CN114506315A - 一种网联化车辆制动辅助系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种网联化车辆制动辅助系统及方法，涉及车辆安全技术领域。为了解决传统的车辆制动辅助系统无法对车辆进行转向控制，在高速情况下驾驶人员控制方向盘急转易发生安全事故，导致车辆侧翻打滑的现象，提高事故发生率和事故死亡率的问题。本网联化车辆制动辅助系统及方法，自动制动模块自动控制汽车紧急制动，根据行驶环境自动切换调节远光灯与近光灯，并在事故容易发生的弯道处最大限度的提高照明质量，对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号进行检测和识别，并对识别信号进行分析处理，保证车辆安全行驶，轨迹层包括全局路径规划、局部路径规划和车辆纵向控制，轨迹层规划避障路径，提高了驾驶安全性，减小了事故发生的概率。

Description

一种网联化车辆制动辅助系统及方法

技术领域

本发明涉及车辆安全技术领域，特别涉及一种网联化车辆制动辅助系统及方法。

背景技术

随着汽车保有量的增加，交通事故发生率和事故死亡率随之成为目前迫切需要解决的问题。车辆制动辅助系统是解决办法之一，提高汽车行驶安全性，降低事故发生率和事故死亡率，然而目前市面上的车辆制动辅助系统仍存在以下几点问题：

1、目前市面上的车辆制动辅助系统功能单一，无法分别识别出行人、障碍物和车辆，环境感知较差，车辆定位不准确，且无法进行联网实时监测，故障率较高，无法及时制动反应；

2、传统的车辆制动辅助系统无法对车辆进行转向控制，在高速情况下驾驶人员控制方向盘急转易发生安全事故，导致车辆侧翻打滑的现象，提高事故发生率和事故死亡率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种网联化车辆制动辅助系统及方法，自动制动模块自动控制汽车紧急制动，根据行驶环境自动切换调节远光灯与近光灯，目的为了不让本车灯光对对方造成眩目，并在事故容易发生的弯道处最大限度的提高照明质量，对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号进行检测和识别，并对识别信号进行分析处理，传输至轨迹层，保证车辆安全行驶，轨迹层包括全局路径规划、局部路径规划和车辆纵向控制，轨迹层规划避障路径，进一步提高了驾驶安全性，减小了事故发生的概率，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种网联化车辆制动辅助系统，包括车载移动互联系统、专属服务器、车际网、应用云平台和车辆制动辅助系统，专属服务器分别通过网络信号与车载移动互联系统、车际网和应用云平台进行数据交互，车载移动互联系统通过定位信号与北斗定位系统进行数据交互，应用云平台通过数据信号与基础数据中心进行数据交互，车载移动互联系统包括网联化车辆和智能移动终端，网联化车辆与感应器进行数据交互，感应器与第一无线信号进行数据交互，智能移动终端与网联化车辆进行数据交互，智能移动终端与第一无线信号进行数据交互，车际网包括车辆短程通信组和第二无线信号，车辆短程通信组由不少于一辆的网联化车辆构成，网联化车辆之间分别相互通过信号进行数据交互，车辆短程通信组分别与第二无线信号进行数据交互。

进一步的，网联化车辆包括车身、车头和车尾，车身四周分别安装有激光雷达，车头两侧和前端中心分别安装有与车身一致的激光雷达，车身前端分别设置有前测距雷达，前测距雷达设置为两个且分别平行设置，车尾中心安装有与车头一致的激光雷达，激光雷达分别通过信号进行数据交互，前测距雷达和激光雷达外侧分别设置有探测范围，探测范围两侧分别相互交错覆盖，探测范围构成网联化车辆全车无死角覆盖。

进一步的，车辆制动辅助系统包括行车环境采集单元、电子互联控制单元和执行单元，行车环境采集单元包括测距传感器模块、车速传感器模块、油门传感器模块、制动传感器模块、转向传感器模块和路面环境传感器模块，执行单元包括声光报警模块、显示模块、自动减速模块和自动制动模块，测距传感器模块、车速传感器模块、油门传感器模块、制动传感器模块、转向传感器模块和路面环境传感器模块输出端分别与电子互联控制单元电性连接，电子互联控制单元输出端分别与声光报警模块、显示模块、自动减速模块和自动制动模块电性连接。

进一步的，电子互联控制单元包括网络信号传输模块和传感器信号传输模块，传感器信号传输模块分别与测距传感器模块、车速传感器模块、油门传感器模块、制动传感器模块、转向传感器模块和路面环境传感器模块进行数据交互，传感器信号传输模块输出端与网络信号传输模块进行数据交互，网络信号传输模块通过网络信号与应用云平台进行数据交互。

进一步的，车辆制动辅助系统安装在网联化车辆内，网联化车辆上分别安装有与测距传感器模块、车速传感器模块、油门传感器模块、制动传感器模块、转向传感器模块和路面环境传感器模块进行数据交互的感应器，自动制动模块与网联化车辆内的制动系统进行数据交互。

进一步的，车辆制动辅助体系架构由显示层、定位感知层、轨迹层和控制层构成，显示层包括GPS显示系统、车辆信息显示系统和雷达系统，GPS显示系统和雷达系统分别在网联化车辆内显示汽车位置和周边环境，车辆信息显示系统显示车辆诊断信息、保养信息、门窗开闭、安全气囊使用、发动机和变速箱状态、电池电量、行驶信息和驾驶人信息，定位感知层包括行人识别、车辆识别、障碍物识别和车辆定位，对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号进行检测和识别，并对识别信号进行分析处理，传输至轨迹层，轨迹层包括全局路径规划、局部路径规划和车辆纵向控制，轨迹层规划避障路径，并将规划结果传输至控制层，控制层包括档位控制、油门控制、制动控制和转向控制，控制层分别控制档位、油门、制动和转向。

进一步的，自动制动模块分别设置有车道偏离预警功能、全自动泊车功能、驾驶疲劳检测功能、前向碰撞预警功能、主动避障功能、自动驾驶功能和盲区探测功能，自动驾驶功能包括灯光控制系统和自适应前照明系统，车辆制动辅助系统在网联化车辆内构成车内网，车内网输出端分别相互数据交互构成车辆短程通信组。

进一步的，应用云平台包括数据分析模块、协同规划模块、队列控制模块、数据计算模块、交通环境检测模块、判断模块和安全驾驶评级模块，数据分析模块接收行车环境采集单元收集的信号进行分析，协同规划模块对分析数据进行数据整合规划，队列控制模块根据不同车辆传输的数据进行队列分析，避免数据融合混乱，交通环境检测模块检测车辆行驶路线上的交通情况，数据计算模块将整合后的数据进行计算事故发生率，判断模块进行判断并将数据结果和执行命令传输至电子互联控制单元，由执行单元执行。

进一步的，数据分析模块、协同规划模块、队列控制模块、数据计算模块、交通环境检测模块和判断模块输出端分别与安全驾驶评级模块进行数据交互，安全驾驶评级模块对车辆逐一进行评级，并将数据传输至基础数据中心，基础数据中心将接收到的数据进行储存、整理，并形成表格。

本发明提供另一种技术方案，一种网联化车辆制动辅助系统的辅助方法，包括以下步骤：

步骤一：通过车辆制动辅助系统中的行车环境采集单元对网联化车辆进行传感数据采集，将数据传输至电子互联控制单元，并通过电子互联控制单元与应用云平台进行数据交互；

步骤二：应用云平台将接收到的数据分析整合，对网联化车辆的行驶路径和行驶安全进行判断并发出指令，由执行单元执行，声光报警模块进行声光警报，提醒驾驶人员，显示模块显示前方识别信息和电子地图，通过自动减速模块根据实际情况进行自动减速；

步骤三：自动制动模块通过不同功能进行车道偏离预警、全自动泊车、驾驶疲劳检测、前向碰撞预警、主动避障、自动驾驶和盲区探测，并将车辆数据实时传输至应用云平台，基础数据中心根据数据进行整合评级，对危险驾驶车辆进行车辆锁定和车辆预警跟踪，保证车辆驾驶安全性有效提高，减少事故发生率。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明提出的一种网联化车辆制动辅助系统及方法，通过北斗定位系统和应用云平台对车辆进行实时定位和实时监测，利用互联网技术提高网联化车辆之间协调行驶，减少交通事故的发生率，大大提高了交通安全性，扩大了车辆制动辅助系统的应用范围。

2.本发明提出的一种网联化车辆制动辅助系统及方法，前测距雷达和激光雷达的探测范围两侧分别相互交错覆盖，探测范围构成网联化车辆全车无死角覆盖，有效的扩大了探测范围的检测全面性，保证激光雷达和前测距雷达检测精准性，提高安全性能。

3.本发明提出的一种网联化车辆制动辅助系统及方法，自动制动模块自动控制汽车紧急制动，根据行驶环境自动切换调节远光灯与近光灯，目的为了不让本车灯光对对方造成眩目，并在事故容易发生的弯道处最大限度的提高照明质量，对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号进行检测和识别，并对识别信号进行分析处理，传输至轨迹层，保证车辆安全行驶，轨迹层包括全局路径规划、局部路径规划和车辆纵向控制，轨迹层规划避障路径，进一步提高了驾驶安全性，减小了事故发生的概率。

4.本发明提出的一种网联化车辆制动辅助系统及方法，车辆制动辅助系统在网联化车辆内构成车内网，为应用云平台提供数据基础，保证数据实时更新，安全驾驶评级模块对车辆逐一进行评级，并将数据传输至基础数据中心，基础数据中心将接收到的数据进行储存、整理，并形成表格，为应用云平台做出的分析和指令提供了大量的数据支持，提高分析精细度，反应迅速，提高了智能化控制水平。

附图说明

图1为本发明的整体系统拓扑图；

图2为本发明的车载移动互联系统拓扑图；

图3为本发明的车际网拓扑图；

图4为本发明的网联化车辆示意图；

图5为本发明的车辆制动辅助系统模块图；

图6为本发明的电子互联控制单元模块图；

图7为本发明的自动制动模块功能图；

图8为本发明的车辆制动辅助体系架示意图；

图9为本发明的应用云平台模块图。

图中：1、车载移动互联系统；11、网联化车辆；111、激光雷达；112、探测范围；113、前测距雷达；12、智能移动终端；13、感应器；14、第一无线信号；2、专属服务器；3、车际网；31、车辆短程通信组；32、第二无线信号；4、应用云平台；41、数据分析模块；42、协同规划模块；43、队列控制模块；44、数据计算模块；45、交通环境检测模块；46、判断模块；47、安全驾驶评级模块；5、行车环境采集单元；51、测距传感器模块；52、车速传感器模块；53、油门传感器模块；54、制动传感器模块；55、转向传感器模块；56、路面环境传感器模块；6、电子互联控制单元；61、网络信号传输模块；62、传感器信号传输模块；7、执行单元；71、声光报警模块；72、显示模块；73、自动减速模块；74、自动制动模块；8、基础数据中心；9、北斗定位系统。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，一种网联化车辆制动辅助系统，包括车载移动互联系统1、专属服务器2、车际网3、应用云平台4和车辆制动辅助系统，专属服务器2分别通过网络信号与车载移动互联系统1、车际网3和应用云平台4进行数据交互，车载移动互联系统1通过定位信号与北斗定位系统9进行数据交互，应用云平台4通过数据信号与基础数据中心8进行数据交互，车载移动互联系统1包括网联化车辆11和智能移动终端12，网联化车辆11与感应器13进行数据交互，感应器13与第一无线信号14进行数据交互，智能移动终端12与网联化车辆11进行数据交互，智能移动终端12与第一无线信号14进行数据交互，车际网3包括车辆短程通信组31和第二无线信号32，车辆短程通信组31由不少于一辆的网联化车辆11构成，网联化车辆11之间分别相互通过信号进行数据交互，车辆短程通信组31分别与第二无线信号32进行数据交互，通过北斗定位系统9和应用云平台4对车辆进行实时定位和实时监测，利用互联网技术提高网联化车辆11之间协调行驶，减少交通事故的发生率，大大提高了交通安全性，扩大了车辆制动辅助系统的应用范围。

请参阅图4，网联化车辆11包括车身、车头和车尾，车身四周分别安装有激光雷达111，车头两侧和前端中心分别安装有与车身一致的激光雷达111，车身前端分别设置有前测距雷达113，前测距雷达113设置为两个且分别平行设置，车尾中心安装有与车头一致的激光雷达111，激光雷达111分别通过信号进行数据交互，前测距雷达113和激光雷达111外侧分别设置有探测范围112，探测范围112两侧分别相互交错覆盖，探测范围112构成网联化车辆11全车无死角覆盖，有效的扩大了探测范围112的检测全面性，保证激光雷达111和前测距雷达113检测精准性，提高安全性能。

请参阅图5-7，车辆制动辅助系统包括行车环境采集单元5、电子互联控制单元6和执行单元7，行车环境采集单元5包括测距传感器模块51、车速传感器模块52、油门传感器模块53、制动传感器模块54、转向传感器模块55和路面环境传感器模块56，执行单元7包括声光报警模块71、显示模块72、自动减速模块73和自动制动模块74，测距传感器模块51、车速传感器模块52、油门传感器模块53、制动传感器模块54、转向传感器模块55和路面环境传感器模块56输出端分别与电子互联控制单元6电性连接，电子互联控制单元6输出端分别与声光报警模块71、显示模块72、自动减速模块73和自动制动模块74电性连接，电子互联控制单元6包括网络信号传输模块61和传感器信号传输模块62，传感器信号传输模块62分别与测距传感器模块51、车速传感器模块52、油门传感器模块53、制动传感器模块54、转向传感器模块55和路面环境传感器模块56进行数据交互，传感器信号传输模块62输出端与网络信号传输模块61进行数据交互，网络信号传输模块61通过网络信号与应用云平台4进行数据交互，车辆制动辅助系统安装在网联化车辆11内，网联化车辆11上分别安装有与测距传感器模块51、车速传感器模块52、油门传感器模块53、制动传感器模块54、转向传感器模块55和路面环境传感器模块56进行数据交互的感应器13，自动制动模块74与网联化车辆11内的制动系统进行数据交互，自动制动模块74分别设置有车道偏离预警功能、全自动泊车功能、驾驶疲劳检测功能、前向碰撞预警功能、主动避障功能、自动驾驶功能和盲区探测功能，检测到前方即将发生的碰撞时，系统自动刹车，并提前发出警报，检测后视镜盲点中出现的车辆，包括侧方和后方，提醒司机潜在的危险，自动驾驶功能包括灯光控制系统和自适应前照明系统，根据行驶环境开启或关闭灯光，检测迎面的车辆，并自动切换调节远光灯与近光灯，目的为了不让本车灯光对对方造成眩目，减小了事故发生的概率，并在事故容易发生的弯道处最大限度的提高照明质量，车辆制动辅助系统在网联化车辆11内构成车内网，车内网输出端分别相互数据交互构成车辆短程通信组31，为应用云平台4提供数据基础，保证数据实时更新，使网联化车辆11具备安全、节能行驶的优点。

请参阅图8-9，车辆制动辅助体系架构由显示层、定位感知层、轨迹层和控制层构成，显示层包括GPS显示系统、车辆信息显示系统和雷达系统，GPS显示系统和雷达系统分别在网联化车辆11内显示汽车位置和周边环境，车辆信息显示系统显示车辆诊断信息、保养信息、门窗开闭、安全气囊使用、发动机和变速箱状态、电池电量、行驶信息和驾驶人信息，定位感知层包括行人识别、车辆识别、障碍物识别和车辆定位，对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号进行检测和识别，并对识别信号进行分析处理，传输至轨迹层，保证车辆安全行驶，轨迹层包括全局路径规划、局部路径规划和车辆纵向控制，轨迹层规划避障路径，并将规划结果传输至控制层，控制层包括档位控制、油门控制、制动控制和转向控制，控制层分别控制档位、油门、制动和转向，应用云平台4包括数据分析模块41、协同规划模块42、队列控制模块43、数据计算模块44、交通环境检测模块45、判断模块46和安全驾驶评级模块47，数据分析模块41接收行车环境采集单元5收集的信号进行分析，协同规划模块42对分析数据进行数据整合规划，队列控制模块43根据不同车辆传输的数据进行队列分析，避免数据融合混乱，交通环境检测模块45检测车辆行驶路线上的交通情况，数据计算模块44将整合后的数据进行计算事故发生率，判断模块46进行判断并将数据结果和执行命令传输至电子互联控制单元6，由执行单元7执行，检测与前车的相对速度和相对距离，自动控制车速使车辆与前车保持安全距离，长时间在公路上行驶的驾驶者不必时刻保持紧张，达到缓解压力的作用，数据分析模块41、协同规划模块42、队列控制模块43、数据计算模块44、交通环境检测模块45和判断模块46输出端分别与安全驾驶评级模块47进行数据交互，安全驾驶评级模块47对车辆逐一进行评级，并将数据传输至基础数据中心8，基础数据中心8将接收到的数据进行储存、整理，并形成表格，为应用云平台4做出的分析和指令提供了大量的数据支持，提高分析精细度，反应迅速，提高了智能化控制水平。

一种网联化车辆制动辅助系统的辅助方法，包括以下步骤：

步骤一：通过车辆制动辅助系统中的行车环境采集单元5对网联化车辆11进行传感数据采集，将数据传输至电子互联控制单元6，并通过电子互联控制单元6与应用云平台4进行数据交互；

步骤二：应用云平台4将接收到的数据分析整合，对网联化车辆11的行驶路径和行驶安全进行判断并发出指令，由执行单元7执行，声光报警模块71进行声光警报，提醒驾驶人员，显示模块72显示前方识别信息和电子地图，通过自动减速模块73根据实际情况进行自动减速；

步骤三：自动制动模块74通过不同功能进行车道偏离预警、全自动泊车、驾驶疲劳检测、前向碰撞预警、主动避障、自动驾驶和盲区探测，并将车辆数据实时传输至应用云平台4，基础数据中心8根据数据进行整合评级，对危险驾驶车辆进行车辆锁定和车辆预警跟踪，保证车辆驾驶安全性有效提高，减少事故发生率。

综上所述，本网联化车辆制动辅助系统及方法，通过北斗定位系统9和应用云平台4对车辆进行实时定位和实时监测，利用互联网技术提高网联化车辆11之间协调行驶，减少交通事故的发生率，大大提高了交通安全性，扩大了车辆制动辅助系统的应用范围，前测距雷达113和激光雷达111的探测范围112两侧分别相互交错覆盖，探测范围112构成网联化车辆11全车无死角覆盖，有效的扩大了探测范围112的检测全面性，保证激光雷达111和前测距雷达113检测精准性，提高安全性能，自动制动模块74自动控制汽车紧急制动，根据行驶环境自动切换调节远光灯与近光灯，目的为了不让本车灯光对对方造成眩目，并在事故容易发生的弯道处最大限度的提高照明质量，对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号进行检测和识别，并对识别信号进行分析处理，传输至轨迹层，保证车辆安全行驶，轨迹层包括全局路径规划、局部路径规划和车辆纵向控制，轨迹层规划避障路径，进一步提高了驾驶安全性，减小了事故发生的概率，车辆制动辅助系统在网联化车辆11内构成车内网，为应用云平台4提供数据基础，保证数据实时更新，安全驾驶评级模块47对车辆逐一进行评级，并将数据传输至基础数据中心8，基础数据中心8将接收到的数据进行储存、整理，并形成表格，为应用云平台4做出的分析和指令提供了大量的数据支持，提高分析精细度，反应迅速，提高了智能化控制水平。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种网联化车辆制动辅助系统，包括车载移动互联系统(1)、专属服务器(2)、车际网(3)、应用云平台(4)和车辆制动辅助系统，其特征在于：专属服务器(2)分别通过网络信号与车载移动互联系统(1)、车际网(3)和应用云平台(4)进行数据交互，车载移动互联系统(1)通过定位信号与北斗定位系统(9)进行数据交互，应用云平台(4)通过数据信号与基础数据中心(8)进行数据交互，车载移动互联系统(1)包括网联化车辆(11)和智能移动终端(12)，网联化车辆(11)与感应器(13)进行数据交互，感应器(13)与第一无线信号(14)进行数据交互，智能移动终端(12)与网联化车辆(11)进行数据交互，智能移动终端(12)与第一无线信号(14)进行数据交互，车际网(3)包括车辆短程通信组(31)和第二无线信号(32)，车辆短程通信组(31)由不少于一辆的网联化车辆(11)构成，网联化车辆(11)之间分别相互通过信号进行数据交互，车辆短程通信组(31)分别与第二无线信号(32)进行数据交互。

2.如权利要求1所述的一种网联化车辆制动辅助系统，其特征在于：网联化车辆(11)包括车身、车头和车尾，车身四周分别安装有激光雷达(111)，车头两侧和前端中心分别安装有与车身一致的激光雷达(111)，车身前端分别设置有前测距雷达(113)，前测距雷达(113)设置为两个且分别平行设置，车尾中心安装有与车头一致的激光雷达(111)，激光雷达(111)分别通过信号进行数据交互，前测距雷达(113)和激光雷达(111)外侧分别设置有探测范围(112)，探测范围(112)两侧分别相互交错覆盖，探测范围(112)构成网联化车辆(11)全车无死角覆盖。

3.如权利要求1所述的一种网联化车辆制动辅助系统，其特征在于：车辆制动辅助系统包括行车环境采集单元(5)、电子互联控制单元(6)和执行单元(7)，行车环境采集单元(5)包括测距传感器模块(51)、车速传感器模块(52)、油门传感器模块(53)、制动传感器模块(54)、转向传感器模块(55)和路面环境传感器模块(56)，执行单元(7)包括声光报警模块(71)、显示模块(72)、自动减速模块(73)和自动制动模块(74)，测距传感器模块(51)、车速传感器模块(52)、油门传感器模块(53)、制动传感器模块(54)、转向传感器模块(55)和路面环境传感器模块(56)输出端分别与电子互联控制单元(6)电性连接，电子互联控制单元(6)输出端分别与声光报警模块(71)、显示模块(72)、自动减速模块(73)和自动制动模块(74)电性连接。

4.如权利要求3所述的一种网联化车辆制动辅助系统，其特征在于：电子互联控制单元(6)包括网络信号传输模块(61)和传感器信号传输模块(62)，传感器信号传输模块(62)分别与测距传感器模块(51)、车速传感器模块(52)、油门传感器模块(53)、制动传感器模块(54)、转向传感器模块(55)和路面环境传感器模块(56)进行数据交互，传感器信号传输模块(62)输出端与网络信号传输模块(61)进行数据交互，网络信号传输模块(61)通过网络信号与应用云平台(4)进行数据交互。

5.如权利要求4所述的一种网联化车辆制动辅助系统，其特征在于：车辆制动辅助系统安装在网联化车辆(11)内，网联化车辆(11)上分别安装有与测距传感器模块(51)、车速传感器模块(52)、油门传感器模块(53)、制动传感器模块(54)、转向传感器模块(55)和路面环境传感器模块(56)进行数据交互的感应器(13)，自动制动模块(74)与网联化车辆(11)内的制动系统进行数据交互。

6.如权利要求1所述的一种网联化车辆制动辅助系统，其特征在于：车辆制动辅助体系架构由显示层、定位感知层、轨迹层和控制层构成，显示层包括GPS显示系统、车辆信息显示系统和雷达系统，GPS显示系统和雷达系统分别在网联化车辆(11)内显示汽车位置和周边环境，车辆信息显示系统显示车辆诊断信息、保养信息、门窗开闭、安全气囊使用、发动机和变速箱状态、电池电量、行驶信息和驾驶人信息，定位感知层包括行人识别、车辆识别、障碍物识别和车辆定位，对道路、车辆、行人、交通标志、交通信号进行检测和识别，并对识别信号进行分析处理，传输至轨迹层，轨迹层包括全局路径规划、局部路径规划和车辆纵向控制，轨迹层规划避障路径，并将规划结果传输至控制层，控制层包括档位控制、油门控制、制动控制和转向控制，控制层分别控制档位、油门、制动和转向。

7.如权利要求3所述的一种网联化车辆制动辅助系统，其特征在于：自动制动模块(74)分别设置有车道偏离预警功能、全自动泊车功能、驾驶疲劳检测功能、前向碰撞预警功能、主动避障功能、自动驾驶功能和盲区探测功能，自动驾驶功能包括灯光控制系统和自适应前照明系统，车辆制动辅助系统在网联化车辆(11)内构成车内网，车内网输出端分别相互数据交互构成车辆短程通信组(31)。

8.如权利要求1所述的一种网联化车辆制动辅助系统，其特征在于：应用云平台(4)包括数据分析模块(41)、协同规划模块(42)、队列控制模块(43)、数据计算模块(44)、交通环境检测模块(45)、判断模块(46)和安全驾驶评级模块(47)，数据分析模块(41)接收行车环境采集单元(5)收集的信号进行分析，协同规划模块(42)对分析数据进行数据整合规划，队列控制模块(43)根据不同车辆传输的数据进行队列分析，避免数据融合混乱，交通环境检测模块(45)检测车辆行驶路线上的交通情况，数据计算模块(44)将整合后的数据进行计算事故发生率，判断模块(46)进行判断并将数据结果和执行命令传输至电子互联控制单元(6)，由执行单元(7)执行。

9.如权利要求8所述的一种网联化车辆制动辅助系统，其特征在于：数据分析模块(41)、协同规划模块(42)、队列控制模块(43)、数据计算模块(44)、交通环境检测模块(45)和判断模块(46)输出端分别与安全驾驶评级模块(47)进行数据交互，安全驾驶评级模块(47)对车辆逐一进行评级，并将数据传输至基础数据中心(8)，基础数据中心(8)将接收到的数据进行储存、整理，并形成表格。

10.一种如权利要求1-9任一项所述的网联化车辆制动辅助系统的辅助方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：通过车辆制动辅助系统中的行车环境采集单元(5)对网联化车辆(11)进行传感数据采集，将数据传输至电子互联控制单元(6)，并通过电子互联控制单元(6)与应用云平台(4)进行数据交互；

步骤二：应用云平台(4)将接收到的数据分析整合，对网联化车辆(11)的行驶路径和行驶安全进行判断并发出指令，由执行单元(7)执行，声光报警模块(71)进行声光警报，提醒驾驶人员，显示模块(72)显示前方识别信息和电子地图，通过自动减速模块(73)根据实际情况进行自动减速；

步骤三：自动制动模块(74)通过不同功能进行车道偏离预警、全自动泊车、驾驶疲劳检测、前向碰撞预警、主动避障、自动驾驶和盲区探测，并将车辆数据实时传输至应用云平台(4)，基础数据中心(8)根据数据进行整合评级，对危险驾驶车辆进行车辆锁定和车辆预警跟踪，保证车辆驾驶安全性有效提高，减少事故发生率。

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