CN108162960A

CN108162960A - 车辆行驶控制装置

Info

Publication number: CN108162960A
Application number: CN201711123963.0A
Authority: CN
Inventors: 青木健郎; 青木健一郎
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-12-07
Filing date: 2017-11-14
Publication date: 2018-06-15
Anticipated expiration: 2037-11-14
Also published as: US20230097498A1; US10737723B2; US20200331530A1; US11807297B2; EP3333047B1; US20180154939A1; EP3333047A1; SG10201707643RA; US11820428B2; JP6642399B2; CN108162960B; JP2018092538A

Abstract

本发明的目的在于，关于用于在车辆上实现包括自动变更车道的自动驾驶的车辆行驶控制装置，其不会导致驾驶员感到过于烦躁，在不应执行车道变更的状况下驾驶员强行变更车道时，能够向驾驶员通知其强行变更车道的行为与自动驾驶的意图不一致这一情况。接收到自动变更车道的开始指示而开始所述自动LC控制(102→104)。在自动LC控制执行期间，驾驶员进行了与该自动LC控制所要求的转向方向为相同方向的转向操作介入(104→106)、且车道变更的停止条件被认定为不成立时，继续进行所述自动驾驶控制(106→104→102)。在自动LC控制执行期间，驾驶员进行了所述相同方向的转向操作介入、且所述停止条件被认定为成立时，通知所述自动驾驶控制结束这一情况。

Description

车辆行驶控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆行驶控制装置，特别涉及一种用于对车辆实现包括自动变更车道的自动驾驶的车辆行驶控制装置。

背景技术

在专利文献1中公开了一种使车辆自主变更车道的车道变更辅助装置。上述车道变更辅助装置首先设定车道变更时的目标加速度。接着，根据该目标加速度计算距离维持可能时间。距离维持可能时间是指车辆与另一车辆之间能够维持足够的相对距离的时间。接下来，车道变更辅助装置设定在距离维持可能时间的范围内完成车道变更的目标路线。然后，当设定好目标路线时，使车辆自主实施车道变更。另一方面，如果判定为在距离维持可能时间内难以变更车道时，则结束用于车道变更的运算。

专利文献1：日本特开2015-174494号公报

当车辆通过自动驾驶控制行驶时，有可能发生驾驶员进行的操作介入的情况。在搭载有上述现有车道变更辅助装置的车辆中，也需要预料到驾驶员的介入的情况。例如，在通过车道变更辅助装置而自主执行车道变更的过程中，出现驾驶员实施了要辅助车道变更的操作介入时，宜将该辅助反映于车辆行为。

此时，若驾驶员的介入与用于自主进行车道变更的判断一致，则最好不解除自动驾驶模式。另一方面，在用于车道变更的自主判断中认为应停止车道变更的情况下，驾驶员要强行变更车道时，由于驾驶员的意图与自动驾驶的意图不一致，因此不优选继续执行自动驾驶模式。

然而，在上述现有的车道变更辅助装置中，没有确定驾驶员进行的操作介入的内容与自动驾驶模式是否继续之间的关系。如果在产生操作介入时一律解除自动驾驶模式，则由于频繁发生解除而易于导致驾驶员感到烦躁。另一方面，如果设定为始终不解除该自动驾驶模式，则不依照驾驶员的意图而继续进行自动驾驶，则容易使驾驶员感到不舒服。

发明内容

本发明是为解决上述课题而提出的，其目的在于提供一种车辆行驶控制装置，该车辆行驶控制装置不会导致驾驶员感到过于烦躁，在不应执行车道变更的状况下驾驶员强行变更车道时，能够向驾驶员通知其强行变更车线的行为与自动驾驶的意图不一致这一情况。

为实现上述目的，第1发明为一种执行使车辆自动行驶的自动驾驶控制的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述自动驾驶控制包括用于实现车辆自动变更车道的自动车道变更控制，所述车辆行驶控制装置执行以下处理：接收所述自动变更车道的开始指示，开始所述自动车道变更控制的处理；判断自动变更车道的停止条件是否成立的处理；在执行所述自动车道变更控制期间，有来自驾驶员的转向操作介入时，与该自动车道变更控制中产生的转向操作相比，优先进行该驾驶员的转向操作的处理；在执行所述自动车道变更控制期间，在驾驶员进行了与该自动车道变更控制所需的转向方向为相同方向的转向操作介入、且认定所述停止条件不成立时，继续进行所述自动驾驶控制的处理；以及在执行所述自动车道变更控制期间，在所述相同方向的转向操作介入、且认定所述停止条件成立时，通知所述自动驾驶控制结束的结束通知处理。

另外，第2发明的特征在于，在第1发明中，在执行所述自动车道变更控制期间，根据与目标变更车道上存在的障碍物的相对距离来判断是否与该障碍物过度接近，当确定发生所述过度接近时，认定所述停止条件成立。

另外，第3发明的特征在于，在第1发明或第2发明中，根据车载存储装置读取的信息或车辆外部提供的信息，获取禁止车道变更的信息，根据所述禁止信息，当确认车辆位于车道变更禁止区域时，认定所述停止条件成立。

另外，第4发明的特征在于，在第1～3发明中，所述自动车道变更控制持续到判定车道变更结束为止，在所述相同方向的转向操作介入发生后且所述自动车道变更控制结束前，认定所述停止条件成立时，执行所述结束通知处理。

另外，第5发明的特征在于，在第1～4发明中，在所述自动车道变更控制开始后且驾驶员的转向操作介入发生前，认定所述停止条件成立时，结束该自动车道变更控制，执行使车辆自主返回原车道的原车道返回控制，且在执行所述原车道返回控制期间，驾驶员进行了所述相同方向的转向操作介入时，执行所述结束通知处理。

另外，第5发明的特征在于，在第1～4发明中，在所述自动车道变更控制开始后且认定所述停止条件成立前，驾驶员进行了与所述自动车道变更控制所需的转向方向为相反方向的转向操作介入时，结束该自动车道变更控制，执行使车辆自主返回原车道的原车道返回控制，且如果在执行所述原车道返回控制期间，驾驶员没有进行所述相同方向的转向操作介入时，执行继续进行所述自动驾驶控制的处理。

另外，第5发明的特征在于，在第1～4发明中，在所述自动车道变更控制开始后且认定所述停止条件成立前，驾驶员进行了与所述自动车道变更控制所需的转向方向为相反方向的转向操作介入时，结束该自动车道变更控制，执行使车辆自主返回原车道的原车道返回控制，且在执行所述原车道返回控制期间，驾驶员进行了所述相同方向的转向操作介入时，执行所述结束通知处理。

另外，第8发明的特征在于，在第1～7发明中，在所述结束通知处理的同时或在所述结束通知处理之后，执行结束所述自动驾驶控制的处理。

发明的效果

根据第1发明，如果在接收到自动变更车道的开始指示而开始自动车道变更控制后，驾驶员进行了转向操作，则该转向操作优先于自动车道变更控制。因此，即使在自动变更车道开始之后，驾驶员也能立即重新取得车辆控制的主权。根据该规则，即使在自动变更车道的停止条件成立的情况下，也可以通过与自动变更车道相同方向的转向操作介入而强行变更车道。根据本发明，在这种情况下，通过通知自动驾驶控制结束这一情况，能够使驾驶员的意图与自动驾驶控制的意图发生背离这一情况明显化。另一方面，在自动变更车道的停止条件不成立的状况下，相同方向的转向操作介入并不意味着强行变更车道。在这种情况下，如果通知自动驾驶结束这一情况，会使驾驶员感到烦躁。根据本发明，由于在上述情况下继续进行自动驾驶控制，所以不会导致驾驶员产生该种类的烦躁。

根据第2发明，在执行自动车道变更控制期间，当车辆过度接近目标变更车道上的障碍物时，能够判断自动变更车道的停止条件成立。因此，根据本发明，在发生这种过度接近的情况下驾驶员强行变更车道时，能够准确通知自动驾驶控制结束这一情况。

根据第3发明，驾驶员在车道变更禁止区域强行变更车道时，能够准确通知自动驾驶控制结束这一情况。

根据第4发明，自动车道变更控制开始后，由于驾驶员的转向操作介入而停止条件成立时，能够准确通知自动驾驶控制结束这一情况。

根据第5发明，自动车道变更控制开始后，驾驶员没有进行转向操作介入的情况下而认定停止条件成立时，在该时刻结束自动车道变更控制，开始原车道返回控制。如果驾驶员希望变更车道，则在车辆表示出返回原车道的行为的阶段，产生朝向要变更的车道一侧的转向操作介入。根据本发明，当进行这种转向操作介入时，能够准确地通知自动驾驶控制结束这一情况。

根据第6发明，自动车道变更控制开始后，进行将车辆返回到原车道的方向的转向操作介入时，作为驾驶员请求停止车道变更的情况而开始执行原车道返回控制。然后，在驾驶员没有反对而完成返回原车道后，能够判断驾驶员无强行变更车道的意图。根据本发明，在这种情况下，能够继续进行自动驾驶，能够防止驾驶员感到烦躁。

根据第7发明，自动车道变更控制开始后，进行将车辆返回到原车道的方向的转向操作介入时，作为驾驶员请求停止车道变更的情况而开始执行原车道返回控制。然后，在执行原车道返回控制期间又进行了朝向车道变更方向的转向操作介入时，能够判断驾驶员的意图和自动驾驶的意图不一致，通知自动驾驶结束这一情况。

根据第8发明，在能够判断驾驶员的意图与自动驾驶控制的意图相背离的情况下，能够使自动驾驶控制结束。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式的构成的图。

图2是用于说明本发明的第1实施方式的动作概要的图。

图3是用于说明本发明的第1实施方式的状态变化的图。

图4是在本发明的第1实施方式中执行的程序的流程图。

具体实施方式

实施方式1

(实施方式1的硬件构成)

图1表示搭载有本发明的第1实施方式所涉及的车辆行驶控制装置的自动驾驶车辆10的硬件构成。如图1所示，车辆10上搭载有立体摄像机12。立体摄像机12能够以预定的视角对车辆10的前方进行立体摄像。另外，立体摄像机12也可以替换为单目相机。

在车辆10上，还搭载有以包围车辆的方式设置的多个LIDAR(Laser ImagingDetection and Ranging)单元14。更具体地，将车辆的前端、车辆前端的左右两侧、车辆后端、以及车辆后端的左右两侧等作为检测区域而安装总共6个LIDAR单元14。利用LIDAR单元14，能够检测各个检测区域中存在的物体的轮廓和与该物体之间的距离。

进一步，在车辆10上，以围绕车辆的方式安装有多个毫米波雷达单元16。将车辆的前端、车辆靠近前端的左右两侧、以及车辆靠近后端的左右两侧作为检测区域而安装总共5个毫米波雷达单元16。利用毫米波雷达单元16，能够检测与各个检测区域中存在的物体之间的距离、以及该物体与车辆10的相对速度。

在下文中，上述立体摄像机12、LIDAR单元14和毫米波雷达单元16总称为“物体识别传感器”。

在车辆10上，搭载有ECU(Electronic Control Unit)18。上述“物体识别传感器”的检测信号提供给ECU 18。根据该检测信号，ECU 18能够检测周边车辆、路面凹陷、放置在施工现场等的吊架、放置在道路上的坠落物以及交通堵塞的末尾等。在下文中，将这些统称为“障碍物”。

在车辆10上，还搭载有GPS(Global Positioning System)单元20。根据GPS单元20，能够利用GPS检测车辆10的当前位置。GPS单元20的输出信号提供给ECU 18。ECU 18存储地图数据。根据GPS单元20发送来的信号和地图数据，ECU 18能够确定地图上的车辆10的当前位置，进而判断车辆10的当前位置是否属于车道变更禁止区域。

在本实施方式中，ECU 18能够执行用于使车辆10自主行驶的自动驾驶控制。自动驾驶控制中包括用于使车辆10自主变更车道的自动车道变更控制(以下称为“自动LC控制”)。

自动LC控制在以下三种情况中的任一种情况下开始。

(1)当ECU 18判定车道变更开始时。

(2)当驾驶员指示自动LC控制开始时。

(3)当ECU 18向驾驶员提议实施车道变更，驾驶员同意实施时。

在本实施方式中，在车辆10的车厢内配置有用于驾驶员输入自动驾驶相关的指示或确认同意的界面(开关等)、以及用于ECU 18向驾驶员提议实施车道变更的界面(灯、扬声器等)(在附图中均未显示)。在任一种情况下，当自动LC控制开始时，方向指示器开始闪烁，同时发出关于自动变更车道开始的通知。上述动作可以同时执行，也可以先执行其中一个。

以下，在上述(1)的情况下，以ECU 18做出的车道变更开始的判断为自动变更车道的“开始指示”。此外，在上述(2)或(3)的情况下，以驾驶员进行的上述指示或确认同意的操作为自动变更车道的开始指示。另外，在任一种情况下，均将接着所述开始指示而进行的方向指示器闪烁或开始自动驾驶通知的时刻视为“自动LC控制开始”的时刻。

(实施方式1的特征)

图2(A)至图2(F)是用于说明自动LC控制开始后车辆10将会产生的行为的图。各个图中的道路均将虚线22的左侧定为行驶车道，虚线22的右侧定为超车车道。在执行自动驾驶控制期间，ECU 18根据与前方行驶车辆24的相对距离、优选根据相对速度及相对距离判断是否应该超车。然后，在做出超车的判断时，ECU 18发出自动变更车道的开始指示(以下称为“LC开始指示”)。

图2(A)示出了在没有周边车辆等障碍物的情况下发出LC开始指令的行为。在这种情况下，车辆10能够在自动LC控制启动之后迅速开始变更车道，并且能够顺利地完成车道变更。

图2(B)示出了在自动LC控制开始时，超车车道上存在与车辆10并排行驶的周边车辆26的情况下的行为的一个示例。根据自动LC控制，在这种情况下，发出指示使车线变更待机，直至周边车辆26超过车辆10而向前方走远。然后，在周边车辆26向前方走远后进行车道变更。

图2(C)示出了在自动LC控制开始时，在超车车道上，车辆10的后方存在高速接近的周边车辆26的情况下的行为的一个示例。在这种状况下下，在通过自动LC控制开始变更车道后，在车道变更的中途车辆10检测到周边车辆26存在。在这种情况下，在本实施方式的自动驾驶控制中，中止自动LC控制，执行“返回原车道控制”。返回原车道控制是用于使处于车道变更中的车辆10返回到原车道的控制。结果，车辆10出现如图2(C)所示的返回动作。

在本实施方式中，当在执行自动驾驶控制期间驾驶员的驾驶操作介入时，ECU 18将驾驶员的操作优先于自动驾驶控制所请求的操作。例如，自动LC控制开始后，在方向指示器开始闪烁或者通知了自动变更车道开始后，驾驶员没有等待自动LC控制进行的行为变化而自行进行转向操作时，则向转向轮施加与该转向操作对应的转向角度。

图2(D)示出了在图2(A)所示的情况下发生由驾驶员进行的转向操作介入时的行为。在图2(D)中，该转向操作介入的结果是，比图2(A)的情况更早完成车道变更。在执行自动驾驶期间发生驾驶员的介入时，可以考虑在该时刻解除自动驾驶，将驾驶主权返还给驾驶员。然而，在车辆10周围没有周边车辆等的情况下，驾驶员做出的车道变更辅助行为并不会产生实质性问题。此外，在这种情况下，驾驶员的意图和自动LC控制的意图在实施车道变更这方面是一致的。如果在这种情况下就解除自动驾驶，则导致驾驶员需要重新设定自动驾驶，会增加导致驾驶员感到烦躁的机率。因此，在本实施方式中，在这种情况下，并不会由于驾驶员的转向操作介入而解除自动驾驶，在该介入消失后仍然继续执行自动驾驶控制。

图2(E)示出了在图2(B)所示的状况下，驾驶员强行变更车道的情况。此外，图2(F)示出了在图2(C)所示的状况下，在开始返回原车道控制之后驾驶员强行变更车道的情况。即，图2(D)和图2(F)均示出了在自动进行车道变更的停止条件(以下称为“LC停止条件”)成立的情况下，驾驶员强行变更车道而从周边车辆26前方插入的情况。这种强行变更车道可能会迫使周边车辆26紧急制动。此外，对于车道变更实施这一点，驾驶员的意图也与自动LC控制的意图相背离。这一状况容易出现在驾驶员认为相对于以自动驾驶为前提的行驶计划当前状态更为紧急的情况下。而且，在这种情况下继续进行自动驾驶会使得驾驶员感到不适。因此，在本实施方式中，在LC停止条件成立的状况下驾驶员强行变更车道时，发出自动驾驶停止的通知，并迅速解除自动驾驶。

(实施方式1的动作)

图3是与本实施方式的车辆10相关的状态变化图。以下，以“自动驾驶关闭”的状态100为起点，对车辆10产生的各种状态和状态变化进行说明。

当驾驶员在自动驾驶关闭状态100下输入系统开始指令时，车辆10变化为车道维持控制状态102。另一方面，当在车道维持控制状态102下输入系统结束指令时，该状态102变化为自动驾驶关闭状态100。

在车道维持控制状态102下，以护栏和车道白线作为标记而执行使车辆10沿同一车道行驶的处理。例如，当指定了行驶速度时，执行维持该速度的车道维持控制。此外，当指定了与前方行驶车辆的车辆间距时，执行维持该距离的车道维持控制。

当在车道维持控制状态102下发出LC开始指令时，车辆10变化为自动LC控制状态104。更具体地，该变化是在ECU 18自身判断出车道变更开始时、驾驶员指示开始自动变更车道时、或驾驶员确认同意ECU 18提议的自动变更车道时发生的。

在自动LC控制状态104下，执行使车辆10向目标车道移动的处理。在该状态104下，首先，判断作为移动目标的车道位于车辆10的左侧还是右侧。接着，方向指示器开始闪烁。然后，通知驾驶员开始自动变更车道。之后，结合周边车辆等的情况判断是否可以变更车道。即，判断停止变更车道的条件是否成立。

在这里，具体进行以下判断。

(1)在作为移动目标的车道上是否存在阻碍车辆10行驶的障碍物？

(2)车辆10的当前位置是否属于车道变更禁止区域？

例如，在作为移动目标的车道上存在根据相对距离、优选根据相对速度和相对距离而被预测为与车辆10过分靠近的周边车辆时，判断为存在障碍物。此外，在妨碍车辆10行驶的位置处存在路面凹陷、施工现场的吊架等时，也判断为存在障碍物。

上述处理的结果是，当判断为LC停止条件成立时，不开始变更车道，直至该条件不成立为止。另一方面，在判断为能变更车道时，开始进行加减速及转向的处理，用于使车辆10移动到目标车道。反复执行LC停止条件的判断、加减速及转向的处理，直至车道变更完成为止。然后，如果判定为向相邻车道的移动已经完成，则结束自动LC控制，发生向车道维持控制状态102的变化。

在本实施方式中，当检测到超过阈值的转向操作量(或转向操作力)时，ECU 18判断为发生了驾驶员进行的转向操作介入。并且，如果在执行自动LC控制期间，发生与自动变更车道相同方向的转向操作介入，则车辆10的状态变化为驾驶员转向操作优先的状态106。在该状态106下，继续进行与自动LC控制有关的计算，但是驾驶员产生的转向操作量优先于通过该计算得到的转向操作量。

如上所述，在自动LC控制开始后，反复判断LC停止条件是否成立，直至车道变更完成为止。在驾驶员转向操作优先状态106下，与LC停止条件是否成立无关地优先驾驶员的转向操作。

有时驾驶员会在确认没有阻碍车道变更的情况的基础上，以促进自动LC控制产生的行为变化为目的而介入转向操作。在这种情况下，在驾驶员进行转向操作介入的期间，LC停止条件不成立。换言之，如果在转向操作介入期间LC停止条件不成立，则能够判断为驾驶员不存在违反自动LC控制的判断而强行变更车道的意图。在这种情况下，驾驶员的转向操作介入结束后，ECU 18由驾驶员转向操作优先状态106返回到自动LC控制状态104。

另一方面，在驾驶员转向操作优先状态106中确认为LC停止条件成立时，能够判断为驾驶员存在违反自动LC控制的判断而强行变更车道的意图。在这种情况下，在转向操作介入结束后，ECU 18从驾驶员转向操作优先状态106变化为自动驾驶结束通知状态108。该变化也可以在判断为LC停止条件成立时或判断出车道变更结束时发生。

在自动驾驶结束通知状态108下，向驾驶员通知自动驾驶中止这一情况。之后，在经过预定时间的时刻解除自动驾驶。其结果是，车辆10的状态变化到自动驾驶关闭状态100，驾驶员接管驾驶操作的主权(发生驾驶员对主权的接管)。如果驾驶员希望重新开始自动驾驶，则需要再次输入系统开始指令。也可以在通知了自动驾驶中止之后驾驶员迅速发出继续指令时，不取消自动驾驶，也可以从状态108转换到车道维持控制状态102。

自动LC控制有时会在驾驶员不希望变更车道的状况下开始。在这种情况下，当车辆10出现自动变更车道的行为时，驾驶员有时会介入与自动LC控制的车道变更为相反方向的转向操作(以下称为“反向转向操作”)。上述转向操作介入也有可能在驾驶员先于ECU 18识别到障碍物的存在时发生。

当在自动LC控制状态104下发生反向转向操作介入时，ECU 18由该状态104变化为驾驶员转向操作优先状态110。在该状态110下，自动LC控制的所有处理全部中止，并将驾驶员的转向操作反映在车辆10的行为上。

当在驾驶员转向操作优先状态110下反向转向操作介入终止，则ECU 18由该状态110变化为返回原车道控制状态112。在返回原车道控制状态下，执行使车辆10返回原车道的加减速及转向操作的处理。然后，如果判断为返回原车道已经完成，则车辆10的状态变化为车道维持控制状态102。

有可能发生在自动LC控制状态104下，开始自动转向操作后判断出LC停止条件成立的情况。在这种情况下，ECU 18中止自动LC控制，使车辆10的状态变化为返回原车道控制状态112。其结果是，返回原车道控制开始，使得已经开始向相邻车道移动的车辆10开始返回原车道。然后，在判断为返回原车道已经完成后，车辆10的状态变化为车道维持控制状态102。

在返回原车道控制状态112下也可能发生驾驶员的转向操作介入。具体地说，(1)有时在自动LC控制认定LC停止条件成立而使车辆10的状态已经转换到返回原车道控制状态112后，驾驶员进行转向操作介入以强制变更车道。在这种情况下，可以判断为驾驶员的意图与自动驾驶的判断不一致。

同样的转向操作介入也可能出现在第(2)种情形下，即自动LC控制开始之后驾驶员为了中止车道变更而进行了反向转向操作，随后又改变意图而将转向操作反转为朝向车道变更侧。在这种情况下，能够判断出驾驶员不接受自动驾驶的判断。即，在上述情况(1)和(2)中，都可以判断为，就是否进行车道变更，驾驶员的意图与自动驾驶判断不一致。因此，当在返回原车道控制状态112下发生向车道变更方向的转向操作介入时，ECU 18使该转向操作介入优先，并将车辆10的状态变化为自动驾驶结束通知状态108。在该变化发生后，将自动驾驶结束这一情况向驾驶员进行通知，然后解除自动驾驶(与从状态106变化为状态108的情况相同)。

有时会在返回原车道控制状态112下发生在辅助返回原车道的方向上的转向操作介入。在这种情况下，由于驾驶员关于车道变更的意图与自动驾驶的判断一致，所以继续进行与返回原车道控制相关的计算，并优先执行驾驶员的转向。并且，当转向操作介入结束时，重新开始返回原车道控制。

(实施方式1的处理流程)

图4是本实施方式中ECU 18执行的程序的流程图。图4所示的程序通过驾驶员输入自动驾驶控制的开始指令、即系统开始指令而启动。该程序启动后，首先执行车道维持控制(步骤120)。车道维持控制是通过依次执行多个处理来实现的。这里，执行这些处理中的一个步骤。

上述处理结束之后，判断是否发生了自动驾驶控制的结束操作(步骤122)。也就是说，判断驾驶员是否已经输入了系统结束指令。

当判断为发生了结束操作，则结束自动驾驶控制。另一方面，当未检测到结束操作时，则判断是否发生了LC开始指令(步骤124)。

当未确认到发生LC开始指令时，则再次执行上述步骤120的处理。由此，车道维持控制的处理前进一个步骤。此后，重复上述处理直至发生自动驾驶控制的结束操作或LC开始指令。

如果在步骤124中确认到产生了LC开始指令，则判断是否发生了驾驶员的转向操作介入(步骤126)。具体地，判断驾驶员是否输入了超过阈值的转向操作量或转向操作力。

其结果，当判断为没有发生转向操作介入时，则执行自动LC控制(步骤128)。自动LC控制是通过依次执行多个处理来实现的。这里，执行这些处理中的一个步骤。

上述处理结束之后，判断LC停止条件是否成立(步骤130)。也就是说，判断是否存在妨碍车辆10的车道变更的障碍物、以及车辆10的当前位置是否属于车道变更禁止区域。

当认定LC停止条件不成立时，判断车道变更是否结束(步骤132)。这里，例如，当车辆10的中心位置到达目标车道中央时，可以判断为车道变更结束。

当判断为车道变更尚未结束时，再次执行上述步骤126的处理。接着，如果没有发生驾驶员的转向操作介入，则在步骤128中的车道保持控制的处理前进一个步骤。之后，重复步骤126至132的处理，直至认定转向操作介入发生或LC停止条件成立。然后，当在步骤132中认定车道变更结束后，再次开始从步骤120开始的处理。

当在反复进行上述处理的过程中步骤130的LC停止条件成立时，则执行返回原车道控制(步骤134)，以中止车道变更而使车辆10返回到原车道。返回原车道控制是通过依次执行多个处理来实现的。这里，执行这些处理中的一个步骤。

上述处理结束之后，判断是否发生了朝车道变更方向的转向操作介入(步骤136)。即判断驾驶员是否执行了朝向强行变更车道的方向的转向操作。

当认定没有这种转向操作介入时，接下来判断返回原车道是否已完成(步骤138)。例如当车辆10的中心位置到达原车道中央时，可以判断为返回原车道已完成。

当认定为未完成返回原车道时，再次执行上述步骤134的处理。由此，返回原车道控制的处理也前进一个步骤。之后，如果没有强行变更车道的转向操作介入，则重复步骤134到138的处理。然后，当在步骤138中认定为返回原车道已完成后，再次开始从步骤120开始的处理。

在反复执行步骤134至步骤138的处理的过程中，即在反复执行返回原车道控制的过程中，如果驾驶员朝强行变更车道的方向进行转向操作介入，则在步骤136中判断为条件成立。在这种情况下，首先通知自动驾驶控制结束(步骤140)，然后结束自动驾驶控制。

当在反复进行从步骤120开始的处理的过程中，发生驾驶员的转向操作介入时，步骤126中的条件成立。在这种情况下，下一步判断介入的方向与车道变更的方向是否一致(步骤142)。

转向操作介入的方向与车道变更的方向不同时，能够判断为想要中止车道变更而使车辆10返回到原车道。在这种情况下，其后执行从步骤134开始的处理。

另一方面，当转向操作介入的方向与车道变更的方向一致时，则在步骤142之后，判断LC停止条件是否成立(步骤144)。

这里，如果LC停止条件不成立，则能够判断为驾驶员的转向操作介入不是意图强行变更车道，而是意图促进车道变更。在这种情况下，继续进行与自动LC控制相关的计算，同时暂时中止自动LC控制进行的转向操作控制(步骤146)。然后，重复执行步骤126→142→144→146的处理。其结果，继续进行自动LC控制的计算，同时形成驾驶员转向操作优先状态。当驾驶员的转向操作介入消失时，步骤126的判断不成立，重新开始自动LC控制。

另一方面，在重复步骤126→142→144→146的处理的过程中，步骤144的LC停止条件成立时，能够判断为驾驶员与自动驾驶控制的判断相反而要强行变更车道。在这种情况下，经过步骤140的处理之后结束自动驾驶控制。

在上述说明中，当在步骤140中通知了结束自动驾驶控制后，其后必然结束自动驾驶控制，但是处理流程不限于此。换言之，也可以在步骤140之后插入确认驾驶员意图的步骤，当检测到继续自动驾驶的意图时，在车道变更结束之后执行从步骤120开始的处理。

如上述说明所示，根据图4所示的程序，能够在车辆10中实现参照图3所说明的状态变化。并且，根据图3所示的状态变化，如果在执行自动LC控制期间驾驶员介入转向操作，则能够将转向的主权让与驾驶员。并且，当该转向操作是促进车道变更时，不会解除自动驾驶控制，因此不会使驾驶员感到烦躁。此外，当该转向操作是强行变更车道时，通知自动驾驶控制结束这一情况，进而结束该自动驾驶控制，从而能够避免驾驶员对自动驾驶产生不适感。

标号的说明

10 车辆

12 立体摄像机

14 LIDAR单元

16 毫米波雷达

18 ECU

19 GPS单元

24 前方行驶车辆

26 周边车辆

Claims

1.一种车辆行驶控制装置，其执行使车辆自动行驶的自动驾驶控制，其特征在于，

所述自动驾驶控制包括用于实现车辆自动变更车道的自动车道变更控制，所述车辆行驶控制装置执行以下处理：

接收所述自动变更车道的开始指示，开始所述自动车道变更控制的处理；

判断所述自动变更车道的停止条件是否成立的处理；

在执行所述自动车道变更控制期间，有来自驾驶员的转向操作介入时，与该自动车道变更控制所产生的转向操作相比，优先执行该驾驶员的转向操作的处理；

在执行所述自动车道变更控制期间，在驾驶员进行了与该自动车道变更控制所要求的转向方向为相同方向的转向操作介入、且所述停止条件被认定为不成立时，继续进行所述自动驾驶控制的处理；以及

在执行所述自动车道变更控制期间，在驾驶员进行了在所述相同方向的转向操作介入、且所述停止条件被认定为成立时，通知所述自动驾驶控制结束的结束通知处理。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

在执行所述自动车道变更控制期间，根据与变更所指向的目标车道上存在的障碍物的相对距离来判断是否与该障碍物过度接近，

当确定发生所述过度接近时，认定所述停止条件成立。

3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，根据从车载存储装置读取的信息或从车辆外部提供的信息，获取禁止车道变更的信息，

当根据所述禁止信息确认为车辆位于车道变更禁止区域时，认定所述停止条件成立。

4.根据权利要求1至3的任一项所述的车辆行驶控制装置，

其特征在于，所述自动车道变更控制持续到判定为车道变更已完成为止，

当在所述相同方向的转向操作介入发生后且所述自动车道变更控制结束前，认定为所述停止条件成立时，执行所述结束通知处理。

5.根据权利要求1至4的任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

当在所述自动车道变更控制开始后且驾驶员的转向操作介入发生前，认定为所述停止条件成立时，结束该自动车道变更控制，执行使车辆自主返回原车道的返回原车道控制，且

在执行所述返回原车道控制期间，驾驶员进行了所述相同方向的转向操作介入时，执行所述结束通知处理。

6.根据权利要求1至5的任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

在所述自动车道变更控制开始后且认定为所述停止条件成立前，驾驶员进行了与所述自动车道变更控制所要求的转向方向为相反方向的转向操作介入时，结束该自动车道变更控制，执行使车辆自主返回原车道的返回原车道控制，且

如果在执行所述返回原车道控制期间，驾驶员没有进行所述相同方向的转向操作介入，则执行继续进行所述自动驾驶控制的处理。

7.根据权利要求1至6的任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

8.根据权利要求1至7的任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

在所述结束通知处理的同时或在所述结束通知处理之后，执行结束所述自动驾驶控制的处理。