CN109032043A - 一种利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置及方法 - Google Patents

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付锐
孙秦豫
李震
王畅
郭应时
袁伟
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18—Status alarms
    • G08B21/24—Reminder alarms, e.g. anti-loss alarms

Abstract

本发明公开了一种利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置，包括：行人探测模块、信号灯和微处理器；行人探测模块设置于无人车上，用于获取无人车前方道路区域内的行人信息；信号灯设置于无人车的车顶，且信号灯的显示方向朝向无人车的车头，用于向无人车前方的行人发出提醒信息；微处理器设置于无人车内，用于根据行人信息确定信号灯的显示信息。基于该利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置，本发明还公开了一种提醒方法，利用无人车上的信号灯向行人发出提醒信息，行人可根据信号灯的不同状态判断无人车是否发现自己，并及时决策自己的行为，避免发生交通事故。

Description

一种利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置及 方法
技术领域
本发明涉及无人驾驶车辆行人识别技术领域，具体涉及一种利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置及方法。
背景技术
随着无人驾驶车辆的快速发展，可以预见的是将来会有越来越多的无人车在真实道路上进行测试或者行驶。无人车与行人的冲突问题是无人车领域内的常见问题，针对该问题，目前的研究主要集中于以下两部分内容：
1、行人的识别。行人具有一定的几何物体特征，采用视觉传感器或者雷达传感器可以检测到行人，不同传感器存在一系列的识别算法。
2、行人的意图、动作识别、动作预测等。以传感器为基础，依托各类算法检测到行人后，可以对行人的意图及动作进行识别与预测，并根据结果对无人车的速度、或者无人车的一些提示灯光进行控制，达到避免与行人发生冲突或者提醒行人注意无人车的目的。
上述两类研究热点覆盖了与行人相关的大部分领域，但这些研究均忽略了一个问题，即无人车对行人的检测失败了应如何处理。例如，美国的UBER无人车装备了一系列的传感器，但该无人车没有识别到横穿马路的行人，导致无人车与行人发生激烈碰撞，引起行人当场死亡。
在传统的驾驶人与行人交互领域，驾驶人看到行人之后，会以降低车速、闪烁灯光、鸣笛、摆手、眼神示意等方式对行人进行提醒，无论是提醒行人通行还是逼迫行人原地等待，总之驾驶人可以通过一定方式将“驾驶人看到了行人”这一事实传递给行人。另一方面，行人通过接收驾驶人发出的降低车速、闪烁灯光、鸣笛、摆手、眼神等信息，确认到驾驶人已经看到了自己，从而行人会根据这些信息采取不同的行为模式。
上述描述的真实驾驶人与行人交互问题是普通存在的情况，但一旦无人车上路行驶，按照现有无人车的设计方案，无人车识别到行人后，可能会采取减速等方式来避让。但核心问题是，行人如何知道无人车是否已经识别到了自己，目前的无人车技术领域内没有解决方案。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提出一种利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置，该装置可利用信号灯的不同状态向行人发出提醒信息，行人接收到信息之后可根据无人车的车载信号判断无人车是否发现自己，并进一步决策自己的行为。
本发明的目的在于还提出一种利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的方法，该方法可以使行人判断无人车是否看到自己，并根据无人车的信号灯显示来决策自己的行为，避免发生交通事故。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现。
技术方案一：
一种利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置，包括：行人探测模块、信号灯和微处理器；所述行人探测模块设置于无人车上，用于获取无人车前方道路区域内的行人信息；所述信号灯设置于无人车的车顶，且信号灯的显示方向朝向无人车的车头，用于向无人车前方的行人发出提醒信息；所述微处理器设置于无人车内，用于根据所述行人探测模块获取的行人信息确定信号灯的显示信息；所述行人探测模块的输出端与所述微处理器的输入端电连接，所述微处理器的输出端与所述信号灯的控制端电连接。
本发明技术方案一的特点和进一步的改进在于：
进一步的，所述行人信息为有行人或无行人。
进一步的，所述信号灯包含红灯指示灯和绿灯指示灯，所述信号灯的显示信息为显示红灯或绿灯。
更进一步的，所述信号灯的半径不小于15cm。
进一步的，所述微处理器为ARM9处理器。
技术方案二：
一种利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的方法，包括以下步骤：
步骤1，设定纵向探测阈值，利用行人探测模块探测无人车前方道路纵向探测阈值内是否有行人，获取行人信息，并将所述行人信息发送至微处理器；
步骤2，所述微处理器根据接收到的行人信息，确定信号灯的显示信息，并利用信号灯显示，向行人发出提醒。
本发明技术方案二的特点和进一步的改进在于：
进一步的，所述纵向探测阈值为80m。
进一步的，所述行人探测模块的工作频率不低于10Hz。
进一步的，当行人探测模块探测无人车前方道路纵向探测阈值内有行人时，信号灯的显示信息为显示绿色；当行人探测模块探测无人车前方道路纵向探测阈值内无行人或无人车出现故障导致行人探测功能失效时，信号灯的显示信息为显示红色。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明利用无人车上的信号灯向行人发出提醒信息，行人可根据信号灯的不同状态判断无人车是否发现自己，并及时决策自己的行为，避免发生交通事故。
附图说明
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
图1为本发明的利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的实施方案进行详细描述，但是本领域的技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本发明，而不应视为限制本发明的范围。
参考图1，本发明提供一种利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置，包括：行人探测模块、信号灯和微处理器，行人探测模块的输出端与微处理器的输入端电连接，微处理器的输出端与信号灯的控制端电连接。行人探测模块设置于无人车上，用于获取无人车前方道路区域内的行人信息；其中，行人信息为有行人或无行人。信号灯设置于无人车的车顶，可以以立杆的形式将其固定于无人车的车顶，且信号灯的显示方向朝向无人车的车头，用于向无人车前方的行人发出提醒信息。微处理器设置于无人车内，可以安装于无人车的发动机舱内，用于根据行人探测模块获取的行人信息确定信号灯的显示信息。
上述实施例中，行人探测模块可以是基于机器视觉的传感器，也可以是基于雷达、夜视原理或者红外原理的传感器，或者是这些传感器的组合使用。
上述实施例中，信号灯包含红灯指示灯和绿灯指示灯，信号灯的显示信息为显示红灯或绿灯，微处理器可根据接收到的行人信息控制信号灯显示绿色或者显示红色，以此向行人发出提醒信息。
上述实施例中，信号灯的半径不小于15cm，使信号灯可以非常醒目的显示提醒信息，保证行人可以及时看到提醒信息，以了解无人车是否发现自己，进而避免交通事故的发生。
上述实施例中，微处理器可以是ARM9处理器，也可以是其他能够实现上述功能的其他处理器；本实施例中具体为S3C2410。
本发明还提供了一种利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的方法，包括以下步骤：
步骤1，设定纵向探测阈值，利用行人探测模块探测无人车前方道路纵向探测阈值内是否有行人，获取行人信息，并将所述行人信息发送至微处理器；
步骤2，所述微处理器根据接收到的行人信息，确定信号灯的显示信息，并利用信号灯显示，向行人发出提醒。
具体的，纵向探测阈值为80m，即行人探测模块探测无人车前方80m内是否有行人，超过80m外的区域不予考虑。
当行人探测模块探测到前方80m有无行人，则将该行人信息发送至微处理器，微处理器控制信号灯显示绿色，此时，即表示无人车已经发现行人，根据无人车的设计，无人车在发现行人后会及时做出相应的措施；行人看到绿色信号灯时，即可认为无人车已经发现自己，并根据无人车的行进状态以及自己与无人车的位置关系来决策自己的行为。
当行人探测模块探测到前方80m内无行人时，微处理器控制信号灯显示红色，此时，分为两种情况，一种是无人车前方确实没有行人，行人探测模块探测准确，无人车正常行驶；而另一种情况就是无人车前方有行人，但是行人探测模块检测失败，或无人车自身系统出现故障导致行人探测功能失效时，无人车就会认为前方无行人，继续正常行驶；此时，无人车车顶的信号灯显示红色即向行人发出无人车并未发现行人的提醒信息，行人看到红灯警示信息后应该立即避让无人车，已达到降低交通冲突的目的。
具体的，使用行人探测模块探测无人车前方是否有行人，要求行人探测模块的工作频率不低于10Hz。
根据本发明的利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置及方法，可以实现在无人驾驶车辆的技术领域，行人能够判断出无人车是否发现自己，并及时作出正确的行为决策，保障自身安全，减少交通事故的发生。
虽然，本说明书中已经用一般性说明及具体实施方案对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (9)

1.一种利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置，其特征在于，包括：
行人探测模块，设置于无人车上，用于获取无人车前方道路区域内的行人信息；
信号灯，设置于无人车的车顶，且信号灯的显示方向朝向无人车的车头，用于向无人车前方的行人发出提醒信息；
微处理器，设置于无人车内，用于根据所述行人探测模块获取的行人信息确定信号灯的显示信息；
所述行人探测模块的输出端与所述微处理器的输入端电连接，所述微处理器的输出端与所述信号灯的控制端电连接。
2.根据权利要求1所述的利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置，其特征在于，所述行人信息为有行人或无行人。
3.根据权利要求1所述的利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置，其特征在于，所述信号灯包含红灯指示灯和绿灯指示灯，所述信号灯的显示信息为显示红灯或绿灯。
4.根据权利要求3所述的利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置，其特征在于，所述信号灯的半径不小于15cm。
5.根据权利要求1所述的利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置，其特征在于，所述微处理器为ARM9处理器。
6.一种利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的方法，基于权利要求1所述的利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的装置，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，设定纵向探测阈值，利用行人探测模块探测无人车前方道路纵向探测阈值内是否有行人，获取行人信息，并将所述行人信息发送至微处理器；
步骤2，所述微处理器根据接收到的行人信息，确定信号灯的显示信息，并利用信号灯显示，向行人发出提醒。
7.根据权利要求6所述的利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的方法，其特征在于，所述纵向探测阈值为80m。
8.根据权利要求6所述的利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的方法，其特征在于，所述行人探测模块的工作频率不低于10Hz。
9.根据权利要求6所述的利用车载信号灯向无人车前方的行人进行提醒的方法，其特征在于，当行人探测模块探测无人车前方道路纵向探测阈值内有行人时，信号灯的显示信息为显示绿色；当行人探测模块探测无人车前方道路纵向探测阈值内无行人或无人车自身系统出现故障导致行人探测功能失效时，信号灯的显示信息为显示红色。
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