CN111260915A - 一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法：首先判断高速公路道路交通是否异常；然后识别高速公路道路交通异常区域内是否有行人；再判断交通异常相关区域内后方车辆驾驶人视线是否被遮挡；然后将交通异常相关区域内后方车辆进行类型划分；计算不同类型的后方车辆发现道路前方的交通异常位置所需的时间以及在发现交通异常位置后即刻开始匀减速直到交通异常位置停车时所需要的减速度；判断后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险；根据碰撞风险的不同级别对行人进行个性化预警。本发明对逗留在交通异常区域的行人进行提醒，可防止在交通异常区域逗留的行人因无法判断后方来车的状况而引发的二次事故。

Description

一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法

技术领域

本发明涉及道路交通安全技术领域，尤其涉及一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法。

背景技术

近年来，随着汽车保有量的不断增加，交通事故的发生率也逐年增加，特别是在高速公路上，由于前方车辆遮挡视线，驾驶人很难看到道路前方的交通事故和在交通事故区域逗留的行人或即使觉察到前方道路存在异常情况也难以准确判断交通事故存在的具体位置。加之车辆在高速公路上的行驶速度往往比较高，当交通事故区域逗留的行人看到车辆，意识到需要躲避时，往往已经来不及。由此引发的车辆碰撞事故区域逗留行人的情况屡见不鲜，增加了高速公路行车的危险性。

现有的高速公路交通事故预警装置能够对事故区域逗留的行人进行警告，使其离开事故区域，但是没有根据事故点后方来车的实际行驶情况对行人进行针对性预警，导致大多数事故区域逗留的行人对预警信号麻木，达不到预警的真正意图。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，对逗留在交通异常区域的行人进行提醒，可防止在交通异常区域逗留的行人因无法判断后方来车的状况而引发的二次事故。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现。

一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，包括以下步骤：

步骤1，判断高速公路道路交通是否异常；若异常，获取道路交通异常的位置；

步骤2，识别高速公路道路交通异常区域内是否有行人；若有行人，进行步骤3；

步骤3，判断交通异常相关区域内后方车辆驾驶人视线是否被遮挡；

步骤4，根据步骤3获取的驾驶人视线是否被遮挡的信息，将交通异常相关区域内后方车辆进行类型划分；

步骤5，计算不同类型的后方车辆发现道路前方的交通异常位置所需的时间；

步骤6，计算不同类型的后方车辆在发现交通异常位置后即刻开始匀减速运动直到交通异常位置停车时所需要的减速度；并根据所述减速度，判断后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险；将碰撞风险分为不同级别；

步骤7，根据碰撞风险的不同级别，对行人进行个性化预警。

本发明技术方案的特点和进一步的改进在于：

(1)步骤1包含以下子步骤：

子步骤1.1，连续跟踪高速公路上行驶的车辆的速度信息，当车辆的行驶速度v＝0m/s时，认为高速公路道路存在交通异常，且该车辆为异常车辆o；

子步骤1.2，获取异常车辆o的位置信息，则异常车辆o的位置即为道路交通异常的位置。

(2)步骤3包含以下子步骤：

子步骤3.1，分别获取交通异常相关区域内各后方车辆的车型；

子步骤3.2，根据车型获取相应类型车辆驾驶人的视点高度；

子步骤3.3，将后方车辆i的驾驶人视点高度记为h_i，其前方车辆j的驾驶人视点高度记为h_j；将车辆i记为异常车辆之后的第i辆车，则j＝i-1,i-2,...,1；

若h_i≤max{h_j}，则认为后车车辆驾驶人视线被遮挡；否则，未被遮挡。

(3)步骤4中，所述将交通异常相关区域内后方车辆进行类型划分，具体为：

根据步骤3判断的结果，若驾驶人视线未被遮挡，则认为驾驶人可以直接观察到交通异常；否则，认为驾驶人无法直接观察到交通异常；

将驾驶人可以直接观察到交通异常的车辆定为A类车；

将驾驶人无法直接观察到交通异常的车辆定为B类车。

(4)进一步的，步骤5中，所述计算不同类型的后方车辆发现道路前方的交通异常位置所需的时间，具体为：

对于A类车，所需的时间为t₀＝0s；

对于B类车，所需的时间按照下式计算：

t_m＝t_m-1+2

t₁＝2s

其中，将，则t₁为可以直接观察到交通异常的A类车之后的第1辆B类车发现道路前方的交通异常位置所需的时间；t_m为可以直接观察到交通异常的A类车之后的第m辆车发现道路前方的交通异常位置所需的时间，t_m-1为可以直接观察到交通异常的A类车之后的第m-1辆车发现道路前方的交通异常位置所需的时间，m＝2,3,4,...。

(5)步骤6包含以下子步骤：

子步骤6.1，计算不同类型的后方车辆在发现交通异常位置后即刻开始匀减速直到在交通异常位置停车时所需要的减速度，按照下式进行计算：

S_m＝S_0m-V_0mt_m

a＝max{a₁,a₂,a₃,......}

其中，S_0m为后方车辆m的实时位置距离交通异常位置的实时距离；V_0m为后方车辆m的实时速度；S_m为后方车辆m发现道路前方的交通异常位置的时刻的位置与交通异常位置的距离；a为所有后方车辆减速度中最大的减速度；

子步骤6.2，根据所述减速度，判断后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险，将碰撞风险分为不同级别；具体为：

当a≤0.4g，认为后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险小，将风险等级定为1级；

当0.4g<a<0.7g，认为后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险中，将风险等级定为2级；

当a≥0.7g，认为后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险大，将风险等级定为3级。

(6)步骤2中，所述高速公路道路交通异常区域为道路交通异常的位置方圆20-30m内。

(7)步骤3中，所述高速公路道路交通异常相关区域为道路交通异常的位置向后2-3km内。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明提供的高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法根据交通异常相关区域内后方车辆驾驶人的视线情况，判断交通异常点后方车辆驾驶人是否能够直接观察到交通异常点，并根据驾驶人是否能够直接观察到交通异常点，将交通异常点后方车辆进行分类；并分别计算不同类型的后方车辆发现道路前方的交通异常位置所需的时间和在发现交通异常位置后即刻开始匀减速直到交通异常位置停车时所需要的减速度；并根据减速度判断后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险；最后根据碰撞风险的不同级别，对行人进行个性化预警，有效防止了在交通异常区域逗留的行人因无法判断后方来车的状况而引发的二次事故。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法的一种实施例的流程示意图；

图2为高速公路交通异常相关区域内后方车辆的一种场景的示意图；

图3为高速公路交通异常相关区域内后方车辆的另一种场景的示意图；

图4为本发明提供的高速公路交通异常区域行人逗留的预警系统的一种实施例的示意图；

图5为本发明提供的高速公路交通异常区域行人逗留的预警系统中预警模块的一种实施例的示意图。

以上图中：1一体化传感模块；11毫米波雷达；12激光雷达；13摄像机；14传感器融合单元；2数据存储器；3数据处理器；4控制器；5预警模块；51警示灯；52语音播放装置；53LED屏幕；6悬臂杆；7充电装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参考图1，本发明提供一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，包括以下步骤：

步骤1，判断高速公路道路交通是否异常；若异常，获取道路交通异常的位置。

具体的，包含以下子步骤：

子步骤1.1，连续跟踪高速公路上行驶的车辆的速度信息，当车辆的行驶速度v＝0m/s时，认为高速公路道路存在交通异常，且该车辆为异常车辆o；

子步骤1.2，获取异常车辆o的位置信息，则异常车辆o的位置即为道路交通异常的位置。

步骤2，识别高速公路道路交通异常区域内是否有行人；若有行人，进行步骤3。

道路交通异常区域为道路交通异常的位置方圆20-30m内。本实施例选择道路交通异常的位置方圆20m内。

步骤3，判断交通异常相关区域内后方车辆驾驶人视线是否被遮挡。

此处的交通异常相关区域为道路交通异常的位置向后2-3km内，本实施例选择道路交通异常的位置向后2km内，即判断交通异常位置2km内的后方车辆驾驶人视线是否被遮挡。

具体的，包含以下子步骤：

子步骤3.1，分别获取交通异常相关区域内各后方车辆的车型。

子步骤3.2，根据车型获取相应类型车辆驾驶人的视点高度。

子步骤3.3，将后方车辆i的驾驶人视点高度记为h_i，其前方车辆j的驾驶人视点高度记为h_j；将车辆i记为异常车辆之后的第i辆车，则j＝i-1,i-2,...,1；

若h_i≤max{h_j}，则认为后车车辆驾驶人视线被遮挡；否则，未被遮挡。

步骤4，根据步骤3获取的驾驶人视线是否被遮挡的信息，将交通异常相关区域内后方车辆进行类型划分。

具体为：

根据步骤3判断的结果，若驾驶人视线未被遮挡，则认为驾驶人可以直接观察到交通异常；否则，认为驾驶人无法直接观察到交通异常；

将驾驶人可以直接观察到交通异常的车辆定为A类车；

将驾驶人无法直接观察到交通异常的车辆定为B类车。

示例性的，

参考图2，图中θ车为距离交通异常位置最近的后方来车，其中其余车辆也在交通异常车道后方2km范围之内，即在交通异常相关区域内。实例中所有车辆均为轿车：

其中，h_i≤h_θ，i＝1,2,3,4,5；

那么，θ车可以观察到交通异常，其余车辆均无法直接观察到前方的交通事故；在此情况下θ车即为A类车，其他车辆均为B类车。

参考图3，图中θ车为距离交通异常位置最近的后方来车，其中其余车辆也在交通异常车道后方2km范围之内，即在交通异常相关区域内。实例中，θ车为轿车，β车为货车，其他车辆均为轿车：

h_β＞h_θ，h_j＜h_β，j＝1,2,3,4,5；

那么，θ车和β车都可以观察到交通异常，同时，由于β车的遮挡，其后的其余车辆均无法直接观察到前方的交通事故；因此，在此情况下θ车、β车为A类车，其他车辆均为B类车。

步骤5，计算不同类型的后方车辆发现道路前方的交通异常位置所需的时间。

具体为：

鉴于车辆从开始换道到换道结束的时间为3.5-4s，且中国的驾驶位置在车辆驾驶室左侧，于是可以合理推断前方车辆在换道开始2s后，其后方车辆即可看到当前车道换道车辆前方的交通情景。假设A类车在看到交通事故后即开始进行换道，由于A类车中的所有车辆都会直接看到交通场景，于是认为A类车同时开始换道避让。

因此，对于A类车，所需的时间为t₀＝0s；

对于B类车，所需的时间按照下式计算：

t_m＝t_m-1+2

t₁＝2s

其中，将，则t₁为可以直接观察到交通异常的A类车之后的第1辆B类车发现道路前方的交通异常位置所需的时间；t_m为可以直接观察到交通异常的A类车之后的第m辆B类车发现道路前方的交通异常位置所需的时间，t_m-1为可以直接观察到交通异常的A类车之后的第m-1辆B类车发现道路前方的交通异常位置所需的时间，m＝1,2,3,4,...。

示例性的，

图2中，θ车在看到交通事故后立即换道，1号车在2s后可以看到前方交通事故点，2号车在4s后可以看到前方的交通事故点，3号车在6s后可以看到前方的交通事故点，其后车辆看到前方交通事故点的时间在前方车辆的基础上加2s。

图3中，θ、β车在看到交通事故后同时立即换道，1号车2s后可以看到前方交通事故点，2号车在4s后可以看到前方的交通事故点，3号车在6s后可以看到前方交通事故点，其后车辆看到前方交通事故点的时间在前方车辆的基础上加2s。

步骤6，计算不同类型的后方车辆在发现交通异常位置后即刻开始匀减速直到交通异常位置停车时所需要的减速度；并根据所述减速度，判断后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险；将碰撞风险分为不同级别。

具体的，包含以下子步骤：

子步骤6.1，计算不同类型的后方车辆在发现交通异常位置后即刻开始匀减速直到在交通异常位置停车时所需要的减速度，按照下式进行计算：

S_m＝S_0m-V_0mt_m

a＝max{a₁,a₂,a₃,......}

其中，S_0m为后方车辆m的实时位置距离交通异常位置的实时距离；V_0m为后方车辆m的实时速度；S_m为后方车辆m发现道路前方的交通异常位置的时刻的位置与交通异常位置的距离；a为所有后方车辆减速度中最大的减速度。

子步骤6.2，根据所述减速度，判断后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险，将碰撞风险分为不同级别；具体为：

当a≤0.4g，则交通异常位置的后方来车在交通异常位置前能够成功制动的可能性很大，认为后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险小，将风险等级定为1级；

当0.4g<a<0.7g，则交通异常位置后方来车在交通异常位置前能够成功制动的可能性一般，认为后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险中，将风险等级定为2级；

当a≥0.7g，则交通异常位置后方来车在交通异常位置前能够成功制动的可能性很小，认为后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险大，将风险等级定为3级。

步骤7，根据碰撞风险的不同级别，对行人进行个性化预警。

当风险等级为1级时，由于后方来车在交通异常位置前能够成功制动的可能性很大，对交通异常区域内逗留的行人进行一级预警，告知其后方有来车，注意避让。

当风险等级为2级时，后方来车在交通异常位置前能够成功制动的可能性一般，对交通异常区域内逗留的行人进行二级预警，告知其后方有来车，请离开交通异常区域。

当风险等级为3级时，后方来车在交通异常位置前能够成功制动的可能性很小，对交通异常区域内逗留的行人进行三级预警，强烈告知其立刻离开交通异常区域。

此外，本发明实施例还提供了一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒系统，用于实施上述实施例提供的高速公路交通异常区域行人逗留的预警方法，包括多个个性化预警装置，多个所述个性化预警装置分别间隔100米连续安装于高速公路路侧。

每个个性化预警装置可以通过悬臂杆安装于高速公路路侧。此外，每个个性化预警装置还连接有充电装置，可以为个性化预警装置中的电子元器件供电充电装置可以为太阳能供电装置或其他现有的高速公路适用的充电装置。

其中，每个所述个性化预警装置包含：一体化传感模块、数据存储器、数据处理器、控制器和预警模块。所述一体化传感模块包含毫米波雷达、激光雷达、摄像机和传感器融合单元。

所述毫米波雷达、激光雷达、摄像机的输出端分别连接所述传感器融合单元的输入端，所述传感器融合单元的输出端连接所述数据存储器的输入端，所述数据存储器的输出端连接所述数据处理器的输入端，所述数据处理器的输出端连接所述控制器的输入端，所述控制器的输出端连接所述预警模块的输入端。

上述多个所述个性化预警装置之间采用TCP/IP通讯协议，通讯接口设置在所述数据处理器上。

以上实施例中，毫米波雷达用于追踪目标，并获取目标车辆的速度、速度曲线、连续路段的速度曲线以及位置等信息。摄像头用于采集行驶在该个性化预警装置范围内的车辆的图像信息，图像信息包括轮廓、车辆位置、车辆颜色、车辆车牌号等信息；激光雷达用于采集行驶在该个性化预警装置范围内的车辆的3D轮廓、颜色、位置速度等信息。

毫米波雷达、摄像头以及激光雷达将其各自采集的信息发送至传感器融合单元，传感器融合单元将接收到的各个信息进行汇总融合，即实现对在该个性化预警装置范围内行驶车辆的追踪，记录各车辆的轮廓信息、速度、加速度、实时位置等信息，并将融合后的信息发送至数据存储器。

数据存储器内部预先存储有该个性化预警装置范围内的高速公路模型、行人模型以及目前市面上各类车辆的模型，传感器融合单元将融合后的信息发送至数据存储器进行数据匹配后，将匹配后的数据传输给数据处理器，数据处理器根据接收的数据信息进行数据分析，并将分析的结果传输给控制器，最后控制器根据接收到的控制信息控制距离行人最近的个性化预警装置对交通异常区域内逗留的行人进行预警。

具体的，

上述实施例提供的高速公路交通异常区域行人逗留的预警方法中，采用一体化传感模块中的毫米波雷达、摄像头以及激光雷达连续跟踪高速公路上行驶的车辆的速度信息，当行驶车辆中的车辆o的行驶速度为v＝0m/s时，一体化传感模块识别该车辆o的轮廓信息和位置信息，并将获取的车辆o的位置信息与数据存储器中预先存储的高速公路模型数据进行匹配，确认车辆o在高速公路中的位置信息和车道信息，车辆o所在的位置即为交通异常点的位置；为之后的判断交通异常点后方车辆驾驶人视线是否被遮挡做铺垫。

预先将使用卷积神经网络训练的行人模型输入到数据存储器中，当高速公路道路交通异常区域出现行人时进行捕捉，实现对行人的识别。

一体化传感模块将获取的各车辆的轮廓信息与数据存储器中预先存储的车辆轮廓信息进行匹配，确定各车辆的车型，即可获得各车辆的轮廓数据，包括对应车型驾驶人视点高度等。

在视距检验中，常见车型的视距如：小型轿车视距采用的驾驶人视点高度为1.2m，SUV轿车驾驶人视点高度为1.4m，面包车驾驶员视线高度为1.5m，客车驾驶人视点高度为1.8m，载重货车驾驶人的视点高度为2.0m。这些数据均预先存储于数据存储器中，以实现上述提到的获取对应车型驾驶人视点高度的信息。将上述数据传输给数据处理器，数据处理器对所接收到的信息进行处理，从而实现对交通异常相关区域内后方车辆驾驶人视线是否被遮挡的判断。

此外，数据处理器还可以实现根据获取的驾驶人视线是否被遮挡的信息将交通异常关区域内后方车辆进行类型划分。并根据数据处理器内预设的算法对不同类型的后方车辆发现道路前方的交通异常位置所需的时间以及在发现交通异常位置后即刻开始匀减速直到在交通异常位置停车时所需要的减速度进行计算；最后根据计算结果判断后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险，并将碰撞风险分为不同级别，最后根据碰撞风险级别对行人进行预警。

在个性化预警过程中，由于上述多个个性化预警装置之间采用TCP/IP通讯协议，通讯接口设置在数据处理器上，数据处理器可以通过串口与其他位置的个性化预警装置进行通讯，其输出端连接控制器，从而实现针对行人选择离其最近的个性化预警装置对其进行预警，提高预警的有效性。

具体的，本实施例提供的预警系统中，为了提高行人的警惕性，预警模块采用警示灯、语音播放装置和LED屏幕组成的“声光电”预警模式，警示灯可以不同频率输出闪烁红光；语音播放装置可以播放预警内容，LED屏幕显示后方来车距离交通异常区域的距离等相关信息或请行人离开事故区域等信息。

示例性，

比如，风险等级为1级时，启动一级预警模式，此时，根据通讯协议，距离行人最近的预警系统的控制器控制警示灯的红灯慢速闪烁，语音播放装置语音播放“一级预警”或“后方有来车，请行人注意避让”，LED屏幕显示“请行人离开事故区域”等其他信息。

风险等级为2级时，启动一级预警模式，此时，根据通讯协议，距离行人最近的预警系统的控制器控制警示灯的红灯中速闪烁，语音播放装置语音播放“二级预警”或“离开事故区域”，LED屏幕显示“请行人尽快离开事故区域”等其他信息。

风险等级为3级时，启动三级预警模式，此时，根据通讯协议，距离行人最近的预警系统的控制器控制警示灯的红灯中速闪烁，语音播放装置语音播放“三级预警”或“立刻离开事故区域”，LED屏幕显示“请行人速速离开事故区域”等其他信息。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，判断高速公路道路交通是否异常；若异常，获取道路交通异常的位置；

步骤2，识别高速公路道路交通异常区域内是否有行人；若有行人，进行步骤3；

步骤3，判断交通异常相关区域内后方车辆驾驶人视线是否被遮挡；

步骤4，根据步骤3获取的驾驶人视线是否被遮挡的信息，将交通异常相关区域内后方车辆进行类型划分；

步骤5，计算不同类型的后方车辆发现道路前方的交通异常位置所需的时间；

步骤6，计算不同类型的后方车辆在发现交通异常位置后即刻开始匀减速直到在交通异常位置停车时所需要的减速度；并根据所述减速度，判断后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险，将碰撞风险分为不同级别；

步骤7，根据碰撞风险的不同级别，对行人进行个性化预警。

2.根据权利要求1所述的高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，其特征在于，步骤1包含以下子步骤：

子步骤1.1，连续跟踪高速公路上行驶的车辆的速度信息，当车辆的行驶速度v＝0m/s时，认为高速公路道路存在交通异常，且该车辆为异常车辆o；

子步骤1.2，获取异常车辆o的位置信息，则异常车辆o的位置即为道路交通异常的位置。

3.根据权利要求1所述的高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，其特征在于，步骤3包含以下子步骤：

子步骤3.1，分别获取交通异常相关区域内各后方车辆的车型；

子步骤3.2，根据车型获取相应类型车辆驾驶人的视点高度；

子步骤3.3，将后方车辆i的驾驶人视点高度记为h_i，其前方车辆j的驾驶人视点高度记为h_j；将后方车辆i记为异常车辆之后的第i辆车，则j＝i-1,i-2,...,1；

若h_i≤max{h_j}，则认为后车车辆驾驶人视线被遮挡；否则，未被遮挡。

4.根据权利要求1所述的高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，其特征在于，步骤4中，所述将交通异常相关区域内后方车辆进行类型划分，具体为：

根据步骤3判断的结果，若驾驶人视线未被遮挡，则认为驾驶人可以直接观察到交通异常；否则，认为驾驶人无法直接观察到交通异常；

将驾驶人可以直接观察到交通异常的车辆定为A类车；

将驾驶人无法直接观察到交通异常的车辆定为B类车。

5.根据权利要求4所述的高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，其特征在于，步骤5中，所述计算不同类型的后方车辆发现道路前方的交通异常位置所需的时间，具体为：

对于A类车，所需的时间为t₀＝0s；

对于B类车，所需的时间按照下式计算：

t_m＝t_m-1+2

t₁＝2s

其中，t₁为可以直接观察到交通异常的A类车之后的第1辆车发现道路前方的交通异常位置所需的时间；t_m为可以直接观察到交通异常的A类车之后的第m辆车发现道路前方的交通异常位置所需的时间，t_m-1为可以直接观察到交通异常的A类车之后的第m-1辆车发现道路前方的交通异常位置所需的时间，m＝1,2,3,...。

6.根据权利要求5所述的高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，其特征在于，步骤6包含以下子步骤：

子步骤6.1，计算不同类型的后方车辆在发现交通异常位置后即刻开始匀减速直到在交通异常位置停车时所需要的减速度，按照下式进行计算：

S_m＝S_0m-V_0mt_m

a＝max{a₁,a₂,a₃,......}

其中，S_0m为后方车辆m的实时位置距离交通异常位置的实时距离；V_0m为后方车辆m的实时速度；S_m为后方车辆m发现道路前方的交通异常位置的时刻的位置与交通异常位置的距离；a为所有后方车辆减速度中最大的减速度；

子步骤6.2，根据所述减速度，判断后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险，将碰撞风险分为不同级别；具体为：

当a≤0.4g，认为后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险小，将风险等级定为1级；

当0.4g<a<0.7g，认为后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险中，将风险等级定为2级；

当a≥0.7g，认为后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险大，将风险等级定为3级。

7.根据权利要求1所述的高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，其特征在于，步骤2中，所述高速公路道路交通异常区域为道路交通异常的位置方圆20-30m内。

8.根据权利要求1所述的高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，其特征在于，步骤3中，所述高速公路道路交通异常相关区域为道路交通异常的位置向后2-3km内。

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