JP7113351B2 - 駐車支援装置、車両、および記録媒体 - Google Patents
駐車支援装置、車両、および記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7113351B2 JP7113351B2 JP2018147488A JP2018147488A JP7113351B2 JP 7113351 B2 JP7113351 B2 JP 7113351B2 JP 2018147488 A JP2018147488 A JP 2018147488A JP 2018147488 A JP2018147488 A JP 2018147488A JP 7113351 B2 JP7113351 B2 JP 7113351B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- parking space
- parking
- parked
- detection unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 81
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 23
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 22
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 18
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 20
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B60W2420/408—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
Description
まず、本開示の実施の形態に係る車両1の構成について、図1を用いて説明する。
次に、図1に示した駐車支援装置50の構成について、図3を用いて説明する。図3は、駐車支援装置50の構成例を示すブロック図である。
次に、駐車支援装置50の動作について、図4、図5を用いて説明する。図5は、駐車支援装置50の動作例を示すフローチャートである。図5に示すフローは、例えば、車両1の乗員が入力装置40において自動駐車の実行を指示する操作を行った場合に開始される。
実施の形態では、検出部51が、撮像装置20により撮影された画像に基づいて第1の駐車空間および第2の駐車空間を検出する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
実施の形態では、図4に示したように各駐車空間が平行四辺形型の領域である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、駐車区間は、長方形型の領域であってもよい。
実施の形態では、検出部51は、第1の駐車制御の終了後(換言すれば、車両1が第1の駐車空間への駐車を完了した後)に、第2の駐車空間があるか否かを判定する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
実施の形態では、制御部52は、第2の駐車空間に車両1を駐車させるか否かの問い合わせを行うように出力装置10を制御した後、受信部53が駐車指示情報を受信した場合に、第2の駐車制御を実行する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
実施の形態では、駐車空間が区画線に区切られた領域である場合を例に挙げて説明したが、駐車空間は、区間線等で区切られた領域でなくてもよい。その場合における駐車空間の検出方法について、以下に説明する。
第1の駐車空間に進入した車両1の右斜め前方および左斜め前方のそれぞれに他車両が駐車している場合(例えば、図4に示した状態である場合)、検出部51は、例えば、変形例1で説明した超音波ソナーを用いた検知結果に基づいて、他車両間の距離を算出してもよい。そして、検出部51は、他車両間の距離が車両1の車幅(または、上記変形例5で説明した加算後の値)より大きい場合、第2の駐車空間があると判定してもよい。
検出部51は、第2の駐車空間に隣接する駐車空間に他車両が駐車している場合(例えば、図4に示した状態である場合)、撮像装置20から受け取った画像に基づいて、その他車両の扉の開閉状態を判定してもよい。他車両の扉が開状態である場合、制御部52は、車両1を第2の駐車空間へ進入させないように制御してもよい。これにより、車両1が他車両の扉に衝突することを防止できる。
検出部51は、第2の駐車空間に隣接する駐車空間に他車両が駐車している場合(例えば、図4に示した状態である場合)、撮像装置20から受け取った画像に基づいて、その他車両内に乗員がいるか否かを判定してもよい。他車両内に乗員がいる場合、制御部52は、車両1を第2の駐車空間へ進入させないように制御してもよい。これにより、車両1が他車両から出てくる乗員に衝突することを防止できる。
検出部51は、駐車空間が斜めに区画されていること(駐車空間が平行四辺形型であること)を認識した場合、撮像装置20から受け取った画像に基づいて、第1の駐車空間の検出処理(図5のステップS1)を開始するようにしてもよい。なお、駐車空間が斜めに区画されていることを認識する方法は、公知の技術(例えば、特開2016-16681号公報の技術)を用いればよい。
実施の形態1では、第1の駐車空間の検出処理の後に第2の駐車空間の有無の判定処理を行う場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
実施の形態では、第1の駐車空間または第2の駐車空間のいずれかに車両1を駐車させる場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
また、上記実施の形態で説明した検出部51、制御部52、受信部53などの各ブロックは、LSIなどの半導体装置により個別に1チップ化されてもよいし、一部または全部を含むように1チップ化されてもよい。
本開示のまとめは、以下の通りである。
10 出力装置
20 撮像装置
30 記憶装置
40 入力装置
50 駐車支援装置
51 検出部
52 制御部
53 受信部
501 CPU
502 ROM
503 RAM
504 バス
P 区画線
S1、S2 駐車空間
Claims (14)
- 車両が駐車可能な第1の駐車空間を検出する検出部と、
前記車両を前記第1の駐車空間に前進駐車させる制御部と、を有し、
前記第1の駐車空間に進入した前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な第2の駐車空間がある場合、
前記制御部は、
前記第1の駐車空間へ前進駐車させる制御が開始された前記車両を、前記第1の駐車空間から前記第2の駐車空間へ進入させ、前記第2の駐車空間に駐車させる、
駐車支援装置。 - 前記検出部は、
前記車両が前記第1の駐車空間への駐車を完了した後、前記第2の駐車空間があるか否かを判定する、
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記検出部は、
前記車両が前記第1の駐車空間への駐車を完了する前に、前記第2の駐車空間があるか否かを判定する、
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記検出部は、
前記第1の駐車空間に輪留めがあるか否かを判定し、
前記制御部は、
前記輪留めがある場合、前記車両を前記第1の駐車空間に駐車させる、
請求項1から3のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記制御部は、
前記第2の駐車空間がある場合、前記車両を前記第2の駐車空間へ進入させる前に、前記第2の駐車空間に前記車両を駐車させるか否かを前記車両の乗員に問い合わせるように、所定の出力装置を制御する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記第2の駐車空間への駐車を指示する旨の駐車指示情報を受信する受信部をさらに有し、
前記受信部が前記駐車指示情報を受信した場合、前記制御部は、前記車両を前記第1の駐車空間から前記第2の駐車空間へ進入させ、前記第2の駐車空間に駐車させる、
請求項5に記載の駐車支援装置。 - 前記検出部は、
撮像装置によって撮影された前記車両の周辺の画像に基づいて、前記第1の駐車空間および前記第2の駐車空間を検出する、
請求項1から6のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記検出部は、
前記車両の周辺に音波または電波を送信する送受信装置によって受信された前記音波または前記電波の反射波に基づいて、前記第1の駐車空間および前記第2の駐車空間を検出する、
請求項1から6のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記検出部は、
前記第1の駐車空間に進入した前記車両の右斜め前方および左斜め前方のそれぞれに他車両が駐車している場合、前記他車両間の距離を算出し、
前記他車両間の距離が前記車両の車幅より大きい場合、前記第2の駐車空間があると判定する、
請求項1から8のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記検出部は、
前記第2の駐車空間に隣接する駐車空間に他車両が駐車している場合、前記他車両の扉の開閉状態を判定し、
前記制御部は、
前記他車両の扉が開状態である場合、前記車両が前記第2の駐車空間へ進入しないように前記車両を制御する、
請求項1から8のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記検出部は、
前記第2の駐車空間に隣接する駐車空間に他車両が駐車している場合、前記他車両内に乗員がいるか否かを判定し、
前記制御部は、
前記他車両内に乗員がいる場合、前記車両が前記第2の駐車空間へ進入しないように前記車両を制御する、
請求項1から8のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記検出部は、
駐車空間が斜めに区画されていることを認識した場合、前記第1の駐車空間の検出を開始する、
請求項1から11のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 車両の周辺状況を検知する検知部と、
前記周辺状況に基づいて、車両が駐車可能な第1の駐車空間を検出する検出部と、
前記車両を前記第1の駐車空間に前進駐車させる制御部と、を有し、
前記第1の駐車空間に進入した前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な第2の駐車空間がある場合、
前記制御部は、
前記第1の駐車空間へ前進駐車させる制御が開始された前記車両を、前記第1の駐車空間から前記第2の駐車空間へ進入させ、前記第2の駐車空間に駐車させる、
車両。 - 車両が駐車可能な第1の駐車空間を検出する処理と、
前記車両を前記第1の駐車空間に前進駐車させる処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体であって、
前記第1の駐車空間に進入した前記車両の前方に、前記車両が駐車可能な第2の駐車空間がある場合、
前記第1の駐車空間へ前進駐車させる処理が開始された前記車両を、前記第1の駐車空間から前記第2の駐車空間へ進入させ、前記第2の駐車空間に駐車させる処理と、
をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018147488A JP7113351B2 (ja) | 2018-08-06 | 2018-08-06 | 駐車支援装置、車両、および記録媒体 |
DE102019121091.7A DE102019121091B4 (de) | 2018-08-06 | 2019-08-05 | Parkassistenzvorrichtung, Fahrzeug und Aufzeichnungsmedium |
US16/531,457 US11390270B2 (en) | 2018-08-06 | 2019-08-05 | Parking assistance apparatus |
US17/840,204 US11807226B2 (en) | 2018-08-06 | 2022-06-14 | Parking assistance apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018147488A JP7113351B2 (ja) | 2018-08-06 | 2018-08-06 | 駐車支援装置、車両、および記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020023201A JP2020023201A (ja) | 2020-02-13 |
JP7113351B2 true JP7113351B2 (ja) | 2022-08-05 |
Family
ID=69168530
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018147488A Active JP7113351B2 (ja) | 2018-08-06 | 2018-08-06 | 駐車支援装置、車両、および記録媒体 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11390270B2 (ja) |
JP (1) | JP7113351B2 (ja) |
DE (1) | DE102019121091B4 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7113351B2 (ja) * | 2018-08-06 | 2022-08-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 駐車支援装置、車両、および記録媒体 |
CN112590776B (zh) * | 2020-12-24 | 2022-08-16 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质 |
CN113822179A (zh) * | 2021-09-06 | 2021-12-21 | 北京车和家信息技术有限公司 | 阻车器位置的检测方法、装置、电子设备和介质 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017214800A (ja) | 2016-06-02 | 2017-12-07 | Ihi運搬機械株式会社 | 自動運転パーキングシステム |
JP2017213943A (ja) | 2016-05-30 | 2017-12-07 | 株式会社Soken | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
JP2018097536A (ja) | 2016-12-12 | 2018-06-21 | 株式会社デンソーテン | 駐車管理装置、駐車管理システム及び駐車管理方法 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09195559A (ja) * | 1996-01-25 | 1997-07-29 | Daifuku Co Ltd | 立体駐車設備 |
DE102013215260A1 (de) | 2013-08-02 | 2015-02-05 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeuges |
JP2016016681A (ja) | 2014-07-04 | 2016-02-01 | クラリオン株式会社 | 駐車枠認識装置 |
US9676326B2 (en) * | 2015-09-25 | 2017-06-13 | Ford Global Technologies, Llc | Drive history parking barrier alert |
US20170253237A1 (en) * | 2016-03-02 | 2017-09-07 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with automatic parking function |
JP2017167925A (ja) | 2016-03-17 | 2017-09-21 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 駐車列特定システムおよび駐車列特定プログラム |
DE102016207865A1 (de) | 2016-05-09 | 2017-11-09 | Continental Automotive Gmbh | Automatisiertes Parksystem und Verfahren zum automatisierten Parken von Fahrzeugen |
DE102017203036B4 (de) | 2017-02-24 | 2018-11-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs und Fahrassistenzsystem |
US10625733B2 (en) * | 2017-04-18 | 2020-04-21 | International Business Machines Corporation | Delayed parking optimization of autonomous vehicles |
CN111479726B (zh) * | 2017-12-20 | 2023-02-17 | 日产自动车株式会社 | 停车控制方法及停车控制装置 |
KR102077573B1 (ko) * | 2018-01-31 | 2020-02-17 | 엘지전자 주식회사 | 자동 주차 시스템 및 차량 |
US11066067B2 (en) * | 2018-06-29 | 2021-07-20 | Baidu Usa Llc | Planning parking trajectory for self-driving vehicles |
JP7113351B2 (ja) * | 2018-08-06 | 2022-08-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 駐車支援装置、車両、および記録媒体 |
-
2018
- 2018-08-06 JP JP2018147488A patent/JP7113351B2/ja active Active
-
2019
- 2019-08-05 US US16/531,457 patent/US11390270B2/en active Active
- 2019-08-05 DE DE102019121091.7A patent/DE102019121091B4/de active Active
-
2022
- 2022-06-14 US US17/840,204 patent/US11807226B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017213943A (ja) | 2016-05-30 | 2017-12-07 | 株式会社Soken | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
JP2017214800A (ja) | 2016-06-02 | 2017-12-07 | Ihi運搬機械株式会社 | 自動運転パーキングシステム |
JP2018097536A (ja) | 2016-12-12 | 2018-06-21 | 株式会社デンソーテン | 駐車管理装置、駐車管理システム及び駐車管理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11807226B2 (en) | 2023-11-07 |
US20220306087A1 (en) | 2022-09-29 |
JP2020023201A (ja) | 2020-02-13 |
US20200039507A1 (en) | 2020-02-06 |
US11390270B2 (en) | 2022-07-19 |
DE102019121091A1 (de) | 2020-02-06 |
DE102019121091B4 (de) | 2024-04-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9308913B2 (en) | Automatic parking system | |
KR101628503B1 (ko) | 운전자 보조장치 및 그 작동 방법 | |
JP5471462B2 (ja) | 自動駐車装置 | |
US20150203111A1 (en) | Method for Carrying Out a Process of Parking a Vehicle by Means of a Driver Assistance System | |
KR20170109806A (ko) | 차량의 측면충돌 회피 시스템 및 그 방법 | |
US10787168B2 (en) | Automated parking device and automated parking method | |
JP7113351B2 (ja) | 駐車支援装置、車両、および記録媒体 | |
US10846949B2 (en) | Apparatus for controlling parking of vehicle, system having the same, and method thereof | |
JP2018537761A (ja) | 自動車と物体とが衝突する衝突危険性を低減するための方法および装置 | |
RU2720501C1 (ru) | Способ определения помех, способ помощи при парковке, способ помощи при отъезде и устройство определения помех | |
JPWO2018235274A1 (ja) | 駐車制御方法及び駐車制御装置 | |
JP6037350B2 (ja) | 車間距離調整支援装置 | |
JP7114912B2 (ja) | 駐車装置 | |
JP7053560B2 (ja) | 駐車支援システムおよびその制御方法 | |
JP6090396B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2014240244A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6257718B1 (ja) | 車両制御装置 | |
KR20210030137A (ko) | 자동 주차 제어 장치 및 그 방법 | |
US11613252B2 (en) | Driving assistance system and control method thereof | |
JP2018030580A (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP7009796B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援システムおよび駐車支援方法 | |
US11878681B2 (en) | Method for operating a vehicle, parking assistance system and vehicle | |
JP5896062B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP7259372B2 (ja) | 走行状態判定装置、運転支援装置、走行状態判定方法及びプログラム | |
JP7251987B2 (ja) | 出庫支援装置、及び出庫支援装置の制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190625 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20191021 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210331 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220315 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220509 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220524 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220526 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7113351 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
SZ03 | Written request for cancellation of trust registration |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313Z03 |