CN102405166B - 车用跟随行驶控制装置和车用跟随行驶控制方法 - Google Patents

车用跟随行驶控制装置和车用跟随行驶控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102405166B
CN102405166B CN201080017639.0A CN201080017639A CN102405166B CN 102405166 B CN102405166 B CN 102405166B CN 201080017639 A CN201080017639 A CN 201080017639A CN 102405166 B CN102405166 B CN 102405166B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
place ahead
ahead driving
driving vehicle
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201080017639.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102405166A (zh
Inventor
新井敏明
佐藤公士
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN102405166A publication Critical patent/CN102405166A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102405166B publication Critical patent/CN102405166B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B60W10/188—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes hydraulic brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

本发明的目的在于，提供一种车用跟随行驶控制装置和车用跟随行驶控制方法。当自身车辆(Va)行驶方向上的前方行驶车辆(Vb)停车时，自身车辆(Va)也跟随做相应减速停车，在自身车辆(Va)完全停车之前，前方行驶车辆(Vb)又开始前行的情况下，减速中的自身车辆(Va)如果跟随前方行驶车辆(Vb)重新加速行驶，这种情况会使驾驶者误认为自身车辆(Va)具备自动起步功能。本发明在前方行驶车辆(Vb)的停车位置处设定虚拟前方行驶车辆(Vb’)。即使实际上的前方行驶车辆(Vb)已经再一次向前行驶的状况下，自身车辆(Va)跟随虚拟前方行驶车辆(Vb’)的停车而停止前行。结果是，驾驶者如果不进行启动起步开关的操作，自身车辆(Va)就不会自动前行。从而防止驾驶者误认为自身车辆(Va)对前方车辆(Vb)具备自动起步的功能。

Description

车用跟随行驶控制装置和车用跟随行驶控制方法
技术领域
本发明涉及一种车用跟随行驶控制装置。包括：在自身车辆行驶方向上检测并识别物体的物体检测机构；检测自身车辆车速的车速检测机构；发出启动跟随行驶控制指令的控制开始指令机构；在前述物体检出机构检出的物体中，对自身车辆所跟随的前方行驶车辆的行驶状态进行判定的前方车辆判定机构；跟随行驶控制机构，当前述控制开始指令机构发出启动前述跟随行驶控制指令的时候，跟随行驶控制机构根据自身车辆的车速以及与前方行驶车辆之间的距离来控制自身车辆的加减速和保持停车状态。
另外，本发明还一种涉及车用跟随行驶控制方法：基于物体检出机构检出的自身车辆行驶方向上的物体的信息，对前方行驶车辆的行驶状态进行判定；在启动跟随行驶控制的指令发出时，根据自身车辆的车速以及与前方行驶车辆之间的距离来实施自身车辆的加减速和保持停车状态的控制。
背景技术
为了减轻交通拥堵时排队车辆驾驶者的操作负担，在车辆上使用跟随行驶控制装置，使自己的车辆与反复的停止和前进的前方行驶车辆保持一定的距离。然而，在十字路口和铁道路口等地方，跟随前方行驶车辆自动起步时会发生危险，为了解决这样的问题，采用的方法是：即使系统检测出前方行驶车辆起步时，如果驾驶者不启动起步开关或没有踩油门踏板时，禁止自身车辆起步。
可参照已知的专利文献1。
专利文献1：日本发明专利公开公报特开平10-147160
可是上述驾驶者不启动起步开关或没有踩油门踏板，自身车辆将不会起步，在以下的状态时，会使驾驶者误认为自身车辆具备不用启动起步开关和踩油门踏板的操作，自身车辆仍自动起步的功能。
图4是现有技术中车用跟随行驶控制装置在一般状况下发挥控制作用时的示意图。
图4(A)中，前方行驶车辆Vb减速·停止时，自身车辆Va也相应跟随减速，在接下来的图4(B)中，自身车辆Va在已经停下的前方行驶车辆Vb的后方一定距离处停车。然后在图4(C)中，驾驶者在启动起步开关或踩油门踏板之前，自身车辆Va会保持停车状态。这种情况不会使驾驶者误认为自身车辆Va对于前方行驶车辆Vb具备自动起步的功能。
图5是现有技术中车用跟随行驶控制装置在特定状况下发挥控制作用时的示意图。图5(A)中，前方行驶车辆Vb减速·停止时，自身车辆Va也相应跟随减速。在接下来的图5(B)中，表示自身车辆Va在完全停下来之前，前方行驶车辆Vb又开始起步的情况。图5(C)中，减速中的自身车辆Va没有继续减速停车，而是跟随又重新开始起步的前方行驶车辆Vb进行加速跟随行驶。这种情况下，因为驾驶者没有启动起步开关和没有踩油门踏板，所以会使驾驶者误认为自身车辆Va对于前方行驶车辆Vb具备自动起步行驶的功能。
发明内容
为了解决上述的问题，本发明的目的在于，提供一种车用跟随行驶控制装置和车用跟随行驶控制方法，能防止驾驶者误认为，自身车辆对于前方行驶车辆具备自动起步的功能。
为了达到上述目的，本发明的第一特征在于跟随行驶控制装置包括：将自身车辆的行驶方向上的物体检出的物体检测机构；将自身车辆的车速检出的车速检测机构；发出启动跟随行驶控制指令的控制开始指令机构；在前述物体检测机构检出的物体中，对自身车辆跟随的前方行驶车辆的行驶状态进行判定的前方行驶车辆判定机构；在前述控制开始指令机构发出启动跟随行驶控制的指令时，根据自身车辆的车速以及与前方行驶车辆之间的车距对自身车辆实施加减速控制和保持停车状态控制的跟随行驶控制机构。
前述跟随行驶控制机构为：
在前述前方行驶车辆判定机构，检测到前方行驶车辆处于停车状态时，判定自身车辆的停车判定条件成立，在停车判定条件成立后，不受前方行驶车辆是否再次起步的影响，实施使自身车辆在经过减速控制后，暂时进入保持停车状态的控制。
本发明的第2特征在于在前述的第1特征的基础上，车用跟随行驶控制装置中，前述跟随行驶控制机构为：
在前述前方行驶车辆判定机构，检测到前方行驶车辆处于停车状态时，如果前方行驶车辆与自身车辆之间的车间距离小于规定值，而且自身车辆的车速也小于规定值的前提条件下，判定自身车辆的停车判定条件成立。
本发明的第3特征在于在前述的第1，2特征的基础上，车用跟随行驶控制装置中，前述跟随行驶控制机构为：
在判定自身车辆的停车判定条件成立时，在前方行驶车辆的停车位置处，虚拟设定一个虚拟前方行驶车辆，跟随已停车的虚拟前方行驶车辆，对自身车辆实施减速控制和保持停车状态控制。
本发明的第4特征在于在前述的第3特征的基础上，车用跟随行驶控制装置中，前述跟随行驶控制机构为：
对于前述的虚拟前方行驶车辆，当自身车辆对虚拟前方行驶车辆进行保持停车状态控制完成后，该虚拟前方行驶车辆的设定解除。
本发明的第5特征在于车用跟随行驶控制方法为：
基于由前方物体检测机构，检测出自身车辆行进方向上的物体的信息，对自身车辆的前方行驶车辆的行驶状态进行判定，当有启动跟随行驶控制指令发出的时候，基于自身车辆的车速及与前方行驶车辆之间的距离，实施对自身车辆的加减速控制和保持停车状态控制，包括如下步骤，
当检测出前方行驶车辆停车时，判定自身车辆的停车判定条件成立的第1步骤。
停车判定条件成立后，不受前方行驶车辆是否又开始起步的影响，对自身车辆实施减速控制后，进入暂时的保持停车状态控制的第2步骤。
本发明的第6特征在于在前述的第5特征的基础上，车用跟随行驶控制方法中，在上述第1步骤中，检测到前方行驶车辆处于停车状态时，在前方行驶车辆与自身车辆之间的车间距离小于规定值，而且自身车辆的车速小于规定值的前提条件下，判定自身车辆的停车判定条件成立。
本发明的第7特征在于在前述的第5，6特征的基础上，车用跟随行驶控制方法中，在上述第2步骤中，在前方行驶车辆的停车位置处，虚拟设定一个虚拟前方行驶车辆，自身车辆跟随虚拟前方行驶车辆，实施减速控制和保持停车状态的控制。
根据本发明的第8特征在于在前述的第7特征的基础上，车用跟随行驶控制方法中，在上述第2步骤中，对于前述虚拟前方行驶车辆，当自身车辆对虚拟前方行驶车辆实施保持停车状态控制完成后，该虚拟前方行驶车辆的设定解除。
此外，具体实施方式中的起步开关Sc与与本发明中控制开始指令机构相对应。
发明的效果：
根据本发明的第1特征，由对物体检测机构，检测出自身车辆行驶方向上的物体，在所检测出的物体中，前方行驶车辆判定机构对自身车辆跟随的前方行驶车辆的行驶状态进行判定。如果驾驶员启动控制开始指令机构，车用跟随行驶控制机构基于自身车辆的车速及与前方行驶车辆之间的车间距离，实施自身车辆的加减速控制和保持停车状态的控制，当前方行驶车辆判定机构，检测出前方行驶车辆停车时，车用跟随行驶控制机构判定自身车辆的停车判定条件成立，在停车判定条件成立后，不受前方行驶车辆是否又开始起步的影响，对自身车辆实施减速控制后，进入暂时的保持停车状态控制。这样，当前方行驶车辆停止，自身车辆相应进行减速但还未完全停车，前方行驶车辆又重新起步的状况下，自身车辆一定进入暂时保持停车状态的控制。因此，自身车辆再一次起步的时候，驾驶者必须启动控制开始指令机构，从而防止驾驶者误认为自身车辆对前方行驶车辆具备自动起步的功能。
根据本发明的第2特征，跟随行驶控制机构为，如果前方行驶车辆停车的时候，两车间的距离小于规定值，并且自身车辆的车速小于规定值，此时判定自身车辆的停车判定条件成立。因此对于前方行驶车辆停车的时候，两车间的距离非常大，车辆也停车时，驾驶者会感到不合适的情况，或者当前方行驶车辆停车的时候，自身车辆的车速充分高，驾驶者在不希望自身车辆停车，而能够超车的情况下，防止自身车辆出现不必要的自动停车。
根据本发明的第3特征，跟随行驶控制机构为，自身车辆停车判定条件成立的时候，在前方行驶车辆的停车位置处设定虚拟前方行驶车辆。使自身车辆根据前述虚拟前方行驶车辆的停车位置实施减速控制和保持停车状态控制。这样即使实际上的前方行驶车辆再一次起步向前行驶，自身车辆也不会受其影响。自身车辆跟随停车中的虚拟前方行驶车辆而停止前行，驾驶者如果不启动控制开始指令机构，自身车辆就不会自动前行。从而防止驾驶者误认为自身车辆对前方行驶车辆具备自动起步的功能。
根据本发明的第4特征，跟随行驶控制机构为，自身车辆对虚拟前方行驶车辆的保持停车状态控制实行完成后，使该虚拟前方行驶车辆的设定解除，因此，解除后自身车辆可以不受影响的对实际车辆进行跟随行驶控制。
根据本发明的第5特征，根据物体检出机构检出的自身车辆行驶方向上的物体的信息，判定出前方行驶车辆的行驶状态，当有跟随行驶控制指令发出的时候，根据自身车辆的车速以及与前方行驶车辆之间的距离来实施自身车辆的加减速控制和保持停车状态的控制。在第1步骤，当检测出前方行驶车辆停车时，判定自身车辆的停车判定条件成立。在第2步骤，停车判定条件成立后，不受前方行驶车辆是否又起步的影响，对自身车辆实施减速控制后，进入暂时的保持停车状态控制。当由于前方行驶车辆停止，自身车辆相应进行减速但还未完全停车，前方行驶车辆又重新起步行驶的状况下，自身车辆一定进入暂时保持停车状态的控制。因此，自身车辆再一次起步的时候，驾驶者必须启动控制开始指令机构，从而防止驾驶者误认为自身车辆对前方行驶车辆具备自动起步的功能。
根据本发明的第6特征，前述的第1步骤中，如果前方行驶车辆停车的时候，两车间的距离小于规定值，并且自身车辆的车速小于规定值，此时自身车辆的停车判定条件成立。因此对于前方行驶车辆停车的时候，两车间的距离非常大，自身车辆也停车会给驾驶者带来不合适感觉的情况，或者当前方行驶车辆停车的时候，自身车辆的车速充分高，驾驶者在不希望自身车辆停车时能够超车的情况下，起到防止自身车辆发生不必要的自动停车。
根据本发明的第7特征，前述的第2步骤中，自身车辆停车判定条件成立的时候，在前方车辆的停车位置处设定虚拟前方行驶车辆。自身车辆根据前述虚拟前方行驶车辆的停车位置实施减速控制和保持停车状态控制。这样即使实际上的前方行驶车辆再一次向前起步行驶，自身车辆也不会受其影响。自身车辆跟随虚拟前方行驶车辆而停止前行，驾驶者如果不启动控制开始指令机构，自身车辆就不会自动起步前行。从而防止驾驶者误认为自身车辆对前方行驶车辆具备自动起步的功能。
根据本发明的第8特征，前述的第2步骤中，自身车辆对虚拟前方行驶车辆的保持停车状态控制实行完成后，该虚拟前方行驶车辆的设定解除，因此解除后，自身车辆可以不受影响的对实际车辆进行跟随行驶控制。
附图说明
图1为本发明第1实施方式中车用跟随行驶控制装置的全体构成结构框图。
图2为本发明第1实施方式中跟随行驶控制的作用说明图。
图3为本发明第1实施方式中跟随行驶控制的作用说明流程图。
图4为现有技术中车用跟随行驶控制装置在一般状况下的作用说明图。
图5为现有技术中车用跟随行驶控制装置在特定状况下的作用说明图。
符号说明
M1        前方行驶车辆判定机构
M2        跟随行驶控制机构
Sa        物体检测机构
Sb        车速检测机构
Sc        起步开关(使控制命令开始的方法)
Va        自身车辆
Vb        前方行驶车辆
Vb’      虚拟前方行驶车辆
具体实施方式
以下，参照图1～图3对本发明的第1实施方式进行详细的说明。
如图1所示，车用跟随行驶控制装置的电子控制单元U，包括前方行驶车辆判定机构M1和跟随行驶控制机构M2。由雷达装置构成、用于对行驶在自身车辆Va前方的前方行驶车辆Vb等的物体进行检测的物体检测机构Sa被连接在前方行驶车辆判定机构M1上。检测自身车辆Va车速的车速检测机构Sb和启动跟随行驶控制的时候供驾驶者操作的起步开关Sc被连接在跟随行驶控制机构M2上，同时油门控制器Aa和刹车控制器Ab也被连接在跟随行驶控制机构M2上，从而使自身车辆Va能够跟随前方行驶车辆Vb行驶及使自身车辆Va能够自动加减速和停车。
前方行驶车辆判定机构M1为：在自身车辆Va的前进道路上，通过物体检测机构Sa检测到的物体中，将反射程度高于规定值，而且与自身车辆Va的相对速度在规定范围内的物体判定为前方行驶车辆Vb。同时计算出，前方行驶车辆Vb与自身车辆Va的相对距离(也就是车间距离)和相对速度。
跟随行驶控制机构M2为：基于由前方行驶车辆判定机构M1判定的与前方行驶车辆Vb的车间距离、由车速检测机构Sb检测到的自身车辆Va的车速以及驾驶者对起步开关Sc的操作，通过对油门控制器Aa和刹车控制器Ab的自动控制，使自身车辆Va相对于前方行驶车辆Vb在行驶途中能够保持规定的车间距离行驶。另外，在跟随行驶控制中，一旦自身车辆停车，跟随行驶控制也随之结束，只有驾驶者重新使起步开关Sc为ON，才能使跟随行驶控制再次开启。之所以采用上述的控制方法，是因为比如在交叉路口和铁道路口，在前方行驶车辆Vb起步时，自身车辆Va跟随前方行驶车辆Vb自动起步会发生危险，所以为了保证安全即使前方行驶车辆Vb起步，自身车辆Va也需保持停车状态。
根据已做说明的图5，现有技术中的车用跟随行驶控制装置为，前方行驶车辆Vb减速·停止时，自身车辆Va也相应跟随减速，在自身车辆Va完全停车之前，前方行驶车辆Vb又开始起步的情况下，减速中的自身车辆Va不会继续减速停车，而是跟随前方行驶车辆Vb做加速行驶。这种情况，会使驾驶者误认为自身车辆Va对前方行驶车辆Vb具备自动起步的功能。
为了解决上述的问题，本发明的实施方式为，实行如图2所示的控制方式。即，如图2(A)所示，自身车辆Va检测到所跟随的前方行驶车辆Vb停车时，自身车辆Va随之减速的同时，会在前方行驶车辆Vb的停车位置处，虚拟设定一个虚拟前方行驶车辆Vb’，并记忆虚拟前方行驶车辆Vb’的位置。如图2(B)所示，自身车辆Va在完全停车前，即使前方行驶车辆Vb又开始向前行驶，由于虚拟前方行驶车辆Vb’的位置是固定的，自身车辆Va会认为前方行驶车辆Vb仍然在上述位置处于停车状态，从而使自身车辆Va跟随已停车的虚拟前方行驶车辆Vb’，进入停车状态。因此，驾驶者只能重新操作起步开关Sc使其为ON，才能使跟随行驶控制再次开启，从而防止了驾驶者误认为自身车辆Va对前方行驶车辆Vb具备自动起步的功能。
下面对上述的作用效果，根据图3的流程图，做更详细的说明。
首先，在步骤S1，当前方行驶车辆Vb处于停车状态、自身车辆Va与前方行驶车辆Vb之间的车间距小于规定值(实施方式中规定值为12m)，而且自身车辆Va的车速小于规定值(实施方式中规定值为10km/h)的时候，进入步骤S2里，将虚拟前方行驶车辆标志设定为1(指存在虚拟前方行驶车辆Vb’)、进入步骤S3，系统将记忆自身车辆Va与虚拟前方行驶车辆Vb’之间的虚拟车间距离。
另一方面，前述的步骤S1的回答如果是NO的情况，即前方行驶车辆Vb没有停车，或者自身车辆Va与前方行驶车辆Vb之间的车间距没有小于规定值，又或者自身车辆Va的车速没有小于规定值的时候，进入步骤S4，驾驶者将启动起步开关将其设置为ON，以启动跟随行驶控制，或者根据跟随行驶控制，使自身车辆Va处于停车状态，或者驾驶者将跟随行驶控制装置设定为OFF，此时由于不需要设定虚拟前方行驶车辆Vb’，虚拟前方行驶车辆标志复位为0(指无虚拟前方行驶车辆Vb’)。
接下来在步骤S6，如果虚拟前方行驶车辆标志被设定为1，则进入步骤S7，通过车速检测机构Sb检测出自身车辆Va的车速作为与虚拟前方行驶车辆Vb’之间的虚拟相对速度，即将自身车辆Va的车速正负号颠倒，作为与虚拟前方行驶车辆Vb’之间的车速，在步骤S8，自身车辆Va与虚拟前方行驶车辆Vb’之间虚拟车间距离通过公式，
虚拟车间距离←虚拟车间距离+虚拟相对速度×0.1(秒)进行计算。这里的0.1(秒)是，物体检测机构Sa检测物体时的取样时间。然后进入步骤S9，将自身车辆Va与虚拟前方行驶车辆Vb’之间虚拟车间距离和虚拟相对速度代替自身车辆Va与前方行驶车辆Vb之间的车间距离和相对速度，然后将虚拟前方行驶车辆Vb’看作前方行驶车辆Vb进行跟随行驶控制。
如上所述，根据本发明的实施方式，前方行驶车辆Vb停车时候与自身车辆Va之间的车间距离小于12m，而且自身车辆Va的车速小于10km/h的前提条件下自身车辆Va的停车判定条件成立，停车判定条件成立后，前方行驶车辆Vb是否再次起步前行对自身车辆Va的状态没有影响，自身车辆Va在经过减速控制后，会暂时进入保持停车状态。因此，当由于前方行驶车辆Vb停止，自身车辆Va对应进行减速还未完全停止前，前方行驶车辆Vb又重新起步的状况下，自身车辆Va一定进入暂时保持停车状态。因此，自身车辆Va再一次起步的时候，驾驶者必须重新启动起步开关Sc，从而防止驾驶者误认为自身车辆Va对前方行驶车辆Vb具备自动起步的功能。
另外如果前方行驶车辆Vb停车的时候，两车间的距离小于规定值12m，并且自身车辆Va的车速小于规定值10km/h，此时自身车辆Va的停车判定条件成立。因此对于前方行驶车辆Vb停车的时候，两车间的距离非常大，如果自身车辆Va也跟随停车会使驾驶者感到不合适的情况，或者当前方行驶车辆Vb停车的时候，自身车辆Va的车速充分高，驾驶者在不希望自身车辆Va停车，能够超车的情况下，起到防止自身车辆Va出现不必要的自动停车。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
举例来说，本发明中的控制开始指令机构并非只限于起步开关Sc，也可以是检测驾驶者踩油门踏板操作的传感器。

Claims (8)

1.一种车用跟随行驶控制装置，其特征在于，包括： 
将自身车辆(Va)的行驶方向上的物体检出的物体检测机构(Sa)； 
将自身车辆(Va)的车速检出的车速检测机构(Sb)； 
发出启动跟随行驶控制指令的控制开始指令机构(Sc)； 
在前述物体检测机构(Sa)检出的物体中，对自身车辆(Va)跟随的前方行驶车辆(Vb)的行驶状态进行判定的前方行驶车辆判定机构(M1)； 
在前述控制开始指令机构(Sc)发出启动跟随行驶控制的指令时，根据自身车辆(Va)的车速以及与前方行驶车辆(Vb)之间的车距对自身车辆(Va)实施加减速控制和保持停车状态控制的跟随行驶控制机构(M2)， 
前述跟随行驶控制机构(M2)为： 
在前述前方行驶车辆判定机构(M1)，检测到前方行驶车辆(Vb)处于停车状态时，判定自身车辆(Va)的停车判定条件成立，在停车判定条件成立后开始进行减速控制，在减速控制开始后自身车辆(Va)并未处于停车的状态中，前方行驶车辆(Vb)再次起步的情况下，使自身车辆(Va)在完成减速控制后，实施暂时进入保持停车状态的控制。 
2.根据权利要求1所述的车用跟随行驶控制装置，其特征在于， 
前述跟随行驶控制机构(M2)为： 
在前述前方行驶车辆判定机构(M1)，检测到前方行驶车辆(Vb)处于停车状态时，如果前方行驶车辆(Vb)与自身车辆(Va)之间的车间距离小于规定值，而且自身车辆(Va)的车速也小于规定值的前提条件下，判定自身车辆(Va)的停车判定条件成立。 
3.根据权利要求1或2所述的车用跟随行驶控制装置，其特征在于， 
前述跟随行驶控制机构(M2)为： 
在判定自身车辆(Va)的停车判定条件成立时，在前方行驶车辆(Vb)的停车位置处，虚拟设定一个虚拟前方行驶车辆(Vb’)，跟随已停车的虚拟前方行驶车辆(Vb’)，对自身车辆(Va)实施减速控制和保持停车状态控制。 
4.根据权利要求3所述的车用跟随行驶控制装置，其特征在于， 
前述跟随行驶控制机构(M2)为： 
对于前述的虚拟前方行驶车辆(Vb’)，当自身车辆(Va)对虚拟前方行驶车辆(Vb’)进行保持停车状态控制完成后，该虚拟前方行驶车辆(Vb’)的设定解除。 
5.一种车用跟随行驶控制方法，其特征在于， 
基于由前方物体检测机构(Sa)，检测出自身车辆(Va)行进方向上的物体的信息，对自身车辆(Va)的前方行驶车辆(Vb)的行驶状态进行判定，当有启动跟随行驶控制指令发出的时候，基于自身车辆(Va)的车速及与前方行驶车辆(Vb)之间的距离，实施对自身车辆(Va)的加减速控制和保持停车状态控制，包括如下步骤， 
当检测出前方行驶车辆(Vb)停车时，判定自身车辆(Va)的停车判定条件成立的第1步骤，
停车判定条件成立后开始进行减速控制，在减速控制开始后自身车辆(Va)并未处于停车的状态中，前方行驶车辆(Vb)再次起步的情况下，使自身车辆(Va)在完成减速控制后，进入暂时的保持停车状态控制的第2步骤。 
6.根据权利要求5所述的车用跟随行驶控制方法，其特征在于， 
在上述第1步骤中，检测到前方行驶车辆(Vb)处于停车状态时，在前方行驶车辆(Vb)与自身车辆(Va)之间的车间距离小于规定值，而且自身车辆(Va)的车速小于规定值的前提条件下，判定自身车辆(Va)的停车判定条件成立。 
7.根据权利要求5或6所述的车用跟随行驶控制方法，其特征在于， 
在上述第2步骤中，在前方行驶车辆(Vb)的停车位置处，虚拟设定一个虚拟前方行驶车辆(Vb’)，自身车辆(Va)跟随虚拟前方行驶车辆(Vb’)，实施减速控制和保持停车状态的控制。 
8.根据权利要求7所述的车用跟随行驶控制方法，其特征在于， 
在上述第2步骤中，对于前述虚拟前方行驶车辆(Vb’)，当自身车辆(Va)对虚拟前方行驶车辆(Vb’)实施保持停车状态控制完成后，该虚拟前方行驶车辆(Vb’)的设定解除。 
CN201080017639.0A 2009-05-12 2010-04-14 车用跟随行驶控制装置和车用跟随行驶控制方法 Expired - Fee Related CN102405166B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009115224A JP4880011B2 (ja) 2009-05-12 2009-05-12 車両用追従走行制御装置
JP2009-115224 2009-05-12
PCT/JP2010/056662 WO2010131542A1 (ja) 2009-05-12 2010-04-14 車両用追従走行制御装置および車両用追従走行制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102405166A CN102405166A (zh) 2012-04-04
CN102405166B true CN102405166B (zh) 2014-09-03

Family

ID=43084919

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201080017639.0A Expired - Fee Related CN102405166B (zh) 2009-05-12 2010-04-14 车用跟随行驶控制装置和车用跟随行驶控制方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8489305B2 (zh)
EP (1) EP2412595B1 (zh)
JP (1) JP4880011B2 (zh)
CN (1) CN102405166B (zh)
MX (1) MX2011010331A (zh)
WO (1) WO2010131542A1 (zh)

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10096038B2 (en) 2007-05-10 2018-10-09 Allstate Insurance Company Road segment safety rating system
US10157422B2 (en) 2007-05-10 2018-12-18 Allstate Insurance Company Road segment safety rating
US9932033B2 (en) 2007-05-10 2018-04-03 Allstate Insurance Company Route risk mitigation
US8606512B1 (en) 2007-05-10 2013-12-10 Allstate Insurance Company Route risk mitigation
JP5126336B2 (ja) * 2010-05-13 2013-01-23 株式会社デンソー 車両用速度制御装置
JP5668741B2 (ja) * 2012-10-04 2015-02-12 株式会社デンソー 隊列走行装置
KR102010738B1 (ko) * 2012-12-28 2019-08-14 현대모비스 주식회사 통합 연동 제어 방법 및 그 시스템
JP2014173455A (ja) * 2013-03-07 2014-09-22 Daihatsu Motor Co Ltd アイドルストップ車の制御装置
US9147353B1 (en) 2013-05-29 2015-09-29 Allstate Insurance Company Driving analysis using vehicle-to-vehicle communication
JP2015123831A (ja) * 2013-12-26 2015-07-06 富士重工業株式会社 車両の制御装置及び制御方法
US9355423B1 (en) 2014-01-24 2016-05-31 Allstate Insurance Company Reward system related to a vehicle-to-vehicle communication system
US9390451B1 (en) 2014-01-24 2016-07-12 Allstate Insurance Company Insurance system related to a vehicle-to-vehicle communication system
US10096067B1 (en) 2014-01-24 2018-10-09 Allstate Insurance Company Reward system related to a vehicle-to-vehicle communication system
US10803525B1 (en) 2014-02-19 2020-10-13 Allstate Insurance Company Determining a property of an insurance policy based on the autonomous features of a vehicle
US10783586B1 (en) 2014-02-19 2020-09-22 Allstate Insurance Company Determining a property of an insurance policy based on the density of vehicles
US10796369B1 (en) 2014-02-19 2020-10-06 Allstate Insurance Company Determining a property of an insurance policy based on the level of autonomy of a vehicle
US10783587B1 (en) 2014-02-19 2020-09-22 Allstate Insurance Company Determining a driver score based on the driver's response to autonomous features of a vehicle
US9940676B1 (en) 2014-02-19 2018-04-10 Allstate Insurance Company Insurance system for analysis of autonomous driving
US10414398B2 (en) * 2014-11-27 2019-09-17 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Vehicle travel control device that controls following of a vehicle
JP6014185B2 (ja) * 2015-02-16 2016-10-25 本田技研工業株式会社 車両走行制御装置、車両走行制御方法、および車両走行制御プログラム
JP6600001B2 (ja) * 2015-02-26 2019-10-30 ボルボトラックコーポレーション 隊列の車間距離を制御する方法
US10269075B2 (en) 2016-02-02 2019-04-23 Allstate Insurance Company Subjective route risk mapping and mitigation
US9672734B1 (en) * 2016-04-08 2017-06-06 Sivalogeswaran Ratnasingam Traffic aware lane determination for human driver and autonomous vehicle driving system
DE102016207280A1 (de) * 2016-04-28 2017-11-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Start-Stopp-Einrichtung zum Veranlassen eines automatischen Anschaltvorgangs einer automatisch abgeschalteten Antriebsmaschine
KR101803648B1 (ko) 2016-06-08 2017-11-30 주식회사 만도 자율주행제어장치 및 자율주행제어방법
CN107664957B (zh) * 2016-07-28 2019-11-22 比亚迪股份有限公司 基于车辆远程控制的应急驾驶方法、系统及车辆
WO2018083778A1 (ja) * 2016-11-04 2018-05-11 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6478338B2 (ja) * 2017-02-08 2019-03-06 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の追従発進制御装置
CN108528452A (zh) * 2017-03-03 2018-09-14 奥迪股份公司 紧张驾驶辅助装置、车辆及其方法
CN107103749B (zh) * 2017-05-19 2020-03-10 长安大学 车联网环境下跟驰交通流特性建模方法
CN107253480B (zh) * 2017-06-23 2019-10-25 北京新能源汽车股份有限公司 车辆控制方法及系统
US10745007B2 (en) * 2018-06-08 2020-08-18 Denso International America, Inc. Collision avoidance systems and methods
JP6871900B2 (ja) * 2018-12-26 2021-05-19 本田技研工業株式会社 車両制御装置
KR102716362B1 (ko) * 2019-04-11 2024-10-11 현대자동차주식회사 차량의 군집 주행을 위한 사용자 인터페이스 제공 장치 및 방법
FR3100778B1 (fr) * 2019-09-18 2021-10-01 Renault Sas Procede de pilotage d’un vehicule automobile
JP2021077088A (ja) * 2019-11-08 2021-05-20 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム
CN115230692B (zh) * 2022-08-11 2024-03-26 小米汽车科技有限公司 车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10349434A1 (de) * 2002-10-25 2004-06-24 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Verbesserung einer Abstands- und Folgeregelung
CN1942336A (zh) * 2004-04-21 2007-04-04 罗伯特·博世有限公司 用于汽车自动纵向控制的方法和装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5091726A (en) * 1990-08-23 1992-02-25 Industrial Technology Resarch Institute Vehicle anti-collision system
JP3358403B2 (ja) * 1995-09-11 2002-12-16 トヨタ自動車株式会社 隊列走行制御装置
JP3644777B2 (ja) 1996-11-18 2005-05-11 三菱電機株式会社 車両用追従走行制御装置
JP3732292B2 (ja) * 1996-11-27 2006-01-05 本田技研工業株式会社 車群走行制御システム
JP3584874B2 (ja) * 2000-07-28 2004-11-04 トヨタ自動車株式会社 車両追従装置
DE10320722B4 (de) * 2003-05-08 2015-02-19 Robert Bosch Gmbh Geschwindigkeitsregler mit Stop-Funktion
JP2007069729A (ja) 2005-09-07 2007-03-22 Nissan Motor Co Ltd 走行制御装置
JP2007069727A (ja) 2005-09-07 2007-03-22 Nissan Motor Co Ltd 走行制御装置
DE102006034411A1 (de) * 2006-07-25 2008-01-31 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Anhalteregelung in Kraftfahrzeugen
US8676466B2 (en) * 2009-04-06 2014-03-18 GM Global Technology Operations LLC Fail-safe speed profiles for cooperative autonomous vehicles
JP5760835B2 (ja) * 2011-08-10 2015-08-12 株式会社デンソー 走行支援装置及び走行支援システム

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10349434A1 (de) * 2002-10-25 2004-06-24 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Verbesserung einer Abstands- und Folgeregelung
CN1942336A (zh) * 2004-04-21 2007-04-04 罗伯特·博世有限公司 用于汽车自动纵向控制的方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2010131542A1 (ja) 2010-11-18
EP2412595B1 (en) 2016-08-24
EP2412595A4 (en) 2013-05-22
CN102405166A (zh) 2012-04-04
MX2011010331A (es) 2011-10-17
US8489305B2 (en) 2013-07-16
JP2010264776A (ja) 2010-11-25
US20120053808A1 (en) 2012-03-01
JP4880011B2 (ja) 2012-02-22
EP2412595A1 (en) 2012-02-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102405166B (zh) 车用跟随行驶控制装置和车用跟随行驶控制方法
CN102673544B (zh) 车辆驾驶支援装置
CN108657177A (zh) 车辆控制装置
CN103253264B (zh) 车辆的驾驶辅助装置
CN108162960A (zh) 车辆行驶控制装置
JP6319192B2 (ja) 車速制限装置
CN105492285B (zh) 防碰撞支持装置和防碰撞支持方法
CN101489836A (zh) 车辆控制设备及其控制方法
CN103359112A (zh) 车辆的驾驶辅助装置
JP2017028750A (ja) 車両の制御装置
JP5017839B2 (ja) 車両用追い越し走行支援装置
US11433862B2 (en) Driver assistance system for a transportation vehicle, transportation vehicle, and method for operating a driver assistance system or transportation vehicle
CN105128857B (zh) 一种汽车自主驾驶控制方法和一种汽车自主驾驶系统
CN202294794U (zh) 车辆的驾驶辅助装置
JPWO2019043916A1 (ja) 車両並びにその制御装置及び制御方法
CN103523016A (zh) 用于在滑行期间运行车辆的方法
CN107933555A (zh) 汽车低速用直线巡航系统及方法
CN106710271A (zh) 一种汽车驾驶辅助方法及装置
KR20180096114A (ko) 자율주행 차량의 추월 제어방법
CN109866767A (zh) 驾驶机动车及避免碰撞另一机动车的控制系统及控制方法
CN106184213A (zh) 启停系统的控制方法及启停系统
JP2016175636A (ja) 近接性に基づくエンジン制御システム
US20200223441A1 (en) Vehicle, apparatus for controlling same, and control method therefor
CN106904165B (zh) 用于在交通堵塞情况中操作机动车辆的控制单元的方法
KR20170051443A (ko) 자동차의 작동 방법 및 장치 그리고 자동차

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20140903

Termination date: 20160414

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee