JP2016084038A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行制御部10は、自車両の走行車線前方の追い越し対象とする追い越し対象車両を検出して、該追い越し対象車両を自動運転制御により追い越す追い越し制御を実行する。この追い越し制御の際に、走行環境情報取得の異常が検出され、且つ、自車両の操舵系の異常が検出された場合、走行環境情報取得手段の異常が検出される前の最後に得られた走行環境情報と追い越し対象車両の情報と、走行情報と、追い越し制御の状況に応じて必要な代替制御を作動させ、追い越し制御を変更する。
【選択図】図3
Description
この(1)式を微分処理し、以下の(2)、(3)、(4)式を得る。
d2y/dx2=60・(2・x3−3・x2+x)・・・(3)
d3y/dx3=60・(6・x2−6・x+1)・・・(4)
そして、上述の(4)式により、d3y/dx3=0となるときのxを逆算すると、以下の(5)式が得られる。
このxの値から、(3)式により、d2y/dx2を算出して、この正規化曲率値を横加速度の最大値の絶対値|(d2y/dx2)max|とすると、以下の(6)の値を得る。
また、上述の横加速度の最大値(d2y/dx2)maxを用いて、車線変更時の最大横加速度(d2Y/dt2)max_c(予め設定する値)を表現すると、車線変更に要する走行距離をLとし、車線変更幅をWとして以下の(7)式となる。
(d2y/dx2)max・W/(L/V)2=(d2Y/dt2)max_c
・・・(7)
この(7)式を走行距離Lについて解くと、以下の(8)式が得られる。
L=(5.77・W・V2/(d2Y/dt2)max_c)1/2
・・・(8)
この(8)式により、追い越し開始車線変更フェイズP1に必要な距離L1は、そのときの車速VをV1として、以下の(9)式であることが解る。
・・・(9)
また、推定される自車両のx方向の正規化した走行距離をxeとすると、
xe=(∫V・dt)/L ・・・(10)
となる。目標ヨーレートγtと車速Vと横加速度(d2y/dx2)の関係は、以下の(11)式で表されるため、目標ヨーレートγtは、前述の(3)式を用いて、以下の(12)式となる。
γt=60・(2・xe3−3・xe2+xe)・W・V/L2
・・・(12)
この目標ヨーレートγtを以下の目標ハンドル角θHtの関係式((13)式)に代入することにより、制御に必要な(ステアリング制御装置23に出力される)目標ハンドル角θHtが求められる。
ここで、nはステアリングギヤ比であり、Gγはヨーレートゲインであり、ヨーレートゲインGγは、例えば、以下の(14)式により算出できる。
ここで、Aは車両固有のスタビリティファクタ、lはホイールベースである。
L2=(1/(2・(d2X/dt2)t))・(V22−V12)
・・・(15)
ここで、V2は、追い越し加速後の目標車速で、例えば、追い越し対象車両の車速Vfに予め設定しておいた所定速度(すなわち、追い越し時の(目標)相対速度)ΔVを加算した値(Vf+ΔV)と、制限速度Vlim(予め設定しておいた制限速度、或いは、前述の各入力信号で認識した道路の制限速度)の小さい方の値である。
(d2X/dt2)t=min((d2X/dt2)0−Kg・Ug,μe・g)
・・・(16)
ここで、minは、((d2X/dt2)0−Kg・Ug)と(μe・g)の小さい方を選択するミニマム関数、(d2X/dt2)0は、予め設定しておいた追い越し加速度の基準値、Kgは路面勾配係数、gは重力加速度を示す。
L3=(Lp−(1/(2・(d2X/dt2)t))・(V2−V1)2)
・V2/(V2−V1)・・・(17)
ここで、Lpは、追い越し対象車両との車間距離に追い越し後の目標とする車間距離を加算した値である。
・・・(18)
また、制御に必要な(ステアリング制御装置23に出力される)目標ハンドル角θHtは、前述の(13)式に基づいて、車速V、距離Lは、それぞれV4、L4として算出される。従って、本実施の形態の走行制御部10で実行される追い越し制御による走行距離Lrは、L1+L2+L3+L4となる。
γt=(1/(1+Af・V2))・(V/l)・(θH/n) ・・(19)
次に、前述のS206で、追い越し加速前半フェイズP2(Fp2=1)、または、追い越し加速後半フェイズP3(Fp3=1)と判定されて、図5のフローチャートに進んだ場合について説明する。
Mzt=(2・l・Kf・Kr)/(Kf+Kr)・(θHt/n) ・・(20)
ここで、Kfは前輪の等価コーナリングパワ、Krは後輪の等価コーナリングパワである。
Ffo=(drx/2)・Fx−dry・Fy ・・・(22)
Fri=((1−drx)/2)・Fx+(1−dry)・Fy ・・(23)
Fro=((1−drx)/2)・Fx−(1−dry)・Fy ・・(24)
ここで、Fxは、目標減速度(d2X/dt2)tに応じたブレーキ力の総和で、車両質量をmとして、以下の(25)式で算出される。
また、Fyは、目標ヨーモーメントMztに応じた左右輪ブレーキ力差の総和で、トレッドをdとして、以下の(26)式により算出される。
更に、drxは減速度制御の前後制動力配分比(前輪側制動力/総制動力)であり、dryはヨーモーメント制御の前後軸配分比(前軸のヨーモーメント/総ヨーモーメント)である。
10 走行制御部(追い越し制御手段)
11 周辺環境認識装置(走行環境情報取得手段)
12 走行パラメータ検出装置(走行情報検出手段)
13 自車位置情報検出装置(走行環境情報取得手段)
14 車車間通信装置(走行環境情報取得手段)
15 道路交通情報通信装置(走行環境情報取得手段)
16 スイッチ群
21 エンジン制御装置
22 ブレーキ制御装置
23 ステアリング制御装置
24 表示装置
25 スピーカ・ブザー
Claims (6)
- 自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段と、上記走行環境情報と上記走行情報とに基づいて自車両の走行車線前方の追い越し対象とする追い越し対象車両を検出して、該追い越し対象車両を自動運転制御により追い越す追い越し制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、
上記追い越し制御手段は、上記追い越し制御の際に、上記走行環境情報取得手段の異常が検出され、且つ、自車両の操舵系の異常が検出された場合に、上記走行環境情報取得手段の異常が検出される前の最後に得られた上記走行環境情報と上記追い越し対象車両の情報と、上記走行情報と、追い越し制御の状況に応じて必要な代替制御を作動させ、追い越し制御を変更することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 上記追い越し制御手段は、上記追い越し対象車両を検出して走行車線から追い越し車線に車線変更する際に、上記走行環境情報取得手段の異常が検出され、且つ、自車両の操舵系の異常が検出された場合、上記走行車線から追い越し車線に車線変更することを中止し、舵角が略0でない場合には、ブレーキ力で車両のヨーレートを低減するヨーブレーキ制御を実行させることを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。
- 上記追い越し制御手段は、上記追い越し対象車両を検出して走行車線から追い越し車線に車線変更した後、追い越し走行している際に、上記走行環境情報取得手段の異常が検出され、且つ、自車両の操舵系の異常が検出された場合、上記走行環境情報取得手段が異常になる前の最後に検出した走行環境情報を基に車線変更前の走行車線へ安全に車線変更できると判断できる場合は、ブレーキ力で車両にヨーモーメントを付加するヨーブレーキ制御を作動させて上記車線変更前の走行車線へ戻り、上記最後に検出した走行環境情報の視程に応じて減速制御を実行することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の走行制御装置。
- 上記追い越し制御手段は、上記追い越し対象車両を検出して走行車線から追い越し車線に車線変更した後、追い越し走行している際に、上記走行環境情報取得手段の異常が検出され、且つ、自車両の操舵系の異常が検出された場合、上記走行環境情報取得手段が異常になる前の最後に検出した走行環境情報で、元の走行車線に上記追い越し対象車両が存在する場合は、該追い越し対象車両の車速に応じて減速制御を実行し、上記追い越し対象車両の後方を想定した所定の相対位置まで後退した後に、ブレーキ力で車両にヨーモーメントを付加するヨーブレーキ制御を作動させて上記車線変更前の走行車線へ戻り、上記最後に検出した走行環境情報の視程に応じて減速制御を実行することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
- 上記追い越し制御手段は、上記追い越し対象車両を検出して走行車線から追い越し車線に車線変更した後、追い越し走行を終了して元の走行車線に車線変更する際に、上記走行環境情報取得手段の異常が検出され、且つ、自車両の操舵系の異常が検出された場合、ブレーキ力で車両にヨーモーメントを付加するヨーブレーキ制御を作動させて上記元の走行車線に車線変更することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
- 上記追い越し制御手段は、上記追い越し制御の際に、上記走行環境情報取得手段の異常が検出され、且つ、自車両の操舵系の異常が検出された場合に、ドライバによるブレーキ操作で発生する制動力の特性を変更することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一つに記載の車両の走行制御装置。
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