CN110869245A - 泊车辅助方法以及泊车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

泊车辅助装置包括：检测本车辆的周围的空闲泊车位的传感器信息处理电路(104)；生成从上方观察本车辆的周围的周围图像的周围图像生成电路(101)；在周围图像中的空闲泊车位的位置，显示表示是空闲泊车位的第1辅助图像的图像显示电路(1023)；以及判定本车辆是否已停止的停止判定电路(106)。图像显示电路(1023)在通过停止判定电路(106)判定为本车辆已停止的情况下，显示第1辅助图像。

Description

泊车辅助方法以及泊车辅助装置
技术领域
本发明涉及泊车辅助方法以及泊车辅助装置。
背景技术
以往，已知辅助乘员的泊车的发明(专利文献1)。专利文献1中记载的发明，在行驶中探索空闲泊车位，在检测到空闲泊车位的情况下，在显示器上显示表示空闲泊车位的图像。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本专利特开2008－96362号
发明内容
发明要解决的课题
但是，如专利文献1中记载的发明那样，在行驶中显示了表示空闲泊车位的图像的情况下，有因处理延迟等原因不能将图像显示在适当的位置的担忧。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供可以将表示空闲泊车位的图像显示在适当的位置的泊车辅助方法以及泊车辅助装置。
用于解决课题的手段
本发明的一个方式的泊车辅助方法判定本车辆是否已停止，在判定为本车辆已停止的情况下，在从上方观察了包含本车辆的区域的周围图像中的空闲泊车位的位置，显示表示是空闲泊车位的图像。
发明的效果
按照本发明，可以将表示空闲泊车位的图像显示在适当的位置。
附图说明
图1是本发明的实施方式的泊车辅助装置的整体结构图。
图2是本发明的实施方式的泊车辅助装置的一部分的结构图。
图3A是说明本发明的实施方式的泊车辅助装置的动作例的图。
图3B是说明本发明的实施方式的泊车辅助装置的其它动作例的图。
图4A是说明本发明的实施方式的泊车辅助装置的一个动作例的流程图。
图4B是说明本发明的实施方式的泊车辅助装置的一个动作例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。在附图的记载中对于同一部分附加同一标号，省略说明。本实施方式的泊车辅助装置适用于可切换自动驾驶和手动驾驶的车辆。而且，本实施方式的自动驾驶是指，例如在刹车、油门、转向等促动器内，无乘员操作地控制至少任意一个促动器的状态。因此，即使其它的促动器通过乘员的操作而动作也没有关系。而且，自动驾驶只要是加减速控制、横向位置控制等任意一个控制被执行的状态即可。而且，本实施方式的手动驾驶是指，乘员操作例如刹车、油门、转向的状态。而且，在本发明的实施方式中，能够在自动驾驶和手动驾驶两者中适用。此外，在本发明的实施方式中，在检测空闲泊车位时、检测到空闲泊车位时、泊车(移动)到空闲泊车位时、在空闲泊车位一侧行驶时、即使无空闲泊车位也在停车场行驶时等，只要是在具有泊车位的停车场行驶时，不论哪个场景都可以适用。
(泊车辅助装置的结构)
参照图1，说明本实施方式的泊车辅助装置的结构。泊车辅助装置包括：控制器1、摄像机2a～2d、转向角传感器3、轮速传感器6、空间识别传感器7、输入接口8、显示单元9、车辆控制ECU10以及促动器11。
摄像机2a～2d具有CCD(charge－coupleddevice，电荷耦合器)或CMOS(complementarymetaloxidesemiconductor，互补金属氧化物半导体)等摄像元件，拍摄本车辆的周围。摄像机2a被安装在本车辆的前方，拍摄本车辆的前方。摄像机2b被安装在本车辆的后方，拍摄本车辆的后方。摄像机2c被安装在本车辆的左侧，拍摄本车辆的左侧。摄像机2d被安装在本车辆的右侧，拍摄本车辆的右侧。摄像机2a～2d将拍摄的图像输出到控制器1。而且，摄像机2a～2d是拍摄本车辆的周围的装置，不是拍摄本车辆自身的装置。因此，在后述的图像合成单元1023显示俯瞰图像时，图像合成单元1023使用在图标存储单元1032中存储的图标(仿照了本车辆的图像)。
转向角传感器3检测本车辆的转向角，将检测到的转向角输出到控制器1。轮速传感器6检测本车辆的速度，将检测到的速度输出到速度判定单元106。
空间识别传感器7是用于检测本车辆的周围存在的物体的传感器，例如是激光测距仪。激光测距仪向对象物照射红外线激光，通过其反射光的强度测量至对象物的距离。激光测距仪获取测量的距离作为点云信息，将点云信息输出到传感器信息处理单元104。本车辆的周围存在的物体是包含其它车辆、摩托车、自行车、步行者的移动物体、以及包含泊车车辆的静止物体。而且，空间识别传感器7不限于激光测距仪。空间识别传感器7只要可以检测至对象物的距离、对象物的有无即可，例如，可以是利用超声波的间隙声呐、可以是单镜头摄像机、也可以是具有一对摄像机的立体摄像机。
输入接口8是接受本车辆的乘员的输入的装置。输入接口8例如是在显示单元9中设置的触摸屏。而且，输入接口8可以是操纵杆或操作开关，也可以是语音输入装置。
控制器1是处理从各种传感器获取的数据的电路，例如是具有CPU(中央处理装置)、存储器、以及输入输出单元的通用的微计算机。将用于使微计算机具有作为控制器1的功能的计算机程序安装在微计算机中执行。由此，微计算机具有作为控制器1的功能。而且，这里示出了通过软件实现控制器1的例子，但是当然也能够准备用于执行以下所示的各信息处理的专用的硬件，构成控制器1。作为多个信息处理电路，控制器1包括：周围图像生成单元101、合成图像生成单元102、图标存储单元103、传感器信息处理单元104、泊车辅助运算单元105、速度判定单元106。而且，合成图像生成单元102包括：辅助图像生成单元1021、显示切换控制单元1022、图像合成单元1023。
周围图像生成单元101(周围图像生成电路)使用4台摄像机2a～2d拍摄的图像，生成从上方向下看本车辆的俯瞰图像(周围图像)。而且，周围图像可以是俯瞰图像、鸟瞰图像等，只要是知道本车辆与泊车位的位置关系的图像，则可以是任何图像的方式。此外，俯瞰图像、鸟瞰图像的生成方法是已知的技术，所以省略详细的说明。
传感器信息处理单元104(传感器信息处理电路)使用从空间识别传感器7获取的信息，估计本车辆要行驶的道路。而且，传感器信息处理单元104估计在估计出的道路的近旁存在的泊车区域(泊车框)。并且传感器信息处理单元104检测本车辆的周围的空闲泊车位。传感器信息处理单元104根据估计出的道路或泊车框，估计本车辆可行驶的范围。而且，传感器信息处理单元104也可以使用路面的白线检测泊车框。
速度判定单元106(停止判定电路)使用从轮速传感器6获取的速度，判定本车辆的速度。速度判定单元106将判定结果输出到显示切换控制单元1022。
辅助图像生成单元1021生成用于辅助泊车的辅助图像。而且，辅助图像也可以预先存储在图标存储单元103中。在辅助图像被存储在图标存储单元103中的情况下，辅助图像生成单元1021从图标存储单元103读出辅助图像即可。辅助图像生成单元1021将生成的辅助图像输出到显示切换控制单元1022。
显示切换控制单元1022根据速度判定单元106的判定结果，切换是否将从辅助图像生成单元1021获取的辅助图像输出到图像合成单元1023。例如，在本车辆的速度为0km/h的情况下，显示切换控制单元1022将辅助图像输出到图像合成单元1023。细节在后叙述。
图像合成单元1023(图像显示电路)对由周围图像生成单元101生成的周围图像，重叠从图标存储单元103获取的图标(仿照了本车辆的图像)，生成合成图像。而且，在从显示切换控制单元1022获取了辅助图像的情况下，图像合成单元1023将该辅助图像重叠在周围图像中。图像合成单元1023将合成的图像输出到显示单元9。
泊车辅助运算单元105根据输入到输入接口8的信息、传感器信息处理单元104得到的数据、转向角传感器3检测的转向角、轮速传感器6检测的车速，计算本车辆的控制信号。泊车辅助运算单元105将算出的控制信号输出到车辆控制ECU10。
车辆控制ECU10根据从泊车辅助运算单元105获取的控制信号等，自动控制本车辆的驱动/制动、转向中的促动器11的驱动。
显示单元9是对乘员显示各种信息的装置，例如是在车厢内设置的导航用的显示器。
接着，参照图2，说明泊车辅助运算单元105的细节。如图2所示，泊车辅助运算单元105包括：目标泊车框设定单元1051、泊车开始位置设定单元1052、自身位置估计单元1053、泊车路径生成单元1054、泊车路径追随控制单元1055、目标速度生成单元1056。
目标泊车框设定单元1051设定乘员输入到输入接口8的泊车位置作为目标泊车位置。目标泊车框设定单元1051将设定的目标泊车位置输出到泊车开始位置设定单元1052以及泊车路径生成单元1054。
泊车开始位置设定单元1052决定用于在目标泊车位置泊车的合适的泊车方式，设定适合决定的泊车方式的泊车开始位置。泊车方式是，例如纵列泊车或并排泊车、后方泊车或前方泊车等。泊车开始位置设定单元1052将设定的泊车开始位置输出到泊车路径生成单元1054。
自身位置估计单元1053根据轮速传感器6以及转向角传感器3的检测数据等，估计本车辆的当前位置。一般来说，在低速且前轮转向车中，使用根据后轮车轴中心的行驶距离和前轮转向角的关系，估计本车辆的位置以及姿态的航位推算方法。航位推算方法在考虑了泊车动作等在受限的区间的行驶的情况中有用。作为其它的例子，自身位置估计单元1053也能够通过由空间识别传感器7检测的检测数据与本车辆的相对位置关系、由摄像机2a～2d拍摄的路面的白线或物体识别结果与本车辆的相对位置关系等估计自身位置。而且，自身位置估计单元1053也可以使用位置检测传感器估计本车辆的绝对位置，即，本车辆相对于规定的基准点的位置。位置检测传感器是被安装在本车辆上的、GPS(全球定位系统)或里程表等测量本车辆的绝对位置的装置。自身位置估计单元1053将估计出的自身位置输出到泊车路径追随控制单元1055。
泊车路径生成单元1054生成从通过泊车开始位置设定单元1052设定的泊车开始位置至目标泊车位置的泊车路径。泊车路径生成单元1054例如生成折返次数或转向量最少的泊车路径，以便不对乘员带来不适感。泊车路径生成单元1054将生成的泊车路径输出到泊车路径追随控制单元1055以及目标速度生成单元1056。
泊车路径追随控制单元1055根据由泊车路径生成单元1054生成的泊车路径、和由自身位置估计单元1053估计出的自身位置，生成用于沿着泊车路径进行自动的泊车控制的控制信号。例如，泊车路径追随控制单元1055生成与转向角或档位有关的控制信号。泊车路径追随控制单元1055将生成的控制信号输出到车辆控制ECU10。
目标速度生成单元1056生成用于沿着由泊车路径生成单元1054生成的泊车路径进行自动的泊车控制的控制信号。例如，目标速度生成单元1056生成与速度(油门量或刹车量)有关的控制信号。目标速度生成单元1056将生成的控制信号输出到车辆控制ECU10。
车辆控制ECU10根据由泊车路径追随控制单元1055和目标速度生成单元1056生成的控制信号控制促动器11，实现自动的泊车控制。
(泊车辅助装置的动作例)
接着，参照图3A以及图3B所示的周围图像20，说明泊车辅助装置的一个动作例。
图3A所示的场景是本车辆22一边在停车场内行驶，一边检测空闲泊车位的场景。在图3A所示的场景中，本车辆22的速度设为大于0km/h。图3B所示的场景也是检测空闲泊车位的场景，但是在图3B所示的场景中，本车辆22的速度设为0km/h。
如图3A所示，传感器信息处理单元104在本车辆22的周围中，检测空闲泊车位，在检测到空闲泊车位23的情况下，速度判定单元106判定本车辆22是否在行驶中。具体地说，速度判定单元106判定本车辆22的速度是否大于0km/h，在本车辆22的速度大于0km/h的情况下，速度判定单元106判定为本车辆22在行驶中。
如图3A所示，在速度判定单元106判定为本车辆22在行驶中时，图像合成单元1023在周围图像20中重叠辅助图像26(第2辅助图像)。然后，图像合成单元1023将重叠了辅助图像26的合成图像显示在显示单元9上。辅助图像26是表示在本车辆22的周围中检测到空闲泊车位23的图像。辅助图像26不是表示空闲泊车位23本身的图像。因此，辅助图像26被重叠在与空闲泊车位23不同的固定的位置。例如，本实施方式中，辅助图像26被重叠在周围图像20的上部中央。
这样，由于在本车辆22行驶中，辅助图像26被显示在与空闲泊车位23不同的位置，乘员通过确认辅助图像26，可以容易地掌握空闲泊车位23的存在。由此，乘员能够采取用于在空闲泊车位23泊车的行动。
接着，参照图3B，说明本车辆22的速度为0km/h的情况。如图3B所示，在传感器信息处理单元104在本车辆22的周围中检测到空闲泊车位23的情况下，速度判定单元106判定本车辆22是否在停止中。具体地说，速度判定单元106判定本车辆22的速度是否为0km/h，在本车辆22的速度为0km/h的情况下，速度判定单元106判定为本车辆22在停止中。
如图3B所示，在速度判定单元106判定为本车辆22在停止中时，图像合成单元1023将辅助图像24或者辅助图像25(第1辅助图像)重叠在空闲泊车位23上。辅助图像24或者辅助图像25是表示泊车位为空闲泊车位的图像。而且，辅助图像25是表示泊车位为空闲泊车位、并且表示推荐泊车位的图像。推荐泊车位例如是容易泊车的车位。而且，推荐泊车位可以是泊车时间短的车位，也可以是泊车路径短的车位。而且，推荐泊车位可以是泊车路径不陡的车位，可以是可后退泊车的车位，也可以是容易出库的车位。辅助图像24是表示泊车位仅是空着的图像。
这样，通过在本车辆22停止中，辅助图像24或者辅助图像25被显示在空闲泊车位23的适当的位置，乘员可以容易掌握空闲泊车位23空着的情况。由此，乘员能够采取用于在希望的空闲泊车位泊车的行动。此外，如果例如本实施方式那样能够进行自动的泊车控制，则在乘员触摸辅助图像25(推荐泊车位)时，自动地进行直至目标泊车位置的泊车控制。
而且，如图3B所示，在本车辆22停止时，图像合成单元1023不重叠图3A所示的辅助图像26。这是因为，在本车辆22停止时，图像合成单元1023在空闲泊车位23上重叠辅助图像24或者辅助图像25，所以即使不重叠辅助图像26，乘员也可以容易地掌握空闲泊车位23的存在。而且，说明了在本车辆22停止时，图像合成单元1023不重叠辅助图像26，但是不限于此。例如，图像合成单元1023也可以将辅助图像26的颜色变浅(调整透明度)、改变颜色(例如，从蓝色到灰色)等来重叠辅助图像26。
另一方面，如图3A所示，当本车辆22在行驶时，图像合成单元1023不将图3B所示的辅助图像24或辅助图像25重叠在周围图像20上。换言之，当本车辆22在行驶时，图像合成单元1023禁止重叠辅助图像24或辅助图像25。以下，说明其理由。
首先，说明图像合成单元1023将辅助图像24或者辅助图像25重叠在空闲泊车位23上的顺序。最初，图像合成单元1023识别周围图像20的空闲泊车位23。接着，图像合成单元1023在识别出的空闲泊车位23上重叠辅助图像24或者辅助图像25。图像合成单元1023在进行这样的处理时，若本车辆22移动，则图像合成单元1023识别出的周围图像20的空闲泊车位23也移动。即，图像合成单元1023识别空闲泊车位23，在刚要在识别出的空闲泊车位23上重叠辅助图像24或者辅助图像25的下一个瞬间，从识别出时的空闲泊车位23位置移动。这样，在图像合成单元1023识别出空闲泊车位23时、与在识别出的空闲泊车位23上重叠辅助图像24或者辅助图像25时之间，发生时间滞后。由于该时间滞后，有空闲泊车位23的位置与辅助图像24或者辅助图像25的位置产生偏离的担忧。即，在本车辆22在行驶中，图像合成单元1023将辅助图像24或者辅助图像25重叠在周围图像20的空闲泊车位23的情况下，担心不能将辅助图像24或者辅助图像25重叠在适当的位置。而且，本车辆22的速度越大，这样的偏离也越大。
因此，在本实施方式中，当本车辆22在行驶时，图像合成单元1023不在空闲泊车位23上显示辅助图像24或者辅助图像25。由此，可以抑制空闲泊车位23的位置与辅助图像24或者辅助图像25的位置偏离。由此，可以防止泊车辅助装置对乘员带来不准确的信息。而且，如图3A所示，图像合成单元1023也可以在本车辆22行驶时，取代在空闲泊车位23上显示辅助图像24或者辅助图像25，而在与空闲泊车位23不同的位置上重叠辅助图像26。由此，乘员通过确认辅助图像26，可以容易地掌握空闲泊车位23的存在。因为辅助图像26被显示在与空闲泊车位23不同的位置上，所以图像合成单元1023不需要考虑上述的时间滞后。
然后，如图3B所示，在本车辆22停止时，图像合成单元1023在空闲泊车位23上显示辅助图像24或者辅助图像25。因为本车辆22停止，所以不发生上述的时间滞后，所以泊车位23的位置与辅助图像24或者辅助图像25的位置不产生偏离。在本车辆22停止时，图像合成单元1023通过在空闲泊车位23上显示辅助图像24或者辅助图像25，图像合成单元1023可以在适当的位置显示辅助图像24或者辅助图像25。
而且，图像合成单元1023将辅助图像24或者辅助图像25显示在空闲泊车位23的位置后，继续显示辅助图像24或者辅助图像25，直至本车辆22的速度为规定速度以上。由此，乘员可以选择希望的空闲泊车位，直至本车辆22的速度为规定速度以上。
图像合成单元1023继续显示辅助图像24或者辅助图像25，直至本车辆22的速度为规定速度以上的理由是因为，在本车辆22的速度为规定速度以上之前，空闲泊车位23的位置与辅助图像24或者辅助图像25的位置的偏离被抑制。换言之，因为在本车辆22的速度成为规定速度以上之前，图像合成单元1023可以高精度地追踪空闲泊车位23。
图像合成单元1023可以将表示空闲泊车位23的位置数据作为时间系列数据进行追踪。表示空闲泊车位23的位置数据被存储在地图上。与本车辆22在行驶时比较，在本车辆22停止时，图像合成单元1023可以高精度地获取表示空闲泊车位23的位置数据。由此，图像合成单元1023可以将与表示空闲泊车位23的位置具有相对的位置关系的辅助图像24或者辅助图像25高精度地显示在空闲泊车位23上。之后，在本车辆22从停止的状态开始移动的情况下，通过与本车辆22的移动相应地使本车辆22在地图上移动，图像合成单元1023可以高精度地追踪空闲泊车位23。由此，图像合成单元1023可以将辅助图像24或者辅助图像25高精度地显示在空闲泊车位23上。但是，若轮速传感器6的测量误差、里程表造成的自身位置估计的误差、空闲泊车位23的检测误差等累积，则有发生上述的偏差的危险，因此在本车辆22的速度为规定速度以上时，图像合成单元1023不显示辅助图像24或者辅助图像25。由此，图像合成单元1023可以防止对乘员带来不准确的信息。而且，上述的地图数据可以预先存储在泊车辅助装置中，也可通过云计算从外部的地图数据服务器获取。而且，图像合成单元1023也可以使用车车间通信、路车间通信获取地图数据。而且，规定速度虽然不特别限定，但是例如是3km/h～5km/h。
接着，参照图4的流程图，说明动作例。
在步骤S101中，传感器信息处理单元104根据从空间识别传感器7获取的信息，检测空闲泊车位。处理进至步骤S103，在传感器信息处理单元104在本车辆22的周围中检测到空闲泊车位的情况下(步骤S103中“是”)，处理进至步骤S105。另一方面，在步骤S103中，传感器信息处理单元104在本车辆22的周围中，未检测到空闲泊车位的情况下(步骤S103中“否”)，处理等待。
在步骤S105中，速度判定单元106为了判定本车辆22是否在停止中，判定本车辆22的速度是否为0km/h。在速度判定单元106判定为本车辆22不是停止中的情况下(步骤S105中“否”)，处理进至步骤S107，图像合成单元1023不将辅助图像24或者辅助图像25重叠在空闲泊车位23上。其理由是，当本车辆22在行驶中，图像合成单元1023将辅助图像24或者辅助图像25显示在空闲泊车位23上的情况下，担心空闲泊车位23的位置与辅助图像24或者辅助图像25的位置产生偏差。
另一方面，在速度判定单元106判定为本车辆22中停止中的情况下(步骤S105中“是”)，处理进至步骤S109，如图3B所示，图像合成单元1023将辅助图像24或者辅助图像25显示在空闲泊车位23上。因为本车辆22停止，所以不发生时间滞后，泊车位23的位置与辅助图像24或者辅助图像25的位置不产生偏差。由此，图像合成单元1023可以将辅助图像24或者辅助图像25重叠在适当的位置。
处理进至步骤S111，速度判定单元106判定本车辆22的速度是否为规定速度以上。在本车辆22的速度小于规定速度的情况下(步骤S111中“否”)，处理进至步骤S113，图像合成单元1023继续显示辅助图像24或者辅助图像25。这是因为，在本车辆22的速度为规定速度以上之前，图像合成单元1023可以高精度地追踪空闲泊车位23，泊车位23的位置与辅助图像24或者辅助图像25的位置的偏差被抑制。另一方面，在本车辆22的速度为规定速度以上的情况下(步骤S111中“是”)，处理进至步骤S107，图像合成单元1023不将辅助图像24或者辅助图像25显示在空闲泊车位上。这是因为，在本车辆22的速度为规定速度以上时，轮速传感器6的测量误差、里程表造成的自身位置估计的误差、空闲泊车位23的检测误差等累积，担心发生泊车位23的位置与辅助图像24或者辅助图像25的位置的偏差。
处理进至步骤S115，在乘员经由输入接口8选择了希望的空闲泊车位的情况下(步骤S115中“是”)，处理进至步骤S117。另一方面，在没有乘员的输入的情况下，处理返回步骤S103。
在步骤S117中，目标泊车框设定单元1051将乘员选择的空闲泊车位设定作为目标泊车位置。而且，泊车开始位置设定单元1052决定泊车方式，并设定适于决定的泊车方式的泊车开始位置。而且，在该流程图中，将泊车方式设为后退泊车进行说明。之后，处理进至步骤S119，泊车路径生成单元1054生成从步骤S117中设定的泊车开始位置至目标泊车位置为止的泊车路径。接着处理进至步骤S121，车辆控制ECU10开始自动的泊车控制。
接着处理进至步骤S123，自身位置估计单元1053判定本车辆22是否到达了切换档位的位置。在本车辆22到达了切换档位的位置的情况下(步骤S123中“是”)，处理进至步骤S125，车辆控制ECU10实施换档切换控制。之后，车辆控制ECU10继续自动的泊车控制，处理进至步骤S127。另一方面，本车辆22未到达切换档位位置的情况下(步骤S123中“否”)，处理等待。在步骤S127中，自身位置估计单元1053判定本车辆22是否到达了目标泊车位置。在本车辆22到达了目标泊车位置的情况下(步骤S127中“是”)，处理进至步骤S129，车辆控制ECU10实施将档位设为停车等的控制，自动的泊车控制结束。
(作用效果)
如以上说明的那样，按照本实施方式的泊车辅助装置，得到以下的作用效果。
传感器信息处理单元104在本车辆22的周围检测到空闲泊车位23时，速度判定单元106判定本车辆22是否停止。在速度判定单元106判定为本车辆22停止的情况下，如图3B所示，图像合成单元1023在周围图像20中的空闲泊车位23的位置上，显示表示泊车位为空闲泊车位的辅助图像24或者辅助图像25。然后，图像合成单元1023将合成的图像显示在显示单元9上。在本车辆22停止时，不发生时间滞后，不发生泊车位23的位置与辅助图像24或者辅助图像25的位置的偏差。由此，泊车辅助装置可以将辅助图像24或者辅助图像25显示在适当的位置。
速度判定单元106在本车辆22的速度为0km/h的情况下，判定为本车辆22停止。通过该判定，速度判定单元106可以迅速判定本车辆22在停止的情况。
图像合成单元1023在显示了辅助图像24或者辅助图像25后继续辅助图像24或者辅助图像25的显示，直至本车辆22的速度为规定速度以上。这是因为，在本车辆22的速度为规定速度以上之前，图像合成单元1023可以高精度地追踪空闲泊车位23，泊车位23的位置与辅助图像24或者辅助图像25的位置的偏差被抑制。
图像合成单元1023在显示了辅助图像24或者辅助图像25之后，本车辆22的速度为规定速度以上的情况下，禁止辅助图像24或者辅助图像25的显示。这是因为，在本车辆22的速度为规定速度以上时，轮速传感器6的测量误差、里程表造成的自身位置估计的误差、空闲泊车位23的检测误差等累积，担心产生泊车位23的位置与辅助图像24或者辅助图像25的位置的偏差。因此，图像合成单元1023通过禁止辅助图像24或者辅助图像25的显示，可以防止对乘员带来不准确的信息。
在本车辆22未停止时，即，本车辆22在行驶时，如图3A所示，图像合成单元1023在与空闲泊车位23不同的固定的位置显示辅助图像26。由此，乘员可以容易地掌握空闲泊车位23的存在。
如图3A所示，在显示辅助图像26时，本车辆22停止了的情况下，如图3B所示，图像合成单元1023将辅助图像26切换为辅助图像24或者辅助图像25来显示。由此，乘员可以容易地掌握空闲泊车位23的位置。
在本车辆22未停止时，图像合成单元1023禁止辅助图像24或者辅助图像25的显示。这是因为，当本车辆22在行驶中，图像合成单元1023将辅助图像24或者辅助图像25显示在空闲泊车位23上的情况下，担心空闲泊车位23的位置与辅助图像24或者辅助图像25的位置产生偏离。因此，图像合成单元1023通过禁止辅助图像24或者辅助图像25的显示，可以防止对乘员带来不准确的信息。
(其它的实施方式)
如上述那样记载了本发明的实施方式，但是形成本公开的一部分的论述以及附图不应理解为限制本发明。本领域的技术人员从本公开会明了各种代替实施的方式、实施例以及运用技术。
在本实施方式中，以四边形状表示图3A所示的辅助图像26，以圆形状表示了图3B所示的辅助图像24或者辅助图像25，但是不限于此。只要是区别辅助图像26与辅助图像24或者辅助图像25的形状就可以。
在本实施方式中，速度判定单元106在本车辆22的速度为0km/h的情况下，判定为本车辆22停止，但是不限于此。在本车辆22的速度为0km/h时，不一定说本车辆22停止。例如，即使在乘员踏下刹车踏板，将本车辆22的速度设为0km/h，若路面潮湿或轮胎摩擦减小，则有本车辆22空转的可能性。即，即使速度仪表为0km/h，轮速传感器6检测的速度不一定是0km/h。因此，速度判定单元106设定余量，在本车辆22的速度为规定速度以下的情况下，也可以判定为本车辆22已停止。通过该判定，速度判定单元106在各种道路环境中，都可以判定本车辆22的停止。
而且，速度判定单元106也可以判定本车辆22的泊车制动器是否在动作，在泊车制动器动作的情况下，判定为本车辆22已停止。通过该判定，速度判定单元106在各种道路环境中都可以判定本车辆22的停止。而且，在上述的泊车制动器中包含手刹、脚刹。
而且，速度判定单元106也可以判定本车辆22的变速杆是否处于泊车范围，在变速杆处于泊车范围的情况下，判定为本车辆22已停止。通过该判定，速度判定单元106在各种道路环境中，都可以判定本车辆22的停止。而且，判定变速杆是否处于泊车范围，但是在该判定中，也可以将按压设定在泊车模式的泊车按钮而成为了泊车模式的情况设为变速杆处于泊车范围。
而且，速度判定单元106也可以判定本车辆的速度是否为预先确定的规定速度以下(例如，5km/h以下)，在判定为规定车速以下的情况下，判定为所述本车辆已停止。通过该判定，即使在停止之前，成为了规定速度以下的情况下，速度判定单元106也可以显示第1辅助图像。因此，可以在适当的定时，对乘员显示第1辅助图像。
而且，速度判定单元106也可以判定本车辆的速度是否在预先确定的规定速度以下(例如，5km/h以下)，在判定为规定车速以下的情况下，判定在本车辆中是否进行减速操作，在判定为进行着减速操作的情况下，估计为本车辆停止，判定为本车辆已停止。通过该判定，即使在停止之前，在规定速度以下，进行了减速操作的情况下，速度判定单元106也可以显示第1辅助图像。因此，可以在适当的定时，对乘员显示第1辅助图像。而且，本实施方式的减速操作是指刹车促动器在动作的状态，不限于基于乘员的操作的刹车促动器的动作，也包含无乘员的操作而刹车促动器在动作的情况。
而且，本实施方式中，传感器信息处理单元104检测空闲泊车位时的驾驶模式可以是乘员的手动驾驶，也可以是自动驾驶。
标号说明
1控制器
2a～2d摄像机
3转向角传感器
6轮速传感器
7空间识别传感器
8输入接口
9显示单元
10车辆控制ECU
11促动器
101周围图像生成单元
102合成图像生成单元
103图标存储单元
104传感器信息处理单元
105泊车辅助运算单元
106速度判定单元
1021辅助图像生成单元
1022显示切换控制单元
1023图像合成单元

Claims (12)

1.一种泊车辅助装置的泊车辅助方法，检测本车辆的周围的空闲泊车位，在从上方观察了包含所述本车辆的区域的周围图像的所述空闲泊车位的位置上，显示表示是所述空闲泊车位的第1辅助图像，其特征在于，
在所述泊车辅助方法中，
判定所述本车辆是否已停止，
在判定为所述本车辆已停止的情况下，显示所述第1辅助图像。
2.如权利要求1所述的泊车辅助方法，其特征在于，
判定所述本车辆的速度是否为0，
在所述本车辆的速度为0的情况下，判定为所述本车辆已停止。
3.如权利要求1或2所述的泊车辅助方法，其特征在于，
判定所述本车辆的泊车制动器是否在动作，
在所述泊车制动器在动作的情况下，判定为所述本车辆已停止。
4.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，
判定所述本车辆的变速杆是否处于泊车范围，
在所述变速杆处于泊车范围的情况下，判定为所述本车辆已停止。
5.如权利要求1至4的任意一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，
判定所述本车辆的速度是否在预先确定的规定速度以下，
在判定为所述规定速度以下的情况下，判定为所述本车辆已停止。
6.如权利要求1至5的任意一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，
判定所述本车辆的速度是否在预先确定的规定速度以下，
在判定为所述规定速度以下的情况下，判定在所述本车辆中是否进行着减速操作，
在判定为进行着所述减速操作的情况下估计为所述本车辆停止，判定为所述本车辆已停止。
7.如权利要求1至6的任意一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，
在显示了所述第1辅助图像后，继续所述第1辅助图像的显示，直至所述本车辆的速度为规定速度以上。
8.如权利要求7所述的泊车辅助方法，其特征在于，
在显示了所述第1辅助图像后，所述本车辆的速度为所述规定速度以上的情况下，禁止所述第1辅助图像的显示。
9.如权利要求1至8的任意一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，
在所述本车辆未停止时，检测到所述本车辆的周围的空闲泊车位的情况下，在与所述周围图像中的所述空闲泊车位的位置不同的位置，显示表示检测到所述空闲泊车位的第2辅助图像。
10.如权利要求9所述的泊车辅助方法，其特征在于，
在显示所述第2辅助图像时，所述本车辆已停止的情况下，将所述第2辅助图像切换为所述第1辅助图像。
11.一种泊车辅助装置的泊车辅助方法，检测本车辆的周围的空闲泊车位，在从上方观察了包含所述本车辆的区域的周围图像的所述空闲泊车位的位置上，显示表示是所述空闲泊车位的第1辅助图像，其特征在于，
所述泊车辅助方法
判定所述本车辆是否已停止，
在判定为所述本车辆未停止的情况下，禁止所述第1辅助图像的显示。
12.一种泊车辅助装置，其特征在于，包括：
传感器信息处理电路，检测本车辆的周围的空闲泊车位；
周围图像生成电路，生成从上方观察本车辆的周围的周围图像；
图像显示电路，在所述周围图像中的空闲泊车位的位置，显示表示是所述空闲泊车位的第1辅助图像；以及
停止判定电路，判定所述本车辆是否已停止，
在通过所述停止判定电路判定为所述本车辆已停止的情况下，所述图像显示电路显示所述第1辅助图像。
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