，将相邻像素的灰度差值与预定值比较，将灰度差值大于或等于该预定值的像素的灰度值设置为0，小于该预定值的像素的灰度值设置为255。此时的图像为黑白二阶图像，侦测黑白二阶图像中像素的灰度值为0且连续超过特定长度的线段，将该线段识别为车道线。其中，选取特定范围的图像，从而排除了天空的云朵、道路两边的大部分的建筑和杂物等的干扰，提高了识别车道线的准确度；将像素的灰度值为0且连续超过第一预设长度的线段或曲线识别为车道线，排除了其他色差较大的物体的干扰。

S3，判断当前车道线是否为实线，若不为实线，进入S2，若为实线，则进入S4。识别车道线的形状，识别车道线是否为连续线条即可；

S4，获取本车的车速，通过本车车速获取单元61获取本车速度，该本车车速获取单元61可以是行车记录仪；

S5，判断本车的车速是否为0，若车速不为0，则进入S4；若车速为0，则进入S6；

S6，获取前车的车速，通过前车速度获取单元26获取前车的车速，该前车速度获取单元26可以测速雷达；

S7，判断前车的车速是否为0，若车速不为0，则进入S6；若车速为0，则进入S8；

S8，获取本车与前车的第一距离，该第一距离为本车和前车均停止的状态下辆车之间的距离；

S9：实时获取本车与前车的第二距离；

S10：判断第二距离是否大于第一距离，若第二距离不大于第一距离，则进入S9，若第二距离大于第一距离，则进入S11；

S11：提示单元工作，对驾驶员进行提醒。

现有技术相比，本发明的前车起步提示系统及前车起步提示方法通过摄像装置拍摄汽车前方路面的图像，识别图像中的车道线，判断当前车道是否为实线，若为实线，判断本车车速是否为0，若为0判断前车车速是否为0，若为0，则说明处于红灯等待状态，这时，测量本车和前车的第一距离，并实时记录与前车的第二距离，并在第二距离大于第一距离时说明前车在移动，这时可启动提示单元，提示单元启动发出提示信号告知本车驾驶员可以启动跟随。

以上仅为本发明的较佳实施例，并不用于局限本发明的保护范围，任何在本发明精神内的修改、等同替换或改进等，都涵盖在本发明的权利要求范围内。

Claims (8)

1.一种前车起步提示系统，其特征在于：所述前车起步提示系统包括处理器、前车信息获取模块、图像拍摄单元、车道线识别单元、车道线判断单元、本车信息获取模块及提示单元，所述前车信息获取模块、图像拍摄单元、车道线识别单元、车道线判断单元、本车信息获取模块及提示单元分别与所述处理器连接通信；所述图像拍摄单元用于拍摄汽车前方路面的图像，所述车道线识别单元用于识别图像中的车道线，所述车道线判断单元用于判断车道线是否为实线，所述本车信息获取模块用于在所述车道线为实线时获取本车的车速，并判断本车的车速是否为0；所述前车信息获取模块用于在本车的车速为0时获取前车的车速，并判断车速是否为0；当前车车速为0时，所述前车信息获取模块用于获取前车与本车的第一距离，并实时获取前车与本车的第二距离，且判断第二距离是否大于第一距离；所述提示单元用于在第二距离大于第一距离时发出提示信号。

2.如权利要求1所述的前车起步提示系统，其特征在于：所述本车信息获取模块包括有本车车速获取单元及本车车速判断单元，所述本车车速获取单元用于获取本车的车速，所述本车车速判断单元用于判断本车的车速是否为0。

3.如权利要求2所述的前车起步提示系统，其特征在于：所述前车信息获取模块包括有前车车速获取单元及前车车速判断单元，所述前车车速获取单元用于获取前车的车速，所述前车车速判断单元用于判断前车的车速是否为0。

4.如权利要求3所述的前车起步提示系统，其特征在于：所述前车信息获取模块还包括有距离获取单元及距离判断单元，所述距离获取单元用于获取本车与前车的第一距离，并实时获取前车与本车的第二距离；所述距离判断单元用于判断第二距离是否大于第一距离。

5.如权利要求4所述的前车起步提示系统，其特征在于：所述前车起步提示系统还包括存储器，所述存储器用于存储所述第一距离及所述第二距离。

6.如权利要求4所述的前车起步提示系统，其特征在于：所述本车车速获取单元为行车记录仪，所述前车车速获取单元为测速雷达，所述距离获取单元为测距雷达。

7.一种前车起步提示系统，其特征在于：所述前车起步提示系统包括处理器、前车信息获取模块、图像拍摄单元、车道线识别单元、车道线判断单元、本车车速获取单元、本车车速判断单元及提示单元，所述前车信息获取模块、图像拍摄单元、车道线识别单元、车道线判断单元、本车车速获取单元、本车车速判断单元及提示单元分别与所述处理器连接通信；所述图像拍摄单元用于拍摄汽车前方路面的图像，所述车道线识别单元用于识别图像中的车道线，所述车道线判断单元用于判断车道线是否为实线，所述本车车速获取单元用于在所述车道线为实线时获取本车的车速，所述本车车速判断单元用于判断本车的车速是否为0；所述前车信息获取模块用于在本车的车速为0时获取前车的车速，并判断车速是否为0；当前车车速为0时，所述前车信息获取模块用于获取前车与本车的第一距离，并实时获取前车与本车的第二距离，且判断第二距离是否大于第一距离；所述提示单元用于在第第二距离大于第一距离时发出提示信号。

8.一种前车起步提示方法，其特征在于：所述方法包括有以下步骤：

S1，拍摄汽车前方路面的图像；

S2，识别图像中的车道线；

S3，判断当前车道线是否为实线，若为实线，则进入S4，否则返回S2；

S4，获取本车的车速；

S5，判断本车的车速时都为0，若车速为0，则进入S6，否则返回S4；

S6，获取前车的车速；

S7，判断前车的车速是否为0，若车速为0，则进入S8，否则返回S6；

S8，获取本车与前车的第一距离；

S9，实时获取本车与前车的第二距离；

S10，判断第二距离是否大于第一距离，若第二距离大于第一距离，则进入

S11，否则返回S9；

S11，提示单元启动发出提示信号。