JP2017213943A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駐車支援装置10は、駐車空間への車両の前進駐車を支援する。駐車支援装置10は、前記車両が前記駐車空間の側方通路を前記駐車空間に向かう方向に前進している状況において、車載カメラ21で撮影した画像に基づいて、前記駐車空間の車両入口部における手前側のコーナ位置である第1コーナ位置及び奥側のコーナ位置である第2コーナ位置の少なくとも一方を前記車両が前記駐車空間を通過する前に推定するコーナ位置演算部11と、前記推定したコーナ位置に基づいて、前進駐車のための前記駐車空間を認識する駐車空間認識部12と、を備える。
【選択図】図1
Description
以下、第1実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
次に、第2実施形態について、上記第1実施形態との相違点を中心に説明する。上記第1実施形態では、第1コーナ位置については測距センサで取得した距離情報を用いて特定し、第2コーナ位置については撮影画像を用いて推定することにより駐車空間50を認識する構成とした。これに対し、本実施形態では、撮影画像を用いて第1コーナ位置及び第2コーナ位置を推定して駐車空間50を認識する。
本発明は上記の実施形態に限定されず、例えば以下のように実施されてもよい。
Claims (7)
- 車両前方を撮影するカメラ(21)が搭載された車両(40)に適用され、駐車空間(50)への前記車両の前進駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両が前記駐車空間の側方通路(51)を前記駐車空間に向かう方向に前進している状況において、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記駐車空間の車両入口部(52)における手前側のコーナ位置である第1コーナ位置(63)及び奥側のコーナ位置である第2コーナ位置(64)の少なくとも一方を前記車両が前記駐車空間を通過する前に推定する位置推定部と、
前記位置推定部により推定したコーナ位置に基づいて、前進駐車のための前記駐車空間を認識する空間認識部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記位置推定部は、前記車両から見て前記駐車空間の奥側に前記駐車空間に隣接して存在している奥側障害物(62)の位置情報を前記画像から取得することにより前記第2コーナ位置を推定する、請求項1に記載の駐車支援装置。
- 測距センサ(22)が前記車両に搭載されており、
前記車両が前記側方通路を前記駐車空間に向かう方向に前進している状況において、前記測距センサで取得した距離情報に基づいて、前記車両から見て前記駐車空間の手前側に前記駐車空間に隣接して存在している手前側障害物(61)の輪郭点を検知するとともに、該輪郭点の検知履歴に基づいて前記第1コーナ位置を検知する位置検知部を備え、
前記空間認識部は、前記位置検知部により検知した前記第1コーナ位置と、前記位置推定部により推定した前記第2コーナ位置とに基づいて、前進駐車のための前記駐車空間を認識する、請求項2に記載の駐車支援装置。 - 測距センサ(22)が前記車両に搭載されており、
前記位置推定部は、前記測距センサにより前記第2コーナ位置が検知されており、かつ前記画像に基づき推定した第2コーナ位置と、前記測距センサにより検知された第2コーナ位置とが、同じ位置にあるとみなされる所定領域内にある場合に、前記測距センサにより前記第2コーナ位置が検知されていない場合に比べて、前記第2コーナ位置の推定確度を高くする、請求項2又は3に記載の駐車支援装置。 - 測距センサ(22)が前記車両に搭載されており、
前記測距センサで取得した距離情報に基づいて、前記車両から見て前記駐車空間の手前側に前記駐車空間に隣接して存在している手前側障害物(61)の輪郭点を検知するとともに、該輪郭点の検知履歴に基づいて、前記手前側障害物のコーナ位置のうち前記駐車空間の反対側であってかつ前記側方通路側のコーナ位置である第3コーナ位置(65)を検知する位置検知部を備え、
前記位置推定部は、前記位置検知部により検知した第3コーナ位置を、前記画像に基づいて、前記車両が前記駐車空間に向かう方向に所定量だけオフセットした位置を前記第1コーナ位置とする、請求項1又は2に記載の駐車支援装置。 - 前記空間認識部による前記駐車空間の認識結果に基づいて、前記車両を前進駐車により前記駐車空間に自動駐車させる自動駐車制御を実施する、請求項1〜5のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
- 車両前方を撮影するカメラ(21)が搭載された車両(40)に適用され、駐車空間(50)への前記車両の前進駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記車両が前記駐車空間の側方通路(51)を前記駐車空間に向かう方向に前進している状況において、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記駐車空間の車両入口部(52)における手前側のコーナ位置である第1コーナ位置(63)及び奥側のコーナ位置である第2コーナ位置(64)の少なくとも一方を前記車両が前記駐車空間を通過する前に推定し、
前記推定したコーナ位置に基づいて、前進駐車のための前記駐車空間を認識する、駐車支援方法。
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