JP2019099024A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】安全かつ迅速に車両を駐車させることができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】第1上限速度以下の車速で車両を駐車領域に駐車させる制御を行う駐車制御部21と、車両の状況及び前記車両の周辺の状況を判定する状況判定部22と、を備え、駐車制御部21は、状況判定部22の判定結果に基づいて、第1上限速度よりも速い第2上限速度以下の車速で車両を駐車領域に駐車させる。例えば、駐車領域の大きさが所定の大きさ以上である場合、駐車領域に接続した通路の幅が所定長よりも広い場合、車両の後方に追従車、車両の前方に対向車が所定距離以内にいる場合、運転者が駐車制御を指示する前の車速が所定車速以上である場合などが状況判定部22により判定されたとき、駐車制御部21は第2上限速度以下の車速で車両を駐車領域に駐車させる。【選択図】図2
Description
本発明は、車両を自動的に駐車させることができる駐車支援装置に関する。
近年、自動的に車両を駐車させる駐車支援装置が車両に採用されるようになってきている(例えば、特許文献1参照)。このような駐車支援装置は、車両の周辺環境に応じて車両の挙動を適切に制御して駐車を行う。例えば、駐車領域へ車両を導く経路上に障害物がある場合、駐車支援装置は、当該障害物を認識し、車両を減速させ、又は停止させて衝突を回避する。
このように従来の駐車支援装置は、車両の周辺状況が安全であるかを確認し、自動駐車を実行している。しかしながら、周辺状況に応じて、自動駐車に要する時間を短縮することは考慮されていない。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、安全かつ迅速に車両を駐車させることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決する本発明の第1の態様は、第1上限速度以下の車速で車両を駐車領域に駐車させる制御を行う駐車制御部と、前記車両の状況及び前記車両の周辺の状況を判定する状況判定部と、を備え、前記駐車制御部は、前記状況判定部の判定結果に基づいて、前記第1上限速度よりも速い第2上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させることを特徴とする駐車支援装置にある。
第1の態様では、車両の状況及び車両の周辺の状況を判定し、その判定結果に基づいて、第1上限速度よりも速い第2上限速度以下の車速で車両を駐車領域に駐車させる。これにより、安全に、かつ迅速に、車両を駐車領域に駐車させることができる。
本発明の第2の態様は、第1の態様に記載の駐車支援装置であって、前記状況判定部が前記駐車領域を所定の大きさ以上であると判定したとき、前記駐車制御部は、前記第2上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させることを特徴とする駐車支援装置にある。
第2の態様では、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で、より速い車速で自動駐車をすることができる。
本発明の第3の態様は、第2の態様に記載の駐車支援装置において、前記状況判定部が前記駐車領域に接続した通路の幅を所定長よりも広いと判定したとき、前記駐車制御部は、前記第2上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させることを特徴とする駐車支援装置にある。
第3の態様では、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で、より速い車速で自動駐車をすることができる。
本発明の第4の態様は、第1から第3の何れか一つの態様に記載の駐車支援装置において、前記状況判定部が車両の対向車又は追従車を車両から所定距離以内に検出したとき、前記駐車制御部は、前記第2上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させることを特徴とする駐車支援装置にある。
第4の態様では、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で迅速に駐車するので、対向車又は追従車を待たせる時間を短縮することができる。
本発明の第5の態様は、第1から第4の何れか一つの態様に記載の駐車支援装置において、前記状況判定部が前記駐車制御部による駐車制御を行う前の車速を所定速度以上であることを検出した場合は、前記第2上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させることを特徴とする駐車支援装置にある。
第5の態様では、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で、運転者が急いでいるという状況に応えて迅速に駐車することができる。
本発明によれば、安全かつ迅速に車両を駐車させることができる駐車支援装置が提供される。
以下、本発明を実施するための形態について説明する。なお、実施形態の説明は例示であり、本発明は以下の説明に限定されない。
〈実施形態1〉
図1は駐車支援装置を搭載した車両の概略構成図であり、図2は駐車支援装置のブロック図である。
図1は駐車支援装置を搭載した車両の概略構成図であり、図2は駐車支援装置のブロック図である。
駐車支援装置20が搭載される車両1は、エンジン5を動力源とする自動車であり、後述する車両1の周辺の状況を取得するための状況取得手段として、フロントビューカメラ2、リアビューカメラ3、及び車車間通信機4を備えている。また、車両1には、アクセル6、ブレーキ7、ステアリング8、シフトレバー9、及びパーキングブレーキ10など、車両1を運転するための各種装置が設けられている。
駐車支援装置20は、ECU(Electronic Control Unit)であり、CPU、制御プログラムなどを格納・記憶するROM、制御プログラムの作動領域としてのRAM、各種データを書き換え可能に保持するEEPROM、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。駐車支援装置20は、上述した状況検出手段、エンジン5、アクセル6などの各種装置とインターフェース部を介して接続され、それら各部との間で情報の授受をおこない、各種装置の制御を行う。
駐車支援装置20は、駐車制御部21及び状況判定部22を備えている。駐車支援装置20のCPUが制御プログラムを実行することによって、それらの駐車制御部21及び状況判定部22が実現されている。
駐車制御部21は、ユーザーから自動駐車を指示されたとき、車両1を自動的に駐車させる駐車制御を行う。自動駐車を指示するための装置構成には特に限定はない。例えば、インストルメントパネルに自動駐車を指示するためのボタンを設け、当該ボタンが押されたときに自動駐車を開始してもよい。他にも、スマートキーに自動駐車を指示するためのボタンを設け、当該ボタンが押されたときに、スマートキーから駐車制御部21へ自動駐車を開始する旨の信号を送るようにしてもよい。
駐車制御部21による駐車制御は、公知の方法を適用することができるが、例えば次のように行う。車両1には、車両1の前後や左右など周囲を撮像するように取り付けられたフロントビューカメラ2、リアビューカメラ3を備えている。これらのカメラにより撮像された車両1の周辺の画像は、駐車制御部21に伝達される。駐車制御部21はその画像を解析し、車両1が駐車できる駐車領域を認識する。
駐車制御部21は、車両情報及び周辺情報を取得できるように構成されている。車両情報とは、車両1に関する各種情報であり、車速や加速度、舵角などである。これらは特に図示しないが、車両1の各機器に設けられた各種センサーから駐車制御部21に伝達されるようになっている。また、周辺情報とは、車両1から駐車領域までの距離や、周辺に存在する障害物との距離を検出するためのセンサーからの情報である。
駐車制御部21は、車両情報及び周辺情報に基づいて、車両1のエンジン5、アクセル6、ブレーキ7、ステアリング8、シフトレバー9、パーキングブレーキ10などの各種装置を制御することで、車両1を駐車領域に駐車させる。
駐車制御部21は、上述した駐車制御を行う際には、原則的に、車両1の車速を第1上限速度以下とする。一方、状況判定部22により判定された車両1の状況及び車両1の周辺の状況(以下、これらをまとめて状況とも称する)の判定結果に基づいて、第1上限速度よりも速い第2上限速度以下の車速で車両1の駐車制御を行う。
第2上限速度は、特定の一つの速度である必要はない。様々な状況に対応した速度を第2制限速度としてもよい。さらには、それらの状況の組み合わせに対応した速度を第2制限速度としてもよい。
また、第1上限速度についても、特定の一つの速度である必要はなく、第2上限速度と同様に、様々な状況に対応した速度や状況の組み合わせに対応した速度を第1上限速度としてもよい。
状況判定部22は、車両1の状況及び車両1の周辺の状況を判定する。車両1の状況としては、ユーザーが自動駐車を指示する前における車速が挙げられる。ここでいう車速は、自動駐車を指示する前の所定時間における平均車速や、最速又は最低の車速などである。車両1の周辺の状況としては、駐車領域の大きさ、障害物の有無、駐車領域と障害物との距離、駐車領域に接続した通路の幅の広さ、車両1に対する対向車又は追従車の有無などが挙げられる。
状況判定部22は、このような状況を、フロントビューカメラ2、リアビューカメラ3、車車間通信機4などの状況取得手段から取得する。例えば、状況判定部22は、フロントビューカメラ2及びリアビューカメラ3から車両1の周辺の映像を取得し、その映像を解析する。映像を、公知の画像認識技術を用いて解析することで、上述した車両1の周辺の状況を得ることができる。他に、状況判定部22は、車車間通信機4を介して、他車両から障害物の有無や障害物の位置を取得することで、車両1の周辺の状況を取得してもよい。
状況判定部22は、車両1の状況及び車両1の周辺の状況を取得し、その状況が特定の状況に該当するかを判定する。特定の状況とは、駐車制御部21により制御される車速の上限として、第2上限速度としても安全に駐車できるような状況である。
図3を用いて、状況判定部22による状況の判定について詳細に説明する。図3は駐車場の平面図である。
状況判定部22は、フロントビューカメラ2及びリアビューカメラ3からの画像に基づいて得られた駐車領域Sが所定の大きさ以上であるかを判定する。この判定は、駐車領域Sの幅、及び奥行きが車両1の幅及び長さよりも一定以上大きいか否かにより判定する。
また、駐車領域Sの両側に壁などの障害物や他車両100が存在する場合は、駐車領域Sと他車両100との間の距離が一定以上離れているかを判定する。この判定は、画像処理により得られた駐車領域Sと障害物や他車両100との距離が予め定められた閾値よりも大きいか否かにより判定する。
駐車領域Sの大きさが車両1よりも十分に大きい、または駐車領域Sが障害物や他車両100よりも十分に離れている、と状況判定部22が判定したときは、車両1が周囲の人や物体に衝突する可能性が低い、安全な状況である。
状況判定部22によって、このような安全な状況が判定されたとき、駐車制御部21は、第2上限速度以下の車速で車両1を駐車領域Sに駐車させる。換言すれば、安全な状況下であるので、そうでない状況時よりも速い車速で自動駐車をすることができる。
また、障害物や他車両100との距離の検出は、車両1のみで行う必要はなく、他車両100と協調して行ってもよい。具体的には、他車両100がその周辺に存在する歩行者101を検出したとき、歩行者101の位置を車車間通信を用いて、車両1に送信する。車両1は車車間通信機4を介してその歩行者101の位置を取得する。このようにして得られた歩行者101と駐車領域Sとの位置が一定以上離れている状況であれば、状況判定部22は安全な状況であると判定し、駐車制御部21は第2上限速度以下の車速で車両1を駐車領域Sに駐車させる。このように他車両100と協調することで、車両1から死角に位置する歩行者101がいた場合においても、第2上限速度以下の車速で駐車できるような状況であるかを判定することができる。
また、状況判定部22により判定される状況として通路102の幅Wを用いてもよい。状況判定部22は、駐車領域Sに接続した通路102の幅Wを取得する。この幅Wについては、例えば、フロントビューカメラ2及びリアビューカメラ3からの画像を解析することにより得ることができる。そして、通路102の幅Wが所定長よりも広いか否かを判定する。
通路102の幅Wが所定幅よりも広い、と状況判定部22が判定したときは、車両1が駐車動作をしても周囲の人や物体に衝突する可能性が低い、安全な状況である。状況判定部22によって、このような安全な状況が判定されたとき、駐車制御部21は、第2上限速度以下の車速で車両1を駐車領域Sに駐車させる。換言すれば、安全な状況下であるので、そうでない状況よりも速い車速で自動駐車をすることができる。
また、状況判定部22により判定される状況として追従車103との距離Dを用いてもよい。状況判定部22は、車両1の後方の追従車103との距離Dを取得する。この距離Dについては、例えば、リアビューカメラ3からの画像を解析することにより得ることができる。そして、追従車103との距離Dが所定距離以内であるかを判定する。
追従車103との距離Dが所定距離以内である、と状況判定部22が判定したときは、追従車103が車両1の駐車が完了するまで停車して待っている可能性が高い状況である。上述した駐車領域Sの大きさや障害物との距離、通路102の幅Wに基づいて周囲が安全な状況であり、かつ、追従車103が後方で待機しているような状況を状況判定部22が判定したとき、駐車制御部21は、第2上限速度以下の車速で車両1を駐車領域Sに駐車させる。換言すれば、安全な状況下であり、かつ、追従車103が後方で待機している状況では、追従車103が待機していない状況よりも速い車速で自動駐車をすることができる。なお、同図に示した例では追従車103が車両1の後方に待機している場合について説明したが、これに限定されない。車両1の前方に対向車が待機している場合でも追従車103と同様に判定してもよい。
また、状況判定部22により判定される状況として駐車制御を行う前の車速を用いてもよい。具体的には、状況判定部22は、ユーザーにより駐車制御が指示される前の所定時間における平均時速が所定速度以上であるかを判定する。なお、平均時速に限らず、最大速度又は最小速度を用いてもよい。
この平均速度については、車速センサーにより得られた車速を記録しておき、その記録された車速から平均速度を求めることにより得られる。そして、平均速度が所定速度以上であるかを判定する。
駐車制御を行う前の車速が所定速度以上である、と状況判定部22が判定したときは、車両1の運転者が比較的急いでいる可能性が高い状況と推定される。上述した駐車領域Sの大きさや障害物との距離、通路102の幅Wに基づいて周囲が安全な状況であり、かつ、運転者が急いでいるような状況を状況判定部22が判定したとき、駐車制御部21は、第2上限速度以下の車速で車両1を駐車領域Sに駐車させる。換言すれば、安全な状況下であり、かつ、運転者が急いでいる状況では、運転者が急いでいない状況よりも速い車速で自動駐車をすることができる。
次に、上述したような様々な状況に応じた第2上限速度の例について説明する。ここでは、第1上限速度を3km/hとする。第2上限速度は、第1上限速度以上であれば任意の速度を設定できるが、次のように、状況ごとに異なる速度を設定してもよい。
駐車領域Sの大きさが車両1よりも十分に大きい、または駐車領域Sが障害物や他車両100よりも十分に離れている、と状況判定部22が判定したときは、第2上限速度として5km/hを設定する。
また、通路102の幅Wが所定幅よりも広い、と状況判定部22が判定したときは、第2上限速度として5km/hを設定する。
上記2つの事例は、駐車領域の大きさ等が所定値より大きい場合に5km/hを第2上限速度としているが、一律に5km/hとする必要はない。駐車領域の大きさ等と、所定値との差が大きいほど第2上限速度を速く設定してもよい。
また、他車両100がその周辺に存在する歩行者101や障害物等を検出し、その旨が車車間通信を用いて車両1に送信された場合、第2上限速度として4km/hを設定する。
また、追従車103との距離Dが所定距離以内である、と状況判定部22が判定したときは、第2上限速度として4km/hを設定する。もちろん、一律に4km/hとする必要はない。追従車103との距離Dと所定距離との差が大きいほど第2上限速度を速く設定してもよい。
また、駐車制御を行う前の車速が所定速度以上である、と状況判定部22が判定したときは、第2上限速度として4km/hを設定する。もちろん、一律に4km/hとする必要はない。駐車制御を行う前の車速と所定速度との差が大きいほど第2上限速度を速く設定してもよい。
さらに、上述したように、個々の状況ごとに第2上限速度を設定する場合の他に、状況の組み合わせに応じて第2上限速度を設定してもよい。例えば、駐車領域Sの大きさが車両1よりも十分に大きい、または駐車領域Sが障害物や他車両100よりも十分に離れており、かつ、駐車制御を行う前の車速が所定速度以上である、と状況判定部22が判定したときは、第2上限速度として6km/hを設定してもよい。もちろん、このような状況の組み合わせに限定されず、上述した様々な状況を複数組み合わせ、その組み合わせに対応した第2上限速度を設定することができる。
図4を用いて、本実施形態の駐車支援装置20の動作の一例を説明する。図4は本実施形態の駐車支援装置20のフロー図である。
まず、状況判定部22は、車両の状況及び車両の周辺の状況を検知する(ステップS1)。具体的には、状況判定部22は、上述したように、フロントビューカメラ2、リアビューカメラ3、車車間通信機4などの状況取得手段から車両の状況及び車両の周辺の状況を取得する。
次に、状況判定部22は、検知結果と、設定した条件とを比較し判定する(ステップS2)。検知結果、すなわちステップS1で得られた状況が特定の状況に該当するか否かの具体例は、図3を用いて説明したとおりである。
状況判定部22により、ステップS1で得られた状況が特定の状況に該当しない場合(ステップS3:No)、駐車制御部21は、駐車制御を行う際に適用する車速の上限を、第1上限速度とし、第1上限速度以下の車速で駐車制御を行う(ステップS4)。
一方、状況判定部22により、ステップS1で得られた状況が特定の状況に該当する場合(ステップS3:Yes)、駐車制御部21は、駐車制御を行う際に適用する車速の上限を、第2上限速度とし、第2上限速度以下の車速で駐車制御を行う(ステップS5)。
以上に説明したように、本実施形態の駐車支援装置20は、車両1の状況及び車両1の周辺の状況を判定し、その判定結果に基づいて、第1上限速度よりも速い第2上限速度以下の車速で車両1を駐車領域Sに駐車させる。これにより、安全に、かつ迅速に、車両1を駐車領域Sに駐車させることができる。
具体的には、駐車領域Sの大きさが車両1よりも十分に大きい、または駐車領域Sが障害物や他車両100よりも十分に離れている、と状況判定部22が判定したときは、駐車制御部21は、第2上限速度以下の車速で車両1を駐車領域Sに駐車させる。これにより、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で、より速い車速で自動駐車をすることができる。
別の態様として、通路102の幅Wが所定長よりも広い、と状況判定部22が判定したときは、駐車制御部21は、第2上限速度以下の車速で車両1を駐車領域Sに駐車させる。これにより、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で、より速い車速で自動駐車をすることができる。
別の態様として、状況判定部22が、車両1の後方に追従車103又は前方に対向車が所定距離以内に検出したとき、駐車制御部21は、第2上限速度以下の車速で車両1を駐車領域Sに駐車させる。これにより、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で迅速に駐車するので、追従車103や対向車を待たせる時間を短縮することができる。
別の態様として、状況判定部22が、駐車制御を行う前の車速が所定速度以上であることを検出したとき、駐車制御部21は、第2上限速度以下の車速で車両1を駐車領域Sに駐車させる。これにより、障害物等に接触しないような安全な状況であることを確認した上で、運転者が急いでいるという状況に応えて迅速に駐車することができる。
なお、本発明の実施形態について説明したが、勿論、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
1…車両、20…駐車支援装置、21…駐車制御部、22…状況判定部
Claims (5)
- 第1上限速度以下の車速で車両を駐車領域に駐車させる制御を行う駐車制御部と、
前記車両の状況及び前記車両の周辺の状況を判定する状況判定部と、を備え、
前記駐車制御部は、前記状況判定部の判定結果に基づいて、前記第1上限速度よりも速い第2上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させる
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
前記状況判定部が前記駐車領域を所定の大きさ以上であると判定したとき、前記駐車制御部は、前記第2上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させる
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記状況判定部が前記駐車領域に接続した通路の幅を所定長よりも広いと判定したとき、前記駐車制御部は、前記第2上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させる
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1から請求項3の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記状況判定部が車両の対向車又は追従車を車両から所定距離以内に検出したとき、前記駐車制御部は、前記第2上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させる
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1から請求項4の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記状況判定部が前記駐車制御部による駐車制御を行う前の車速を所定速度以上であることを検出した場合は、前記第2上限速度以下の車速で前記車両を駐車領域に駐車させる
ことを特徴とする駐車支援装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2017233769A JP2019099024A (ja) | 2017-12-05 | 2017-12-05 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111179696A (zh) * | 2020-01-17 | 2020-05-19 | 武汉理工大学 | 一种针对驾驶员路考的智能驾考系统及工作方法 |
-
2017
- 2017-12-05 JP JP2017233769A patent/JP2019099024A/ja active Pending
Cited By (2)
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CN111179696A (zh) * | 2020-01-17 | 2020-05-19 | 武汉理工大学 | 一种针对驾驶员路考的智能驾考系统及工作方法 |
CN111179696B (zh) * | 2020-01-17 | 2021-06-29 | 武汉理工大学 | 一种针对驾驶员路考的智能驾考系统及工作方法 |
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