CN113911133A - 具有故障处理单元的驾驶员辅助系统 - Google Patents

具有故障处理单元的驾驶员辅助系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113911133A
CN113911133A CN202010645309.1A CN202010645309A CN113911133A CN 113911133 A CN113911133 A CN 113911133A CN 202010645309 A CN202010645309 A CN 202010645309A CN 113911133 A CN113911133 A CN 113911133A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
guidance
driver assistance
assistance system
failure
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010645309.1A
Other languages
English (en)
Inventor
K·泽布
A·维默尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to CN202010645309.1A priority Critical patent/CN113911133A/zh
Priority to DE102021201541.7A priority patent/DE102021201541A1/de
Priority to US17/234,006 priority patent/US11846943B2/en
Publication of CN113911133A publication Critical patent/CN113911133A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/035—Bringing the control units into a predefined state, e.g. giving priority to particular actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B60W2050/0297—Control Giving priority to different actuators or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种用于机动车的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统具有用于感测车辆环境信息的车辆环境传感器装置(16)，该车辆环境传感器装置包括多个部分传感器装置(30，32)，其中，在针对脱手驾驶的行驶模式中基于由该车辆环境传感器装置(16)所感测的车辆环境信息来实施车辆引导，其中，车辆引导包括用于车辆横向引导(36，38)的功能和用于车辆纵向引导(34)的功能，其中，故障处理单元(14)设置为用于，在针对脱手驾驶的行驶模式中，在车辆环境传感器装置(16)的部分传感器装置(30，32)的不同失效场景中，带有对所述车辆引导的功能的不同限制地保持车辆引导，并且将车辆引导接管请求输出给引导车辆的人。

Description

具有故障处理单元的驾驶员辅助系统
技术领域
本发明涉及一种用于机动车的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统具有用于感测车辆环境信息的车辆环境传感器装置，其中，所述车辆环境传感器装置包括多个部分传感器装置。
背景技术
“凯迪拉克(Cadillac)”品牌的车辆配有用于无需手动
Figure BDA0002572829460000011
的行驶的、被称为“超级巡航(SuperCruise)”的驾驶员辅助系统。使用针对脱手驾驶的驾驶员辅助系统限于确定的多车道远途交通道路(高速公路)。
此外，“尼桑(Nissan)”品牌的车辆配有针对在高速公路的一个车道中部分自动化行驶的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统被称为“智控领航(ProPilot)”。
发明内容
本发明的任务是，提出一种具有经改善的安全性的驾驶员辅助系统。
该任务通过开头所提及类型的驾驶员辅助系统来解决，其中，该驾驶员辅助系统设置为用于，在针对脱手驾驶的行驶模式中基于由车辆环境传感器装置所感测的车辆环境信息实施车辆引导，其中，该车辆引导包括用于车辆横向引导的功能和用于车辆纵向引导的功能，其中，驾驶员辅助系统具有故障处理单元，该故障处理单元设置为用于，在针对脱手驾驶的行驶模式中，在车辆环境传感器装置的部分传感器装置的不同失效场景中，带有对车辆引导的功能的不同限制地保持由驾驶员辅助系统进行车辆引导，并且将车辆引导接管请求输出给引导车辆的人。
具有多个部分传感器装置的车辆环境传感器装置也可以被称为车辆环境传感器系统，并且部分传感器装置可以被称为部分传感器系统。
车辆引导或车辆的引导也可以被称为车辆的驾驶。尤其可以是车辆的自主行驶或自动驾驶或自主引导/自动引导。
针对脱手驾驶的行驶模式优选是用于向前行驶的行驶模式而不是用于向后行驶的行驶模式。
针对脱手驾驶的行驶模式尤其可以是针对在具有结构上彼此分隔开的单方向行车道的道路(尤其高速公路)上的无需手动行驶的行驶模式。
在脱手驾驶时，驾驶员辅助系统依赖于广泛的信息、尤其是关于车辆环境的信息。在失效场景的情况下(并且必要时在故障场景的情况下)，至少在受限的范围内保持由驾驶员辅助系统进行车辆引导。因此，例如可以视失效的或故障的严重性而定和/或视涉及驾驶员辅助系统的哪个系统部件而定，以不同的警告等级(紧急性等级)触发车辆引导接管请求，并且可以在必要情况下限制系统功能性。
通过将故障处理单元设置为用于，带有对车辆引导功能的不同限制地保持由驾驶员辅助系统进行车辆引导，能够实现故障处理单元对不同失效场景的分级反应。尤其可以尽可能长时间地保持具有受限功能的车辆引导，而通过车辆引导接管请求来请求引导车辆的人接管车辆引导。在不分级地反应的情况下，在车辆环境传感器装置的部分传感器装置的每种失效情况下都会关断针对脱手驾驶的行驶模式，因此，与不分级的反应相比，尤其是在车辆环境传感器装置失效或部分失效的情况下车辆引导从驾驶员辅助系统转移到引导车辆的人时，实现车辆引导的更高安全性。引导车辆的人也可以被称为驾驶员。
优选，带有对车辆引导功能的不同限制地保持由驾驶员辅助系统进行车辆引导仅限于等待持续时间的时间段，以便允许引导车辆的人在等待持续时间期间接管车辆引导。因此，在受限的时间段期间保持由驾驶员辅助系统进行车辆引导。
本发明的有利的实施方式和扩展方案由进一步限定的优选实施方式得出。
优选，车辆环境传感器装置包括呈前方雷达形式的部分传感器装置和呈光学系统形式的部分传感器装置。
优选，故障处理单元设置为用于，在针对脱手驾驶的行驶模式中，在探测到光学系统失效的失效场景中，至少在车辆纵向引导的范围内保持由驾驶员辅助系统进行车辆引导。例如，可以基于由前方雷达感测到的车辆环境信息来保持该车辆纵向引导。
所保持的车辆纵向引导可以是没有加速度的车辆纵向引导。在这里和在其它位置处，概念“加速度”意味着正的纵向加速度、尤其是在主动地提高车辆速度的情况下的纵向加速度。
光学系统尤其可以包括前方视频系统和/或前方激光雷达系统。
光学系统例如可以包括用于探测对象的光学系统，所述对象尤其是呈易受伤害的交通参与者(Vulnerable Road Users，VRU)、车道边界、车道和/或交通标志牌形式的对象。
在光学系统失效的情况下，由于前方雷达的可用性，能够以安全的方式保持车辆纵向引导。在受限的时间段，在必要情况下也可以基于由前方雷达所感测的车辆环境信息来保持车辆横向引导。
在一个或多个实施方式中，故障处理单元设置为用于，在针对脱手驾驶的行驶模式中，在探测到光学系统失效的失效场景中，基于由前方雷达感测到的车辆环境信息至少在车辆纵向引导和受限的车辆横向引导的范围内保持由驾驶员辅助系统进行车辆引导，其中，受限的车辆横向引导被限于没有车道变换、也就是没有车道自动变换的车辆横向引导。
没有车道变换的车辆横向引导尤其应理解为没有车道自动变换的车辆横向引导，但在这种车辆横向引导中例如车道保持功能可以是有效的。在被限于没有车道变换的车辆横向引导的受限车辆横向引导中，例如可以排除用于自动超车过程的车道变换。
在一个或多个实施方式中，故障处理单元设置为用于，在针对脱手驾驶的行驶模式中在探测到前方雷达失效的失效场景中，在没有加速度的车辆引导的范围内保持由驾驶员辅助系统进行车辆引导。车辆纵向引导例如可以基于由光学系统感测到的车辆环境信息来保持。
这可以是具有车辆横向引导的车辆引导，尤其是没有车道变换的车辆引导。
该车辆引导可以包括没有加速度的车辆纵向引导。替代地，该车辆引导可以是没有车辆纵向引导的车辆引导。
在一个或多个实施方式中，故障处理单元还设置为用于，在针对脱手驾驶的行驶模式中在探测到前方雷达功能退化的故障场景中，在没有加速度的车辆引导的范围中保持由驾驶员辅助系统进行车辆引导，并且以与在探测到前方雷达失效的失效场景中相比较低的警告等级将车辆引导接管请求输出给引导车辆的人。例如可以将探测到前方雷达失调作为前方雷达的功能退化。
因此，在探测到前方雷达失效的失效场景中，以相对较高的警告等级将车辆引导接管请求输出给引导车辆的人，并且在探测到前方雷达功能退化的故障场景中，以相对于所述较高警告等级较低的警告等级输出车辆引导接管请求。
优选，与较高的警告等级相比，较低的警告等级与通过引导车辆的人对接管车辆引导的较长等待持续时间相关联。
在一个或多个实施方式中，驾驶员辅助系统包括用于提供定位信息的定位系统，其中，驾驶员辅助系统设置为用于，在针对脱手驾驶的行驶模式中基于由车辆环境传感器装置所感测的车辆环境信息和由定位系统提供的定位信息实施车辆引导，其中，故障处理单元还设置为用于，在针对脱手驾驶的行驶模式中，在探测到定位系统失效的失效场景中，基于由车辆环境传感器装置所感测的车辆环境信息保持由驾驶员辅助系统进行车辆引导，并且将车辆引导接管请求输出给引导车辆的人。定位信息尤其可以包括关于本车辆的定位信息。定位系统尤其可以是卫星定位系统、例如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、用于提供涉及本机动车地点的地图信息的地图信息系统和/或用于区域性地限制针对脱手驾驶的行驶模式的地点限制系统(geofencing system，地理围栏系统)。
在一个或多个实施方式中，驾驶员辅助系统包括驾驶员监视传感器装置，其中，故障处理单元还设置为用于，在针对脱手驾驶的行驶模式中在探测到驾驶员监视传感器装置失效或驾驶员监视传感器装置的部分传感器装置失效的失效场景中保持由驾驶员辅助系统进行车辆引导并且将车辆引导接管请求输出给引导车辆的人。
驾驶员监视传感器装置尤其可以包括用于对引导车辆的人的在场(存在)、注意力和/或睡意进行探测的传感器装置或部分传感器装置。
驾驶员监视传感器装置尤其可以包括用于探测方向盘是否被人保持的传感器装置或部分传感器装置。
在一个或多个实施方式中，优选，故障处理单元还设置为用于，当未识别到车辆引导被人接管时，经由多个警告等级升级车辆引导接管请求。该识别例如可以是通过驾驶员监视传感器装置的识别，尤其是通过用于探测方向盘是否被人保持的传感器装置或部分传感器装置进行的识别。
故障处理单元例如设置为用于，借助探测方向盘被人保持来识别车辆引导由人接管。驾驶员监视传感器装置的为此设置的部分传感器装置例如可以包括电容式方向盘传感器和/或方向盘扭矩传感器。
在立刻对车辆纵向引导有影响的失效情况下、例如在前方雷达失效的情况下，例如可以直接触发具有最高警告等级的车辆引导接管请求。具有最高警告等级的车辆引导接管请求例如可以包括给引导车辆的人的闪光或闪烁的光学信号和(可察觉到的)制动冲击(brake jerk)。这种制动冲击应理解为制动加速度的冲击式变化、尤其是短时间的增大和又减小。
多个警告等级例如可以包括以视警告等级而不同的颜色向引导车辆的人发出光学信号，例如经过绿色、黄色、橙色、红色或经过这些颜色中的至少两个或三个、优选经过绿色、黄色或橙色以及红色升级。车辆引导接管请求也可以包括给引导车辆的人的一个声学信号或各个声学信号。
优选，故障处理单元还设置为用于，当在最小持续时间期间未识别到车辆引导被人接管时，在最小持续时间期满之后实施自动化的停止过程并且结束由驾驶员辅助系统进行车辆引导。停止过程是用于使本机动车停止的停止过程。最小持续时间例如能够以达到最高警告等级开始。前面所提及的等待持续时间例如可以包括最小持续时间。
因此，可以在具有最高警告等级(紧急性等级)的接管请求的等待持续时间期满时导致车辆安全停止。
附图说明
下面，借助附图详细阐述本发明的优选实施例。
唯一的附图图1示出用于机动车的驾驶员辅助系统。
具体实施方式
用于机动车的驾驶员辅助系统10具有行驶控制单元12，用于针对脱手驾驶的行驶模式，并且具有故障处理单元14。
驾驶员辅助系统10还包括车辆环境传感器装置16、定位系统18、行驶状态传感器装置20以及用于控制本机动车的加速和制动以及转向的促动器系统22。此外，驾驶员辅助系统10包括驾驶员监视传感器装置24和车辆引导接管请求单元26。
车辆环境传感器装置16包括至少一个雷达传感器、尤其是前方雷达30。此外，车辆环境传感器装置16包括例如呈前摄像机或前激光雷达形式的至少一个光学系统32。在驾驶员辅助系统10运行中，前方雷达30和光学系统32向行驶控制单元12提供车辆环境信息。车辆环境信息尤其包括关于对象的信息，所述对象尤其是交通参与者、道路边界、车道和交通标志牌的信息。
定位系统18例如基于地图信息和关于机动车的位置信息向行驶控制单元12提供关于本机动车的定位信息。
行驶状态传感器装置20以本身已知的方式向行驶控制单元12提供关于本机动车的行驶状态、尤其是关于自身速度v、惯性传感器信息等的信息。
在针对脱手驾驶的行驶模式中，行驶控制单元12实施自动化的车辆引导，其方式是行驶控制单元12通过促动器系统22控制本机动车。
图1以表格示意性地示出车辆引导的功能，所述功能尤其包括车辆纵向引导34和车辆横向引导36，所述车辆纵向引导在必要情况下包括车辆加速“+v”，所述车辆横向引导在必要情况下包括车道自动变换38。在针对脱手驾驶的行驶模式中，车辆引导的所提及的功能可以全部激活。
车辆引导接管请求单元26包括光学警告装置40和声学警告装置42。该车辆引导接管请求单元设置为用于将车辆引导接管请求以设定的警告等级输出给引导车辆的人。第一警告等级“1”例如包括光学警告装置40的绿色的、闪光的警告信号以及声学警告装置42的警告音调。下一个警告等级“2a”的车辆引导接管请求例如包括黄色的、闪光的光学信号以及声学信号。最高警告等级“2b”例如包括红色的、闪光的光学信号、声学警告音调，并且附加地包括实施制动冲击，其中，车辆引导接管请求单元26操控促动器系统22、尤其是本机动车的制动装置，以便实施所述制动冲击。
如图1中示意性地以流程图示出，故障处理单元14设置为用于在通过车辆引导接管请求单元26输出车辆引导接管请求时，如果未识别到车辆引导被驾驶员接管，则警告等级在一个时间过程之后升级到最高警告等级。车辆引导的接管可以基于驾驶员监视传感器装置24的监视信息来进行。在此，针对各警告等级，在提高警告等级之前分别要等待一个对应的等待持续时间的时长。如果在最高警告等级“2b”中等待的最小持续时间期满，而没有识别到车辆引导被驾驶员接管，则故障处理单元14设置为用于，操控行驶控制单元12来实施自动化的停止过程44，以便引起车辆的安全停车，并且结束通过驾驶员辅助系统10进行的车辆引导。
在一个示例中，故障处理单元14在针对脱手驾驶的行驶模式中的工作方法包括以下步骤。
失效场景(I)：在故障处理单元14探测到光学系统32失效的失效场景中，故障处理单元14操控行驶控制单元12，以便在没有加速度的车辆纵向引导和没有车道自动变换的受限的车辆横向引导的范围内保持车辆引导。同时，故障处理单元14操控车辆引导接管请求单元26，以便输出警告等级“2a”的车辆引导接管请求并且以所述方式升级该车辆引导接管请求。前方雷达的关于对象横向位置的信息可以带有一定限制地被用于车辆引导，直到人类驾驶员接管车辆引导或者到实施自动停止。
失效场景(II)：在故障处理单元14探测到前方雷达30失效的失效场景中，故障处理单元14设置为用于操控行驶控制单元12，以便在车辆横向引导没有车道自动变换并且没有车辆纵向引导的范围内保持车辆引导。同时，触发最高警告等级“2b”的车辆引导接管请求。因为由于前方雷达30失效不再能够根据定位来完成车辆纵向引导，所以在等待该警告等级(“2b”)的等待持续时间期间，车辆缓慢滑行至停止或车辆适度地制动，以便接下来如果驾驶员不干预则实施自动停止。
该工作方法还可以包括下面所提到的步骤中的一个或多个。
故障场景(III)：在故障处理单元14探测到前方雷达30功能退化、例如失调的故障场景下，故障处理单元14设置为用于操控行驶控制单元12，以便在没有加速度且没有车辆横向引导的情况下保持车辆纵向引导。同时，故障处理单元14开始警告等级“1”的车辆引导接管请求。
失效场景(IV)：在故障处理单元14探测到定位系统18失效的失效场景中，例如进行与失效场景(I)中一样的反应。
失效场景(V)：在故障处理单元14探测到驾驶员监视传感器装置24或其部分传感器装置失效的失效场景中，故障处理单元14设置为用于，操控行驶控制单元12，以便在完整的范围内保持行驶控制。同时，以警告等级“1”开始输出车辆引导接管请求。

Claims (9)

1.一种用于机动车的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统具有用于感测车辆环境信息的车辆环境传感器装置(16)，其中，所述车辆环境传感器装置(16)包括多个部分传感器装置(30，32)，
其中，所述驾驶员辅助系统(10)设置为用于，在针对脱手驾驶的行驶模式中基于由所述车辆环境传感器装置(16)所感测的车辆环境信息来实施车辆引导，其中，所述车辆引导包括用于车辆横向引导(36，38)的功能和用于车辆纵向引导(34)的功能，
其中，所述驾驶员辅助系统(10)具有故障处理单元(14)，所述故障处理单元设置为用于，在针对脱手驾驶的行驶模式中在所述车辆环境传感器装置(16)的部分传感器装置(30，32)的不同失效场景中，带有对所述车辆引导的功能的不同限制地保持由所述驾驶员辅助系统(10)进行所述车辆引导，并且将车辆引导接管请求输出给引导所述车辆的人。
2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述车辆环境传感器装置(16)包括呈前方雷达(30)形式的部分传感器装置和呈光学系统(32)形式的部分传感器装置，其中，所述故障处理单元(14)设置为用于，在针对脱手驾驶的所述行驶模式中，在探测到所述光学系统(32)失效的失效场景中，至少在车辆纵向引导(34)的范围内保持由所述驾驶员辅助系统(10)进行所述车辆引导。
3.根据权利要求2所述的驾驶员辅助系统，其中，所述故障处理单元(14)设置为用于，在针对脱手驾驶的所述行驶模式中，在探测到所述光学系统(32)失效的失效场景中，至少基于由所述前方雷达(30)所感测的车辆环境信息在车辆纵向引导和受限的车辆横向引导(36)的范围内保持由所述驾驶员辅助系统(10)进行所述车辆引导，其中，所述受限的车辆横向引导被限于没有车道变换的车辆横向引导(36)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统，其中，所述车辆环境传感器装置(16)包括呈前方雷达(30)形式的部分传感器装置和呈光学系统(32)形式的部分传感器装置，其中，所述故障处理单元(14)设置为用于，在针对脱手驾驶的所述行驶模式中，在探测到所述前方雷达(30)失效的失效场景中，在没有加速度的车辆引导(34，36)的范围内保持由所述驾驶员辅助系统(10)进行所述车辆引导。
5.根据权利要求4所述的驾驶员辅助系统，其中，所述故障处理单元(14)还设置为用于，在针对脱手驾驶的所述行驶模式中，在探测到所述前方雷达(30)功能退化的故障场景中，在没有加速度的车辆引导(34，36)的范围内保持由所述驾驶员辅助系统(10)进行所述车辆引导，并且以与在探测到所述前方雷达(30)失效的失效场景中相比较低的警告等级将车辆引导接管请求输出给引导所述车辆的人。
6.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统，其中，所述驾驶员辅助系统包括用于提供定位信息的定位系统(18)，
其中，所述驾驶员辅助系统(10)设置为用于，在针对脱手驾驶的所述行驶模式中，基于由所述车辆环境传感器装置(16)所感测的所述车辆环境信息和由所述定位系统(18)提供的定位信息来实施所述车辆引导，
其中，所述故障处理单元(14)还设置为用于，在针对脱手驾驶的所述行驶模式中，在探测到所述定位系统(18)失效的失效场景中，基于由所述车辆环境传感器装置(16)所感测的所述车辆环境信息来保持由所述驾驶员辅助系统(10)进行的所述车辆引导，并且将车辆引导接管请求输出给引导所述车辆的人。
7.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统，其中，所述驾驶员辅助系统(10)包括驾驶员监视传感器装置(24)，
其中，所述故障处理单元(14)还设置为用于，在针对脱手驾驶的所述行驶模式中，在探测到所述驾驶员监视传感器装置(24)失效或所述驾驶员监视传感器装置(24)的部分传感器装置失效的失效场景中，保持由所述驾驶员辅助系统(10)进行所述车辆引导，并且将车辆引导接管请求输出给引导所述车辆的人。
8.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统，其中，所述故障处理单元(14)还设置为用于，如果未识别到所述车辆引导被人接管时，则经由多个警告等级升级所述车辆引导接管请求。
9.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统，其中，所述故障处理单元(14)还设置为用于，如果在最小持续时间期间未识别到所述车辆引导被人接管，则在所述最小持续时间期满之后实施自动化的停止过程，并且结束由所述驾驶员辅助系统(10)进行的所述车辆引导。
CN202010645309.1A 2020-07-07 2020-07-07 具有故障处理单元的驾驶员辅助系统 Pending CN113911133A (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010645309.1A CN113911133A (zh) 2020-07-07 2020-07-07 具有故障处理单元的驾驶员辅助系统
DE102021201541.7A DE102021201541A1 (de) 2020-07-07 2021-02-18 Fahrerassistenzsystem mit Fehlerbehandlungseinheit für Fahrmodus für freihändiges Fahren
US17/234,006 US11846943B2 (en) 2020-07-07 2021-04-19 Driver assistance system including error handling unit for driving mode for hands-free driving

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010645309.1A CN113911133A (zh) 2020-07-07 2020-07-07 具有故障处理单元的驾驶员辅助系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113911133A true CN113911133A (zh) 2022-01-11

Family

ID=79020243

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010645309.1A Pending CN113911133A (zh) 2020-07-07 2020-07-07 具有故障处理单元的驾驶员辅助系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11846943B2 (zh)
CN (1) CN113911133A (zh)
DE (1) DE102021201541A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023201485A1 (zh) * 2022-04-18 2023-10-26 华为技术有限公司 一种提示方法、装置及车辆

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114407932B (zh) * 2022-02-23 2024-06-21 宁波路特斯机器人有限公司 一种评估智能驾驶系统能力的方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9751534B2 (en) * 2013-03-15 2017-09-05 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver state
US9523984B1 (en) * 2013-07-12 2016-12-20 Google Inc. Methods and systems for determining instructions for pulling over an autonomous vehicle
DE102013222048B4 (de) * 2013-10-30 2023-10-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Aktivieren oder Deaktivieren einer automatischen Fahrfunktion
JP6035306B2 (ja) * 2014-10-27 2016-11-30 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
KR101786237B1 (ko) * 2015-12-09 2017-10-17 현대자동차주식회사 운전자보조시스템용 센서의 고장진단 및 보정을 위한 장치 및 방법
US11040726B2 (en) * 2017-12-15 2021-06-22 Baidu Usa Llc Alarm system of autonomous driving vehicles (ADVs)
KR102494864B1 (ko) * 2017-12-27 2023-02-02 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
KR102529915B1 (ko) * 2018-07-26 2023-05-08 현대자동차주식회사 차량의 주행 제어 장치 및 방법
JP7168509B2 (ja) * 2019-03-29 2022-11-09 本田技研工業株式会社 車両制御システム

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023201485A1 (zh) * 2022-04-18 2023-10-26 华为技术有限公司 一种提示方法、装置及车辆

Also Published As

Publication number Publication date
US11846943B2 (en) 2023-12-19
US20220026903A1 (en) 2022-01-27
DE102021201541A1 (de) 2022-01-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9522700B2 (en) Driving support apparatus for vehicle and driving support method
US9944294B2 (en) Vehicle traveling control apparatus
CN106515734B (zh) 用于机动车辆中自动适应加速的方法
US9248821B2 (en) Assistance system for a motor vehicle and method for controlling a motor vehicle
CN111746498B (zh) 车辆控制装置、车辆和车辆控制方法
US8762021B2 (en) Driving support system
US20200231159A1 (en) Control system of vehicle, control method of the same, and non-transitory computer-readable storage medium
US20170151960A1 (en) Apparatus for assisting retreat travelling for vehicle and method for the same
US20160264003A1 (en) Moving Body Drive Control Device
KR20190018053A (ko) 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법
CN111547130B (zh) 车辆控制装置
US9638615B2 (en) Method and control device and detection device for recognizing an entry of a motor vehicle into a traffic lane opposite a driving direction
CN112550310A (zh) 车辆控制装置
CN113911133A (zh) 具有故障处理单元的驾驶员辅助系统
JP2017165277A (ja) 車両の走行制御装置
CN111532269B (zh) 车辆控制装置
US11130488B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
US20190265727A1 (en) Vehicle control device
JP5272902B2 (ja) 車両走行支援装置および車両走行支援方法
JP2017121851A (ja) 車両の走行制御装置
WO2020039767A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム
US20230382420A1 (en) Vehicle Guidance System and Method for Operating a Driving Function in Different Modes
CN115440069A (zh) 信息处理服务器、信息处理服务器的处理方法、程序
US20230373505A1 (en) Vehicle Control System and Method for Operating a Driving Function Upon Actuation of the Accelerator Pedal
CN113428148B (zh) 车辆控制装置及车辆控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination