JP7269804B2 - 自動駐車システムおよび自動駐車方法 - Google Patents
自動駐車システムおよび自動駐車方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7269804B2 JP7269804B2 JP2019123999A JP2019123999A JP7269804B2 JP 7269804 B2 JP7269804 B2 JP 7269804B2 JP 2019123999 A JP2019123999 A JP 2019123999A JP 2019123999 A JP2019123999 A JP 2019123999A JP 7269804 B2 JP7269804 B2 JP 7269804B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle position
- coordinates
- automatic parking
- driving environment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
Claims (7)
- 車両を自動駐車させる自動駐車システムであって、
前記車両の走行環境を取得する走行環境センサと、
前記車両の第1車両位置を取得する車両位置センサと、
前記走行環境センサにより取得された走行環境と車両位置センサにより取得された第1車両位置とを対応付けて記憶する記憶部と、を備え、
前記記憶部は、
前記車両位置センサにより取得された第1車両位置を所定地点ごとに記憶する第1テーブルと、
前記走行環境センサにより取得された走行環境に含まれる物体の座標を前記所定地点ごとに記憶する第2テーブルと、を備え、
自動駐車を行う場合は、
前記第1テーブルに記憶されている前記各所定地点のうち、前記車両位置センサにより取得された現在の第1車両位置に最も近い最寄りの所定地点を算出し、
前記走行環境センサにより取得された現在の走行環境に含まれる物体の座標と一致する物体の座標を、前記第2テーブルに記憶された物体の座標のうち、前記最寄りの所定地点に対応する物体の座標から検索することにより、前記車両の第2車両位置を推定し、
推定された前記第2車両位置から所定の駐車位置まで前記車両を移動させるものであり、
前記所定の駐車位置のひとつに対して、前記所定地点は複数存在する、
自動駐車システム。 - 車両を自動駐車させる自動駐車システムであって、
前記車両の走行環境を取得する走行環境センサと、
前記車両の第1車両位置を取得する車両位置センサと、
前記走行環境センサにより取得された走行環境と車両位置センサにより取得された第1車両位置とを対応付けて記憶する記憶部と、を備え、
前記記憶部は、
前記車両位置センサにより取得された第1車両位置を所定地点ごとに記憶する第1テーブルと、
前記走行環境センサにより取得された走行環境に含まれる物体の座標と、前記車両位置センサにより取得された前記第1車両位置に基づいて算出される前記物体の第2座標とを対応付けて前記所定地点ごとに記憶する第2テーブルと、を備え、
自動駐車を行う場合は、
前記第1テーブルに記憶されている前記各所定地点のうち、前記車両位置センサにより取得された現在の第1車両位置に最も近い最寄りの所定地点を算出し、
前記走行環境センサにより取得された現在の走行環境に含まれる物体の座標と一致する物体の座標を、前記第2テーブルに記憶された物体の第2座標のうち、前記最寄りの所定地点に最も近い第2座標を持つ物体の座標から検索することにより、前記車両の第2車両位置を推定し、
前記推定された第2車両位置から所定の駐車位置まで前記車両を移動させるものであり、
前記所定の駐車位置のひとつに対して、前記所定地点は複数存在する、
自動駐車システム。 - 請求項1または2のいずれかに記載の自動駐車システムにおいて、
前記第1車両位置は、絶対位置座標であり、
前記第2車両位置は、前記物体の座標から算出される位置座標である、
自動駐車システム。 - 請求項1または2のいずれかに記載の自動駐車システムにおいて、
前記各所定地点のうち始点は、前記車両位置センサにより取得された第1車両位置を前記第1テーブルへの記憶が指示された場所であり、
前記各所定地点のうち終点は、前記車両位置センサにより取得された第1車両位置の前記第1テーブルへの記憶停止が指示された場所である、
自動駐車システム。 - 請求項1または2のいずれかに記載の自動駐車システムにおいて、
前記走行環境に含まれる物体は、前記車両の周囲に存在する固定された複数の物体である、
自動駐車システム。 - 車両を自動駐車システムにより自動駐車させる自動駐車方法であって、
前記自動駐車システムは、前記車両の走行環境を取得する走行環境センサと、前記車両の第1車両位置を取得する車両位置センサと、前記走行環境センサにより取得された走行環境と車両位置センサにより取得された第1車両位置とを対応付けて記憶する記憶部と、
を備え、
前記記憶部は、
前記車両位置センサにより取得された第1車両位置を所定地点ごとに記憶する第1テーブルと、
前記走行環境センサにより取得された走行環境に含まれる物体の座標を前記所定地点ごとに記憶する第2テーブルと、を備え、
前記自動駐車方法は、
自動駐車を行う場合は、
前記第1テーブルに記憶されている前記各所定地点のうち、前記車両位置センサにより取得された現在の第1車両位置に最も近い最寄りの所定地点を算出し、
前記走行環境センサにより取得された現在の走行環境に含まれる物体の座標と一致する物体の座標を、前記第2テーブルに記憶された物体の座標のうち、前記最寄りの所定地点に対応する物体の座標から検索することにより、前記車両の第2車両位置を推定し、
推定された前記第2車両位置から所定の駐車位置まで前記車両を移動させるものであり、
前記所定の駐車位置のひとつに対して、前記所定地点は複数存在する、
自動駐車方法。 - 車両を自動駐車システムにより自動駐車させる自動駐車方法であって、
前記自動駐車システムは、前記車両の走行環境を取得する走行環境センサと、前記車両の第1車両位置を取得する車両位置センサと、前記走行環境センサにより取得された走行環境と車両位置センサにより取得された第1車両位置とを対応付けて記憶する記憶部と、
を備え、
前記記憶部は、
前記車両位置センサにより取得された第1車両位置を所定地点ごとに記憶する第1テーブルと、
前記走行環境センサにより取得された走行環境に含まれる物体の座標と、前記車両位置センサにより取得された前記第1車両位置に基づいて算出される前記物体の第2座標とを対応付けて前記所定地点ごとに記憶する第2テーブルと、を備え、
前記自動駐車方法は、
自動駐車を行う場合は、
前記第1テーブルに記憶されている前記各所定地点のうち、前記車両位置センサにより取得された現在の第1車両位置に最も近い最寄りの所定地点を算出し、
前記走行環境センサにより取得された現在の走行環境に含まれる物体の座標と一致する物体の座標を、前記第2テーブルに記憶された物体の第2座標のうち、前記最寄りの所定地点に最も近い第2座標を持つ物体の座標から検索することにより、前記車両の第2車両位置を推定し、
前記推定された第2車両位置から所定の駐車位置まで前記車両を移動させるものであり、
前記所定の駐車位置のひとつに対して、前記所定地点は複数存在する、
自動駐車方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019123999A JP7269804B2 (ja) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | 自動駐車システムおよび自動駐車方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019123999A JP7269804B2 (ja) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | 自動駐車システムおよび自動駐車方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021008243A JP2021008243A (ja) | 2021-01-28 |
JP7269804B2 true JP7269804B2 (ja) | 2023-05-09 |
Family
ID=74198485
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019123999A Active JP7269804B2 (ja) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | 自動駐車システムおよび自動駐車方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7269804B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220274586A1 (en) * | 2021-03-01 | 2022-09-01 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Parking support method and parking support device |
WO2023002863A1 (ja) * | 2021-07-20 | 2023-01-26 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、運転支援方法 |
CN113753029B (zh) * | 2021-08-27 | 2023-11-17 | 惠州华阳通用智慧车载系统开发有限公司 | 一种基于光流法的自动泊车方法及系统 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004005593A (ja) | 2002-04-17 | 2004-01-08 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
JP2018004343A (ja) | 2016-06-29 | 2018-01-11 | クラリオン株式会社 | 車載処理装置 |
-
2019
- 2019-07-02 JP JP2019123999A patent/JP7269804B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004005593A (ja) | 2002-04-17 | 2004-01-08 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
JP2018004343A (ja) | 2016-06-29 | 2018-01-11 | クラリオン株式会社 | 車載処理装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021008243A (ja) | 2021-01-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7269804B2 (ja) | 自動駐車システムおよび自動駐車方法 | |
EP3812228A1 (en) | Automatic parking method and system | |
JP6926976B2 (ja) | 駐車支援装置及びコンピュータプログラム | |
CN111061261B (zh) | 使用标准导航地图与基于车辆的先前轨迹确定的车道配置的自动驾驶方法 | |
US9046380B2 (en) | Guiding apparatus, guiding method, and guiding program product | |
US20200353914A1 (en) | In-vehicle processing device and movement support system | |
CN111746504B (zh) | 记忆泊车方法、系统、装置及计算机可读存储介质 | |
JP5901779B2 (ja) | 画像データベース地図サービスからアシストシステム内にデータを移す方法 | |
CN111311902B (zh) | 一种数据处理方法、装置、设备和机器可读介质 | |
WO2022007776A1 (zh) | 目标场景区域的车辆定位方法、装置、设备和存储介质 | |
US20220012509A1 (en) | Overhead-view image generation device, overhead-view image generation system, and automatic parking device | |
JP2008059593A (ja) | 画像における対象物を認識する方法および画像認識デバイス | |
WO2020082777A1 (zh) | 车位检测方法及装置 | |
US10872246B2 (en) | Vehicle lane detection system | |
CN110096054A (zh) | 用于使用多个线程生成用于自动驾驶车辆的参考线的方法和系统 | |
WO2018131258A1 (ja) | 車載処理装置 | |
JP2018124416A (ja) | 移動支援システム、移動支援装置、移動支援端末、移動支援方法、地図作成システム、地図作成装置、及び情報取得端末 | |
US11180145B2 (en) | Predetermined calibration table-based vehicle control system for operating an autonomous driving vehicle | |
CN110796891A (zh) | 一种停车场寻车方法、系统、计算机设备及存储介质 | |
JPH11271074A (ja) | 目印画像照合装置及び目印画像照合方法及びプログラム記憶媒体 | |
JP2017138639A (ja) | 駐車場検索システム、駐車場検索方法、駐車場検索装置および駐車場検索プログラム | |
CN115384546A (zh) | 车辆行驶控制方法、装置、控制设备、车辆及存储介质 | |
US20210080264A1 (en) | Estimation device, estimation method, and computer program product | |
JP2001277969A (ja) | 車両誘導方法、車両誘導システムおよびコンピュータ読取り可能な記憶媒体 | |
JP7272756B2 (ja) | 停止位置設定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220207 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230127 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230404 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230424 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7269804 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |