JP2018195246A - 電子制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電子制御装置100は、車載システムの異常発生を検出する異常検出部101と、車両の車線変更に関する動作を検出する車両動作検出部102と、異常発生時の車線変更に関する動作を特定する車両動作特定部103と、自動運転のための走行計画を保存する走行計画保存部104と、車両に関する自車両情報、車両の周辺環境に関する周辺情報、及び運転手に関する運転手情報の少なくとも1つを取得する情報取得部105と、走行計画、自車両情報、周辺情報、及び運転手情報の少なくとも1つに基づいて、車両の車線変更の目的を特定する目的特定部106と、異常発生時の車線変更に関する動作及び車線変更の目的に基づいて車線変更の完遂又は中止を決定し、指示する車線変更制御部107と、を備える。
【選択図】図1
Description
前記車載システムに異常が発生したことを検出する異常検出部(101)と、
前記車両の車線変更に関する動作を検出する車両動作検出部(102)と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作を特定する車両動作特定部(103)と、
前記車両の自動運転を行うための走行計画を保存する走行計画保存部(104)と、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも1つを取得する情報取得部(105)と、
前記走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも1つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定する目的特定部(106)と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示する車線変更制御部(107)と、を備える。
また、特許請求の範囲の従属項に記載の構成及び方法、従属項に記載の構成及び方法に対応する実施形態の構成及び方法、および特許請求の範囲に記載がなく実施形態のみに記載の構成及び方法は、本発明においては任意の構成及び方法である。
発明が解決しようとする課題に記載した課題は公知の課題ではなく、本発明者が独自に知見したものであり、本発明の手段とともに発明の進歩性を肯定する事実である。
1.電子制御装置100の構成
図1は、実施形態1の電子制御装置100の構成、及び電子制御装置100に接続される装置を示している。電子制御装置100は、異常検出部101、車両動作検出部102、車両動作特定部103、走行計画保存部104、情報取得部105、目的特定部106、車線変更制御部107、及び自動/手動指示部108を備える。
ここで、車両の車線変更の開始は、例えば、進行方向情報、操舵情報、車両の傾き、ヨーレートの大きさのうち少なくとも1つから判断することができる。また、車両が隣接車線に進入したかどうかは、例えば、画像情報から得られた車線境界線と自車両との位置関係に基づいて判断することができる。
(A)車線変更をするためにターンシグナルを表示しているが、車両は隣接車線に向かって移動しておらず、実際の車線変更を開始する前、
(B)車両が隣接車線に向かって移動を始めることにより車線変更を開始した後であって、車両が隣接車線に「進入する」前、
(C)車両が隣接車線に進入した後、
に分け、車両動作特定部103は、車載システムに異常が発生した時に車両が上記(A)〜(C)のいずれの動作をしているかを特定している。しかしながら、上記(A)〜(C)の車線変更に関する動作の分類は一例にすぎず、車両動作特定部103は、車線変更に関する動作を(A)〜(C)以外の段階に分類して、異常が発生した時の車線変更に関する動作を特定してもよい。
なお、図1では、車両制御部204は電子制御装置100とは別個に設けられているが、車両制御部204は電子制御装置100に組み込まれてもよい。
次に、図2のフローチャートを参照して電子制御装置100の動作を説明する。
S103では、車両動作検出部102が、現在実行している車線変更に関する動作を検出する。
S105では、車両動作特定部103が、S104で検出した異常が発生した時の車両の車線変更に関する動作を特定する。
S107及びS108では、車両制御部204が、車線変更制御部107からの指示に基づいて、車線変更を完遂する(S107)、あるいは中止する(S108)。
図3は、車線変更の目的毎に、異常が発生した時の車線変更に関する動作が上述した(A)〜(C)それぞれに該当する場合の車線変更制御部107の指示内容、すなわち、車線変更を完遂するか、又は中止するかを示している。図3を参照して、車線変更の目的毎の車線変更制御部107の指示内容を以下に説明する。
以下に、車線変更の目的が目的地到達、車線の合流、又はキープレフトの場合の動作を例示する。
なお、「目的地到達」のための車線変更とは、例えば、交差点において右左折するための準備として右側又は左側車線へと移動することや、後述する分流地点の手前において、右方向への分流地点に隣接する最右側車線を走行するために右側車線へと移動することをも含む。
(A)の場合に車線変更を中止する理由は、車線変更の開始前であり、隣接する車線に安全に車線変更できると判断されていない状況であるため、安全確認しながら走行している現車線の走行を継続したほうが安全性の観点から望ましいからである。また、(A)の状況であれば、運転手の手動運転によって将来の分流に間に合うよう車線変更を行うことができる可能性が高いからである。
(B)の場合、車線変更を中止すると、分流地点に隣接する車線へと移動する猶予がなくなるため、運転手の手動運転に切り替わったとしても、将来の分流に間に合うよう車線変更することは困難になる。そのため、走行目的の確保のため、車線変更を完遂することが望ましい。また、運転手が慌てて安全確認が不十分な状態で車線変更をすることが考えられるため、安全性の観点からも車線変更を完遂することが望ましい。
また、(C)の場合、車両は既に隣接する車線に進入しているため、元の車線に戻るよりも、そのまま車線変更を完遂した方が車両の安全性を確保できる可能性が高い。
そこで、(B)、(C)の場合には、車線変更を完遂させる。
(A)の場合、段落0049で述べたとおり、安全確認しながら走行している現車線の走行を継続したほうが安全性の観点から望ましく、また、車線変更を中止しても、合流先端に到達するまで猶予があり、運転手の手動運転によって合流できる可能性が高いため、走行目的を達成することができるからである。
(B)の場合、車線変更を中止すると、その後再度合流する猶予がなく、合流先端で停止する可能性が高く、運転手の手動運転に切り替わったとしても、停止した状況から合流することは困難になる。そのため、走行目的の確保のため、車線変更を完遂することが望ましい。また、運転手が慌てて安全確認が不十分な状態で合流することが考えられるため、安全性の観点からも車線変更を完遂することが望ましい。
(C)の場合、車両は既に合流車線から本線へと進入しているため、元の車線に戻るよりも、そのまま車線変更を完遂した方が車両の安全性を確保できる可能性が高い。また、車線変更を完遂させて合流を行うことにより、走行目的をも達成することができる。
なお、キープレフトが目的の車線変更とは、例えば、右側の合流車線から本線に合流する場合、前方車両を追い越すために追い越し車線(右側車線)に移動した後に左側車線に戻る場合、道路上の障害を回避するために右側車線に車線変更をした後に左側車線に戻る場合が含まれる。
(A)の場合、目的地到達や合流を目的とする場合と同様、安全確認しながら走行している現車線の走行を継続したほうが安全性の観点から望ましく、また、運転手の手動運転によって速やかに車線変更を行うことができるからである。
(B)の場合、法律順守のため車線変更を完遂することが望ましいからである。また、隣接する車線に安全に車線変更できると判断されている状況であること、車線変更先である左側車線の方が低速帯であることから、安全性の観点からも望ましく、さらに、車線変更を完遂することで走行目的をも達成することができるからである。
(C)の場合、車両は既に隣接する車線に進入しているため、元の車線に戻るよりも、そのまま車線変更を完遂した方が車両の安全性を確保できる可能性が高い。また、車線変更を完遂することで走行目的をも達成することができるからである。
以下に、車線変更の目的が分流地点における進路変更の場合の動作を例示する。
以下に、車線変更の目的が道路上の障害の回避の場合の動作を例示する。
(A)の場合に車線変更を中止する理由は、車線変更の開始前であり、隣接する車線に安全に車線変更できると判断されていない状況であるため、安全確認しながら走行している現車線の走行を継続したほうが安全性の観点から望ましいからである。また、障害に到達するまでには猶予があるため、運転手の手動運転によって車線変更し回避できる可能性が高いからである。
(B)、(C)の場合に車線変更を完遂する理由は、隣接する車線に安全に車線変更できると判断されている状況であるため、障害が存在する現車線よりも安全確認済みの隣接する車線に車線変更を完遂したほうが安全性の観点から望ましく、また、障害を回避して目的地へ向かうという走行目的をも確保できるからである。
以下に、車線変更の目的が前方車両の追い越しの場合の動作を例示する。
したがって、(A)、(B)の場合には、車線変更を中止しても、走行目的、安全走行のいずれも確保することができる。
以下に、車線変更の目的が運転手異常時の車両停止の場合の動作を例示する。
このような機能を有する自動運転車両の運転手情報検知部203から入力された運転手情報が運転手の体調不良や居眠りを示している場合、あるいは、運転手が運転できない状況にあることを示している場合、目的特定部106は、車線変更の目的が運転手に異常が発生したことによる車両停止のための車線変更であると特定する。
また、異常発生時の車線変更に関する動作及び車線変更の目的と、車線変更の完遂又は中止の決定との組み合わせは、車両製造工場又は電子制御装置の製造工場において予め設定されてもよく、あるいは、車両の運転手が手動で予め設定してもよい。
実施形態1の(5)では、運転手異常時の車両停止を目的とした車線変更時に車載システムに異常が発生した場合における車線変更制御部107の指示内容を説明した。
しかしながら、車線変更の目的が運転手異常時の車両停止を目的としない場合、例えば、実施形態1の(1)〜(4)のような場合であっても、運転手情報検知部203から入力された情報が運転手の異常を示している場合には、車両が車線変更しようとする方向に応じて、車線変更制御部107は実施形態1とは異なる車線変更の完遂又は中止を指示してもよい。
これは、左側通行の道路では、最左車線に停止することが安全性の観点から望ましいからである。
上述したとおり、左側通行の道路では最左車線に停止することが望ましいが、右側車線への車線変更を完遂してしまうと、車両を停止させるために左側車線へと再度車線変更することが必要となる。そこで、(A)、(B)の場合には、右側車線への車線変更を中止する。一方、(C)の場合には、車両は既に隣接する車線に進入しているため、元の車線に戻るよりも、そのまま車線変更を完遂した方が車両の安全性を確保できる可能性が高いため、車線変更を完遂させる。
電子制御装置100はさらに、車載システム又は車両の運転手に異常が発生した場合に、運転手に対して異常が発生したことを通知する異常通知部を備えてもよい。
以上、本発明の各実施形態における電子制御装置の特徴について説明した。
Claims (12)
- 車載システムを搭載する車両に設けられる電子制御装置(100)であって、
前記車載システムに異常が発生したことを検出する異常検出部(101)と、
前記車両の車線変更に関する動作を検出する車両動作検出部(102)と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作を特定する車両動作特定部(103)と、
前記車両の自動運転を行うための走行計画を保存する走行計画保存部(104)と、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも1つを取得する情報取得部(105)と、
前記走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも1つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定する目的特定部(106)と、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示する車線変更制御部(107)と、
を備える、電子制御装置。 - 前記車両動作特定部は、前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作が、a)前記車両が前記車線変更を開始する前、b)前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、c)前記車両が前記隣接車線に進入した後、のいずれの動作であるかを特定する、
請求項1記載の電子制御装置。 - 前記目的特定部が、前記車線変更の目的は前記走行計画に基づく目的地到達、車線の合流、キープレフト、又はキープライトであると特定し、且つ、
前記車両動作特定部が、
a)前記車両が前記車線変更を開始する前の動作であると特定した場合には、前記車線変更制御部は前記車線変更の中止を指示し、
b)前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、c)前記車両が前記隣接車線に進入した後の動作であると特定した場合には、前記車線変更制御部は前記車線変更の完遂を指示する、
請求項2記載の電子制御装置。 - 前記目的特定部が、前記車線変更の目的は分流地点における車線変更であると特定した場合には、
前記車線変更制御部は、前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作にかかわらず前記車線変更の完遂を指示する、
請求項2記載の電子制御装置。 - 前記目的特定部が、前記車線変更の目的は前記車両の走行経路における障害の回避であると特定し、且つ、
前記車両動作特定部が、
a)前記車両が前記車線変更を開始する前の動作であると特定した場合には、前記車線変更制御部は前記車線変更の中止を指示し、
b)前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前、又は、c)前記車両が前記隣接車線に進入した後の動作であると特定した場合には、前記車線変更制御部は前記車線変更の完遂を指示する、
請求項2記載の電子制御装置。 - 前記目的特定部が、前記車線変更の目的は前方車両の追い越しであると特定し、且つ、
前記車両動作特定部が、
a)前記車両が前記車線変更を開始する前、又は、b)前記車両が前記車線変更を開始した後であって、且つ、前記車両が隣接車線に進入する前の動作であると特定した場合には、前記車線変更制御部は前記車線変更の中止を指示し、
c)前記車両が前記隣接車線に進入した後の動作であると特定した場合には、前記車線変更制御部は前記車線変更の完遂を指示する、
請求項2記載の電子制御装置。 - 前記目的特定部が、前記車線変更の目的は運転手の異常による車両停止であると特定した場合には、前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作にかかわらず前記車線変更の完遂を指示する、
請求項2記載の電子制御装置。 - 前記車線変更の終了又は中止後に前記自動運転から前記運転手による手動運転への切り替えを指示する自動/手動指示部(108)を更に備える、
請求項1記載の電子制御装置。 - 前記車載システムに異常が発生した場合に、前記運転手に対して前記異常が発生したことを通知する異常通知部を更に備える、
請求項8記載の電子制御装置。 - 前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的と、前記車線変更の完遂又は中止の決定との組み合わせは、前記運転手によって予め設定される、
請求項1記載の電子制御装置。 - 車載システムに異常が発生したことを検出するステップと、
車両の車線変更に関する動作を検出するステップと、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作を特定するステップと、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも1つを取得するステップと、
前記車両の自動運転を行うための走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも1つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定するステップと、
異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示するステップと、
を含む、車両制御方法。 - 車載システムに異常が発生したことを検出するステップと、
車両の車線変更に関する動作を検出するステップと、
前記異常が発生した時の前記車線変更に関する動作を特定するステップと、
前記車両に関する自車両情報、前記車両の周辺環境に関する周辺情報、及び前記運転手に関する運転手情報の少なくとも1つを取得するステップと、
前記車両の自動運転を行うための走行計画、前記自車両情報、前記周辺情報、及び前記運転手情報の少なくとも1つに基づいて、前記車両の前記車線変更の目的を特定するステップと、
異常が発生した時の前記車線変更に関する動作及び前記車線変更の目的に基づいて前記車線変更の完遂又は中止を決定し、前記車線変更の完遂又は中止を指示するステップと、
を実行させる車両制御用プログラム。
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