JP6654118B2 - 自動運転車両 - Google Patents
自動運転車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6654118B2 JP6654118B2 JP2016179054A JP2016179054A JP6654118B2 JP 6654118 B2 JP6654118 B2 JP 6654118B2 JP 2016179054 A JP2016179054 A JP 2016179054A JP 2016179054 A JP2016179054 A JP 2016179054A JP 6654118 B2 JP6654118 B2 JP 6654118B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- unit
- instruction information
- recognized
- parking space
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
(1)自動運転車両100は、車載カメラ32と、カメラ32により取得可能なカメラ画像から自車100に対する移動を指示する移動指示情報を認識する移動指示情報認識部12と、移動指示情報認識部12により認識された移動指示情報に基づいて、目標経路を含む走行計画を作成する走行計画作成部14と、走行計画作成部14で作成された走行計画に従い車両100を自動走行させる走行制御部15およびアクチュエータ50とを備える(図2)。これにより、駐車場等の所定エリアにおいて、誘導員110が空き駐車スペースSPへの車両誘導を行った場合に、誘導員110の指示に従い車両100が自動走行するようになるため、車両100が早期に空き駐車スペースSPを認識することができ、車両100を効率よく駐車させることができる。
上記実施形態は種々の形態に変形することができる。以下、変形例について説明する。上記実施形態では、移動指示情報認識部12が、車載カメラ32により取得可能なカメラ画像から自車100に対する移動を指示する移動指示情報を認識するようにしたが、カメラ画像に加え、例えばマイクを介して誘導員の音声による指示を取得し、これらの情報に基づき移動指示情報を認識するようにしてもよい。すなわち、音声認識の処理を介して移動指示情報を認識するようにしてもよい。上記実施形態では、走行制御部15がアクチュエータ50に制御信号を出力することで車両を自動走行させるようにしたが、走行計画作成部で作成された走行計画に従い車両を自動走行させるのであれば、自動走行部の構成はいかなるものでもよい。
Claims (5)
- 車載カメラと、
前記車載カメラにより取得可能なカメラ画像から誘導員を認識するとともに、認識された誘導員による、自車に対する移動を指示する移動指示情報を認識する移動指示情報認識部と、
前記移動指示情報認識部により認識された移動指示情報に基づいて、目標経路を含む走行計画を作成する走行計画作成部と、
前記走行計画作成部で作成された走行計画に従い車両を自動走行させる自動走行部と、
車両周囲の障害物までの第1距離および前記移動指示情報認識部により認識された誘導員までの第2距離をそれぞれ検出する距離検出部と、を備え、
前記自動走行部は、前記距離検出部により検出された前記第1距離が第1所定値以上、かつ、前記第2距離が前記第1所定値よりも小さい第2所定値以上の条件を満たすように、前記距離検出部による検出結果に基づき車両を自動走行させることを特徴とする自動運転車両。 - 請求項1に記載の自動運転車両において、
前記移動指示情報認識部は、認識した誘導員のジェスチャーによる指示内容をさらに認識し、
前記走行計画作成部は、前記移動指示情報認識部で認識された指示内容に応じて走行計画を作成することを特徴とする自動運転車両。 - 請求項2に記載の自動運転車両において、
前記移動指示情報認識部により認識された指示内容を報知する報知部をさらに備えることを特徴とする自動運転車両。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の自動運転車両において、
前記走行計画作成部は、前記移動指示情報認識部により認識された移動指示情報に基づいて、予め設定された目標経路を修正し、
前記自動走行部は、前記走行計画作成部で修正された目標経路に基づき車両を自動走行させることを特徴とする自動運転車両。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の自動運転車両において、
駐車スペースを認識する駐車スペース認識部をさらに備え、
前記移動指示情報は、空き駐車スペースへの移動を指示する駐車指示情報を含み、
前記走行計画作成部は、前記駐車指示情報に従い前記空き駐車スペースにかけて前記目標経路を生成し、
前記自動走行部は、前記駐車スペース認識部により前記空き駐車スペースが認識されると、予め定められた走行パターンに従い前記空き駐車スペースに車両を格納するように車両を自動走行させることを特徴とする自動運転車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016179054A JP6654118B2 (ja) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 自動運転車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016179054A JP6654118B2 (ja) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 自動運転車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018045397A JP2018045397A (ja) | 2018-03-22 |
JP6654118B2 true JP6654118B2 (ja) | 2020-02-26 |
Family
ID=61693113
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016179054A Expired - Fee Related JP6654118B2 (ja) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | 自動運転車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6654118B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6978973B2 (ja) * | 2018-03-28 | 2021-12-08 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置及び車両制御システム |
WO2019207621A1 (ja) * | 2018-04-23 | 2019-10-31 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
KR102099407B1 (ko) * | 2018-11-27 | 2020-05-15 | 주식회사 파크에이아이 | 자율 주행 방법 및 자율 주행 장치 |
JP2020147248A (ja) * | 2019-03-15 | 2020-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP7331721B2 (ja) * | 2020-02-07 | 2023-08-23 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両の制御装置 |
WO2022185870A1 (ja) * | 2021-03-05 | 2022-09-09 | 株式会社デンソー | 処理方法、処理システム、処理プログラム |
CN114265403B (zh) * | 2021-12-10 | 2024-03-19 | 智己汽车科技有限公司 | 一种基于迎宾引导的自动泊车方法、系统、设备及车辆 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008174192A (ja) * | 2007-01-22 | 2008-07-31 | Aisin Aw Co Ltd | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
DE102010023162A1 (de) * | 2010-06-09 | 2011-12-15 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug |
JP6664048B2 (ja) * | 2014-05-16 | 2020-03-13 | Case特許株式会社 | 車両 |
-
2016
- 2016-09-14 JP JP2016179054A patent/JP6654118B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018045397A (ja) | 2018-03-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6654118B2 (ja) | 自動運転車両 | |
US10286907B2 (en) | Vehicle and lane change timing determination method | |
JP6368574B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6583061B2 (ja) | 自動運転制御装置 | |
US10173680B2 (en) | Vehicle speed control device | |
JP6771517B2 (ja) | 自動駐車装置及び自動駐車方法 | |
JP2017218020A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
US20200307595A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
CN109388137B (zh) | 驾驶辅助设备和存储介质 | |
JP7140037B2 (ja) | 車両遠隔指示システム | |
JP2021160535A (ja) | 駐車支援システム | |
EP3693230B1 (en) | Parking control method and parking control device | |
US11332128B2 (en) | Driving assistance apparatus | |
JP2019156144A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7429589B2 (ja) | 車両の移動支援システム | |
EP3730351A1 (en) | Parking control method and parking control device | |
US20210139019A1 (en) | Driving assistance apparatus | |
US9290177B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
US10948303B2 (en) | Vehicle control device | |
US20190265727A1 (en) | Vehicle control device | |
JP2021000974A (ja) | 駐車支援システム | |
CN113401056B (zh) | 显示控制装置、显示控制方法以及计算机可读取存储介质 | |
US11590967B2 (en) | Control device for automated driving vehicle | |
JP7271571B2 (ja) | 駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置 | |
CN112124090A (zh) | 驻车辅助系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191021 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191119 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200109 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200128 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200129 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6654118 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |