KR102362485B1 - 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치 - Google Patents

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다이스케 다나카
야스히로 사쿠라이
료타 야마나카
준야 고바야시
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Abstract

주차 지원 장치는, 자차량 주위의 빈 주차 스페이스를 검출하는 센서 정보 처리 회로(104)와, 자차량의 주위를 상방에서 본 주위 화상을 생성하는 주위 화상 생성 회로(101)와, 주위 화상에 있어서의 빈 주차 스페이스의 위치에, 빈 주차 스페이스임을 나타내는 제1 지원 화상을 표시하는 화상 표시 회로(1023)와, 자차량이 정지하였는지 여부를 판정하는 정지 판정 회로(106)를 구비한다. 화상 표시 회로(1023)는, 정지 판정 회로(106)에 의해 자차량이 정지하였다고 판정된 경우, 제1 지원 화상을 표시한다.

Description

주차 지원 방법 및 주차 지원 장치
본 발명은 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치에 관한 것이다.
종래부터 탑승원의 주차를 지원하는 발명이 알려져 있다(특허문헌 1). 특허문헌 1에 기재된 발명은, 주행 중에 빈 주차 스페이스를 탐색하고, 빈 주차 스페이스를 검출한 경우, 빈 주차 스페이스를 나타내는 화상을 디스플레이에 표시한다.
일본 특허 공개 제2008-96362호 공보
그러나, 특허문헌 1에 기재된 발명과 같이, 주행 중에, 빈 주차 스페이스를 나타내는 화상을 표시한 경우, 처리 지연 등이 원인으로 화상을 적절한 위치에 표시하지 못할 우려가 있다.
본 발명은 상기 문제에 비추어 이루어진 것이며, 그 목적은, 빈 주차 스페이스를 나타내는 화상을 적절한 위치에 표시할 수 있는 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 형태에 관한 주차 지원 방법은, 자차량이 정지하였는지 여부를 판정하고, 자차량이 정지하였다고 판정한 경우, 자차량을 포함하는 영역을 상방에서 본 주위 화상에 있어서의 빈 주차 스페이스의 위치에, 빈 주차 스페이스임을 나타내는 화상을 표시한다.
본 발명에 따르면, 빈 주차 스페이스를 나타내는 화상을 적절한 위치에 표시할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 전체 구성도다.
도 2는, 본 발명의 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 일부의 구성도다.
도 3a는, 본 발명의 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 동작예를 설명하는 도면이다.
도 3b는, 본 발명의 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 다른 동작예를 설명하는 도면이다.
도 4a는, 본 발명의 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 일 동작예를 설명하는 흐름도이다.
도 4b는, 본 발명의 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 일 동작예를 설명하는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대해, 도면을 참조하여 설명한다. 도면의 기재에 있어서 동일 부분에는 동일 부호를 붙여 설명을 생략한다. 본 실시 형태에 관한 주차 지원 장치는, 자동 운전과 수동 운전을 전환하는 것이 가능한 차량에 적용된다. 또한, 본 실시 형태에서의 자동 운전이란, 예를 들어 브레이크, 액셀러레이터, 스티어링 등의 액추에이터 중, 적어도 어느 액추에이터를 탑승원의 조작 없이 제어하고 있는 상태를 가리킨다. 그 때문에, 그 밖의 액추에이터가 탑승원의 조작에 의해 작동되고 있다고 해도 상관없다. 또한, 자동 운전이란, 가감속 제어, 횡위치 제어 등의 어느 제어가 실행되고 있는 상태이면 된다. 또한, 본 실시 형태에서의 수동 운전이란, 예를 들어 브레이크, 액셀러레이터, 스티어링을 탑승원이 조작하고 있는 상태를 가리킨다. 또한, 본 발명의 실시 형태에 있어서, 자동 운전과 수동 운전의 양쪽에서 적용 가능하다. 더불어, 본 발명의 실시 형태에 있어서, 빈 주차 스페이스를 검출하고 있을 때, 빈 주차 스페이스를 검출하였을 때, 빈 주차 스페이스에 주차(이동)하고 있을 때, 빈 주차 스페이스의 옆을 주행하고 있을 때, 빈 주차 스페이스가 없어도 주차장을 주행하고 있을 때 등, 주차 스페이스를 갖는 주차장을 주행하고 있을 때라면, 어느 씬도 불문하고 적용 가능하다.
(주차 지원 장치의 구성)
도 1을 참조하여, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 구성을 설명한다. 주차 지원 장치는, 컨트롤러(1)와, 카메라(2a 내지 2d)와, 타각 센서(3)와, 차륜속 센서(6)와, 공간 인식 센서(7)와, 입력 인터페이스(8)와, 표시부(9)와, 차량 제어 ECU(10)와, 액추에이터(11)를 구비한다.
카메라(2a 내지 2d)는, CCD(charge-coupled device)와 CMOS(complementary metal oxide semiconductor) 등의 촬상 소자를 갖고, 자차량의 주위를 촬상한다. 카메라(2a)는, 자차량의 전방에 탑재되어, 자차량의 전방을 촬상한다. 카메라(2b)는, 자차량의 후방에 탑재되어, 자차량의 후방을 촬상한다. 카메라(2c)는, 자차량의 좌측에 탑재되어, 자차량의 좌측을 촬상한다. 카메라(2d)는, 자차량의 우측에 탑재되어, 자차량의 우측을 촬상한다. 카메라(2a 내지 2d)는, 촬상한 화상을 컨트롤러(1)로 출력한다. 또한, 카메라(2a 내지 2d)는, 자차량의 주위를 촬상하는 장치이며, 자차량 자체를 촬상하는 장치는 아니다. 그래서, 후술하는 화상 합성부(1023)가 부감 화상을 표시할 때에는, 화상 합성부(1023)는 아이콘 기억부(103)에 기억되어 있는 아이콘(자차량을 모방한 화상)을 사용한다.
타각 센서(3)는, 자차량의 조타각을 검출하여, 검출한 조타각을 컨트롤러(1)로 출력한다. 차륜속 센서(6)는, 자차량의 속도를 검출하고, 검출한 속도를 속도 판정부(106)로 출력한다.
공간 인식 센서(7)는, 자차량의 주위에 존재하는 물체를 검출하기 위한 센서이며, 예를 들어 레이저 레인지 파인더이다. 레이저 레인지 파인더는, 대상물을 향하여 적외선 레이저를 조사하여, 그 반사광의 강도에 의해 대상물까지의 거리를 측정한다. 레이저 레인지 파인더는, 측정한 거리를 포인트 클라우드 정보로서 취득하고, 포인트 클라우드 정보를 센서 정보 처리부(104)로 출력한다. 자차량의 주위에 존재하는 물체란, 타차량, 바이크, 자전거, 보행자를 포함하는 이동 물체, 및 주차 차량을 포함하는 정지 물체이다. 또한, 공간 인식 센서(7)는, 레이저 레인지 파인더에 한정되지 않는다. 공간 인식 센서(7)는, 대상물까지의 거리, 대상물의 유무를 검출할 수 있으면 되고, 예를 들어 초음파를 이용하는 클리어런스 소나여도 되고, 단안 카메라여도 되며, 한 쌍의 카메라를 갖는 스테레오 카메라여도 된다.
입력 인터페이스(8)는, 자차량의 탑승원에 의한 입력을 접수하는 장치이다. 입력 인터페이스(8)는, 예를 들어 표시부(9)에 마련되는 터치 패널이다. 또한, 입력 인터페이스(8)는, 조이 스틱이나 조작 스위치여도 되고, 음성 입력 장치여도 된다.
컨트롤러(1)는, 각종 센서로부터 취득한 데이터를 처리하는 회로이며, 예를 들어 CPU(중앙 처리 장치), 메모리, 및 입출력부를 구비하는 범용 마이크로 컴퓨터이다. 마이크로 컴퓨터를 컨트롤러(1)로서 기능시키기 위한 컴퓨터 프로그램을, 마이크로 컴퓨터에 인스톨하여 실행한다. 이에 의해, 마이크로 컴퓨터는, 컨트롤러(1)로서 기능한다. 또한, 여기서는, 소프트웨어에 의해 컨트롤러(1)를 실현하는 예를 나타내지만, 물론, 이하에 나타내는 각 정보 처리를 실행하기 위한 전용 하드웨어를 준비하여, 컨트롤러(1)를 구성하는 것도 가능하다. 컨트롤러(1)는, 복수의 정보 처리 회로로서, 주위 화상 생성부(101)와, 합성 화상 생성부(102)와, 아이콘 기억부(103)와, 센서 정보 처리부(104)와, 주차 지원 연산부(105)와, 속도 판정부(106)를 구비한다. 또한, 합성 화상 생성부(102)는, 지원 화상 생성부(1021)와, 표시 전환 제어부(1022)와, 화상 합성부(1023)를 구비한다.
주위 화상 생성부(101)(주위 화상 생성 회로)는, 4대의 카메라(2a 내지 2d)로 촬상된 화상을 사용하여, 자차량을 상방으로부터 내려다 본 부감 화상(주위 화상)을 생성한다. 또한, 주위 화상은, 부감 화상, 조감 화상 등, 자차량과 주차 스페이스의 위치 관계를 알 수 있는 것이면 화상의 형태는 불문한다. 더불어, 부감 화상, 조감 화상의 생성 방법은 기지의 기술이므로, 상세한 설명을 생략한다.
센서 정보 처리부(104)(센서 정보 처리 회로)는, 공간 인식 센서(7)로부터 취득한 정보를 사용하여, 자차량이 주행하는 주행로를 추정한다. 또한, 센서 정보 처리부(104)는, 추정한 주행로의 근방에 존재하는 주차 영역(주차 프레임)을 추정한다. 또한 센서 정보 처리부(104)는, 자차량 주위의 빈 주차 스페이스를 검출한다. 센서 정보 처리부(104)는, 추정한 주행로나 주차 프레임에 기초하여 자차량이 주행 가능한 범위를 추정한다. 또한, 센서 정보 처리부(104)는, 노면의 흰선을 사용하여 주차 프레임을 검출해도 된다.
속도 판정부(106)(정지 판정 회로)는, 차륜속 센서(6)로부터 취득한 속도를 사용하여, 자차량의 속도를 판정한다. 속도 판정부(106)는, 판정 결과를 표시 전환 제어부(1022)로 출력한다.
지원 화상 생성부(1021)는, 주차를 지원하기 위한 지원 화상을 생성한다. 또한, 지원 화상은, 미리 아이콘 기억부(103)에 기억되어 있어도 된다. 지원 화상이, 아이콘 기억부(103)에 기억되어 있는 경우, 지원 화상 생성부(1021)는, 지원 화상을 아이콘 기억부(103)로부터 판독하면 된다. 지원 화상 생성부(1021)는, 생성된 지원 화상을 표시 전환 제어부(1022)로 출력한다.
표시 전환 제어부(1022)는, 속도 판정부(106)에 의한 판정 결과를 따라, 지원 화상 생성부(1021)로부터 취득한 지원 화상을 화상 합성부(1023)에 출력할지 여부를 전환한다. 예를 들어, 표시 전환 제어부(1022)는, 자차량의 속도가 0km/h인 경우, 지원 화상을 화상 합성부(1023)로 출력한다. 상세는, 후술한다.
화상 합성부(1023)(화상 표시 회로)는, 주위 화상 생성부(101)에 의해 생성된 주위 화상에 대해, 아이콘 기억부(103)로부터 취득한 아이콘(자차량을 모방한 화상)을 중첩하여, 합성 화상을 생성한다. 또한, 화상 합성부(1023)는, 표시 전환 제어부(1022)로부터 지원 화상을 취득한 경우, 이 지원 화상을 주위 화상에 중첩한다. 화상 합성부(1023)는, 합성한 화상을 표시부(9)로 출력한다.
주차 지원 연산부(105)는, 입력 인터페이스(8)에 입력된 정보와, 센서 정보 처리부(104)가 얻은 데이터와, 타각 센서(3)가 검출하는 타각과, 차륜속 센서(6)가 검출하는 차속에 기초하여, 자차량의 제어 신호를 산출한다. 주차 지원 연산부(105)는, 산출한 제어 신호를 차량 제어 ECU(10)로 출력한다.
차량 제어 ECU(10)는, 주차 지원 연산부(105)로부터 취득한 제어 신호 등에 기초하여, 자차량의 구동ㆍ제동, 조타에 있어서의 액추에이터(11)의 구동을 자동 제어한다.
표시부(9)는, 탑승원에 대해 다양한 정보를 표시하는 장치이며, 예를 들어 차 실내에 마련되는 내비게이션용 디스플레이이다.
다음에, 도 2를 참조하여, 주차 지원 연산부(105)의 상세에 대해 설명한다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 주차 지원 연산부(105)는, 목표 주차 프레임 설정부(1051)와, 주차 개시 위치 설정부(1052)와, 자기 위치 추정부(1053)와, 주차 경로 생성부(1054)와, 주차 경로 추종 제어부(1055)와, 목표 속도 생성부(1056)를 구비한다.
목표 주차 프레임 설정부(1051)는, 탑승원이 입력 인터페이스(8)에 입력한 주차 위치를, 목표 주차 위치로서 설정한다. 목표 주차 프레임 설정부(1051)는, 설정된 목표 주차 위치를 주차 개시 위치 설정부(1052) 및 주차 경로 생성부(1054)로 출력한다.
주차 개시 위치 설정부(1052)는, 목표 주차 위치에 주차하기 위한 적합한 주차 방식을 결정하고, 결정한 주차 방식에 적합한 주차 개시 위치를 설정한다. 주차 방식은, 예를 들어 종렬 주차나 병렬 주차, 후방 주차나 전방 주차 등이다. 주차 개시 위치 설정부(1052)는, 설정한 주차 개시 위치를 주차 경로 생성부(1054)로 출력한다.
자기 위치 추정부(1053)는, 차륜속 센서(6) 및 타각 센서(3)의 검출 데이터 등에 기초하여, 자차량의 현재 위치를 추정한다. 저속이면서, 또한 전륜 조타차에 있어서는, 후륜 차축 중심의 주행 거리와 전륜 조타각의 관계에 기초하여, 자차량의 위치, 및 자세를 추정하는 데드 레코닝 방법을 사용하는 것이 일반적이다. 데드 레코닝 방법은, 주차 동작 등의 한정된 구간의 주행을 생각하는 경우에 있어서 유용하다. 그 밖의 예로서, 자기 위치 추정부(1053)는, 공간 인식 센서(7)에서 검출되는 검출 데이터와 자차량의 상대 위치 관계, 카메라(2a 내지 2d)에 의해 촬영되는 노면의 흰선이나 물체 인식 결과와 자차량의 상대 위치 관계, 등에 의해 자기 위치를 추정하는 것도 가능하다. 또한, 자기 위치 추정부(1053)는, 위치 검출 센서를 사용하여, 자차량의 절대 위치, 즉 소정의 기준점에 대한 자차량의 위치를 추정해도 된다. 위치 검출 센서는, 자차량에 탑재되어, GPS(글로벌 포지셔닝 시스템)나 오도메트리 등 자차량의 절대 위치를 계측하는 장치이다. 자기 위치 추정부(1053)는, 추정한 자기 위치를 주차 경로 추종 제어부(1055)로 출력한다.
주차 경로 생성부(1054)는, 주차 개시 위치 설정부(1052)에 의해 설정된 주차 개시 위치로부터 목표 주차 위치까지의 주차 경로를 생성한다. 주차 경로 생성부(1054)는, 예를 들어 탑승원에게 위화감을 주지 않도록, 트랜지션 횟수나 조타량이 가장 적어지는 주차 경로를 생성한다. 주차 경로 생성부(1054)는, 생성된 주차 경로를 주차 경로 추종 제어부(1055) 및 목표 속도 생성부(1056)로 출력한다.
주차 경로 추종 제어부(1055)는, 주차 경로 생성부(1054)에 의해 생성된 주차 경로와, 자기 위치 추정부(1053)에 의해 추정된 자기 위치에 기초하여, 주차 경로를 따라 자동적인 주차 제어를 행하기 위한 제어 신호를 생성한다. 예를 들어, 주차 경로 추종 제어부(1055)는, 조타각이나 시프트 위치에 관한 제어 신호를 생성한다. 주차 경로 추종 제어부(1055)는, 생성된 제어 신호를 차량 제어 ECU(10)로 출력한다.
목표 속도 생성부(1056)는, 주차 경로 생성부(1054)에 의해 생성된 주차 경로를 따라 자동적인 주차 제어를 행하기 위한 제어 신호를 생성한다. 예를 들어, 목표 속도 생성부(1056)는, 속도(액셀러레이터양이나 브레이크양)에 관한 제어 신호를 생성한다. 목표 속도 생성부(1056)는, 생성된 제어 신호를 차량 제어 ECU(10)로 출력한다.
차량 제어 ECU(10)는, 주차 경로 추종 제어부(1055)와 목표 속도 생성부(1056)에 의해 생성된 제어 신호에 기초하여 액추에이터(11)를 제어하여, 자동적인 주차 제어를 실현한다.
(주차 지원 장치의 동작예)
다음에, 도 3a 및 도 3b에 도시하는 주위 화상(20)을 참조하여, 주차 지원 장치의 일 동작예를 설명한다.
도 3a에 도시하는 씬은, 자차량(22)이 주차장 내를 주행하면서, 빈 주차 스페이스를 검출하는 씬이다. 도 3a에 도시하는 씬에서는, 자차량(22)의 속도는 0km/h보다 큰 것으로 한다. 도 3b에 도시하는 씬도 빈 주차 스페이스를 검출하는 씬이지만, 도 3b에 도시하는 씬에서는, 자차량(22)의 속도는 0km/h로 한다.
도 3a에 도시하는 바와 같이, 센서 정보 처리부(104)가, 자차량(22)의 주위에 있어서, 빈 주차 스페이스를 검출하고, 빈 주차 스페이스(23)를 검출한 경우, 속도 판정부(106)는, 자차량(22)이 주행 중인지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 속도 판정부(106)는, 자차량(22)의 속도가 0km/h보다 큰지 여부를 판정하고, 자차량(22)의 속도가 0km/h보다 큰 경우, 속도 판정부(106)는, 자차량(22)은 주행 중이라고 판정한다.
도 3a에 도시하는 바와 같이, 속도 판정부(106)가, 자차량(22)은 주행 중이라고 판정하였을 때, 화상 합성부(1023)는, 주위 화상(20)에 지원 화상(26)(제2 지원 화상)을 중첩한다. 그리고, 화상 합성부(1023)는, 지원 화상(26)을 중첩한 합성 화상을 표시부(9)에 표시한다. 지원 화상(26)은, 자차량(22)의 주위에 있어서, 빈 주차 스페이스(23)가 검출된 것을 나타내는 화상이다. 지원 화상(26)은, 빈 주차 스페이스(23) 그 자체를 나타내는 화상이 아니다. 따라서, 지원 화상(26)은, 빈 주차 스페이스(23)와는 다른 일정 위치에 중첩된다. 예를 들어, 본 실시 형태에 있어서, 지원 화상(26)은, 주위 화상(20)의 상부 중앙에 중첩된다.
이와 같이, 자차량(22)이 주행 중에 있어서, 지원 화상(26)이, 빈 주차 스페이스(23)와는 다른 위치로 표시됨으로써, 탑승원은, 지원 화상(26)을 확인함으로써, 빈 주차 스페이스(23)의 존재를 용이하게 파악할 수 있다. 이에 의해, 탑승원은, 빈 주차 스페이스(23)에 주차하기 위한 행동을 취하는 것이 가능하게 된다.
다음에, 도 3b를 참조하여, 자차량(22)의 속도가 0km/h의 경우에 대해 설명한다. 도 3b에 나타내는 바와 같이, 센서 정보 처리부(104)가, 자차량(22)의 주위에 있어서, 빈 주차 스페이스(23)를 검출한 경우, 속도 판정부(106)는, 자차량(22)이 정지 중인지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 속도 판정부(106)는, 자차량(22)의 속도가 0km/h인지 여부를 판정하고, 자차량(22)의 속도가 0km/h인 경우, 속도 판정부(106)는, 자차량(22)은 정지 중이라고 판정한다.
도 3b에 도시하는 바와 같이, 속도 판정부(106)가, 자차량(22)은 정지 중이라고 판정하였을 때, 화상 합성부(1023)는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)(제1 지원 화상)을 빈 주차 스페이스(23)에 중첩한다. 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)은, 주차 스페이스가 빈 주차 스페이스임을 나타내는 화상이다. 또한, 지원 화상(25)은, 주차 스페이스가 빈 주차 스페이스이며, 또한 권장 주차 스페이스를 나타내는 화상이다. 권장 주차 스페이스란, 예를 들어 주차하기 쉬운 스페이스이다. 또한, 권장 주차 스페이스는, 주차 시간이 짧은 스페이스여도 되고, 주차 경로가 짧은 스페이스여도 된다. 또한, 권장 주차 스페이스는, 주차 경로가 급하지 않은 스페이스여도 되고, 후퇴 주차할 수 있는 스페이스여도 되고, 출고하기 쉬운 스페이스여도 된다. 지원 화상(24)은, 주차 스페이스가 단지 비어 있음을 나타내는 화상이다.
이와 같이, 자차량(22)이 정지 중에 있어서, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)이, 빈 주차 스페이스(23)의 적절한 위치에 표시됨으로써, 탑승원은, 빈 주차 스페이스(23)가 비어 있음을 용이하게 파악할 수 있다. 이에 의해, 탑승원은, 원하는 빈 주차 스페이스에 주차하기 위한 행동을 취하는 것이 가능해진다. 추가로, 예를 들어 본 실시 형태에 같이 자동적인 주차 제어가 가능하면, 탑승원이 지원 화상(25)(권장 주차 스페이스)을 터치하면, 자동적으로 목표 주차 위치까지의 주차 제어가 행해진다.
또한, 도 3b에 도시하는 바와 같이, 자차량(22)이 정지하고 있을 때, 화상 합성부(1023)는, 도 3a에 도시하는 지원 화상(26)을 중첩하지 않는다. 자차량(22)이 정지하고 있을 때, 화상 합성부(1023)는, 빈 주차 스페이스(23)에 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 중첩하기 위해, 지원 화상(26)을 중첩하지 않아도, 탑승원은 빈 주차 스페이스(23)의 존재를 용이하게 파악할 수 있기 때문이다. 또한, 자차량(22)이 정지하고 있을 때, 화상 합성부(1023)는, 지원 화상(26)을 중첩하지 않는다고 설명하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 화상 합성부(1023)는, 지원 화상(26)의 색을 흐리게 하거나(투명도를 조정하거나), 색을 바꾸거나(예를 들어, 블루로부터 그레이로) 하여 지원 화상(26)을 중첩해도 된다.
한편, 도 3a에 도시하는 바와 같이, 자차량(22)이 주행하고 있을 때, 화상 합성부(1023)는, 도 3b에 도시하는 지원 화상(24)이나 지원 화상(25)을 주위 화상(20)에 중첩하지 않는다. 바꾸어 말하면, 자차량(22)이 주행하고 있을 때, 화상 합성부(1023)는, 지원 화상(24)이나 지원 화상(25)을 중첩하는 것을 금지한다. 이하, 이 이유에 대해 설명한다.
우선, 화상 합성부(1023)가, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 빈 주차 스페이스(23)에 중첩하는 순서에 대해 설명한다. 최초로 화상 합성부(1023)는, 주위 화상(20)의 빈 주차 스페이스(23)를 인식한다. 다음에, 화상 합성부(1023)는, 인식한 빈 주차 스페이스(23)에 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 중첩한다. 화상 합성부(1023)가 이와 같은 처리를 행할 때, 자차량(22)이 이동하면, 화상 합성부(1023)가 인식한 주위 화상(20)의 빈 주차 스페이스(23)도 이동해 버린다. 즉, 화상 합성부(1023)가 빈 주차 스페이스(23)를 인식하고, 인식한 빈 주차 스페이스(23)에 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 중첩하려고 하는 다음 순간에는, 인식하였을 때의 빈 주차 스페이스(23) 위치로부터 이동하고 있다. 이와 같이, 화상 합성부(1023)가 빈 주차 스페이스(23)를 인식하였을 때와, 인식한 빈 주차 스페이스(23)에 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 중첩할 때에는, 타임 래그가 발생한다. 이 타임 래그에 의해, 빈 주차 스페이스(23)의 위치와, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 위치가 어긋나버릴 우려가 있다. 즉, 자차량(22)이 주행 중에 있어서, 화상 합성부(1023)가, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 주위 화상(20)의 빈 주차 스페이스(23)에 중첩하는 경우, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 적절한 위치에 중첩하지 못할 우려가 있다. 또한, 이와 같은 어긋남은, 자차량(22)의 속도가 빠를수록 커진다.
그래서, 본 실시 형태에서는, 자차량(22)이 주행하고 있을 때에는, 화상 합성부(1023)는, 빈 주차 스페이스(23)에 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 표시하지 않는다. 이에 의해, 빈 주차 스페이스(23)의 위치와 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 위치의 어긋남을 억제할 수 있다. 이에 의해, 주차 지원 장치는, 탑승원에 대해, 불확실한 정보를 부여하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 도 3a에 도시하는 바와 같이, 화상 합성부(1023)는, 자차량(22)이 주행하고 있을 때에는, 빈 주차 스페이스(23)에 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 표시하지 않는 대신에, 빈 주차 스페이스(23)와는 다른 위치에 지원 화상(26)을 중첩한다. 이에 의해, 탑승원은, 지원 화상(26)을 확인함으로써, 빈 주차 스페이스(23)의 존재를 용이하게 파악할 수 있다. 지원 화상(26)은, 빈 주차 스페이스(23)와는 다른 위치에 표시되기 때문에, 화상 합성부(1023)는, 상술한 타임 래그를 고려할 필요는 없다.
그리고, 도 3b에 도시하는 바와 같이, 자차량(22)이 정지하고 있을 때, 화상 합성부(1023)는, 빈 주차 스페이스(23)에 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 표시한다. 자차량(22)이 정지하고 있기 때문에, 상술한 타임 래그는 발생하지 않으므로, 주차 스페이스(23)의 위치와 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 위치가 어긋나는 일은 없다. 자차량(22)이 정지하고 있을 때, 화상 합성부(1023)는, 빈 주차 스페이스(23)에 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 표시함으로써, 화상 합성부(1023)는, 적절한 위치에 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 표시할 수 있다.
또한, 화상 합성부(1023)는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 빈 주차 스페이스(23)의 위치에 표시한 후, 자차량(22)의 속도가, 소정의 속도 이상이 될 때까지는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 계속 표시한다. 이에 의해, 탑승원은, 자차량(22)의 속도가, 소정의 속도 이상이 될 때까지는, 원하는 빈 주차 스페이스를 선택할 수 있다.
자차량(22)의 속도가 소정의 속도 이상이 될 때까지, 화상 합성부(1023)가 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 계속 표시하는 이유는, 자차량(22)의 속도가 소정의 속도 이상이 될 때까지는, 빈 주차 스페이스(23)의 위치와 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 위치의 어긋남이 억제되기 때문이다. 바꾸어 말하면, 자차량(22)의 속도가 소정의 속도 이상이 될 때까지는, 화상 합성부(1023)는, 빈 주차 스페이스(23)를 고정밀도로 추적할 수 있기 때문이다.
화상 합성부(1023)는, 빈 주차 스페이스(23)를 나타내는 위치 데이터를 시계열 데이터로서 추적할 수 있다. 빈 주차 스페이스(23)를 나타내는 위치 데이터는, 지도 상에서 기억된다. 자차량(22)이 정지하고 있을 때에는, 자차량(22)이 주행하고 있을 때와 비교하여, 화상 합성부(1023)는, 빈 주차 스페이스(23)를 나타내는 위치 데이터를 고정밀도로 취득할 수 있다. 이에 의해, 화상 합성부(1023)는, 빈 주차 스페이스(23)를 나타내는 위치와 상대적인 위치 관계를 갖는 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 고정밀도로 빈 주차 스페이스(23)에 표시할 수 있다. 그 후, 자차량(22)이 정지한 상태에서 움직이기 시작한 경우, 자차량(22)의 이동에 맞추어 자차량(22)을 지도 상에서 움직이게 함으로써, 화상 합성부(1023)는, 빈 주차 스페이스(23)를 고정밀도로 추적할 수 있다. 이에 의해, 화상 합성부(1023)는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 고정밀도로 빈 주차 스페이스(23)에 표시할 수 있다. 단, 차륜속 센서(6)의 측정 오차, 오도메트리에 의한 자기 위치 추정의 오차, 빈 주차 스페이스(23)의 검출 오차 등이 중첩되면, 상술한 어긋남이 발생할 우려가 있기 때문에, 자차량(22)의 속도가, 소정의 속도 이상으로 되었을 때에는, 화상 합성부(1023)는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 표시하지 않는다. 이에 의해, 화상 합성부(1023)는, 탑승원에게 불확실한 정보를 부여하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 상술한 지도 데이터는, 주차 지원 장치에 미리 기억되어 있어도 되고, 클라우드 컴퓨팅에 의해 외부의 지도 데이터 서버로부터 취득되어도 된다. 또한, 화상 합성부(1023)는, 차차간 통신, 노차간 통신을 사용하여 지도 데이터를 취득해도 된다. 또한, 소정의 속도는, 특별히 한정되지 않지만, 예를 들어 3km/h 내지 5km/h이다.
다음에, 도 4의 흐름도를 참조하여, 동작예를 설명한다.
스텝 S101에서, 센서 정보 처리부(104)는, 공간 인식 센서(7)로부터 취득한 정보에 기초하여, 빈 주차 스페이스를 검출한다. 처리는 스텝 S103으로 진행하고, 센서 정보 처리부(104)가, 자차량(22)의 주위에 있어서, 빈 주차 스페이스를 검출한 경우(스텝 S103에서 "예"), 처리는 스텝 S105로 진행한다. 한편, 스텝 S103에서, 센서 정보 처리부(104)가, 자차량(22)의 주위에 있어서, 빈 주차 스페이스를 검출하지 않는 경우(스텝 S103에서 "아니오"), 처리는 대기한다.
스텝 S105에서, 속도 판정부(106)는, 자차량(22)이 정지 중인지 여부를 판정하기 위해, 자차량(22)의 속도가 0km/h인지 여부를 판정한다. 속도 판정부(106)가, 자차량(22)은 정지 중이 아니라고 판정한 경우(스텝 S105에서 "아니오"), 처리는 스텝 S107로 진행하고, 화상 합성부(1023)는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 빈 주차 스페이스(23)에 중첩하지 않는다. 그 이유는, 자차량(22)이 주행 중에 있어서, 화상 합성부(1023)는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 빈 주차 스페이스(23)에 표시한 경우, 빈 주차 스페이스(23)의 위치와, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 위치가 어긋나버릴 우려가 있기 때문이다.
한편, 속도 판정부(106)가, 자차량(22)은 정지 중이라고 판정한 경우(스텝 S105에서 "예"), 처리는 스텝 S109로 진행하고, 화상 합성부(1023)는, 도 3b에 도시하는 바와 같이, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 빈 주차 스페이스(23)에 표시한다. 자차량(22)이 정지하고 있기 때문에, 타임 래그는 발생하지 않고, 주차 스페이스(23)의 위치와 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 위치가 어긋나는 일은 없다. 이에 의해, 화상 합성부(1023)는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 적절한 위치에 중첩할 수 있다.
처리는 스텝 S111로 진행하여, 속도 판정부(106)는, 자차량(22)의 속도가 소정의 속도 이상인지 여부를 판정한다. 자차량(22)의 속도가 소정의 속도보다 작은 경우(스텝 S111에서 "아니오"), 처리는 스텝 S113으로 진행하여, 화상 합성부(1023)는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 계속 표시한다. 자차량(22)의 속도가 소정의 속도 이상이 될 때까지는, 화상 합성부(1023)는, 빈 주차 스페이스(23)를 고정밀도로 추적할 수 있고, 주차 스페이스(23)의 위치와 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 위치의 어긋남이 억제되기 때문이다. 한편, 자차량(22)의 속도가 소정의 속도 이상이 된 경우(스텝 S111에서 "예"), 처리는 스텝 S107로 진행하여, 화상 합성부(1023)는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 빈 주차 스페이스에 표시하지 않는다. 자차량(22)의 속도가 소정의 속도 이상이 되면, 차륜속 센서(6)의 측정 오차, 오도메트리에 의한 자기 위치 추정의 오차, 빈 주차 스페이스(23)의 검출 오차 등이 중첩되어, 주차 스페이스(23)의 위치와 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 위치의 어긋남이 발생할 우려가 있기 때문이다.
처리는 스텝 S115로 진행하여, 탑승원이 입력 인터페이스(8)를 통해, 원하는 빈 주차 스페이스를 선택한 경우(스텝 S115에서 "예"), 처리는 스텝 S117로 진행한다. 한편, 탑승원의 입력이 없는 경우, 처리는 스텝 S103으로 되돌아간다.
스텝 S117에서, 목표 주차 프레임 설정부(1051)는, 탑승원이 선택한 빈 주차 스페이스를 목표 주차 위치로서 설정한다. 또한, 주차 개시 위치 설정부(1052)는, 주차 방식을 결정하고, 결정한 주차 방식에 적합한 주차 개시 위치를 설정한다. 또한, 이 흐름도에서는, 주차 방식을 후퇴 주차로서 설명한다. 그 후, 처리는, 스텝 S119로 진행하여, 주차 경로 생성부(1054)는, 스텝 S117로 설정된 주차 개시 위치로부터 목표 주차 위치까지의 주차 경로를 생성한다. 다음으로 처리는, 스텝 S121로 진행하고, 차량 제어 ECU(10)는, 자동적인 주차 제어를 개시한다.
다음으로 처리는, 스텝 S123으로 진행하여, 자기 위치 추정부(1053)는, 자차량(22)이 시프트 위치를 전환할 위치에 도달하였는지 여부를 판정한다. 자차량(22)이 시프트 위치를 전환할 위치에 도달한 경우(스텝 S123에서 "예"), 처리는, 스텝 S125로 진행하여, 차량 제어 ECU(10)는, 시프트 전환 제어를 실시한다. 그 후, 차량 제어 ECU(10)는, 자동적인 주차 제어를 계속하고, 처리는 스텝 S127로 진행한다. 한편, 자차량(22)이 시프트 위치를 전환할 위치에 도달하지 않은 경우(스텝 S123에서 "아니오"), 처리는, 대기한다. 스텝 S127에서, 자기 위치 추정부(1053)는, 자차량(22)이 목표 주차 위치에 도달하였는지 여부를 판정한다. 자차량(22)이 목표 주차 위치에 도달한 경우(스텝 S127에서 "예"), 처리는 스텝 S129로 진행하여, 차량 제어 ECU(10)는, 시프트 위치를 파킹으로 하는 등의 제어를 실시하고, 자동적인 주차 제어는 종료된다.
(작용 효과)
이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 장치에 따르면, 이하의 작용 효과가 얻어진다.
센서 정보 처리부(104)가, 자차량(22)의 주위에 빈 주차 스페이스(23)를 검출하였을 때, 속도 판정부(106)는, 자차량(22)이 정지하고 있는지 여부를 판정한다. 속도 판정부(106)가, 자차량(22)은 정지하고 있다고 판정한 경우, 도 3b에 도시하는 바와 같이, 화상 합성부(1023)는, 주위 화상(20)에 있어서의 빈 주차 스페이스(23)의 위치에, 주차 스페이스가 빈 주차 스페이스임을 나타내는 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 표시한다. 그리고, 화상 합성부(1023)는, 합성한 화상을 표시부(9)에 표시한다. 자차량(22)이 정지하고 있을 때, 타임 래그는 발생하지 않고, 주차 스페이스(23)의 위치와 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 위치의 어긋남은 발생하지 않는다. 이에 의해, 주차 지원 장치는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 적절한 위치에 표시할 수 있다.
속도 판정부(106)는, 자차량(22)의 속도가, 0km/h인 경우에, 자차량(22)은 정지하고 있다고 판정한다. 이 판정에 의해, 속도 판정부(106)는, 자차량(22)이 정지하고 있음을 빠르게 판정할 수 있다.
화상 합성부(1023)는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 표시한 후, 자차량(22)의 속도가, 소정의 속도 이상이 될 때까지 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 표시를 계속한다. 자차량(22)의 속도가 소정의 속도 이상이 될 때까지는, 화상 합성부(1023)는, 빈 주차 스페이스(23)를 고정밀도로 추적할 수 있고, 주차 스페이스(23)의 위치와 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 위치의 어긋남이 억제되기 때문이다.
화상 합성부(1023)는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 표시한 후, 자차량(22)의 속도가, 소정의 속도 이상이 된 경우에는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 표시를 금지한다. 자차량(22)의 속도가 소정의 속도 이상이 되면, 차륜속 센서(6)의 측정 오차, 오도메트리에 의한 자기 위치 추정의 오차, 빈 주차 스페이스(23)의 검출 오차 등이 중첩되어, 주차 스페이스(23)의 위치와 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 위치의 어긋남이 발생할 우려가 있기 때문이다. 따라서, 화상 합성부(1023)는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 표시를 금지함으로써, 탑승원에 대해, 불확실한 정보를 부여하는 것을 방지할 수 있다.
화상 합성부(1023)는, 자차량(22)이 정지하고 있지 않을 때, 즉 자차량(22)이 주행하고 있을 때에는, 도 3a에 도시하는 바와 같이, 빈 주차 스페이스(23)와는 다른 일정 위치에 지원 화상(26)을 표시한다. 이에 의해, 탑승원은, 빈 주차 스페이스(23)의 존재를 용이하게 파악할 수 있다.
도 3a에 도시하는 바와 같이 지원 화상(26)을 표시하고 있을 때, 자차량(22)이 정지한 경우, 화상 합성부(1023)는, 도 3b에 나타내는 바와 같이, 지원 화상(26)을 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)으로 전환하여 표시한다. 이에 의해, 탑승원은, 빈 주차 스페이스(23)의 위치를 용이하게 파악할 수 있다.
화상 합성부(1023)는, 자차량(22)이 정지하고 있지 않을 때, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 표시를 금지한다. 자차량(22)이 주행 중에 있어서, 화상 합성부(1023)가, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 빈 주차 스페이스(23)에 표시한 경우, 빈 주차 스페이스(23)의 위치와, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 위치가 어긋나버릴 우려가 있기 때문이다. 따라서, 화상 합성부(1023)는, 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)의 표시를 금지함으로써, 탑승원에 대해, 불확실한 정보를 부여하는 것을 방지할 수 있다.
(기타 실시 형태)
상기한 바와 같이 본 발명의 실시 형태를 기재하였지만, 이 개시의 일부를 이루는 논술 및 도면은 본 발명을 한정하는 것이라고 이해해서는 안된다. 본 개시로부터 당업자에게는 다양한 대체 실시의 형태, 실시예 및 운용 기술이 명확해질 것이다.
본 실시 형태에서는, 도 3a에 도시하는 지원 화상(26)을 사각 형상으로 나타내고, 도 3b에 나타내는 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)을 둥근 형상으로 나타냈지만, 이에 한정되지 않는다. 지원 화상(26)과 지원 화상(24) 또는 지원 화상(25)은, 구별되는 형상이라면 충분하다.
본 실시 형태에서는, 속도 판정부(106)는, 자차량(22)의 속도가 0km/h인 경우에, 자차량(22)은 정지하고 있다고 판정하였지만, 이에 한정되지 않는다. 자차량(22)의 속도가 0km/h일 때, 반드시 자차량(22)이 정지하고 있다고는 할 수 없다. 예를 들어, 탑승원이 브레이크 페달을 밟고, 자차량(22)의 속도를 0km/h로 해도, 노면이 젖어 있거나, 타이어가 마모되었으면, 자차량(22)은 공주할 가능성이 있다. 즉, 속도 미터가 0km/h여도, 차륜속 센서(6)가 검출하는 속도가 0km/h인 것만은 아니다. 따라서, 속도 판정부(106)는, 마진을 설정하여, 자차량(22)의 속도가 소정 속도 이하인 경우에, 자차량(22)이 정지하였다고 판정해도 된다. 이 판정에 의해, 속도 판정부(106)는, 다양한 도로 환경에 있어서도, 자차량(22)의 정지를 판정할 수 있다.
또한, 속도 판정부(106)는, 자차량(22)의 주차 브레이크가 작동하고 있는지 여부를 판정하고, 주차 브레이크가 작동하고 있는 경우, 자차량(22)이 정지하였다고 판정해도 된다. 이 판정에 의해, 속도 판정부(106)는, 다양한 도로 환경에 있어서도, 자차량(22)의 정지를 판정할 수 있다. 또한, 상기한 주차 브레이크에는, 사이드 브레이크, 풋 브레이크가 포함된다.
또한, 속도 판정부(106)는, 자차량(22)의 시프트 레버가 파킹 레인지에 있는지 여부를 판정하고, 시프트 레버가 파킹 레인지에 있는 경우, 자차량(22)이 정지하였다고 판정해도 된다. 이 판정에 의해, 속도 판정부(106)는, 다양한 도로 환경에 있어서도, 자차량(22)의 정지를 판정할 수 있다. 또한, 시프트 레버가 파킹 레인지에 있는지 여부를 판정하고 있지만, 이 판정에 있어서는, 파킹 모드로 설정하는 파킹 버튼을 눌러, 파킹 모드가 된 경우를, 시프트 레버가 파킹 레인지에 있는 것으로 보아도 된다.
또한, 속도 판정부(106)는, 자차량의 속도가 미리 정한 소정 속도 이하(예를 들어, 5km/h 이하)인지 여부를 판정하여, 소정 차속 이하라고 판정한 경우, 상기 자차량이 정지하였다고 판정하도록 해도 된다. 이 판정에 의해, 속도 판정부(106)는, 정지하기 전이어도, 소정 속도 이하로 된 경우에, 제1 지원 화상을 표시할 수 있게 된다. 그 때문에, 적절한 타이밍에, 제1 지원 화상을 탑승원에게 표시할 수 있게 된다.
또한, 속도 판정부(106)는, 자차량의 속도가 미리 정한 소정 속도 이하(예를 들어, 5km/h 이하)인지 여부를 판정하여, 소정 차속 이하라고 판정한 경우에, 자차량에서 감속 조작이 행해졌는지 판정하고, 감속 조작이 행해졌다고 판정한 경우에 자차량이 정지한다고 추정하고, 자차량이 정지하였다고 판정해도 된다. 이 판정에 의해, 속도 판정부(106)는, 정지하기 전이어도, 소정 속도 이하이고, 감속 조작이 행해진 경우에, 제1 지원 화상을 표시할 수 있게 된다. 그 때문에, 적절한 타이밍에, 제1 지원 화상을 탑승원에게 표시할 수 있게 된다. 또한, 본 실시 형태에서의 감속 조작은, 브레이크 액추에이터가 작동하고 있는 상태를 가리키고, 탑승원의 조작에 의한 브레이크 액추에이터의 작동에 한하지 않고, 탑승원의 조작없이 브레이크 액추에이터가 작동하고 있는 경우도 포함된다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 센서 정보 처리부(104)가 빈 주차 스페이스를 검출할 때의 운전 모드는, 탑승원에 의한 수동 운전이어도 되고, 자동 운전이어도 된다.
1: 컨트롤러
2a 내지 2d: 카메라
3: 타각 센서
6: 차륜속 센서
7: 공간 인식 센서
8: 입력 인터페이스
9: 표시부
10: 차량 제어 ECU
11: 액추에이터
101: 주위 화상 생성부
102: 합성 화상 생성부
103: 아이콘 기억부
104: 센서 정보 처리부
105: 주차 지원 연산부
106: 속도 판정부
1021: 지원 화상 생성부
1022: 표시 전환 제어부
1023: 화상 합성부

Claims (12)

  1. 자차량 주위의 빈 주차 스페이스를 검출하고, 상기 자차량을 포함하는 영역을 상방에서 본 주위 화상에 있어서의 상기 빈 주차 스페이스의 위치에, 상기 빈 주차 스페이스임을 나타내는 제1 지원 화상을 표시하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법에 있어서,
    상기 자차량이 정지하였는지 여부를 판정하고,
    상기 자차량이 정지하고 있다고 판정하는 경우, 탑승원으로부터의 입력에 의한 주차 제어를 개시하기 전에 상기 주위 화상에 있어서의 상기 빈 주차 스페이스의 위치에 상기 제1 지원 화상을 표시하고,
    상기 자차량이 정지하고 있지 않다고 판정하는 경우, 상기 주위 화상에 있어서의 빈 주차 스페이스의 위치와는 다른 위치에, 싱기 빈 주차 스페이스를 검출하였음을 나타내는 제2 지원 화상을 표시하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 자차량의 속도가 0인지 여부를 판정하고,
    상기 자차량의 속도가 0인 경우, 상기 자차량이 정지하였다고 판정하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 자차량의 주차 브레이크가 작동하고 있는지 여부를 판정하고,
    상기 주차 브레이크가 작동하고 있는 경우, 상기 자차량이 정지하였다고 판정하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 자차량의 시프트 레버가 파킹 레인지에 있는지 여부를 판정하고,
    상기 시프트 레버가 파킹 레인지에 있는 경우, 상기 자차량이 정지하였다고 판정하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 자차량의 속도가 미리 정한 소정 속도 이하인지 여부를 판정하고,
    상기 소정 속도 이하라고 판정한 경우, 상기 자차량이 정지하였다고 판정하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 자차량의 속도가 미리 정한 소정 속도 이하인지 여부를 판정하고,
    상기 소정 속도 이하라고 판정한 경우, 상기 자차량에서 감속 조작이 행해지고 있는지 판정하고,
    상기 감속 조작이 행해지고 있다고 판정한 경우에 상기 자차량이 정지한다고 추정하고, 상기 자차량이 정지하였다고 판정하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제1 지원 화상을 표시한 후, 상기 자차량의 속도가, 소정의 속도 이상이 될 때까지 상기 제1 지원 화상의 표시를 계속하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 제1 지원 화상을 표시한 후, 상기 자차량의 속도가, 상기 소정 속도 이상이 된 경우에, 상기 제1 지원 화상의 표시를 금지하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  9. 제1항에 있어서, 상기 지원 화상을 표시하고 있을 때, 상기 자차량이 정지한 경우, 상기 지원 화상을, 상기 제1 지원 화상으로 전환하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  10. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 자차량이 정지하였는지 여부를 판정하고,
    상기 자차량이 정지하고 있지 않다고 판정된 경우, 상기 제1 지원 화상의 표시를 금지하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  11. 자차량 주위의 빈 주차 스페이스를 검출하는 센서 정보 처리 회로와,
    자차량의 주위를 상방에서 본 주위 화상을 생성하는 주위 화상 생성 회로와,
    상기 주위 화상에 있어서의 빈 주차 스페이스의 위치에, 상기 빈 주차 스페이스임을 나타내는 제1 지원 화상을 표시하는 화상 표시 회로와,
    상기 자차량이 정지하였는지 여부를 판정하는 정지 판정 회로를 구비하고,
    상기 정지 판정 회로에 의해 상기 자차량이 정지하고 있다고 판정하는 경우, 상기 화상 표시 회로는, 탑승원으로부터의 입력에 의한 주차 제어를 개시하기 전에 상기 주위 화상에 있어서의 상기 빈 주차 스페이스의 위치에 상기 제1 지원 화상을 표시하고,
    상기 정지 판정 회로에 의해 상기 자차량이 정지하고 있지 않다고 판정하는 경우, 상기 화상 표시 회로는, 상기 주위 화상에 있어서의 빈 주차 스페이스의 위치와는 다른 위치에, 싱기 빈 주차 스페이스를 검출하였음을 나타내는 제2 지원 화상을 표시하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  12. 삭제
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