CN114265403B - 一种基于迎宾引导的自动泊车方法、系统、设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于迎宾引导的自动泊车方法、系统、设备及车辆，所述方法包括如下步骤：确定乘坐人员离车、获取迎宾引导员的影像，并基于所述影像跟随所述迎宾引导员，移动至泊车区域；确定位于泊车区域后，识别所述迎宾引导员的泊车引导手势，基于泊车引导手势识别结果控制车辆进行泊车；在识别到泊车引导手势为确定泊车或库位视觉感知泊车结束时，完成自动泊车。本发明目的在于解决引导自动泊车场景下因无法探测有效库位而导致无法完成自动泊车操作的问题，实现高效准确的自动泊车，拓展智能泊车应用情景。

Description

一种基于迎宾引导的自动泊车方法、系统、设备及车辆

技术领域

本发明属于智能驾驶技术领域，涉及一种基于迎宾引导的自动泊车方法、系统、设备及车辆。

背景技术

随着智能驾驶各类的功能不断发展，自动泊车是一项重要而基础的应用，目前采用的是基于高精度地图，配合定位、感知系统，完成地图指定库位泊车，指定地图区域，就近停车，或者基于习惯的点对点泊车，都有不同的技术实现方案。然而，尽管在整个泊车过程中，实现了无人驾驶，泊车区间有检测、避障、绕行，精准停车等各个子系统功能，但对于大部分停车场，涉及私人区域，没有公共高精度地图资源支撑，基于地图的泊车局限性较为明显。另外，假使有众筹众包的方式或自己建图方式，提前指定泊车地点或区域也是完成自动泊车的必要条件。

但在现实生活中，在酒店、小区、饭店门口，由于没有固定车位的定义，车辆流动性较大、贵宾随机性高，关于泊车的位置，由引导员或安保人员专门引导车辆泊车，非常普遍。这种场景下，设计引导自动泊车系统，完成该场景的自动泊车，显得非常有意义，也是智能化一种重要体现。然而，在进行引导自动泊车的时候，当到了一定的空旷停车区域，地面无车道线，或者当车辆左右无其他车辆时，往往无法探测有效库位，最终会导致无法完成自动泊车操作。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于迎宾引导的自动泊车方法、系统、设备及车辆，以解决现有技术中存在的相关问题。

根据本发明第一方面提供一种基于迎宾引导的自动泊车方法，包括如下步骤：

确定乘坐人员离车、获取迎宾引导员的影像，并基于所述影像跟随所述迎宾引导员，移动至泊车区域；

确定位于泊车区域后，识别所述迎宾引导员的泊车引导手势，基于泊车引导手势识别结果控制车辆进行泊车；

在识别到泊车引导手势为确定泊车或库位视觉感知泊车结束时，完成自动泊车。

可选地，所述获取迎宾引导员的影像包括：获取车辆视觉感知系统采集的影像，基于所述影像中的人物识别或选取为迎宾引导员，其中，通过识别所述人物为迎宾引导员时所述迎宾引导员具有预设服饰或预设手势。

可选地，所述获取车辆视觉感知系统采集的影像，基于所述影像中的人物选取为迎宾引导员，包括：

获取车辆视觉感知系统采集的影像，将所述影像显示于车载显示屏；

识别所述影像中的人物个体，接收用户点击所述车载显示屏选取的人物个体作为迎宾引导员。

可选地，所述基于影像跟随所述迎宾引导员，包括：

基于所述迎宾引导员的特征属性锁定所述迎宾引导员，确定所述迎宾引导员。

可选地，所述基于所述迎宾引导员的特征属性锁定所述迎宾引导员，包括：

基于所述迎宾引导员的人脸特征、服饰特征、手势特征、语音特征、预设的对应预设人员特征属性中的一个或多个锁定所述迎宾引导员。

可选地，所述识别所述迎宾引导员的泊车引导手势包括：

利用深度学习模型识别所述迎宾引导员的泊车引导手势，并实时跟踪所述迎宾引导员的路径；其中，所述泊车引导手势为预定义的手势动作，包括交通指挥的手势规则以及代表前进、倒车、转向的手势规则。

可选地，所述的自动泊车方法，还包括：未检测到库位车道线或车辆周围其他车辆或物体，则启动车载DLP智能大灯，利用所述DLP智能大灯投影在地面显示虚拟库位。

可选地，所述利用所述DLP智能大灯投影在地面显示虚拟库位，包括：

根据所述迎宾引导员的指示调整所述DLP智能大灯投影在地面显示的虚拟车位；

在识别到泊车引导手势为确定泊车时，控制车辆自动泊入所述虚拟库位内。

根据本发明第二方面提供一种基于迎宾引导的自动泊车系统，包括：

识别模块，用于获取迎宾引导员的影像，并基于所述影像跟随所述迎宾引导员；

泊车调整模块，用于识别所述迎宾引导员的泊车引导手势，基于泊车引导手势识别结果控制车辆进行泊车；

泊车模块，用于在识别到泊车引导手势为确定泊车或库位视觉感知泊车结束时，完成自动泊车。

可选地，所述识别模块包括：

锁定单元，用于获取车辆视觉感知系统采集的影像，基于所述影像中的人物识别或选取为迎宾引导员，其中，通过识别所述人物为迎宾引导员时所述迎宾引导员具有预设服饰或预设手势。

根据本发明第三方面提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如本发明第一方面所述的自动泊车方法。

根据本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，运行本发明第一方面所述的自动泊车方法。

根据本发明第五方面提供一种智能车辆，包括本发明第四方面所述的计算机可读存储介质。

本发明通过建立引导人员的手势识别控制车辆泊车的技术方案，在于解决基于引导自动泊车场景下因无法探测有效库位，导致无法完成自动泊车操作的问题；可以实现高效准确的自动泊车，拓展智能泊车应用情景。基于泊车场景构建了人机交互的自动泊车技术，增加了车辆的泊车性能。

附图说明

图1为本发明中一实施例中所述的自动泊车方法的流程图；

图2为本发明中又一实施例中所述的自动泊车方法的流程图；

图3为本发明中又一实施例中所述的自动泊车方法的流程图；

图4为本发明中一实施例中所述自动泊车系统的模块示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1，一种基于迎宾引导的自动泊车方法，包括如下步骤：

步骤S110：确定乘坐人员离车、获取迎宾引导员的影像，并基于所述影像跟随所述迎宾引导员，移动至泊车区域；

步骤S120：确定位于泊车区域后，识别所述迎宾引导员的泊车引导手势，基于泊车引导手势识别结果控制车辆进行泊车；

步骤S130：在识别到泊车引导手势为确定泊车或库位视觉感知泊车结束时，完成自动泊车。

当车辆进入酒店门口等特定区域后，确定乘坐人员离车。具体可以通过车内摄像头检测车内人员，识别是否有人员存在，或者利用座椅传感器检测座椅是否被乘坐。当乘坐人员离车后，迎宾人员进入感知区域。以引导为目的的人员进入车辆的感知区域，车辆控制系统切换至自动引导泊车模式后，车辆的视觉感知系统启动，位于车辆上的摄像头和/或雷达介入自动引导泊车模式控制。以引导为目的的人员被定义为迎宾引导员，具体可以通过特定手势或服装又或者语音被车辆确认为引导员；可以理解的是也可以通过其他方式确定引导员，例如驾驶员通过人工交互设备选定以引导为目的的人员成为引导员，具体容后详述。

而后车辆通过已训练好的深度学习模型锁定并跟踪迎宾引导员，开启自动驾驶功能，跟随迎宾引导员驶入停车区域或停车场。具体可以使用手势识别算法模型以及跟踪算法模型实现上述功能。例如手势分析的几种算法:边缘轮廓提取法、质心手指等多特征结合法以及指关节式跟踪法等；目标跟踪算法有边缘跟踪算法（Edge）、相位相关跟踪算法（Phase Correlation），场景锁定算法（SceneLock）和组合（Combined）跟踪算法等。

进一步地，跟踪迎宾引导人员及其路径，结合其他感知规划系统，完成车辆更随特定人员行驶功能。当引导员将车辆待到停车场，通过雷达、摄像头感知周围区域，判断该区域是否属于停车场或停车区域，比如采集到确定的停车场标注牌图像，或者采集到较多车辆停泊。当到达停车区域，对迎宾引导人员手势，进行手势识别，判断引导人员意向；即左右转、前移、倒车等。通过视觉感知系统实现库位判断完成引导泊车；当然也可以结合雷达等相关设备实现自动泊车。例如车辆行驶至可直接倒车直行入库的位置时，可以自动依靠倒车雷达向后倒入泊车，而无需迎宾引导人员的手势指挥。又或者在迎宾引导人员的引导下，视觉感知系统检测到库位的车道线，可以直接泊车。

可以理解的是，自动泊车是指泊车时不需要驾驶员人工干预，所述视觉感知系统将来自摄像头、超声波、毫米波雷达、激光雷达的数据融合在一起，用于感知和决策；具备多传感器融合、定位、路径规划、决策控制、无线通讯、高速通讯的能力。通常需要外接多个摄像头、毫米波雷达、激光雷达等设备，完成的功能包含图像识别、数据处理等。视觉感知单元可以理解为车辆的控制系统或独立的泊车控制系统，一般都要匹配一个核心运算力强的处理器，以提供强有力的支持。通过人工智能算法对迎宾引导人员的图像信息进行卷积特征提取，实现迎宾引导人员的识别与锁定，避免其他人员的误触发、干扰。

请参阅图2，图2为本发明中又一实施例中所述的自动泊车方法的流程图。所述的自动泊车方法包括如下步骤：

步骤S210：获取车辆视觉感知系统采集的影像，基于所述影像中的人物识别或选取为迎宾引导员。

由车辆上的摄像头可以采集车辆周围的影像，一般迎宾引导员均由特定的服饰或在人群中相对不会移动，基于这些特性则可以很好的判断出迎宾引导人员。例如通过识别所述人物为迎宾引导员时所述迎宾引导员具有预设服饰，针对于此可以根据识别算法训练服饰识别深度学习模型。

当然在一些复杂的场景中，通过人工智能算法无法很好的识别出迎宾引导人员，或者容易丢失迎宾引导人员时，可以通过迎宾引导人员做出一些特定手势来帮助判断迎宾引导人员定位与锁定。

在一些其他的实施例中，可以采用更方便的方法实现，即通过驾驶人员选定的方式实现迎宾引导人员的选定。

例如，获取车辆视觉感知系统采集的影像，将所述影像显示于车载显示屏。然后识别出所述影像中的人物个体，每个人物个人都有一个框选或标签供用户选择；然后接收用户点击所述车载显示屏选取的人物个体作为迎宾引导员。

车载人机交互设备有很多种，本实施例优选具有触屏功能的车载显示屏。驾驶员在车载显示屏上看到车辆前方的影像，通过触屏操作选定引导员。当然，选取图像也可以是车辆的其他方向采集的影像。

另外，虽然本发明将引导人员称为迎宾引导员，但并非必须需要身着固定款式的服装的人员才可以作为引导员，显然通过驾驶员选定既可以实现任意人员的引导；因此迎宾引导员不应成为本发明的限制。显然用户在一些场景下驾驶车辆时，没有引导员，则驾驶员可以作为引导员，相对于车技不是很好的驾驶员于驾驶舱内泊车更安全一些。

基于上述情况，则用户可以预先将自己设为固定的迎宾引导员，用户离开驾驶舱后、进入自动泊车状态下，车辆自动采集周围影像将影像中的驾驶员确认为迎宾引导员。

步骤S220：基于所述迎宾引导员的特征属性锁定所述迎宾引导员，确定所述迎宾引导员。

在确定所述迎宾引导员后为避免其他人误触发、干扰，需要多迎宾引导员做跟踪锁定；即根据所述迎宾引导员的所具有的特征属性进行锁定。例如在迎宾引导员坐车特定手势判定其为特定需要跟随锁定的引导员后，针对所述迎宾引导员身上的某些特征的移动轨迹进行跟随或者其人本身进行跟随锁定。

在一些具体的实施方式中，基于所述迎宾引导员的人脸特征、服饰特征、手势特征、语音特征、预设的对应预设人员特征属性中的一个或多个锁定所述迎宾引导员。

通过上述影像确定所述迎宾引导员的人脸特征，车载系统中记录有该人员作为迎宾引导员的历史记录，利用深度学习算法可以实现人脸识别，从而判断迎宾引导员所在的位置进而实现位置跟随。

同样，通过影像可以确定迎宾引导员的着装特性，例如识别为礼服、白色手套等等，确定某人员为迎宾引导员，同样可以根据这些特性实现位置跟随。

在一些使用场景下，可以通过语音引导的方式实现，例如“这里请”、“直走”等语音特性，则可以根据声音雷达定位说话人位置，再结合人脸或着装等特征确定某人员为迎宾引导员。或者可以直接确定说话人为迎宾引导员，例如场景中仅有一人。

另外，还可以通过手势识别的方式进行判断，例如引导员坐车请的手势，通过手势识别可以确定该引导员为迎宾引导员。而通过手势识别可以一直识别至泊车结束，无需更换其他模型识别。

当然，为方便用户使用还可以支持用户预先设置的对应预设人员特征属性，所述对应预设人员可以是自己可以是其他人。所述特征属性包括上述各特征属性。

可以理解的是，在实际应用过程中，上述各特征属性可以单独执行也可以同时多个模型进行识别，最终通过识别概率计算确认迎宾引导人员。

步骤S230：识别所述迎宾引导员的泊车引导手势，基于泊车引导手势识别结果控制车辆进行泊车。

利用深度学习模型识别所述迎宾引导员的泊车引导手势，并实时跟踪所述迎宾引导员的路径。其中，所述泊车引导手势为预定义的手势动作，包括交通指挥的手势规则以及代表前进、倒车、转向的手势规则。

例如迎宾引导员做出左转弯的手势，车辆识别结果为左转弯，则控制车辆做左转弯移动，直至迎宾引导员改变手势或停止。

步骤S240：在识别到泊车引导手势为确定泊车或库位视觉感知泊车结束时，完成自动泊车。

例如当检测所所述迎宾引导员做出最终停止的手势后完成泊车，随后完成车辆自动下电，进入休眠模式。

在一些实施例中，车辆通过摄像头和雷达采集的信息可以综合判断完成自动泊车。例如雷达测量车辆两侧的距离相近，仅需直行即可泊车入位。或者通过摄像头采集影像判断当前车辆仅需左转15°然后回正即可完成泊车，则可自行泊车。引车引导手势作参考，防止碰撞等。又或者摄像头采集到了泊车的车道线，可以根据泊车引导手势结合车道线进行位移。

在一些特殊的情况下，车辆跟踪迎宾引导员到达具有一定空旷程度的停车区域之后，当左右无其他车辆且地面无车道线时，无法通过摄像头实现库位的视觉感知，也无法通过毫米波雷达探测有效库位，导致无法完成自动泊车操作。

本发明还提供一种自动泊车方法，如图3所示，包括以下步骤：

步骤S310：获取迎宾引导员的影像，并基于所述影像跟随所述迎宾引导员；

步骤S320：识别所述迎宾引导员的泊车引导手势，基于泊车引导手势识别结果控制车辆进行泊车；未检测到库位车道线或车辆周围其他车辆或物体时，则启动车载DLP智能大灯，利用所述DLP智能大灯投影在地面显示虚拟库位；

步骤S330：根据所述迎宾引导员的指示调整所述DLP智能大灯投影在地面显示的虚拟车位；

步骤S340：在识别到泊车引导手势为确定泊车时，控制车辆自动泊入所述虚拟库位内。

在本实施方式中，可利用车辆自身的传感器，如毫米波雷达、激光雷达等，测量车辆自身与周边物体之间的相对距离、速度和角度，通过视觉感知算法实现虚拟车位的初始计算，在车辆的前方的预估停车的地面上投影显示前面计算出的虚拟车位。

例如，将在车辆长度方向和宽度方向的各自两端以车身的长度和宽度为基础分别增加30CM形成的空间作为虚拟车位，然后把该虚拟车位的信息发送给车载大灯模块，从而车载大灯。

可以在计算出初始的虚拟车位后会触发车载大灯，利用车灯数字投影技术，在车辆前方的地面显示虚拟车位。本发明中，车载大灯模块例如是作为独立的模组的IPD显示，可以按要求在地面投影显示各种人为设定的图像。车载大灯例如可为DLP智能大灯，DLP（Digital Light Procession；数字光处理）技术需要先将影像信号经过数字处理，再用光把影像投影出来。DLP智能大灯是以数字微镜晶片（DMD）作为核心器件，基于高分辨率DLP技术，实现全数字化操控、显示。换言之，DLP智能大灯可理解为会移动的投影机，其智能大灯在车辆前方的地面显示虚拟车位。车灯数字投影技术是指将DLP智能大灯与传感器、摄像头以及控制单元相连接，摄像头和传感器检测车辆周边的特定数据，对数据进行预处理后传输到控制单元。控制单元根据传感器传来的各种数据，评估数据和数字导航地图等，为DLP智能大灯提供命令，DLP智能大灯根据控制单元提供的命令，在车辆前方的地面投射不同的图像和标识。

迎宾引导员观察地面投影的虚拟车位，通过特定手势动作人工引导车辆调节虚拟库位的具体尺寸。识别引导员的手势并判断引导员的意向，根据引导员的手势不断调整虚拟车位，又或者迎宾引导员的移动位移方式调节车位。并通过DLP智能大灯在地面上实时投影虚拟车位，所述车位可以是具有终点起点位置的表示点也可以是虚实线。引导员的手势可基于交通指挥的规则进行预定义，车辆也可以通过灯语（闪烁、或灯光轨迹）提示或语音提示等方式现场告知，方法不做限定。

当判断引导员手势为确定后，车辆即可自动泊入虚拟车位所在位置。随后车辆自动下电，进入休眠模式。整个过程数据、状态数据和车辆位置数据，通过手机APP，实时发送到驾驶员手机端。驾驶员离开酒店寻车时，可调用控制单元的唤车功能，实现功能的闭环。

如图4所示本发明还提供一种基于迎宾引导的自动泊车系统，包括：

识别模块410，用于获取迎宾引导员的影像，并基于所述影像跟随所述迎宾引导员；

泊车调整模块420，用于识别所述迎宾引导员的泊车引导手势，基于泊车引导手势识别结果控制车辆进行泊车；

泊车模块430，用于在识别到泊车引导手势为确定泊车或库位视觉感知泊车结束时，完成自动泊车。

所述识别模块410包括：

锁定单元，用于获取车辆视觉感知系统采集的影像，基于所述影像中的人物识别或选取为迎宾引导员，其中，通过识别所述人物为迎宾引导员时所述迎宾引导员具有预设服饰或预设手势。

所述识别模块410还用于执行以下步骤：

获取车辆视觉感知系统采集的影像，将所述影像显示于车载显示屏，识别所述影像中的人物个体，接收用户点击所述车载显示屏选取的人物个体作为迎宾引导员；

基于所述迎宾引导员的特征属性锁定所述迎宾引导员，确定所述迎宾引导员；

泊车调整模块420还用于执行以下步骤：基于所述迎宾引导员的人脸特征、服饰特征、手势特征、语音特征、预设的对应预设人员特征属性中的一个或多个锁定所述迎宾引导员；

利用深度学习模型识别所述迎宾引导员的泊车引导手势，并实时跟踪所述迎宾引导员的路径；其中，所述泊车引导手势为预定义的手势动作，包括交通指挥的手势规则以及代表前进、倒车、转向的手势规则。

相应地，本发明还提供了一种车辆，其包括计算机可读存储介质或者电子设备，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，运行上述的自动泊车方法。所述电子设备包括：处理器；以及存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行上述的自动泊车方法。

本发明可以通过特定动作或人为选择锁定进入感知区域的人员作为引导员，使车辆跟随引导员进入停车区域；通过车载大灯将计算出的虚拟车位投影至待停地面，库位调整模块识别引导员的手势并根据手势调整虚拟车位在地面上的投影，直到识别手势为确定，自动泊车模块自动泊入虚拟车位。

可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器 (ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、以及软件分发介质等。

在本发明的某些实施方式中，自动泊车装置100可以包括控制器，控制器是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通讯模块等。处理器可以是指控制器包含的处理器。处理器可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

以上的具体实施方式对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应当理解的是，以上仅为本发明的一种具体实施方式而已，并不限于本发明的保护范围，在不脱离本发明的基本特征的宗旨下，本发明可体现为多种形式，因此本发明中的实施形态是用于说明而非限制，由于本发明的范围由权利要求限定而非由说明书限定，而且落在权利要求界定的范围，或其界定的范围的等价范围内的所有变化都应理解为包括在权利要求书中。凡在本发明的精神和原则之内的，所做出的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种基于迎宾引导的自动泊车方法，包括如下步骤：

确定乘坐人员离车、获取迎宾引导员的影像，并基于所述影像跟随所述迎宾引导员，移动至泊车区域；

确定位于泊车区域后，识别所述迎宾引导员的泊车引导手势，基于泊车引导手势识别结果控制车辆进行泊车，当未检测到库位车道线或车辆周围其他车辆或物体时，则启动车载DLP智能大灯，包括：根据所述迎宾引导员的指示调整所述DLP智能大灯投影在地面显示的虚拟车位；在识别到泊车引导手势为确定泊车时，控制车辆自动泊入所述虚拟库位内；

在识别到泊车引导手势为确定泊车或库位视觉感知泊车结束时，完成自动泊车。

2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述获取迎宾引导员的影像包括：获取车辆视觉感知系统采集的影像，基于所述影像中的人物识别或选取为迎宾引导员，其中，通过识别所述人物为迎宾引导员时所述迎宾引导员具有预设服饰或预设手势。

3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述获取车辆视觉感知系统采集的影像，基于所述影像中的人物选取为迎宾引导员，包括：

获取车辆视觉感知系统采集的影像，将所述影像显示于车载显示屏；

识别所述影像中的人物个体，接收用户点击所述车载显示屏选取的人物个体作为迎宾引导员。

4.根据权利要求1或2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述基于所述影像跟随所述迎宾引导员，包括：

基于所述迎宾引导员的特征属性锁定所述迎宾引导员，确定所述迎宾引导员。

5.根据权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，所述基于所述迎宾引导员的特征属性锁定所述迎宾引导员，包括：

基于所述迎宾引导员的人脸特征、服饰特征、手势特征、语音特征、预设的对应预设人员特征属性中的一个或多个锁定所述迎宾引导员。

6.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述识别所述迎宾引导员的泊车引导手势包括：

利用深度学习模型识别所述迎宾引导员的泊车引导手势，并实时跟踪所述迎宾引导员的路径；其中，所述泊车引导手势为预定义的手势动作，包括交通指挥的手势规则以及代表前进、倒车、转向的手势规则。

7.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述迎宾引导员的指示调整所述DLP智能大灯投影在地面显示的虚拟车位，包括：

控制车辆反馈迎宾引导员的指示，指示包括灯语、语音、光线轨迹。

8.一种基于迎宾引导的自动泊车系统，包括：

识别模块，用于获取迎宾引导员的影像，并基于所述影像跟随所述迎宾引导员；

泊车调整模块，用于识别所述迎宾引导员的泊车引导手势，基于泊车引导手势识别结果控制车辆进行泊车；

泊车模块，用于在识别到泊车引导手势为确定泊车或库位视觉感知泊车结束时，完成自动泊车；

所述泊车调整模块在未检测到库位车道线或车辆周围其他车辆或物体时，则启动车载DLP智能大灯，包括：根据所述迎宾引导员的指示调整所述DLP智能大灯投影在地面显示的虚拟车位；在识别到泊车引导手势为确定泊车时，控制车辆自动泊入所述虚拟库位内。

9.根据权利要求8所述的自动泊车系统，其特征在于，所述识别模块包括：

锁定单元，用于获取车辆视觉感知系统采集的影像，基于所述影像中的人物识别或选取为迎宾引导员，其中，通过识别所述人物为迎宾引导员时所述迎宾引导员具有预设服饰或预设手势。

10.一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车方法。

11.一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，运行上述权利要求1至7任一项所述的自动泊车方法。

12.一种智能车辆，包括权利要求11所述的计算机可读存储介质。