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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs. Es wird mit einer Kamera des Kraftfahrzeugs zumindest ein Bild einer Bildsequenz eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs bereitgestellt und es wird eine Person in dem Umgebungsbereich anhand des zumindest einen Bilds mit einer Auswerteeinheit des Kraftfahrzeugs erkannt. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, wie auch ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem.
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Verfahren zum Durchführen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs sind aus dem Stand der Technik bekannt. So ist es beispielsweise bekannt, dass ein Fahrer mit dem Kraftfahrzeug an eine Parklücke heranfährt und das Kraftfahrzeug verlässt. Der Fahrer stellt sich neben das Kraftfahrzeug und führt beispielsweise auf einem Touchscreen eines Transponders oder eines Smartphones eine kreisende Bewegung mit einem Finger aus, um den autonomen Parkvorgang zu aktivieren und solange durchzuführen, bis die kreisende Bewegung mit dem Finger unterbrochen wird. Eine weitere Möglichkeit zur Durchführung des autonomen Parkvorgangs ist das dauerhafte Gedrückthalten eines Knopfes eines Transponders, welcher mit einer kraftfahrzeugseitigen Einheit, die somit am Kraftfahrzeug angeordnet ist, kommuniziert. Der autonome Parkvorgang läuft üblicherweise ohne einen weiteren Eingriff des Fahrers in die Lenkung, in das Gaspedal oder in die Bremse des Kraftfahrzeugs ab.
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Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, mit welchem beziehungsweise bei welchem der autonome Parkvorgang intuitiv und sicherer durchgeführt werden kann.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst.
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Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Durchführen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs wird mit einer Kamera des Kraftfahrzeugs zumindest ein Bild einer Bildsequenz eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs bereitgestellt und es wird eine Person in dem Umgebungsbereich anhand des zumindest einen Bilds mit einer Auswerteeinheit des Kraftfahrzeugs erkannt. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der autonome Parkvorgang des Kraftfahrzeugs abhängig von einer durch die Person durchgeführten und, beispielsweise mit der Auswerteeinheit, erkannten Geste ausgeführt wird. Die Geste wird von der Person bewusst durchgeführt, um den autonomen Parkvorgang auszuführen. Die Geste ist also eine von der Person gewollte und im Hinblick auf das damit zu erreichende Ergebnis, nämlich das Einleiten oder Ausführen des autonomen Parkvorgangs, vollzogene Handlung mit einem Körperteil.
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Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird es möglich, den autonomen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs, bei nicht mehr in dem Kraftfahrzeug, sondern außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Fahrzeugführers, intuitiver und sicherer auszuführen. Die Person beziehungsweise ein Nutzer kann sich die Geste zum Ausführen des autonomen Parkvorgangs leicht einprägen und ist beispielsweise nicht von einer mobilen Einheit wie einem Transponder abhängig, um den autonomen Parkvorgang durchzuführen. Zudem kann durch das Erkennen der Geste eine Anwesenheit und eine Aufmerksamkeit der Person überwacht werden kann, wodurch der autonome Parkvorgang sicherer gestaltet wird.
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Es ist also im Gegensatz zum Stand der Technik nicht mehr vorgesehen, dass eine Handlung an einem Transponder und/oder einem Smartphone, welcher beziehungsweise welches mit dem Kraftfahrzeug beispielsweise drahtlos kommuniziert, durchgeführt werden muss, um den autonomen Parkvorgang auszuführen. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird das zumindest eine Bild des Umgebungsbereichs bereitgestellt und in dem zumindest einem Bild wird die Person erkannt. Weiterhin wird die Geste erkannt, welche die Person durchführt und abhängig von der Geste wird der autonome Parkvorgang ausgeführt. Der autonome Parkvorgang wird nur solange ausgeführt, wie die Geste erkannt wird. Wird die Geste also durchgeführt, aber durch die Kamera nicht erfasst oder insbesondere nicht durch die Auswerteeinheit erkannt, so wird der autonome Parkvorgang abgebrochen. Die Geste soll also insbesondere durchgehend ohne Unterbrechung erkannt werden. Dadurch wird erreicht, dass der Fahrer aufmerksam für den autonomen Parkvorgang ist und der autonome Parkvorgang zuverlässig ausgeführt wird.
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Der autonome Parkvorgang umfasst ein Einparken des Kraftfahrzeugs und/oder ein Ausparken des Kraftfahrzeugs.
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Die Kamera des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise von einem schon vorhandenen Kamerasystem des Kraftfahrzeugs genutzt werden, beispielsweise von einem Umfeldsichtsystem. Ergänzend oder alternativ kann die Kamera aber auch speziell für das Erkennen der Person und/oder der Geste in dem Bild ausgelegt sein. Die Auswerteeinheit kann sich beispielsweise in der Kamera befinden oder als separate Einheit außerhalb der Kamera an einer beliebigen Stelle in dem Kraftfahrzeug angeordnet sein. Es können auch mehrere solcher Kameras genutzt werden, um die Person und/oder die Geste zu erkennen.
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Insbesondere ist vorgesehen, dass die Geste mit einer Referenzgeste aus einer Gestendatenbank, welche beispielsweise in der Auswerteeinheit abgespeichert ist, verglichen wird, und der autonome Parkvorgang abhängig von dem Gestenvergleich ausgeführt wird. In der Gestendatenbank sind also Referenzgesten abgespeichert, welche beispielsweise ein Losfahren des Kraftfahrzeugs beziehungsweise ein Weiterfahren des Kraftfahrzeugs oder ein Stoppen des Kraftfahrzeugs bewirken können. Falls das Kraftfahrzeug steht, so wird durch die Geste ein Losfahren signalisiert und falls sich das Kraftfahrzeug bewegt, so wird durch die Geste ein Weiterfahren oder ein Stoppen signalisiert. Wird die Geste in dem Bild nun erkannt, so kann anhand der Gestendatenbank bestimmt werden, ob das Kraftfahrzeug bewegt werden soll oder ob das Kraftfahrzeug gestoppt werden soll. Weiterhin kann es sein, dass das Kraftfahrzeug nicht bewegt oder gestoppt wird, falls die Geste in der Gestendatenbank nicht vorhanden ist. Die Gestendatenbank bietet also eine sehr effektive Möglichkeit, um der Geste eine Bedeutung – also Fahren oder Stoppen des Kraftfahrzeugs – zuzuordnen. Als abgespeicherte Referenzgesten sind vielfältige Bewegungen mit beispielsweise Gliedmaßen der Person vorgesehen, vorzugsweise allerdings so, dass diese Bewegungen mit den Gliedmaßen eindeutig zuzuordnen sind und zuverlässig von einander unterschieden werden können.
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Weiterhin ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Geste mit einer Hand der Person und/oder einem Fuß der Person und/oder einem Kopf der Person durchgeführt wird. So kann die Geste, welche mit der Hand und/oder dem Fuß und/oder dem Kopf durchgeführt wird, besonders deutlich in dem Bild erkannt werden. Mit der Hand und/oder dem Fuß und/oder dem Kopf können besonders eindeutige Gesten durchgeführt werden. Auch können mit den Gliedmaßen, wie der Hand und/oder dem Fuß, Gesten ausgeführt werden, welche bei einer niedrigen Auflösung des Bilds und/oder schlechten Lichtverhältnissen des Bilds immer noch deutlich erkannt werden können. Die Geste mit dem Kopf kann beispielsweise eine Ausrichtung des Gesichts zu dem Kraftfahrzeug beschreiben. So kann beispielsweise ein zu dem Kraftfahrzeug gerichtetes Gesicht für ein Fortbewegen des Kraftfahrzeugs vorgesehen sein, während ein von der Kamera weggedrehtes beziehungsweise von der Seite und/oder von hinten erkanntes Gesicht, beziehungsweise erkannter Hinterkopf, ein Stoppen des autonomen Parkvorgangs und somit des Kraftfahrzeugs zur Folge haben kann.
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Insbesondere ist vorzugsweise vorgesehen, dass der autonome Parkvorgang ausgeführt wird, falls eine eine Bewegung des Körperteils darstellende Geste zumindest in Teilbewegungen in zumindest zwei Bildern der Bildsequenz erkannt wird. So kann die Geste also nicht nur in einem einzigen Bild der Bildsequenz erkannt werden, sondern in den zumindest zwei Bildern der Bildsequenz. Hierdurch lässt sich eine dynamische Geste erkennen, welche dazu beiträgt, dass der autonome Parkvorgang besonders zuverlässig durchgeführt werden kann. Die dynamische Geste lässt sich besonders eindeutig durchführen. Bei der dynamischen Geste kann besonders zuverlässig bestimmt werden, ob das Kraftfahrzeug fahren soll oder ob das Kraftfahrzeug stoppen soll. Die dynamische Geste kann beispielsweise ein Winken mit der Hand sein. Es kann aber auch beispielsweise in den zumindest zwei Bildern eine statische Geste erkannt werden, welche anhand der zumindest zwei Bilder besonders zuverlässig bestimmt werden kann. Die statische Geste kann beispielsweise genutzt werden, um das Kraftfahrzeug zu stoppen beziehungsweise anzuhalten und somit den autonomen Parkvorgang zu unterbrechen.
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Weiterhin ist vorzugsweise vorgesehen, dass der autonome Parkvorgang ausgeführt wird, falls als eine Geste eine kreisende Hand der Person mit einem vorbestimmten Winkel zu einer Fahrbahn in dem Umgebungsbereich durchgeführt wird. Die kreisende Hand kann somit als dynamische Geste besonders zuverlässig erkannt werden und demnach auch den autonomen Parkvorgang zuverlässiger unterstützen. Der vorbestimmte Winkel der kreisenden Hand ist insbesondere zur Fahrbahn so ausgerichtet, dass die kreisende Hand von der Kamera deutlich erkannt werden kann. Der vorbestimmte Winkel ist also insbesondere so festgelegt, dass die kreisende Hand in Richtung der Kamera mit einer größtmöglichen Oberfläche ausgerichtet ist. Die größtmögliche Oberfläche der kreisenden Hand zeigt insbesondere dann zu der Kamera, falls die Kreisbewegungen der kreisenden Hand senkrecht zu der Fahrbahn durchgeführt werden. Vorgesehen ist also, dass von dem Kraftfahrzeug aus, also mit der Kamera, ein deutlicher Kreis anhand der Bewegung der kreisenden Hand erkannt werden kann. Somit ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Ebene der kreisenden Bewegung senkrecht auf die Sichtachse der Kamera gerichtet ist. Die kreisende Hand hat weiterhin den Vorteil, dass diese Geste intuitiv ist und somit leicht von einem Nutzer zu erlernen ist. Das Ausführen des autonomen Parkvorgangs wird somit vereinfacht.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorzugsweise vorgesehen, dass der autonome Parkvorgang gestoppt wird, falls als Geste eine Anhaltegeste, insbesondere eine erhobene Hand und/oder eine flache Hand und/oder eine zum Kraftfahrzeug gerichtete Hand der Person, durchgeführt wird. Das Stoppen des autonomen Parkvorgangs kann beispielsweise als Notstoppen ausgeführt werden, falls sich eine unerwartete Person, insbesondere ein Kind, in den Fahrschlauch des Kraftfahrzeugs begibt. In diesem Fall kann der autonome Parkvorgang sofort durch das Durchführen der Anhaltegeste gestoppt werden. So ist die Geste beispielsweise mit einer erhobenen flachen Hand, welche mit der offenen Handfläche zu dem Kraftfahrzeug gerichtet ist, intuitiv und leicht zu erlernen, um den autonomen Parkvorgang abzubrechen beziehungsweise diesen zu stoppen.
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Ergänzend oder alternativ zu der Anhaltegeste kann das Kraftfahrzeug auch gestoppt werden, falls die Auswerteeinheit in dem Bild ein Hindernis in dem Fahrschlauch des Kraftfahrzeugs erkennt und/oder falls ein Hindernis in dem Fahrschlauch mit einem anderen Sensor, beispielsweise einem Radarsensor und/oder einem Ultraschallsensor und/oder einem Lidarsensor erkannt wird.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass eine Berechtigungsprüfung bezüglich der Berechtigung der von der Person durchgeführten Geste für das Ausführen des autonomen Parkvorgangs dahingehend durchgeführt wird, ob eine im Umgebungsbereich erfasste Person berechtigt ist, eine für das Manövrieren des Kraftfahrzeugs berücksichtigende Geste auszuüben und/oder eine das Manövrieren des Kraftfahrzeugs bewirkende Geste von einer berechtigten Person durchgeführt werden darf. Durch die Berechtigungsprüfung kann der autonome Parkvorgang besonders sicher ausgeführt werden. Es kann also überprüft werden, ob die Geste, welche in dem Bild erkannt wird, von der Person durchgeführt wird, welche für das Ausführen des autonomen Parkvorgangs berechtigt ist beziehungsweise dafür vorgesehen ist. Es wird also verhindert, dass eine versehentlich in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs durchgeführte Geste von einer nicht berechtigten Person als Auslöser zum Durchführen des autonomen Parkvorgangs erkannt wird.
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Weiterhin ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Berechtigung einer Person durch Erkennen eines charakteristischen Identifikationsmerkmals festgestellt wird. So kann als das Identifikationsmerkmal beispielsweise eine biometrische Eigenschaft der Person genutzt werden. Das Identifikationsmerkmal kann in einer Identifikationsdatenbank als Referenzidentifikationsmerkmal abgespeichert sein. Somit können dann aktuell erkannte Identifikationsmerkmale mit den Referenzidentifikationsmerkmalen verglichen werden und anhand des Vergleichs kann die Berechtigung der Person festgestellt werden. Das Erkennen des charakteristischen Identifikationsmerkmals führt zu einer besonders sicheren und zuverlässigen Durchführung des autonomen Parkvorgangs.
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In einer weiteren Ausführungsform kann es vorgesehen sein, dass die Berechtigungsprüfung abhängig von einem anhand des zumindest einen Bilds erkannten Gesicht der Person durchgeführt wird. Das Gesicht der Person ist ein besonders gut zu erkennendes und/oder eindeutig zuzuordnendes Identifikationsmerkmal der Person. Die Berechtigungsprüfung kann somit anhand des erkannten Gesichts der Person besonders zuverlässig ausgeführt werden. Dies wiederum führt zu einem besonders sicheren autonomen Parkvorgang.
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Weiterhin ist vorzugsweise vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug gestoppt wird, falls zumindest zwei Gesten von unterschiedlichen Personen erkannt werden. So kann dies beispielsweise als Sicherheitsentscheidung dienen, falls den zwei Gesten eine unterschiedliche Bedeutung zugeordnet wird. So kann beispielsweise eine Geste das Ausführen des autonomen Parkvorgangs, also das Bewegen des Kraftfahrzeugs, auslösen, während eine andere der zwei Gesten das Gegenteil besagt, nämlich dass das Kraftfahrzeug gestoppt werden soll oder unbewegt verbleiben soll. Es kann dann also sein, dass das Kraftfahrzeug so lange unbewegt bleibt, bis wieder eine einzige Geste von einer einzigen Person erkannt wird, welche dadurch dann eindeutig einer Bedeutung zugeordnet werden kann. Vorteilhaft ist also wiederum eine besonders hohe Sicherheit bei dem Erkennen der Geste und somit bei dem Ausführen des autonomen Parkvorgangs.
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Weiterhin ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Berechtigung abhängig von einem erkannten und von einer Person mitgeführten Transponder festgestellt wird, welcher zur drahtlosen Kommunikation mit einer kraftfahrzeugseitigen Einheit ausgebildet ist. So kann es beispielsweise aus Sicherheitsgründen vorgesehen sein, dass der Transponder, welcher beispielsweise in einer Handtasche oder in einem Geldbeutel mitgeführt wird, erkannt werden muss, um das Ausführen des autonomen Parkvorgangs anhand der Geste zu berechtigen. Durch den Transponder kann auch beispielsweise die Kamera und/oder das Fahrerassistenzsystem eingeschalten beziehungsweise aktiviert werden. So kann dies beispielsweise Vorteile aufweisen, weil der Stromverbrauch des Kraftfahrzeugs dadurch reduziert wird.
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Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass der autonome Parkvorgang dann ausgeführt wird, falls eine vorbestimmte Distanz zwischen dem Transponder und dem Kraftfahrzeug ermittelt wird. Somit kann beispielsweise ein falsches Erkennen der Geste auf Grund zu großer Entfernung der Person zu dem Kraftfahrzeug verhindert werden. Das Erkennen der Geste kann also erst dann aktiviert werden, falls sich der Transponder innerhalb der vorbestimmten Distanz befindet. Die vorbestimmte Distanz kann beispielsweise variable sein und von Sichtverhältnissen in dem Umgebungsbereich abhängen. Anhand des Transponders innerhalb der vorbestimmten Distanz kann der autonome Parkvorgang also weiterhin besonders zuverlässig erfolgen.
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Ergänzend oder alternativ kann die Geste beispielsweise mit einer aktiven Lichtquelle erfolgen, wie diese beispielsweise in einem Smartphone integriert bereitgestellt wird. Das Durchführen der Geste mit der aktiven Lichtquelle weist den Vorteil auf, dass auch bei schlechten Lichtverhältnissen ein Ausführen des autonomen Parkvorgangs ermöglicht werden kann und die Geste durch zumindest eine örtlich zum Körperteil, mit welchem die Geste durchgeführt wird, gleich platzierte aktive Lichtquelle deutlich erkannt wird.
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Die Erfindung betrifft auch ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit zumindest einer Kamera, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.
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In einer weiteren Ausführungsform kann die zumindest eine Kamera als Infrarotkamera ausgebildet sein, welche empfindlich für elektromagnetische Strahlung im infraroten Wellenlängenbereich ist. Der infrarote Wellenlängenbereich erstreckt sich im Wesentlichen von 780 nm bis 1 mm Wellenlänge. Vorzugsweise ist die Infrarotkamera empfindlich für die elektromagnetische Strahlung in dem Bereich des nahen Infrarots, welcher sich von 780 nm bis 3 µm erstreckt. Vorteilhaft ist, dass damit eine erhöhte Präzision der Gestenerkennung bei schlechten Lichtverhältnissen, insbesondere bei Dunkelheit bereitgestellt werden kann.
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Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen, umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem.
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Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
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1 in schematischer Draufsicht ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem Kamerasystem;
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2 eine schematische Darstellung eines autonomen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs, welcher abhängig von einer durch eine Person durchgeführten Geste ausgeführt wird;
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3 eine schematische Darstellung einer durch die Person durchgeführten Geste;
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4 eine schematische Darstellung einer weiteren durch die Person durchgeführten Geste;
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5 eine schematische Darstellung der Person, bei welcher eine Geste und das Gesicht erkannt werden; und
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6 eine schematische Darstellung des autonomen Parkvorgangs, wobei die Person einen Transponder mitführt.
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In 1 ist schematisch eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug 1 mit einem Fahrerassistenzsystem 2 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst im Ausführungsbeispiel zumindest eine Kamera 3 und eine Auswerteeinheit 4. Gemäß dem Ausführungsbeispiel in 1 ist die Kamera 3 an einem Heck 5 des Kraftfahrzeug 1 angeordnet. Die Anordnung der Kamera 3 ist jedoch vielfältig möglich, vorzugsweise allerdings so, dass ein Umgebungsbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden kann.
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Die Kamera 3 kann eine CMOS-Kamera oder aber eine CCD-Kamera oder eine beliebige Bilderfassungseinrichtung sein, welche ein Bild 7 – wie in 5 gezeigt – von dem Umgebungsbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 bereitstellen kann. Es können auch mehrere solcher Kameras 3 eingesetzt werden. Die Kamera 3 ist insbesondere eine Videokamera, welche kontinuierlich eine Bildsequenz 8 – wie in 5 gezeigt – von Bildern 7 bereitstellt. Das Bild 7 ist ein Einzelbild (Frame). Die Auswerteeinheit 4 verarbeitet dann die Bildsequenz 8 der Bilder 7 beispielsweise in Echtzeit.
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2 zeigt das Kraftfahrzeug 1. Die Kamera 3 des Fahrerassistenzsystems 2 stellt das in 2 nicht dargestellte Bild 7 bereit. Anhand von dem Bild 7 wird eine Person 9 außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 erkannt. Die Person 9 führt gemäß des Ausführungsbeispiels von 2 eine Geste 10 mit einer Hand 11 der Person 9 durch. Die Geste 10 wird von der Person 9 bewusst durchgeführt, um den autonomen Parkvorgang auszuführen. Die Geste 10 ist eine von der Person 9 gewollt vollzogene Handlung mit einem Körperteil mit Hinblick auf das damit zu erreichende Ergebnis, nämlich das Einleiten oder Ausführen des autonomen Parkvorgangs. Die Geste 10 ist beispielsweise eine im Uhrzeigersinn kreisende Bewegung mit der Hand 11, wobei die Hand 11 geöffnet ist und die Fingerspitzen der Hand 11 auf das Kraftfahrzeug 1 gerichtet sind.
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Insbesondere ist des Kraftfahrzeug 1 führerlos und somit befindet sich insbesondere niemand in dem Kraftfahrzeug 1, insbesondere nicht am Fahrerplatz des Kraftfahrzeugs 1.
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Insbesondere wird eine Berechtigungsprüfung – wie dies später in 5 und 6 beschrieben wird – durchgeführt, um zu überprüfen, ob die erkannte Person 9 berechtigt ist, die erkannte Geste 10 durchzuführen und, ob der Parkvorgang abhängig von der erkannten Geste 10 ausgeführt wird.
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Wird die Geste 10 von der Person 9 gemäß des Ausführungsbeispiels von 2 durchgeführt, so ist dies eine Losfahrengeste, welche das Ausführen des autonomen Parkvorgangs aktiviert. Das Kraftfahrzeug 1 wird dadurch in Bewegung versetzt und der Lenkeingriff in die Lenkung des Kraftfahrzeugs 1 erfolgt durch das Kraftfahrzeug 1 selbst.
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Die Geste 10 wird beispielsweise mittels eines Objekterkennungsverfahrens aus dem Gebiet des maschinellen Sehens erkannt. Um eine Bedeutung der Geste 10 zu bestimmen, kann die Geste 10 dann mit der zuvor abgespeicherten Referenzgesten verglichen werden.
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In 2 ist gemäß dem Ausführungsbeispiel ein Einparkvorgang als der autonome Parkvorgang beschrieben. Möglich ist aber ebenfalls ein Ausparkvorgang oder ein Umparkvorgang. Das Kraftfahrzeug 1 parkt gemäß 2 autonom entlang einer Fahrtrajektorie 12 in eine Parklücke 13 in dem Umgebungsbereich 6 ein. Dies geschieht nur solange, wie die Geste 10 als Fahrengeste beziehungsweise als Losfahrengeste erkannt wird. Wird die Geste 10, wie sie in 2 gezeigt ist, nicht weiter erkannt, also die Erkennung der Geste wird unterbrochen, so wird der autonome Parkvorgang ebenfalls unterbrochen und das Kraftfahrzeug 1 stoppt. Weiterhin stoppt das Kraftfahrzeug 1 falls der autonome Parkvorgang beendet ist oder ein Hindernis in einem Fahrschlauch um die Fahrtrajektorie 12 herum durch das Kraftfahrzeug 1 erkannt wird. Das Hindernis kann beispielsweise eine weitere Person, insbesondere ein Kind, sein.
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Im Ausführungsbeispiel steht das Kraftfahrzeug 1 vor dem Ausführen des autonomen Parkvorgangs mit dem Heck 5 der Person 9 zugewandt. Es kann auch mit der Front der Person 9 zugewandt sein. Entsprechend weist das Kraftfahrzeug 1 daher vorzugsweise mehrere, in unterschiedliche Richtungen des Umgebungsbereichs 6 ausgerichtete Kameras 3 auf.
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3 zeigt die Person 9, welche eine Losfahrengeste als Geste 10 durchführt. Die Losfahrengeste ist also gemäß 3 ein Heranwinken mit der Hand 11. Die Losfahrengeste kann auch als Lockgeste oder als Komm-her-Geste beschrieben werden.
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So kann dies entweder mit der ganzen Hand 11 also mit allen Fingern der Hand 11 erfolgen oder mit einzelnen Fingern, wie beispielsweise dem Zeigefinger, welcher in regelmäßigen Abständen an den Körper der Person 9 herangezogen wird und anschließend wieder zu dem Kraftfahrzeug 1 hin ausgestreckt wird. Am deutlichsten ist dies jedoch, falls die Losfahrengeste mit einem Arm 14 der Person 9 durchgeführt wird. Es wird dann der gesamte Arm 14 in regelmäßigen Abständen so abgeknickt, dass die Hand 11 des Arms 14 an den Körper der Person 9 herangezogen wird und anschließend wieder in Richtung des Kraftfahrzeugs 1 ausgestreckt wird. So kann die Losfahrengeste mit einer Bewegung der Hand 11 und/oder des Arms 14 verglichen werden, welche ein Verkehrspolizist macht, um dem Verkehr freie Fahrt zu signalisieren.
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4 zeigt eine Stoppgeste beziehungsweise eine Anhaltegeste 15 als Geste 10. Die Anhaltegeste 15 bewirkt, dass das Kraftfahrzeug 1 stoppt und den autonomen Parkvorgang abbricht. Dies kann beispielsweise genutzt werden, falls das Hindernis in dem Fahrschlauch vorhanden ist. Die Anhaltegeste 15 kann beispielsweise der erhobene Arm 14 mit der geöffneten Hand 11 sein, welcher über die Bildsequenz 8 als statisch erkannt wird. Statisch bedeutet, dass sich beispielsweise die Hand 11 in zumindest zwei Bildern 7 der Bildsequenz 8 nicht bewegt, es wird also keine Veränderung der Position der Hand 11 erkannt. Als weitere mögliche Anhaltegeste 15 können beide Arme 14 der Person 9 nach oben gerissen werden. Als die Anhaltegeste 15 können ebenfalls Bewegungen, welche von einem Verkehrspolizisten bekannt sind und ein Stoppen beziehungsweise Anhalten signalisieren, genutzt werden.
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5 zeigt das Bild 7 der Bildsequenz 8 in welchem die Person 9 erkannt wird. Die Person 9 führt die Geste 10 durch. Die Geste 10 wird gemäß des Ausführungsbeispiels mit der Auswerteeinheit 4 erkannt. Weiterhin wird gemäß dem Ausführungsbeispiel von 5 die Berechtigungsprüfung bezüglich der Berechtigung der von der Person 9 durchgeführten Geste 10 für das Ausführen des autonomen Parkvorgangs durchgeführt. Die Berechtigungsprüfung wird anhand eines charakteristischen Identifikationsmerkmals durchgeführt. Das Identifikationsmerkmal für die Berechtigung gemäß 5 ist ein erkanntes Gesicht 16 der Person 9. Das Gesicht 16 kann beispielsweise mit einem Viola-Jones Verfahren in dem Bild 7 erkannt werden und anschließend mit einer Gesichterdatenbank, in welcher sich Referenzgesichter befinden, verglichen werden, um die Berechtigung zu erhalten.
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Gemäß einem nicht weiter dargestellten Ausführungsbeispiel kann es vorkommen, dass mehrere berechtigte Personen 9 die Geste 10 durchführen. In diesem Fall kann das Kraftfahrzeug 1 sofort gestoppt werden oder es wird überprüft, ob sich die Gesten 10 in ihrer Bedeutung widersprechen. Falls ein Widerspruch der Gesten 10 vorliegt, also als die eine Geste 10 eine Losfahrengeste beschrieben wird und als die andere Geste 10 die Anhaltengeste 15 beschrieben wird, so wird das Kraftfahrzeug 1 gestoppt und somit der autonome Parkvorgang unterbrochen. Andererseits, falls sich die erkannten Gesten 10 in ihrer Bedeutung nicht widersprechen, so kann der autonome Parkvorgang fortgesetzt werden.
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6 zeigt das Kraftfahrzeug 1 bei dem Einparkvorgang gemäß 2. Zusätzlich zu der Geste 10, welche mit der Hand 11 durchgeführt wird, muss sich ein Transponder 17 in einer vorbestimmten Distanz 18 zu dem Kraftfahrzeug 1 befinden. Der Transoponder 17 wird von der Person 9 mitgeführt. Das Mitführen des Transponders 17 kann beispielsweise in einer Tasche der Person 9 erfolgen. Der Transponder 17 kann auch an einem Schlüsselanhänger angebracht sein. Die vorbestimmte Distanz 18 kann dann beispielsweise kleiner als 50 m oder kleiner als 25 m sein. Die Berechtigungsüberprüfung anhand des Transponders 17 ist ein weiteres Sicherheitsmerkmal. Es kann ein fehlerhaftes Ausführen des autonomen Parkvorgangs verhindert werden. Mit dem Transponder 17 kann beispielsweise auch die Kamera 3 und/oder das Fahrerassistenzsystem 2 eingeschalten werden. Der Transponder 17 ist zur drahtlosen Kommunikation mit einer kraftfahrzeugseitigen Einheit des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet. Die drahtlose Kommunikation kann beispielsweise über Funk erfolgen. Der Transponder 17 gemäß 6 wird gemäß diese Ausführungsbeispiels nur zu Zwecken der besseren Anschaulichkeit in der Hand 11 der Person 9 gehalten. Es ist nicht nötig den Transponder 17 in der Hand zu halten. Die kraftfahrzeugseitige Einheit für die drahtlose Kommunikation mit dem Transponder 17 ist in dem Ausführungsbeispiel von 6 nicht weiter dargestellt.
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Als weiteres Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Geste 10 mit einer Lichtquelle, insbesondere einer aktiven Lichtquelle, durchgeführt wird, wie sie beispielsweise in einem Smartphone als Leuchtdiode zur Fotobelichtung integriert ist. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist das Ausführen des autonomen Parkvorgangs selbst bei sehr schlechten Lichtverhältnissen, insbesondere vollkommener Dunkelheit, möglich. Es sind aber auch andere Lichtquellen denkbar. So kann beispielsweise auch eine Taschenlampe genutzt werden, um die Geste 10 durchzuführen.
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Ergänzend oder alternativ ist die Kamera 3 als Infrarotkamera ausgebildet. Die Infrarotkamera kann das Bild 7 der Bildsequenz 8 bei schlechten Lichtverhältnissen bereitstellen und erweitert das Einsatzgebiet des Fahrerassistenzsystems 2 auf diese Weise.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Kamera 3 Teil eines vorhandenen Kamerasystems des Kraftfahrzeugs 1, welches beispielsweise als Umfeldsichtsystem ausgebildet ist. Ebenso sind die Verfahren, welche zur Erkennung der Person 9 und/oder der Geste 10 und/oder des Hindernisses in dem Fahrschlauch genutzt werden gemäß eines Ausführungsbeispiels bereits in der Auswerteeinheit 4 auf Grund von anderen Fahrerassistenzsystemen enthalten oder werden beispielsweise von anderen Fahrerassistenzsystemen übernommen.
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Gemäß eines weiteren Ausführungsbeispiels, welches vorliegend nicht weiter dargestellt ist, kann eine Geschwindigkeit mit der die Geste 10 ausgeführt wird, dazu genutzt werden, um eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 bei dem autonomen Parkvorgang zu bestimmen. Falls also die Geste 10 schnell durchgeführt wird, also beispielsweise die kreisende Bewegung mit der Hand 11 schnell durchgeführt wird, so wird auch das Kraftfahrzeug 1 schneller bewegt. Das Gegenteil gilt, falls die Geste 10 langsamer durchgeführt wird, dann wird die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 ebenfalls reduziert beziehungsweise an die langsame Geste 10 angepasst. Hierzu kann es auch ein oberes und/oder ein unteres Limit für die Geschwindigkeit der Bewegung der Geste 10 geben. So kann es sein, dass falls die Geste 10 zu langsam und/oder zu schnell ausgeführt wird, zu einem Abbruch des autonomen Parkvorgangs beziehungsweise zu einem Stoppen des Kraftfahrzeugs 1 übergegangen wird.
