CN117651667A - 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种驾驶辅助装置、驾驶辅助方法。驾驶辅助装置(5)具备路径存储部(54)，该路径存储部(54)将路径信息存储于存储部(50)，其中，该路径信息包含在驾驶员进行从停车位出库的出库操作和向停车位入库入库的入库操作中的一个操作时车辆的行驶路径和行驶路径上的车辆的周边状况。另外，驾驶辅助装置具备路径生成部(55)，该路径生成部(55)基于路径信息生成在车辆出库时或者入库时车辆应该通过的目标路径。在进行一个操作时，路径存储部至少基于车辆出入口(B)与车辆的当前位置的关系，自动地开始或者停止向存储部存储路径信息，其中，该车辆出入口为公路与土地的边界。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助方法

相关申请的交叉引用

本申请基于在2021年7月20日申请的日本专利申请号2021－119472，通过参照将其记载内容引用到本申请。

技术领域

本公开涉及驾驶辅助装置和驾驶辅助方法。

背景技术

以往，已知有存储在由驾驶员通过操作要素指定的行驶区间内的实际的行驶路径，并以存储的行驶路径为基准自动引导车辆的停车辅助方法(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特表2008－536734号公报

然而，在专利文献1所记载的停车辅助方法中，需要由驾驶员通过操作要素分别指定自动引导车辆的行驶区间的起点和终点。这导致伴随着生成车辆的目标路径的驾驶员的负荷增加，而不优选。

发明内容

本公开的目的在于提供一种能够抑制伴随着生成车辆的目标路径的驾驶员的负荷的驾驶辅助装置和驾驶辅助方法。

根据本公开的一个观点，

驾驶辅助装置是辅助在公路与停车位之间基于驾驶员的对车辆的驾驶操作的装置，其中，上述停车位被设置于沿着公路的土地，上述驾驶辅助装置具备：

路径存储部，将路径信息存储于存储部，其中，上述路径信息包含在驾驶员进行从停车位出库的出库操作和向停车位入库入库的入库操作中的一个操作时车辆通过的行驶路径和行驶路径上的车辆的周边状况；以及

路径生成部，基于路径信息生成在车辆出库时或者入库时车辆应该通过的目标路径，

在进行一个操作时，路径存储部至少基于车辆出入口与车辆的当前位置的关系，自动地开始或者停止向存储部存储路径信息，其中，上述车辆出入口为公路与土地的边界。

根据本公开的另一观点，

驾驶辅助方法是辅助在公路与停车位之间基于驾驶员的对车辆的驾驶操作的方法，其中，上述停车位被设置于沿着公路的土地，上述驾驶辅助方法包含：

将路径信息存储于存储部，上述路径信息包含在驾驶员进行从停车位出库的出库操作和向停车位入库入库的入库操作中的一个操作时车辆通过的行驶路径和行驶路径上的车辆的周边状况；以及

基于路径信息来生成在车辆出库时或者入库时车辆应该通过的目标路径，

在进行一个操作时，至少基于车辆出入口与车辆的当前位置的关系，自动地开始或者停止向存储部存储路径信息，其中，上述车辆出入口为公路与土地的边界。

像这样，根据以车辆出入口为基准自动地开始或者停止向存储部存储路径信息的结构，与由驾驶员指定开始以及停止路径信息的存储的定时的情况相比，能够抑制伴随着生成目标路径的驾驶员的负荷。

此外，对各构成要素等标注的带括号的参照附图标记表示该构成要素等与后述的实施方式所记载的具体的构成要素等的对应关系的一个例子。

附图说明

图1是第一实施方式的自动停车系统的概略结构图。

图2是用于说明向后入库时的状况的说明图。

图3是用于说明向前的出库时的行驶路径的一个例子的说明图。

图4是表示第一实施方式的车辆控制部执行的学习处理的流程的流程图。

图5是用于说明第一实施方式中的路径信息的存储的开始位置以及停止位置的说明图。

图6是表示第一实施方式的车辆控制部执行的追随控制处理的流程的流程图。

图7是表示第一实施方式的车辆控制部执行的目标路径的生成处理的流程的流程图。

图8是用于说明路径信息的存储的停止位置的变形例的说明图。

图9是表示第二实施方式的车辆控制部执行的目标路径的生成处理的一部分的流程图。

图10是用于说明向后出库时的状况的说明图。

图11是用于说明向前的入库时的行驶路径的一个例子的说明图。

图12是表示第三实施方式的车辆控制部执行的学习处理的流程的流程图。

图13是用于说明第三实施方式中的路径信息的存储的开始位置以及停止位置的说明图。

图14是表示第三实施方式的车辆控制部执行的追随控制处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。此外，在以下的实施方式中，有对于与在前面的实施方式中说明的事项相同或同等的部分标注相同的参照附图标记，并省略其说明的情况。另外，在实施方式中，在仅对构成要素的一部分进行说明的情况下，对于构成要素的其他部分，能够应用在前面的实施方式中说明的构成要素。以下的实施方式特别是只要在组合不产生妨碍的范围内，即使在未特别明示的情况下，也能够将各实施方式彼此部分地组合。

(第一实施方式)

参照图1～图7对本实施方式进行说明。在本实施方式中，对将本公开的驾驶辅助装置5以及驾驶辅助方法应用于自动驾驶系统1的例子进行说明。如图1所示，自动驾驶系统1具有周边监视传感器3、各种ECU4以及驾驶辅助装置5。驾驶辅助装置5直接或者经由车内LAN(Local Area Network：局域网)等可通信地与周边监视传感器3以及各种ECU4连接。

周边监视传感器3是监视自身的车辆V的周边环境的自主传感器。例如，周边监视传感器3检测由行人、其他车辆等移动的动态物标和路上的结构物等静止的静态物标等本车周边的立体物构成的障碍物OB、表示与停车场PL相关的信息亦即停车信息的停车辅助用标记作为检查对象物。在这里，作为周边监视传感器3，具备拍摄本车周围的规定范围的周边监视相机31、向本车周围的规定范围发送探测波的声呐32、毫米波雷达33、LiDAR(LightDetection and Ranging：激光雷达)34等探测波传感器。

周边监视相机31相当于拍摄装置，拍摄本车的周边图像，并将其拍摄数据作为感测信息输出到驾驶辅助装置5。在这里，作为周边监视相机31，举出拍摄车辆前方、后方、左右侧方的图像的前方相机31a、后方相机31b、左侧方相机31c以及右侧方相机31d作为例子，但它们并不限定于此。

探测波传感器将通过输出探测波并且获取其反射波而得到的与物标的相对速度、相对距离以及物标所在的方位角等测定结果作为感测信息依次输出到驾驶辅助装置5。声呐32进行使用超声波作为探测波的测定，对于车辆V布置于多处，例如在前后的保险杠在车辆左右方向并排配置有多个，通过向车辆周围输出探测波来进行测定。毫米波雷达33进行使用了毫米波作为探测波的测定。LiDAR34进行使用激光作为探测波的测定。毫米波雷达33以及LiDAR34例如均向车辆V的前方的规定范围内输出探测波，并在该输出范围内进行测定。

此外，虽然在本实施方式中，作为周边监视传感器3，举出具备周边监视相机31、声呐32、毫米波雷达33、LiDAR34的例子，但只要能够通过其中的一个或多个的组合进行周边监视即可，也可以不具备全部。

另外，驾驶辅助装置5与地图数据库35以及GPS36连接，能够定位自身的车辆V的当前位置。此外，地图数据库35可以构建在车载设备中，也可以构建在车外的设备(例如，外部服务器)中。

驾驶辅助装置5构成ECU(即，电子控制装置)，该ECU用于进行用于实现自动驾驶系统1中的驾驶辅助方法的各种控制，由具备CPU、存储部50、I/O等的微型计算机构成。

存储部50包含ROM、RAM、EEPROM等。即，存储部50具有RAM等易失性存储器50a和EEPROM等非易失性存储器50b。存储部50由非迁移有形记录介质构成。

驾驶辅助装置5辅助在公路OL与停车位SP之间基于驾驶员的对车辆V的驾驶操作，其中，上述停车位SP被设置于沿着公路OL的土地。如图2所示，本实施方式的驾驶辅助装置5辅助车辆V向停车位SP入库的入库操作。此外，在图2中，图示出向后入库时的状况，但驾驶辅助装置5的驾驶辅助并不限定于向后入库的情况，也能够在向前的入库操作时实施。

驾驶辅助装置5基于路径信息来生成在车辆V停车时车辆V应该通过的目标路径，其中，该路径信息包含基于驾驶员的对车辆V进行了入库操作或者出库操作时的车辆V的行驶路径以及该行驶路径上的车辆V的周边状况。而且，在驾驶辅助时，驾驶辅助装置5使车辆V自动地沿着目标路径移动到停车预定位置亦即停车位SP、或者使车辆V自动地从停车位SP移动到规定位置。

例如，如图3所示，驾驶辅助装置5在基于驾驶员的对车辆V进行了出库操作时，在存储部50存储由后述的识别处理部51依次获取的路径信息，该路径信息包含车辆V的行驶路径以及该行驶路径上的车辆V的周边状况。此外，例如，如图2所示，驾驶辅助装置5也可以在基于驾驶员的对车辆V进行了入库操作时，在存储部50存储由识别处理部51依次获取的路径信息。这样，驾驶辅助装置5在驾驶员的手动驾驶时实施存储路径信息的学习处理。基于车辆出入口B与车辆V的当前位置的关系，自动地开始或者停止该学习处理，其中，该车辆出入口B为公路OL与停车场PL的边界。另外，若从驾驶员发出进行驾驶辅助的指示，则执行驾驶辅助。停车场PL是沿着公路OL的土地，且设置有车辆V的停车位SP。此外，所谓的“车辆V的周边状况”例如是车辆V的周边的人、其他车辆等动态物标、车辆V的周边的路缘石、建筑物等静态物标、各种标志、导向线等路面标识等的状况。

驾驶辅助装置5在从学习处理的开始位置STP移动到停止位置SPP期间，基于周边监视传感器3的感测信息，来识别车辆V的行驶路径上的物标、可停车的空闲空间、停车位置等。这些识别结果作为路径信息存储于存储部50，并在驾驶辅助时被利用。

驾驶辅助装置5基于存储于存储部50的路径信息、在驾驶辅助时由识别处理部51依次获取的路径信息，来进行用于生成目标路径和驾驶辅助的各种控制。即，若发出驾驶辅助的指示，则驾驶辅助装置5基于存储于存储部50的感测信息以及驾驶辅助时的周边监视传感器3的感测信息，来生成目标路径，并进行按照该路径的路径追随控制。具体而言，驾驶辅助装置5为具有识别处理部51、车辆信息获取部52以及车辆控制部53，作为执行各种控制的功能部的结构。

识别处理部51从周边监视传感器3输入感测信息，并基于该感测信息，来进行想要停车的本车的周边环境的识别、是进行何种停车的场景的场景识别以及存在于本车周边的立体物的识别等。在这里，通过图像识别部51a、空间识别部51b、空闲空间识别部51c、地图信息比较部51d构成识别处理部51。

图像识别部51a具有场景识别部51aa、立体物识别部51ab以及地标/标记识别部51ac。它们通过从周边监视相机31输入拍摄数据作为感测信息，并对该拍摄数据进行图像解析来进行场景识别、立体物识别、地标/标记识别。

在场景识别中，进行停车场景为何种场景，例如是到停车位SP的路径的通路宽度有余量的通常的停车场景，还是由于障碍物OB而到停车位SP的路径的通路宽度没有余量的特殊的停车场景的识别。

由于从周边监视相机31输入的拍摄数据映出其周边的情况，所以若对该图像进行解析，则能够判别是通常的停车场景还是特殊的停车场景。例如，根据拍摄数据来计算停车位SP的横宽，若该横宽在基于本车的宽度预先设定的规定范围内，则能够判别为特殊的停车场景。此外，也可以不仅基于周边监视相机31的感测信息，还基于探测波传感器的感测信息来进行场景识别。

在立体物识别中，将由动态物标、静态物标等存在于本车周边的立体物构成的障碍物OB识别为检查对象物。基于通过该立体物识别识别出的检查对象物，优选基于其中的静态物标的形状等，来进行上述的场景识别、包含障碍物OB的驾驶辅助地图的生成。

在地标/标记识别中，识别表示停车位SP的地标、表示停车场PL的图形标记、表示停车的方向的图形标记、表示停车场景或者停车的方向等的二维条形码等。基于通过地标/标记识别识别出的标记，来进行上述的场景识别。另外，例如预先在停车位SP内或者其前方标注表示停车场景等停车信息的停车辅助用标记，当拍摄数据中有停车辅助用标记时，能够识别该停车辅助用标记所表示的停车场景的种类。

空间识别部51b具有立体物识别部51ba。立体物识别部51ba基于来自声呐32、毫米波雷达33、LiDAR34中的至少一个的感测信息，来进行本车周边的空间内的立体物识别。对于这里的立体物识别，与由图像识别部51a进行的立体物识别相同。因此，如果具备图像识别部51a和空间识别部51b中的任意一方，则能够进行立体物识别。另外，在本实施方式的情况下，在空间识别部51b中未进行场景识别，但在空间识别部51b中，也能够基于来自声呐32、毫米波雷达33、LiDAR34中的至少一个的感测信息来进行场景识别。

此外，虽然能够通过图像识别部51a和空间识别部51b中的任意一方进行立体物识别、场景识别，但通过使用双方能够进行更高精度的立体物识别、场景识别。例如，通过利用由空间识别部51b进行的立体物识别、场景识别来补充由图像识别部51a进行的立体物识别、场景识别，能够更高精度地进行立体物识别、场景识别。

空闲空间识别部51c进行从停车场PL中识别成为空闲空间的场所的空闲空间识别。空闲空间例如是指停车场PL中成为能够使车辆V行驶的大小以及形状的空间。

空闲空间识别部51c基于由图像识别部51a、空间识别部51b进行的场景识别以及立体物识别的识别结果，来识别停车场PL中的空闲空间。空闲空间识别部51c例如能够根据场景识别和立体物识别的结果，来掌握停车场PL的形状、有无其他车辆停车，所以基于该结果从停车场PL中识别空闲空间。

地图信息比较部51d通过从地图数据库35获取地图信息，并对获取到的地图信息与通过GPS36获取的位置信息进行比较，来将车辆V在地图上的位置确定为当前位置。地图信息比较部51d也可以利用地图数据库35的地图信息以及通过GPS36获取的位置信息以外的信息来确定车辆V的当前位置。

车辆信息获取部52从其他ECU4等获取与车辆V的操作量相关的信息。具体而言，车辆信息获取部52获取从搭载于车辆V的加速位置传感器、制动踏力传感器、转向角传感器、车轮速度传感器、档位传感器等各传感器输出的检测信号。

车辆控制部53执行驾驶辅助所需的各种控制。具体而言，车辆控制部53为具有路径存储部54、路径生成部55、位置估计部56以及追随控制部57，作为执行各种控制的功能部的结构。

路径存储部54将路径信息存储于存储部50，其中，该路径信息包含在驾驶员进行从停车位SP出库的出库操作和向停车位SP入库的入库操作中的一个操作时车辆V所通过的行驶路径以及该行驶路径上的车辆V的周边状况。本实施方式的路径存储部54将在驾驶员进行从停车位SP出库的出库操作时的路径信息存储于存储部50。具体而言，路径存储部54将通过识别处理部51依次获取的包含车辆V的行驶路径上的物标、可停车的空闲空间、停车位置等的路径信息存储于存储部50。

路径存储部54具有利用地图数据库35以及GPS36，来判定成为公路OL与停车场PL的边界的车辆出入口B与车辆V的当前位置的关系的位置判定功能。而且，在驾驶员进行车辆V的出库操作时，路径存储部54基于成为公路OL与停车场PL的边界的车辆出入口B与车辆V的当前位置的关系，自动地开始或者停止向存储部50存储路径信息。具体而言，路径存储部54以车辆V从停车位SP的起步操作为契机自动地开始路径信息的存储。而且，在驾驶员进行出库操作时，路径存储部54基于车辆V的当前位置与车辆出入口B的位置关系，自动地停止向存储部50存储路径信息。

路径生成部55基于场景识别、立体物识别以及空闲空间识别的结果来进行路径生成。路径生成部55基于在学习处理时存储的路径信息等生成在车辆V入库时或者出库时车辆V应该通过的目标路径。路径生成部55例如生成将车辆V的行驶路径作为基准路径，在该基准路径上有车辆V与障碍物OB的间隔为规定值以下的区间的情况下，将该区间置换为车辆V与障碍物OB的间隔超过规定值的路径后的路径作为目标路径。此外，障碍物OB由通过立体物识别识别出的立体物构成。

在这里，虽然路径生成部55在生成目标路径时避开障碍物OB，但也可以仅避开其中的静态物标来生成目标路径。由于动态物标进行移动，所以只要在消除与动态物标碰撞的危险性之后使车辆V移动即可，在该情况下，生成仅考虑了静态物标的目标路径即可。

位置估计部56基于存储于存储部50的路径信息以及在驾驶辅助时由识别处理部51依次获取的路径信息，来估计车辆V的当前位置。位置估计部56例如对存储于存储部50的感测信息与在驾驶辅助时获取的感测信息进行比较，并基于它们的差分来估计当前位置。

追随控制部57通过进行车辆V的加减速控制、转向操纵控制等车辆运动控制来使车辆V沿着目标路径自动地移动到停车位SP。具体而言，追随控制部57对各种ECU4输出控制信号，以使车辆V沿着目标路径到达停车位SP。

各种ECU4能够列举出进行转向操纵控制的转向ECU41、进行加减速控制的制动ECU42、电源管理ECU43、进行灯、后视镜等各种电气安装件的控制的车身ECU44等。

具体而言，追随控制部57经由车辆信息获取部52获取从搭载于车辆V的加速位置传感器、制动踏力传感器、转向角传感器、车轮速度传感器、档位传感器等各传感器输出的检测信号。而且，追随控制部57根据获取的检测信号来检测各部的状态，并为了使车辆V追随目标路径移动，对各种ECU4输出控制信号。

在这里，也可能有存在在最初计算目标路径时未能识别出的静态物标的情况。因此，在车辆V追随目标路径移动的中途，也继续由立体物识别部51ab、51ba进行的立体物识别。另外，若静态物标存在于在车辆V追随目标路径进行移动的情况下可能会碰撞的场所，则进行目标路径的再生成。此外，例如也可能有在使车辆V从当前位置移动到停车位SP时人或者其他车接近的情况。因此，追随控制部57暂时停止车辆V直到动态物标脱离到根据目标路径和车宽估计出的车辆V的移动预定轨迹的范围外为止，使车辆V不与动态物标碰撞。

追随控制部57包含对驾驶员建议目标路径的建议部58。建议部58通过HMI(HumanMachine Interface：人机界面的简称)45对驾驶员提出包含驾驶辅助的各种建议。HMI45是用于对驾驶员进行各种辅助的设备。HMI45作为具有ECU、显示器、扬声器等的报告装置发挥作用。此外，建议部58也可以不是专用于追随控制部57的功能，而能够与其他功能部并用。

如以上那样，构成本实施方式的自动驾驶系统1。接着，对像这样构成的自动驾驶系统1的工作进行说明。在本实施方式中，如图2所示，以使车辆V停车到设置于沿着公路OL的停车场PL的停车位SP的情况为例进行说明。图2所示的停车场PL在从公路OL到停车位SP的通路存在具有一台车辆V能够通行的通路宽度的部分。另外，在图2中，例示出使车辆V向后进行移动并停车到停车位SP的向后停车。

首先，参照图4所示的流程图对存储驾驶员手动驾驶时的路径信息的学习处理进行说明。在点火开关IG被打开的情况下等发出从停车状态起步的指示时，每隔规定的控制周期由车辆控制部53执行图4所示的学习处理。此外，通过驾驶辅助装置5的各功能部来实现本流程图所示的各处理。另外，也能够作为实现驾驶辅助方法的各步骤来掌握实现本处理的各步骤。

如图4所示，在步骤S100中，车辆控制部53开始识别处理。在该识别处理中，输入周边监视传感器3的感测信息，并基于输入的感测信息开始上述的场景识别、立体物识别、空闲空间识别。另外，在识别处理中，开始利用地图数据库35以及GPS36的车辆V的当前位置的检测。

接着，在步骤S110中，车辆控制部53判定是否是从规定的停车位SP的出库。车辆控制部53判定车辆V的当前位置为预先登记于存储部50等的停车位SP，并且有无档位切换为能够行驶的档位(例如，D档或者R档)等起步操作。此外，规定的停车位SP例如是作为自家前的停车位SP由驾驶员预先登记于导航系统等的场所。

在是从规定的停车位SP的出库的情况下，车辆控制部53移至步骤S120，在不是从规定的停车位SP的出库的情况下，车辆控制部53跳过以后的处理并退出学习处理。在步骤S120中，车辆控制部53开始驾驶辅助所需的各种信息的存储。车辆控制部53将由识别处理部51依次获取的包含车辆V的行驶路径和行驶路径的周边状况的路径信息存储于存储部50。

接着，在步骤S130中，车辆控制部53判定从停车位SP起步的车辆V是否从车辆出入口B远离了规定距离L以上。规定距离L被设定为比零大的值。在该判定处理中，如图5所示，判定车辆V的当前位置是否处于距在公路OL上设定为车辆出入口B的基准点BP为规定距离L的区域的外侧。

当公路OL上的车辆V与车辆出入口B的距离小于规定距离L时，车辆控制部53待机，当公路OL上的车辆V与车辆出入口B的距离为规定距离L以上时，车辆控制部53移至步骤S140，停止各种信息的存储。

在这里，存储于存储部50的路径信息中除了从停车位SP到车辆出入口B的第一路径C1外，还包含从车辆出入口B到公路OL上的从车辆出入口B远离规定距离L的位置的第二路径C2。第一路径C1是沿着公路OL的停车场PL内的路径。第二路径C2是公路OL上的路径。

接着，在步骤S150中，车辆控制部53经由HMI45对驾驶员报告各种信息的存储完成的意思，并退出学习处理。在该处理中，优选与路径存储部54将路径信息存储于存储部50相关的存储关联信息经由作为报告装置的HMI45报告给驾驶员。优选该存储关联信息中包含与开始向存储部50存储路径信息相关的信息以及与结束向存储部50存储路径信息相关的信息中的至少一个信息。例如，车辆控制部53将学习开始位置和学习结束位置作为存储关联信息，将表示各位置的标记、框重叠显示于车辆V的显示器等所显示的相机图像来对驾驶员进行报告。另外，车辆控制部53也可以报告学习处理时的车辆V的行驶路径、行驶路径上的周围的状况。此外，通过车辆控制部53的路径存储部54进行步骤S100～步骤S150的学习处理。

接下来，参照图6所示的流程图对使车辆V自动地沿着目标路径移动到停车位SP的追随控制处理进行说明。在进行至少一次学习处理的状况下，每隔规定的控制周期由车辆控制部53执行图6所示的追随控制处理。此外，由驾驶辅助装置5的各功能部实现本流程图所示的各处理。另外，也能够作为实现驾驶辅助方法的各步骤来掌握实现本处理的各步骤。

如图6所示，在步骤S200中，车辆控制部53开始识别处理。在该识别处理中，输入周边监视传感器3的感测信息，并基于输入的感测信息开始上述的场景识别、立体物识别、空闲空间识别。

接着，在步骤S210中，车辆控制部53判定车辆V的当前位置是否为自家的停车场PL的车辆出入口B附近。具体而言，车辆控制部53利用周边监视传感器3的感测信息、地图数据库35以及GPS36，来判定车辆V的当前位置是否在车辆出入口B附近。

当车辆V的当前位置不在车辆出入口B附近时，车辆控制部53待机，当车辆V的当前位置在车辆出入口B附近时，车辆控制部53移至步骤S220。车辆控制部53若移至步骤S220，则经由HMI45对驾驶员建议入库操作的驾驶辅助。然后，在步骤S230中，车辆控制部53判定是否有经由HMI45从驾驶员发出的进行入库操作的驾驶辅助的指示。

当未从驾驶员发出进行入库操作的驾驶辅助的指示时，车辆控制部53跳过以后的处理并退出本处理。另一方面，当驾驶员发出进行入库操作的驾驶辅助的指示时，车辆控制部53在步骤S240中执行目标路径的生成处理。由车辆控制部53的路径生成部55进行该步骤S240的处理。以下，参照图7所示的流程图对目标路径的生成处理进行说明。此外，由车辆控制部53的路径生成部55进行图7所示的处理。

如图7所示，在步骤S300中，车辆控制部53判定入库操作的辅助开始位置是否在存储于存储部50的行驶路径上。即，车辆控制部53判定是否具有入库操作的辅助开始位置上的路径信息。此外，辅助开始位置是驾驶员发出进行入库操作的驾驶辅助的指示时的车辆V的位置。

当辅助开始位置在存储于存储部50的行驶路径上时，在步骤S310中，车辆控制部53基于学习处理时的包含车辆V的行驶路径等的路径信息来生成在车辆V停车时车辆V应该通过的目标路径。

另一方面，当入库操作的辅助开始位置不在存储于存储部50的行驶路径上时，在存储部50中未存储与从辅助开始位置到行驶路径的路径相关的信息，而难以根据学习处理时的包含车辆V的行驶路径等的路径信息生成目标路径。因此，当辅助开始位置不在存储于存储部50的行驶路径上时，在步骤S320中，车辆控制部53获取停车位SP的周围的道路信息，并基于该道路信息生成从辅助开始位置到行驶路径的路径作为预测路径。车辆控制部53例如利用地图数据库35以及GPS36来获取停车位SP的周围的道路信息，并根据获取的道路信息来生成预测路径。

接着，在步骤S330中，车辆控制部53基于预测路径以及学习处理时的包含车辆V的行驶路径等的路径信息来生成在车辆V停车时车辆V应该通过的目标路径。

若如以上那样计算目标路径，则车辆控制部53移至图6所示的步骤S250。在步骤S250中，车辆控制部53基于存储于存储部50的感测信息以及在驾驶辅助时由周边监视传感器3依次获取的感测信息，来估计车辆V的当前位置。

接着，在步骤S260中，车辆控制部53通过进行车辆V的加减速控制、转向操纵控制等车辆运动控制，来使车辆V自动地移动到停车位SP。具体而言，车辆控制部53对各种ECU4输出控制信号，以使车辆V沿着目标路径到达停车位SP。之后，在步骤S270中，车辆控制部53判定车辆V是否到达了停车位SP。当车辆V未到达停车位SP时，车辆控制部53返回到步骤S250的处理，若车辆V到达停车位SP则车辆控制部53退出辅助处理。由车辆控制部53的追随控制部57进行该步骤S250、S260、S270的处理。

以上说明的驾驶辅助装置5具备路径存储部54，该路径存储部54将包含在驾驶员进行从停车位SP出库的出库操作和向停车位SP入库的入库操作中的一个操作时车辆V通过的行驶路径的路径信息存储于存储部50。另外，驾驶辅助装置5具备路径生成部55，该路径生成部55基于路径信息来生成在车辆V出库时或者入库时车辆V应该通过的目标路径。在进行出库操作和入库操作中的一个操作时，路径存储部54至少基于车辆出入口B与车辆V的当前位置的关系，自动地开始或者停止向存储部50存储路径信息，其中，该车辆出入口B为公路OL与土地的边界。

这样，若为以车辆出入口B为基准自动地开始或者停止向存储部50存储行驶路径的结构，则与由驾驶员指定开始以及停止路径信息的存储的定时的情况相比，能够抑制伴随着生成目标路径的驾驶员的负荷。特别是，由于驾驶员无需在公路OL上进行开始或者停止路径信息的存储的操作，所以能够充分地确保安全性。

另外，根据本实施方式的驾驶辅助装置5，能够得到以下的效果。

(1)在驾驶员进行出库操作时，路径存储部54基于车辆V的当前位置与车辆出入口B的位置关系，自动地停止向存储部50存储路径信息。由于从停车位SP的出库成为从车辆V停止的状态使车辆V起步的情况，所以与向停车位SP入库相比，容易确认车辆V周围的状况，对于驾驶员来说车辆V的操作容易变得简单。因此，若将驾驶员进行出库操作时的路径信息自动地存储于存储部50，则能够期待生成更优选的目标路径。

(2)路径存储部54以从停车位SP起步的车辆V从车辆出入口B远离规定距离L以上为契机自动地停止路径信息的存储。由此，由于无需由驾驶员指定存储于存储部50的行驶路径的终点，所以能够抑制伴随着生成目标路径的驾驶员的负荷。

(3)规定距离L是比零大的值。由此，不仅在从停车位SP到车辆出入口B的区间，在与车辆出入口B相连的公路OL上也能够进行基于驾驶员的对车辆V的驾驶辅助。

(4)路径存储部54以车辆V从停车位SP的起步操作为契机自动地开始路径信息的存储。由此，由于无需由驾驶员指定存储于存储部50的行驶路径的起点，所以能够抑制伴随着生成目标路径的驾驶员的负荷。

(5)存储于存储部50的路径信息包含从停车位SP到车辆出入口B的第一路径C1和从车辆出入口B到公路OL上的规定位置的第二路径C2。由此，不仅在从停车位SP到车辆出入口B的区间，在与车辆出入口B相连的公路OL上也能够进行基于驾驶员的对车辆V的驾驶辅助。

(6)当开始入库操作的辅助的辅助开始位置在存储于存储部50的行驶路径外时，路径生成部55基于停车位SP周围的道路信息来生成从辅助开始位置到行驶路径的路径，作为预测路径。而且，路径生成部55基于预测路径和路径信息来生成目标路径。由此，不仅在从停车位SP到车辆出入口B的区间，在与车辆出入口B相连的公路OL上也能够辅助基于驾驶员的对车辆V的入库操作。

(7)驾驶辅助装置5具备包含报告装置的HMI45，其中，该报告装置对驾驶员报告与路径存储部54向存储部50存储路径信息相关的存储关联信息。由此，能够对驾驶员提供与路径存储部54向存储部50存储路径信息相关的存储关联信息。

(8)上述的存储关联信息包含与开始向存储部50存储路径信息相关的信息以及与结束向存储部50存储路径信息相关的信息中的至少一个信息。由此，能够对驾驶员提供与存储于存储部50的行驶路径的起点以及终点相关的信息。即，能够对驾驶员传达驾驶辅助是基于何种信息进行的。

(第一实施方式的变形例)

例如，如图8所示，驾驶辅助装置5也可以以从停车位SP起步的车辆V通过了车辆出入口B为契机自动地停止路径信息的存储。即，驾驶辅助装置5也可以以从停车位SP起步的车辆V与车辆出入口B的距离为零的情况为契机自动地停止路径信息的存储。驾驶辅助装置5也可以以从停车位SP起步的车辆V通过车辆出入口B后经过了规定时间为契机自动地停止路径信息的存储。

另外，驾驶辅助装置5也可以以在停车位SP点火开关IG被打开为契机自动地开始路径信息的存储。

另外，驾驶辅助装置5也可以在开始入库操作的辅助的辅助开始位置在存储于存储部50的行驶路径外时，向驾驶员报告到行驶路径的预测路径。在该情况下，与预测路径无关地生成目标路径。

另外，虽然例示出了驾驶辅助装置5基于在驾驶员进行出库操作时得到的路径信息来生成入库时的目标路径，但并不限定于此，也可以基于在驾驶员进行入库操作时得到的路径信息来生成入库时的目标路径。

(第二实施方式)

接下来，参照图9对第二实施方式进行说明。在本实施方式中，目标路径的生成过程的一部分与第一实施方式不同。在本实施方式中，主要对与第一实施方式不同的部分进行说明。

若对相同的停车位SP实施多次学习处理，对存储部50积蓄多个路径信息，则用于生成目标路径的信息量增加，从而能够期待生成更适当的目标路径。此外，“多个路径信息”是在不同的定时执行的学习处理时存储于存储部50的信息。

进一步考虑该情况，本实施方式的驾驶辅助装置5将通过不同的行驶路径时的路径信息存储于存储部50。此外，由于存储部50的存储容量并不是无限的，所以优选向存储部50的路径信息的积蓄例如限制为最近的两次、三次等。

而且，驾驶辅助装置5学习存储于存储部50的多个路径信息，并基于该学习的结果生成适合于入库操作的目标路径。以下，参照图9所示的流程图对本实施方式的目标路径的生成处理进行说明。此外，由车辆控制部53的路径生成部55进行图9所示的处理。

如图9所示，在步骤S400中，车辆控制部53判定在存储部50中是否存储多个路径信息。其结果是，当存储部50中未存储多个路径信息时，在步骤S410中，车辆控制部53基于学习处理时的包含车辆V的行驶路径等的路径信息来生成在车辆V的停车时车辆V应该通过的目标路径。

另一方面，当存储部50中存储有多个路径信息时，在步骤S420中，车辆控制部53学习多个路径信息。在该处理中，例如提取在车辆V的返回次数较少时得到的路径信息、在伴随着车辆V加减速的操作量、伴随着车辆V转弯的操作量等各种操作量较少时得到的路径信息。

接着，在步骤S430中，车辆控制部53基于上述的学习结果来生成目标路径。车辆控制部53例如基于上述的学习结果，来生成能够较少地抑制车辆V的返回次数以及各种操作量的目标路径。

除此之外，与第一实施方式相同。本实施方式的驾驶辅助装置5能够与第一实施方式同样地得到根据与第一实施方式共用的结构或者等同的结构起到的效果。

另外，根据本实施方式，能够得到以下的效果。

(1)构成路径存储部54的车辆控制部53将通过不同的行驶路径时的路径信息存储于存储部50。而且，构成路径生成部55的车辆控制部53学习存储于存储部50的多个路径信息，并基于该学习的结果生成适合于入库操作的目标路径。由此，能够期待更适当的目标路径的生成。

(第二实施方式的变形例)

驾驶辅助装置5也可以每当实施学习处理，就更新存储于存储部50的路径信息的至少一部分。在该情况下，能够抑制存储部50所需的存储容量。

(第三实施方式)

接下来，参照图10～图14对第三实施方式进行说明。在本实施方式中，在出库时辅助驾驶这一点与第一实施方式不同。在本实施方式中，主要对与第一实施方式不同的部分进行说明。

如图10所示，本实施方式的驾驶辅助装置5辅助车辆V从停车位SP的出库操作。此外，虽然在图10中图示出向后出库时的状况，但驾驶辅助装置5的驾驶辅助并不限定于向后出库的情况，在进行向前的出库操作时也能够实施。

另外，例如，如图11所示，驾驶辅助装置5在基于驾驶员的对车辆V进行了入库操作时将路径信息存储于存储部50。而且，驾驶辅助装置5基于存储于存储部50的路径信息、在驾驶辅助时由识别处理部51获取的路径信息，来进行用于生成目标路径以及驾驶辅助的各种控制。此外，例如，如图10所示，驾驶辅助装置5也可以在基于驾驶员的对车辆V进行了出库操作时，将由识别处理部51依次获取的路径信息存储于存储部50。

在本实施方式的学习处理中，在驾驶员进行入库操作时，基于车辆V的当前位置与车辆出入口B的位置关系，自动地开始向存储部50存储路径信息。以下，参照图12所示的流程图对本实施方式的学习处理进行说明。在点火开关IG被打开的情况等发出了从停车状态起步的指示时，每隔规定的控制周期由车辆控制部53执行图12所示的学习处理。此外，由驾驶辅助装置5的各功能部来实现本流程图所示的各处理。另外，也能够作为实现驾驶辅助方法的各步骤来掌握实现本处理的各步骤。

如图12所示，在步骤S500中，车辆控制部53开始识别处理。在该识别处理中，输入周边监视传感器3的感测信息，并基于输入的感测信息开始上述的场景识别、立体物识别、空闲空间识别。另外，在识别处理中，开始利用了地图数据库35以及GPS36的车辆V的当前位置的检测。

接着，在步骤S510中，车辆控制部53判定以从公路OL侧接近车辆出入口B的方式行驶时的车辆V与车辆出入口B的距离是否为基准距离Lr以下。基准距离Lr设定为比零大的值。在该判定处理中，如图13所示，判定车辆V的当前位置是否在距基准点BP为基准距离Lr的区域的内侧，其中，该基准点BP在公路OL上设定于车辆出入口B。

当公路OL上的车辆V与车辆出入口B的距离超过基准距离Lr时，车辆控制部53待机，当公路OL上的车辆V与车辆出入口B的距离为基准距离Lr以下时，移至步骤S520。

在步骤S520中，车辆控制部53开始驾驶辅助所需的各种信息的存储。车辆控制部53例如将由识别处理部51依次获取的车辆V的行驶路径上的物标、可停车的空闲空间、停车位置等作为路径信息存储于存储部50。

接着，在步骤S530中，车辆控制部53判定是否到达停车位SP而档位切换到表示停车的P档。即，车辆控制部53判定车辆V有无停车操作。此外，规定的停车位SP例如是作为接受驾驶辅助的位置由驾驶员预先登记于导航系统等的位置。

当档位未切换到P档时，车辆控制部53待机，当档位切换到P档时，车辆控制部53移至步骤S540停止各种信息的存储。

在这里，存储于存储部50的路径信息中，除了从车辆出入口B到停车位SP的第一路径C1外，还包含从车辆出入口B到公路OL上的从车辆出入口B远离规定距离L的位置的第二路径C2。第一路径C1是沿着公路OL的停车场PL内的路径。第二路径C2是公路OL上的路径。

接着，在步骤S550中，车辆控制部53经由HMI45向驾驶员报告各种信息的存储完成的意思，并退出学习处理。该处理与在第一实施方式中说明的步骤S150的处理相同，所以省略其说明。此外，由车辆控制部53的路径存储部54进行步骤S500～步骤S550的学习处理。

接下来，参照图14所示的流程图对使车辆V沿着目标路径从停车位SP自动地移动的追随控制处理进行说明。在进行至少一次学习处理的状况下，若车辆V的点火开关IG被打开，则执行图14所示的追随控制处理。此外，由驾驶辅助装置5的各功能部来实现本流程图所示的各处理。另外，也能够作为实现驾驶辅助方法的各步骤来掌握实现本处理的各步骤。

如图14所示，在步骤S600中，车辆控制部53开始识别处理。在该识别处理中，输入周边监视传感器3的感测信息，并基于输入的感测信息开始上述的场景识别、立体物识别、空闲空间识别。

接着，在步骤S610中，车辆控制部53判定车辆V的当前位置是否在自家的停车场PL的停车位SP附近。具体而言，车辆控制部53利用周边监视传感器3的感测信息、地图数据库35以及GPS36，来判定车辆V的当前位置是否在停车位SP附近。

当车辆V的当前位置在停车位SP附近时，车辆控制部53移至步骤S620，当车辆V的当前位置不在停车位SP附近时，车辆控制部53跳过以后的处理并退出追随控制处理。车辆控制部53若移至步骤S620，则经由HMI45向驾驶员建议出库操作的驾驶辅助。然后，在步骤S630中，车辆控制部53判定是否有经由HMI45从驾驶员发出的进行出库操作的驾驶辅助的指示。

当没有来自驾驶员的进行出库操作的驾驶辅助的指示时，车辆控制部53跳过以后的处理并退出本处理。另一方面，当有来自驾驶员的进行出库操作的驾驶辅助的指示时，在步骤S640中车辆控制部53执行目标路径的生成处理。由车辆控制部53的路径生成部55进行该步骤S640的处理。具体而言，车辆控制部53基于学习处理时的包含车辆V的行驶路径等的路径信息来生成在车辆V的停车时车辆V应该通过的目标路径。

接着，在步骤S650中，车辆控制部53基于存储于存储部50的感测信息以及在驾驶辅助时通过周边监视传感器3依次获取的感测信息，来估计车辆V的当前位置。

接着，在步骤S660中，车辆控制部53通过进行车辆V的加减速控制、转向操纵控制等车辆运动控制来使车辆V自动地从停车位SP移动到辅助结束位置。具体而言，车辆控制部53对各种ECU4输出控制信号，以使车辆V沿着目标路径到达辅助结束位置。之后，在步骤S670中，车辆控制部53判定车辆V是否到达辅助结束位置。此外，辅助结束位置例如设定在预先由驾驶员指定的位置、或者车辆出入口B等代表性的位置。

当车辆V未到达辅助结束位置时，车辆控制部53返回到步骤S650的处理，若车辆V到达辅助结束位置，则车辆控制部53退出辅助处理。由车辆控制部53的追随控制部57进行该步骤S650、S660、S670的处理。

除此之外，与第一实施方式相同。本实施方式的驾驶辅助装置5能够与第一实施方式同样地得到由与第一实施方式共用的结构或者同等的结构起到的效果。

另外，根据本实施方式，能够得到以下的效果。

(1)当驾驶员进行入库操作时，路径存储部54基于车辆V的当前位置与车辆出入口B的位置关系，自动地开始向存储部50存储路径信息。这样，若自动地将驾驶员进行入库操作时的路径信息存储于存储部50，则能够抑制伴随着生成目标路径的驾驶员的负荷。

(2)路径存储部54将以从公路OL侧接近车辆出入口B的方式行驶时的车辆V与车辆出入口B的距离为基准距离Lr以下作为契机，自动地开始向存储部50存储路径信息。由此，由于无需由驾驶员指定存储于存储部50的行驶路径的起点，所以能够抑制伴随着生成目标路径的驾驶员的负荷。

(3)路径存储部54以车辆V向停车位SP的停车操作为契机，停止向存储部50存储路径信息。由此，由于无需由驾驶员指定存储于存储部50的行驶路径的终点，所以能够抑制伴随着生成目标路径的驾驶员的负荷。

(第三实施方式的变形例)

驾驶辅助装置5例如也可以以车辆V通过了车辆出入口B为契机自动地开始路径信息的存储。即，驾驶辅助装置5也可以以车辆V与车辆出入口B的距离成为零为契机自动地开始路径信息的存储。

另外，驾驶辅助装置5也可以以在停车位SP中点火开关IG被断开为契机自动地停止路径信息的存储。

另外，虽然例示出驾驶辅助装置5基于在驾驶员进行入库操作时得到的路径信息来生成出库时的目标路径，但并不限定于此，也可以基于在驾驶员进行出库操作时得到的路径信息来生成出库时的目标路径。

(其他实施方式)

以上，对本公开的代表性的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，例如能够如以下那样进行各种变形。

在上述的实施方式中，对驾驶辅助装置5的详细结构、学习处理的详细内容、追随控制处理的详细内容进行了说明，但并不限定于此，也可以这些内容的一部分不同。

在上述的实施方式中，例示出了独立地实施入库辅助和出库辅助，但并不限定于此，驾驶辅助装置5也可以分别实施入库辅助和出库辅助。

在上述的实施方式中，例示出了经由HMI45向驾驶员报告与向存储部50存储路径信息相关的存储关联信息，但并不限定于此，驾驶辅助装置5也可以经由HMI45以外的设备对驾驶员进行报告。此外，存储关联信息的向驾驶员的报告并不是必需的。

在上述的实施方式中，对将本公开的驾驶辅助装置5应用于自家前面的狭小的停车场PL中的驾驶辅助的例子进行了说明，但并不限定于此，也能够应用于自家前面的停车场PL以外的其他土地上的驾驶辅助。

在上述的实施方式中，对包含由自动驾驶系统1进行的驾驶辅助控制的自动驾驶控制进行了说明，但不管驾驶辅助是否是自动驾驶，只要包含生成用于使本车移动并停车到停车位SP的目标路径的控制等即可。例如，仅将目标路径显示于显示器，作为驾驶员通过自身的驾驶进行入库或者出库时的指标来使用的情况也包含于驾驶辅助，不是必须进行使本车自动地根据目标路径移动的路径追随控制。

在上述的实施方式中，除了特别明示为是必需的情况以及在原理上明确认为必需的情况等之外，构成实施方式的要素当然未必是必需的要素。

在上述的实施方式中，在提及实施方式的构成要素的个数、数值、量、范围等数值的情况下，除了特别明示为是必需的情况以及在原理上明确限定为特定的数量的情况等之外，并不限定于该特定的数量。

在上述的实施方式中，除了特别明示的情况以及在原理上限定为特定的形状、位置关系等的情况等之外，在提及构成要素等的形状、位置关系等时并不限定于该形状、位置关系等。

本公开的控制部及其方法也可以由专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器来提供。本公开的控制部及其方法也可以由专用计算机来实现，该专用计算机通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供。本公开的控制部及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机由被编程为执行一个或者多个功能的处理器和存储器以及由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机可读取的非迁移有形记录介质。

[本公开的特征]

本公开公开了以下的技术特征。

[公开1]

一种驾驶辅助装置，是辅助在公路(OL)与停车位(SP)之间基于驾驶员的对车辆(V)的驾驶操作的驾驶辅助装置，其中，上述停车位被设置于沿着上述公路的土地，上述驾驶辅助装置具备：

路径存储部(54)，将路径信息存储于存储部(50)，其中，上述路径信息包含在上述驾驶员进行从上述停车位出库的出库操作和向上述停车位入库的入库操作中的一个操作时上述车辆通过的行驶路径和上述行驶路径上的上述车辆的周边状况；以及

路径生成部(55)，基于上述路径信息生成在上述车辆出库时或者入库时上述车辆应该通过的目标路径，

在进行上述一个操作时，上述路径存储部至少基于车辆出入口(B)与上述车辆的当前位置的关系，自动地开始或者停止向上述存储部存储上述路径信息，其中，上述车辆出入口为上述公路与上述土地的边界。

[公开2]

根据公开1所述的驾驶辅助装置，当上述驾驶员进行上述出库操作时，上述路径存储部基于上述车辆的当前位置与上述车辆出入口的关系，自动地停止向上述存储部存储上述路径信息。

[公开3]

根据公开2所述的驾驶辅助装置，上述路径存储部以从上述停车位起步的上述车辆从上述车辆出入口离开规定距离以上为契机自动地停止向上述存储部存储上述路径信息。

[公开4]

根据公开3所述的驾驶辅助装置，上述规定距离为比零大的值。

[公开5]

根据公开2～4中任一项所述的驾驶辅助装置，上述路径存储部以从上述停车位的上述车辆的起步操作为契机自动地开始上述路径信息的存储。

[公开6]

根据公开1～5中任一项所述的驾驶辅助装置，当上述驾驶员进行上述入库操作时，上述路径存储部基于上述车辆的当前位置与上述车辆出入口的关系，自动地开始向上述存储部存储上述路径信息。

[公开7]

根据公开6所述的驾驶辅助装置，上述路径存储部将以从上述公路侧接近上述车辆出入口的方式行驶时的上述车辆与上述车辆出入口的距离为基准距离以下作为契机自动地开始向上述存储部存储上述路径信息。

[公开8]

根据公开6或者7所述的驾驶辅助装置，上述路径存储部以上述车辆向上述停车位的停车操作为契机停止向上述存储部存储上述路径信息。

[公开9]

根据公开1～8中任一项所述的驾驶辅助装置，存储于上述存储部的上述路径信息包含从上述停车位到上述车辆出入口的第一路径(C1)和从上述车辆出入口到上述公路上的规定位置的第二路径(C2)。

[公开10]

根据公开1～9中任一项所述的驾驶辅助装置，上述路径存储部将通过了不同的上述行驶路径时的上述路径信息存储于上述存储部，

上述路径生成部学习存储于上述存储部的多个上述路径信息，并基于该学习的结果生成适合于上述出库操作或者上述入库操作的上述目标路径。

[公开11]

根据公开1～10中任一项所述的驾驶辅助装置，当开始上述入库操作的辅助的辅助开始位置在存储于上述存储部的上述行驶路径外时，上述路径生成部基于上述停车位周围的道路信息来生成从上述辅助开始位置到上述行驶路径的路径作为预测路径，并且基于上述预测路径和上述路径信息来生成上述目标路径。

[公开12]

根据公开1～11中任一项所述的驾驶辅助装置，具备报告装置(45)，上述报告装置将与上述路径存储部向上述存储部存储上述路径信息相关的存储关联信息报告给上述驾驶员。

[公开13]

根据公开12所述的驾驶辅助装置，上述存储关联信息包含与开始向上述存储部存储上述路径信息相关的信息以及与结束向上述存储部存储上述路径信息相关的信息中的至少一个信息。

[公开14]

一种驾驶辅助方法，是辅助在公路(OL)与停车位(SP)之间基于驾驶员的对车辆(V)的驾驶操作的驾驶辅助方法，其中，上述停车位被设置于沿着上述公路的土地，上述驾驶辅助方法包含：

将路径信息存储于存储部(50)，上述路径信息包含在上述驾驶员进行从上述停车位出库的出库操作和向上述停车位入库的入库操作中的一个操作时上述车辆通过的行驶路径和上述行驶路径上的上述车辆的周边状况；以及

基于上述路径信息来生成在上述车辆出库时或者入库时上述车辆应该通过的目标路径，

在进行上述一个操作时，至少基于车辆出入口(B)与上述车辆的当前位置的关系，自动地开始或者停止向上述存储部存储上述路径信息，其中，上述车辆出入口为上述公路与上述土地的边界。

Claims (14)

1.一种驾驶辅助装置，是辅助在公路(OL)与停车位(SP)之间基于驾驶员的对车辆(V)的驾驶操作的驾驶辅助装置，其中，上述停车位被设置于沿着上述公路的土地，上述驾驶辅助装置具备：

路径存储部(54)，将路径信息存储于存储部(50)，其中，上述路径信息包含在上述驾驶员进行从上述停车位出库的出库操作和向上述停车位入库的入库操作中的一个操作时上述车辆通过的行驶路径和上述行驶路径上的上述车辆的周边状况；以及

路径生成部(55)，基于上述路径信息生成在上述车辆出库时或者入库时上述车辆应该通过的目标路径，

在进行上述一个操作时，上述路径存储部至少基于车辆出入口(B)与上述车辆的当前位置的关系，自动地开始或者停止向上述存储部存储上述路径信息，其中，上述车辆出入口为上述公路与上述土地的边界。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

当上述驾驶员进行上述出库操作时，上述路径存储部基于上述车辆的当前位置与上述车辆出入口的关系，自动地停止向上述存储部存储上述路径信息。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

上述路径存储部以从上述停车位起步的上述车辆从上述车辆出入口离开规定距离以上为契机自动地停止向上述存储部存储上述路径信息。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，

上述规定距离是比零大的值。

5.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

上述路径存储部以从上述停车位的上述车辆的起步操作为契机自动地开始上述路径信息的存储。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

当上述驾驶员进行上述入库操作时，上述路径存储部基于上述车辆的当前位置与上述车辆出入口的关系，自动地开始向上述存储部存储上述路径信息。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其中，

上述路径存储部将以从上述公路侧接近上述车辆出入口的方式行驶时的上述车辆与上述车辆出入口的距离为基准距离以下作为契机自动地开始向上述存储部存储上述路径信息。

8.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其中，

上述路径存储部以上述车辆向上述停车位的停车操作为契机停止向上述存储部存储上述路径信息。

9.根据权利要求1～5中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

存储于上述存储部的上述路径信息包含从上述停车位到上述车辆出入口的第一路径(C1)和从上述车辆出入口到上述公路上的规定位置的第二路径(C2)。

10.根据权利要求1～5中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

上述路径存储部将通过了不同的上述行驶路径时的上述路径信息存储于上述存储部，

上述路径生成部学习存储于上述存储部的多个上述路径信息，并基于该学习的结果生成适合于上述出库操作或者上述入库操作的上述目标路径。

11.根据权利要求1～5中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

当开始上述入库操作的辅助的辅助开始位置在存储于上述存储部的上述行驶路径外时，上述路径生成部基于上述停车位周围的道路信息来生成从上述辅助开始位置到上述行驶路径的路径作为预测路径，并且基于上述预测路径和上述路径信息来生成上述目标路径。

12.根据权利要求1～5中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

具备报告装置(45)，上述报告装置将与上述路径存储部向上述存储部存储上述路径信息相关的存储关联信息报告给上述驾驶员。

13.根据权利要求12所述的驾驶辅助装置，其中，

上述存储关联信息包含与开始向上述存储部存储上述路径信息相关的信息以及与结束向上述存储部存储上述路径信息相关的信息中的至少一个信息。

14.一种驾驶辅助方法，是辅助在公路(OL)与停车位(SP)之间基于驾驶员的对车辆(V)的驾驶操作的驾驶辅助方法，其中，上述停车位被设置于沿着上述公路的土地，上述驾驶辅助方法包含：

将路径信息存储于存储部(50)，上述路径信息包含在上述驾驶员进行从上述停车位出库的出库操作和向上述停车位入库的入库操作中的一个操作时上述车辆通过的行驶路径和上述行驶路径上的上述车辆的周边状况；以及

基于上述路径信息来生成在上述车辆出库时或者入库时上述车辆应该通过的目标路径，

在进行上述一个操作时，至少基于车辆出入口(B)与上述车辆的当前位置的关系，自动地开始或者停止向上述存储部存储上述路径信息，其中，上述车辆出入口为上述公路与上述土地的边界。