CN111179696A - 一种针对驾驶员路考的智能驾考系统及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种针对驾驶员路考的智能驾考系统及工作方法，智能驾考系统包括感知模块、决策模块和执行模块，感知模块包括信息融合处理器，以及与其相连的激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头和高精度GPS；决策模块包括车载计算机、车载通信模块、语音模块和数据记录单元；车载计算机与信息融合处理器、车载通信模块、语音模块、数据记录单元连接；执行模块包括转向控制模块、制动控制模块和驱动控制模块；转向控制模块、制动控制模块、驱动控制模块分别与车载计算机、数据记录单元连接。实现路考状态下智能考试车周围环境信息的采集，进行操作提示，在预判出危险时作出紧急处理，保证驾驶安全。

Description

一种针对驾驶员路考的智能驾考系统及工作方法

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，更具体的说是涉及一种针对驾驶员路考的智能驾考系统及工作方法。

背景技术

近年来，我国汽车产业发展迅速，全国公路网逐渐完善，人们对于机动车需要也越来越大。2018年全国新注册登记机动车3172万辆，机动车保有量已达3.27亿辆，其中汽车2.4亿辆，小型载客汽车首次突破2亿辆；机动车驾驶人突破4亿人，达4.09亿人，其中汽车驾驶人3.69亿人。

随着人工智能、自动控制、定位以及传感器等技术飞速发展，推动着汽车向智能化转变。作为汽车智能化技术最热门的应用，自动驾驶技术发展迅速。自动驾驶技术依靠计算机视觉、传感器、监控装置和全球定位系统协同合作，让计算机可以在没有任何人类主动操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶技术优点：一是可以减少因人为的操作失误而带来的交通事故和对车辆的损坏，二是可以减少因疲劳驾驶等人为因素导致的交通事故。

在目前驾驶员道路考试过程中，监考官的主要职责：一是在考试过程中对周围环境和车辆驾驶状况进行监控，必要时采取紧急制动等措施保证驾驶员和自身的安全，保证路考正常进行；二是驾驶员道路考试失败等情况下，指导驾驶员靠边停车或者将车开往考试路线指定地点。但是由于车辆自身设计缺陷造成的很多盲区，阴雨天等特殊天气条件等一些因素会影响监考官对周围环境监控的准确度，进而影响其对危险情况的判断，可能导致交通事故。而且在需要紧急制动的情况下，计算机的反应速度要优于人类的反应速度。将自动驾驶技术应用到驾驶员道路考试，可以提高驾驶员道路考试的安全性，并节省人力。

因此，如何运用自动驾驶技术代替驾驶员路考监考官以达到提高路考驾驶安全性和节省人力的目的是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种针对驾驶员路考的智能驾考系统及工作方法，智能驾考系统包括感知模块、决策模块和执行模块，所述感知模块包括信息融合处理器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头和高精度GPS；所述信息融合处理器与所述激光雷达、所述毫米波雷达、所述超声波雷达、所述摄像头、所述高精度GPS连接；所述决策模块包括车载计算机、车载通信模块、语音模块和数据记录单元；所述车载计算机与所述信息融合处理器、所述车载通信模块、所述语音模块、所述数据记录单元连接；所述执行模块包括转向控制模块、制动控制模块和驱动控制模块；所述转向控制模块、所述制动控制模块、所述驱动控制模块分别与所述车载计算机、所述数据记录单元连接。实现路考状态下智能考试车周围环境信息的采集，预判危险并作出紧急处理，保证驾驶安全。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种针对驾驶员路考的智能驾考系统，包括：感知模块、决策模块和执行模块；

所述感知模块包括信息融合处理器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头和高精度GPS；所述信息融合处理器与所述激光雷达、所述毫米波雷达、所述超声波雷达、所述摄像头、所述高精度GPS连接；

所述决策模块包括车载计算机、车载通信模块、语音模块和数据记录单元；所述车载计算机与所述信息融合处理器、所述车载通信模块、所述语音模块、所述数据记录单元连接；

所述执行模块包括转向控制模块、制动控制模块和驱动控制模块；所述转向控制模块、所述制动控制模块、所述驱动控制模块分别与所述车载计算机、所述数据记录单元连接。

优选的，所述激光雷达用于采集智能考试车四周的包括动态行人、车辆的距离、方位、速度和姿态的环境数据；所述毫米波雷达用于采集所述智能考试车前方和后方的所述环境数据；所述超声波雷达用于采集所述智能驾驶车辆前方及后方的障碍物数据；所述摄像头用于采集所述智能考试车前方环境图像数据；所述高精度GPS用于采集所述智能考试车的准确位置和姿态数据；所述信息融合处理器接收采集数据，所述采集数据包括所述环境数据、所述障碍物数据、所述环境图像数据、所述准确位置和所述姿态数据，并将所述采集数据进行融合，输出感知结果至所述车载计算机。

优选的，所述车载通信模块用于接收所述智能考试车内机动车道路考试系统的评价结果，并将所述评价结果输出至所述车载计算机，所述车载计算机根据所述评价结果输出控制指令；所述语音模块用于接收所述车载计算机输出的控制指令，语音指导所述智能考试车的驾驶员进行驾驶操作；所述数据记录单元分别与所述信息融合处理器、车载计算机、车载通信模块和执行模块相连接，用于记录所述信息融合处理器、车载计算机、车载通信模块和执行模块输出的数据。

优选的，所述转向控制模块用于接收所述车载计算机输出的控制指令，执行转向操作并反馈行车数据至所述决策模块中的所述车载计算机和所述数据记录单元；所述制动控制模块用于接收所述车载计算机输出的控制指令，执行制动操作并反馈所述行车数据；所述驱动控制模块用于接收所述车载计算机输出的控制指令，执行加速操作并反馈所述行车数据。

优选的，所述评价结果如果为未通过，所述车载计算机将根据所述信息融合处理器的所述感知结果和所述执行模块反馈的所述行车数据，选择输出控制策略的所述控制指令；如果为通过，所述车载计算机仅启动输出所述控制策略的紧急制动控制策略对应的所述控制指令。

优选的，所述感知模块通过所述激光雷达、所述毫米波雷达、所述超声波雷达和所述摄像头对所述智能驾驶车周围环境进行实时感知，获得包括行人、机动车和非机动车检测、车道线检测、红绿灯识别、交通标识牌识别和障碍物检测的检测结果，所述信息融合处理器可以将所述检测结果进行融合，得到所述感知结果。

优选的，所述车载计算机输出的所述控制策略包括：所述紧急制动控制策略、靠边停车语音提示策略、自动靠边停车驾驶策略、目的地行驶语音提示策略、自动目的地驾驶策略；

所述紧急制动控制策略是当所述车载计算机根据所述感知结果和所述行车数据，判断存在与所述行人、前车和所述障碍物碰撞的危险时，输出所述控制指令，由所述执行模块执行制动操作，并且所述机动车道路考试系统的所述评价结果影响影响所述紧急制动控制策略；

所述靠边停车语音提示策略是当所述评价结果为未通过时，所述车载计算机根据所述感知结果和所述行车数据，以及所述当前智能考试车在路考线路中的所述准确位置和所述姿态数据，判断是否需要靠边停车，若需要靠边停车，则输出所述控制指令，由所述语音模块语音播报靠边停车步骤；否则，所述智能考试车继续行驶；

所述自动靠边停车驾驶策略是当所述靠边停车语音提示策略启动后，所述语音模块播报了靠边停车步骤，同时所述车载计算机根据所述感知结果和所述行车数据判断出所述智能考试车的所述驾驶员并未执行相应操作，所述车载计算机输出相应所述控制指令，所述语音模块语音播报自动驾驶功能启动，所述执行模块执行自动靠边停车操作；

所述目的地行驶语音提示策略是当所述评价结果为未通过时，所述车载计算机根据所述感知结果和所述行车数据，以及当前所述智能考试车在路考线路中的位姿，判断是否需要驾驶所述智能考试车前往考试线路起点或规定地点的目的地，若需要开往所述考试线路起点或者所述规定地点，则输出相应所述控制指令，由所述语音模块语音播报前往所述目的地所需要的操作步骤和线路；否则，所述智能考试车启动所述靠边停车语音提示策略；

所述自动目的地驾驶策略是当目的地行驶语音提示策略启动后，所述语音模块播报了前往所述目的地所需要的所述操作步骤和所述线路，同时所述车载计算机根据所述感知结果和所述行车数据判断出所述驾驶员并未执行所述相应操作，所述车载计算机输出相应所述控制指令，所述语音模块语音播报自动驾驶功能启动，并且所述执行模块执行自动目的地驾驶操作。

优选的，所述紧急制动控制策略优先级高于所述驾驶员对所述智能考试车的控制；所述靠边停车语音提示策略、所述自动靠边停车驾驶策略、所述目的地行驶语音提示策略、所述自动目的地驾驶策略只有在所述评价结果为未通过时才会启动。

一种针对驾驶员路考的智能驾考系统工作方法，包括以下步骤：

步骤1：在驾驶员驾驶智能考试车路考时，所述智能驾考系统实时获取数据，所述数据包括所述智能考试车周围环境数据、所述智能考试车自身的准确位置和姿态数据、机动车道路考试系统的评价结果数据，并对所述数据进行融合处理，获得感知结果；

步骤2：根据获取的所述感知结果，选择控制策略，输出控制指令并执行。

优选的，所述步骤2具体实现过程如下：

步骤21：根据获取的所述感知结果，如果检测到存在与行人、前车、障碍物相碰撞的危险，启动所述控制策略的紧急制动控制策略并输出相应控制指令，进行紧急制动操作；

步骤22：根据获取的所述感知结果，如果所述机动车道路考试系统的所述评价结果为未通过，所述智能驾考系统根据所述智能考试车在路考线路中的所述准确位置和所述姿态数据判断是否需要靠边停车，如果所述智能考试车在机动车道路考试规定的考试起点路段范围内，则选择所述靠边停车；如果不在所述机动车道路考试规定的所述考试起点路段范围，所述智能考试车需要前往所述起点路段范围；若需要靠边停车，则启动靠边停车语音提示策略，并输出相应所述控制指令，由语音模块语音播报靠边停车步骤；若所述驾驶员并未执行相应操作，所述智能驾考系统启动自动靠边停车驾驶策略，语音播报自动驾驶功能启动，所述智能考试车自动进行靠边停车；

步骤23：根据获取的所述感知结果，如果所述机动车道路考试系统的所述评价结果为未通过，所述智能驾考系统根据目前所述智能考试车在所述路考线路中的位姿判断是否需要驾驶智能考试车前往路考线路起点或规定地点的目的地，如果需要，则启动目的地行驶语音提示策略，输出相应所述控制指令，由所述语音模块语音播报前往所述目的地需要的操作步骤和线路；若所述驾驶员并未执行所述相应操作，则启动自动目的地驾驶策略，所述语音模块语音播报自动驾驶功能启动，所述智能考试车自动驾驶到所述目的地。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种针对驾驶员路考的智能驾考系统及工作方法，运用自动驾驶技术，实时监测机动车道路考试时智能考试车周围环境信息和车辆自身位姿信息，对行人、车辆、障碍物、标识牌、车道线、红绿灯等进行识别，得到智能考试车在局部环境中的具体位姿，可以对危险情况进行监测，必要时进行紧急制动操作，保障驾驶员、行人、车辆安全；对于道路考试失败的情况，可以语音提示路考驾驶员进行靠边停车或者将车开往路考起点或规定地点的操作步骤和路线，智能考试车也可以自动靠边停车或者自动驾驶前往道路考试起点或规定地点，所以智能驾考系统基本可以代替道路考试监考官的作用和功能，达到节省人力的目的；同时智能驾考系统可以实时获得智能考试车周围环境数据，并且受环境条件影响较小，通过环境数据反馈智能考试车，可以提前预警，控制反应速度也优于人类反应速度，提高了驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明提供的智能驾考系统结构示意图；

图2附图为本发明提供的智能驾考系统数据流程图；

图3附图为本发明提供的紧急制动控制策略流程图；

图4附图为本发明提供的控制策略流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种针对驾驶员路考的智能驾考系统及工作方法，智能驾考系统包括感知模块100、决策模块200、执行模块300；智能考试车包括感知模块100、决策模块200、执行模块300，感知模块100包括信息融合处理器101、激光雷达102、毫米波雷达103、超声波雷达104、摄像头105、高精度GPS106，其中激光雷达102、毫米波雷达103、超声波雷达104和摄像头105分别用于采集智能考试车周围环境数据并将采集到的数据发送到信息融合处理器101，高精度GPS106将获取到的车辆位置信息发送到信息融合处理器101，信息融合处理器101将接收到的周围环境数据和车辆位置信息组成的多源异构数据进行融合，输出感知结果至决策模块200。决策模块200包括车载计算机201、车载通信模块202、数据记录单元203、语音模块204，车载计算机201根据车载通信模块202接收并输出的道路考试评价结果，经过计算，选择控制策略，并输出控制指令至执行模块300和语音模块204。执行模块300包括转向控制模块301、制动控制模块302、驱动控制模块303。执行模块300在接收到车载计算机数据的控制指令后，由转向控制模块301、制动控制模块302、驱动控制模块303分别执行相应动作，完成智能车辆的转向、制动和加速操作；

感知模块100包括信息融合处理器101、激光雷达102、毫米波雷达103、超声波雷达104、摄像头105、高精度GPS106；信息融合处理器101与激光雷达102、毫米波雷达103、超声波雷达104、摄像头105、高精度GPS106连接，用于接收激光雷达102、毫米波雷达103、超声波雷达104、摄像头105、高精度GPS106采集到的实时环境数据，并将对多设备采集的实时环境数据组成的多源数据进行融合，输出感知结果。激光雷达102用于采集智能考试车四周行人、车辆的距离、方位、速度、姿态等数据。毫米波雷达103用于采集智能考试车前方和后方动态行人、车辆的距离、方位、速度、姿态等数据。超声波雷达104用于智能驾驶车两侧及后方障碍物的数据。摄像头105用于采集智能考试车周边环境图像数据。高精度GPS106用于智能考试车相对于外界环境的准确位置和姿态数据；

决策模块200包括车载计算机201、车载通信模块202、数据记录单元203、语音模块204；车载计算机201与信息融合处理器101、车载通信模块202、数据记录单元203、语音模块204相连接，用于接收信息融合处理器101输出的感知结果、执行模块300反馈的行车数据和车载通信模块202接收并输出的道路考试评价结果，经过计算选择控制策略，输出控制指令；车载通信模块202用于接收机动车道路考试系统的评价结果，并将评价结果输出至车载计算机201，如果结果为未通过，车载计算机201将根据信息融合处理器101输出的感知结果和执行模块300反馈的行车数据，选择控制策略并输出控制指令，如果结果为通过，车载计算机201仅启动控制策略的紧急制动控制策略并输出对应的控制指令。语音模块204用于接收车载计算机201输出的控制指令，语音指导智能考试车驾驶员进行驾驶操作。数据记录单元203分别与信息融合处理器101、车载计算机201、车载通信模块202和执行模块300相连接，用于记录信息融合处理器101、车载计算机201、车载通信模块202和执行模块300的数据，为后续工作人员对自动驾驶技术进行改进或者查找故障原因等提供数据支持；

执行模块300包括转向控制模块301、制动控制模块302、驱动控制模块303；转向控制模块301与车载计算机201和数据记录单元203连接，用于车载计算机201输出的控制指令，执行转向操作并反馈行车数据。制动控制模块302与车载计算机201和数据记录单元203连接，用于接收车载计算机201输出的控制指令，执行制动操作并反馈行车数据。驱动控制模块303与车载计算机201和数据记录单元203连接，用于接收车载计算机201输出的控制指令，执行加速操作并反馈行车数据。

为了进一步优化上述技术方案，感知模块100通过激光雷达102、毫米波雷达103、超声波雷达104、摄像头105、高精度GPS106可以实现对智能驾驶车辆周围环境的实时感知，包括：行人、机动车和非机动车检测、车道线检测、红绿灯识别、交通标识牌识别、障碍物检测等，信息融合处理器101可以将激光雷达102、毫米波雷达103、超声波雷达104、摄像头105的数据进行融合，得到更为准确环境信息，多种传感器的冗余也降低了一些特殊天气对检测的影响，同时也消除了考试车视角盲区，使得智能考试车对周围环境的判断更为准确，提高了道路考试的安全性。

为了进一步优化上述技术方案，车载计算机201输出的控制策略包括：紧急制动控制策略、靠边停车语音提示策略、自动靠边停车驾驶策略、目的地行驶语音提示策略、自动目的地驾驶策略。

为了进一步优化上述技术方案，紧急制动控制策略不受道路考试结果影响，且优先级高于智能考试车驾驶员对车辆的控制；靠边停车语音提示策略、自动靠边停车驾驶策略、目的地行驶语音提示策略、自动目的地驾驶策略只有在道路考试结果是未通过时才会启动。

一种针对驾驶员路考的智能驾考系统工作方法，具体包括以下步骤：

S1：实时获取智能考试车周围环境数据、智能考试车自身位姿数据和驾驶员道路考试系统的评价结果数据；其中，实时获取道路考试车周围行人、车辆、障碍物、车道线、红绿灯、标识牌等数据，智能考试车位姿数据和道路考试评价系统的评价结果数据，并进行数据融合处理，得到道路考试车在局部环境中的位姿，位姿包括准确位置和姿态数据；

S2：根据获取的数据，选择控制策略，输出控制指令并执行；

S21：根据获取的所述感知结果，如果检测到存在与行人、前车、障碍物相碰撞的危险，启动控制策略的紧急制动控制策略并输出相应控制指令，进行紧急制动操作，由执行模块300进行紧急制动操作；

S22：根据获取的所述感知结果，如果所述机动车道路考试系统的所述评价结果为未通过，所述智能驾考系统根据所述智能考试车在路考线路中的位姿判断是否需要靠边停车，如果智能考试车在机动车道路考试规定的考试起点路段范围内，则选择靠边停车；如果不在机动车道路考试规定的考试起点路段范围，智能考试车需要前往起点路段范围；若需要靠边停车，则启动靠边停车语音提示策略，并输出相应所述控制指令，由语音模块语音播报靠边停车步骤；若所述驾驶员并未执行相应操作，所述智能驾考系统启动自动靠边停车驾驶策略，语音播报自动驾驶功能启动，所述智能考试车自动进行靠边停车；

S23：根据获取的所述感知结果，如果所述机动车道路考试系统的所述评价结果为未通过，所述智能驾考系统根据目前所述智能考试车在所述路考线路中的位姿判断是否需要驾驶智能考试车前往路考线路起点或规定地点的目的地，如果需要，则启动目的地行驶语音提示策略，输出相应所述控制指令，由所述语音模块语音播报前往所述目的地需要的操作步骤和线路；若所述驾驶员并未执行所述相应操作，则启动自动目的地驾驶策略，所述语音模块语音播报自动驾驶功能启动，所述智能考试车自动驾驶到所述目的地。

实施例

感知模块模块结构如图1所示，驾驶员路考智能车上可以同时设置激光雷达102、毫米波雷达103、超声波雷达104、摄像头105、高精度GPS106。

可以按照如下方式进行设置：

一个激光雷达102安装在智能考试车的车顶，激光雷达102可以有360°的水平视角范围，可以实现对智能考试车四周行人、车辆、路况的探测；

两个毫米波雷达103分为前毫米波雷达和后毫米波雷达，分别安装在智能考试车车头和车尾，实现对智能考试车前方和后方的行人、车辆、障碍物的探测；

超声波雷达104分别安装在智能考试车前方和后方，实现智能考试车前方和后方障碍物距离探测；

摄像头105包括一个单目摄像头和一个双目摄像头，二者都安装在智能考试车的前挡风玻璃上方并且朝向车前方。可以实现对智能考试车前方行人、车辆等物体的识别。也可以采集智能考试车所行驶车道的车道线、红绿灯、标识牌等交通标志。

图2是本发明实施例提供的一种针对驾驶员路考的智能驾考系统的数据流程图。如图2所示，感知模块100中的激光雷达102、毫米波雷达103、超声波雷达104、摄像头105获得实时环境数据，高精度GPS106实时获得智能考试车的位置数据，信息融合处理器101对多源环境数据和位置数据进行融合处理，输出感知结果。车载计算机201接收车载通信模块202输出的考试结果、信息融合处理器101的感知结果和执行模块300输出的行车数据，经过计算选择相应的控制策略，并输出控制指令至转向控制模块301、制动控制模块302、驱动控制模块303和语音模块204。同时执行模块300反馈行车数据至车载计算机201和数据记录单元203。数据记录单元203记录信息融合处理器101的感知结果、车载通信模块202的考试结果、执行模块300输出的行车数据和车载计算机201输出的数据。

紧急制动控制策略流程图如图3所示，紧急制动控制策略是根据感知结果和行车数据，车载计算机判断是否需要紧急制动，如果需要，则启动紧急制动控制策略，制动控制模块执行制动操作。如果不需要，则继续对周围环境和行车数据进行监测。

靠边停车语音提示策略、自动靠边停车驾驶策略、目的地行驶语音提示策略和自动目的地驾驶策略流程图如图4所示，若路考结果是未通过，系统根据感知结果和行车数据，判断是靠边停车还是开往指定地点；如果是靠边停车，先启动靠边停车语音提示策略，然后判断考试车驾驶员是否完成靠边停车，如果没有，则启动自动靠边停车策略，智能考试车自动完成靠边停车；如果是开往指定地点，先启动目的地行驶语音提示策略，然后判断考试车驾驶员是否驾驶车辆前往指定地点，如果没有，则启动自动驾驶策略，智能考试车自动开往目的地。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种针对驾驶员路考的智能驾考系统，其特征在于，包括：感知模块(100)、决策模块(200)和执行模块(300)；

所述感知模块(100)包括信息融合处理器(101)、激光雷达(102)、毫米波雷达(103)、超声波雷达(104)、摄像头(105)和高精度GPS(106)；所述信息融合处理器(101)与所述激光雷达(102)、所述毫米波雷达(103)、所述超声波雷达(104)、所述摄像头(105)、所述高精度GPS(106)连接；所述决策模块(200)包括车载计算机(201)、车载通信模块(202)、语音模块(204)和数据记录单元(203)；所述车载计算机(201)与所述信息融合处理器(101)、所述车载通信模块(202)、所述语音模块(204)、所述数据记录单元(203)连接；

所述执行模块(300)包括转向控制模块(301)、制动控制模块(302)和驱动控制模块(303)；所述转向控制模块(301)、所述制动控制模块(302)、所述驱动控制模块(303)分别与所述车载计算机(201)、所述数据记录单元(203)连接。

2.根据权利要求1所述的一种针对驾驶员路考的智能驾考系统，其特征在于，所述激光雷达(102)用于采集智能考试车四周的包括动态行人、车辆的距离、方位、速度和姿态的环境数据；所述毫米波雷达(103)用于采集所述智能考试车前方和后方的所述环境数据；所述超声波雷达(104)用于采集所述智能驾驶车辆前方及后方的障碍物数据；所述摄像头(105)用于采集所述智能考试车前方环境图像数据；所述高精度GPS(106)用于采集所述智能考试车的准确位置和姿态数据；所述信息融合处理器(101)接收采集数据，所述采集数据包括所述环境数据、所述障碍物数据、所述环境图像数据、所述准确位置和所述姿态数据，并将所述采集数据进行融合，输出感知结果至所述车载计算机(201)。

3.根据权利要求1所述的一种针对驾驶员路考的智能驾考系统，其特征在于，所述车载通信模块(202)用于接收所述智能考试车内机动车道路考试系统的评价结果，并将所述评价结果输出至所述车载计算机(201)，所述车载计算机(201)根据所述评价结果输出控制指令；所述语音模块(204)用于接收所述车载计算机(201)输出的控制指令，语音指导所述智能考试车的驾驶员进行驾驶操作；所述数据记录单元(203)分别与所述信息融合处理器(101)、车载计算机(201)、车载通信模块(202)和执行模块(300)相连接，用于记录所述信息融合处理器(101)、车载计算机(201)、车载通信模块(202)和执行模块(300)输出的数据。

4.根据权利要求3所述的一种针对驾驶员路考的智能驾考系统，其特征在于，所述转向控制模块(301)用于接收所述车载计算机(201)输出的控制指令，执行转向操作并反馈行车数据至所述决策模块(200)中的所述车载计算机(201)和所述数据记录单元(203)；所述制动控制模块(302)用于接收所述车载计算机(201)输出的控制指令，执行制动操作并反馈所述行车数据；所述驱动控制模块(303)用于接收所述车载计算机(201)输出的控制指令，执行加速操作并反馈所述行车数据。

5.根据权利要求4所述的一种针对驾驶员路考的智能驾考系统，其特征在于，所述评价结果如果为未通过，所述车载计算机(201)将根据所述信息融合处理器(101)的所述感知结果和所述执行模块(300)反馈的所述行车数据，选择输出控制策略的所述控制指令；如果为通过，所述车载计算机(201)仅启动输出所述控制策略的紧急制动控制策略对应的所述控制指令。

6.根据权利要求2所述的一种针对驾驶员路考的智能驾考系统，其特征在于，所述感知模块(100)通过所述激光雷达(102)、所述毫米波雷达(103)、所述超声波雷达(104)和所述摄像头(105)对所述智能驾驶车周围环境进行实时感知，获得包括行人、机动车和非机动车检测、车道线检测、红绿灯识别、交通标识牌识别和障碍物检测的检测结果，所述信息融合处理器(101)可以将所述检测结果进行融合，得到所述感知结果。

7.根据权利要求5所述的一种针对驾驶员路考的智能驾考系统，其特征在于，所述车载计算机(201)输出的所述控制策略包括：所述紧急制动控制策略、靠边停车语音提示策略、自动靠边停车驾驶策略、目的地行驶语音提示策略、自动目的地驾驶策略；

所述紧急制动控制策略是当所述车载计算机(201)根据所述感知结果和所述行车数据，判断存在与所述行人、前车和所述障碍物碰撞的危险时，输出所述控制指令，由所述执行模块(300)执行制动操作，并且所述机动车道路考试系统的所述评价结果影响所述紧急制动控制策略；

所述靠边停车语音提示策略是当所述评价结果为未通过时，所述车载计算机(201)根据所述感知结果和所述行车数据，以及所述当前智能考试车在路考线路中的所述准确位置和所述姿态数据，判断是否需要靠边停车，若需要靠边停车，则输出所述控制指令，由所述语音模块(204)语音播报靠边停车步骤；否则，所述智能考试车继续行驶；

所述自动靠边停车驾驶策略是当所述靠边停车语音提示策略启动后，所述语音模块(204)播报了靠边停车步骤，同时所述车载计算机(201)根据所述感知结果和所述行车数据判断出所述智能考试车的所述驾驶员并未执行相应操作，所述车载计算机(201)输出相应所述控制指令，所述语音模块(204)语音播报自动驾驶功能启动，所述执行模块(300)执行自动靠边停车操作；

所述目的地行驶语音提示策略是当所述评价结果为未通过时，所述车载计算机(201)根据所述感知结果和所述行车数据，以及当前所述智能考试车在路考线路中的位姿，判断是否需要驾驶所述智能考试车前往考试线路起点或规定地点的目的地，若需要开往所述考试线路起点或者所述规定地点，则输出相应所述控制指令，由所述语音模块(204)语音播报前往所述目的地所需要的操作步骤和线路；否则，所述智能考试车启动所述靠边停车语音提示策略；

所述自动目的地驾驶策略是当目的地行驶语音提示策略启动后，所述语音模块(204)播报了前往所述目的地所需要的所述操作步骤和所述线路，同时所述车载计算机(201)根据所述感知结果和所述行车数据判断出所述驾驶员并未执行所述相应操作，所述车载计算机(201)输出相应所述控制指令，所述语音模块(204)语音播报自动驾驶功能启动，并且所述执行模块(300)执行自动目的地驾驶操作。

8.根据权利要求6所述的一种针对驾驶员路考的智能驾考系统，其特征在于，所述紧急制动控制策略优先级高于所述驾驶员对所述智能考试车的控制；所述靠边停车语音提示策略、所述自动靠边停车驾驶策略、所述目的地行驶语音提示策略、所述自动目的地驾驶策略只有在所述评价结果为未通过时才会启动。

9.一种针对驾驶员路考的智能驾考系统工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：在驾驶员驾驶智能考试车路考时，所述智能驾考系统实时获取数据，所述数据包括所述智能考试车周围环境数据、所述智能考试车自身的准确位置和姿态数据、机动车道路考试系统的评价结果数据，并对所述数据进行融合处理，获得感知结果；

步骤2：根据获取的所述感知结果，选择控制策略，输出控制指令并执行。

10.根据权利要求9所述的一种针对驾驶员路考的智能驾考系统工作方法，其特征在于，所述步骤2具体实现过程如下：

步骤21：根据获取的所述感知结果，如果检测到存在与行人、前车、障碍物相碰撞的危险，启动所述控制策略的紧急制动控制策略并输出相应控制指令，进行紧急制动操作；

步骤22：根据获取的所述感知结果，如果所述机动车道路考试系统的所述评价结果为未通过，所述智能驾考系统根据所述智能考试车在路考线路中的所述准确位置和所述姿态数据判断是否需要靠边停车，若需要靠边停车，则启动靠边停车语音提示策略，并输出相应所述控制指令，由语音模块(204)语音播报靠边停车步骤；若所述驾驶员并未执行相应操作，所述智能驾考系统启动自动靠边停车驾驶策略，语音播报自动驾驶功能启动，所述智能考试车自动进行靠边停车；

步骤23：根据获取的所述感知结果，如果所述机动车道路考试系统的所述评价结果为未通过，所述智能驾考系统根据目前所述智能考试车在所述路考线路中的位姿判断是否需要驾驶智能考试车前往路考线路起点或规定地点的目的地，如果需要，则启动目的地行驶语音提示策略，输出相应所述控制指令，由所述语音模块(204)语音播报前往所述目的地需要的操作步骤和线路；若所述驾驶员并未执行所述相应操作，则启动自动目的地驾驶策略，所述语音模块(204)语音播报自动驾驶功能启动，所述智能考试车自动驾驶到所述目的地。

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