JP2018124416A - 移動支援システム、移動支援装置、移動支援端末、移動支援方法、地図作成システム、地図作成装置、及び情報取得端末 - Google Patents
移動支援システム、移動支援装置、移動支援端末、移動支援方法、地図作成システム、地図作成装置、及び情報取得端末 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018124416A JP2018124416A JP2017016248A JP2017016248A JP2018124416A JP 2018124416 A JP2018124416 A JP 2018124416A JP 2017016248 A JP2017016248 A JP 2017016248A JP 2017016248 A JP2017016248 A JP 2017016248A JP 2018124416 A JP2018124416 A JP 2018124416A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- mobile
- map
- terminal
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
- G09B29/003—Maps
- G09B29/004—Map manufacture or repair; Tear or ink or water resistant maps; Long-life maps
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3667—Display of a road map
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30261—Obstacle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30264—Parking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】移動支援端末が、移動体の周辺における撮影対象物の画像と、移動体から撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、画像・測距情報取得手段と同期して、移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、撮影対象物の画像、移動体から撮影対象物までの距離情報、及び移動体の位置情報を含む移動体周辺情報を移動支援装置に送信する端末側通信手段と、を有し、移動支援装置が、移動支援端末から過去に受信した移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された過去の移動体周辺情報と、移動支援端末から受信した移動体周辺情報とに基づき、移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新する地図情報更新手段と、を有する移動支援システムである。
【選択図】図16
Description
いずれの技術においても、路上駐車車両等の静止している可動障害物などをリアルタイムに近い状態で把握できる地図情報がないため、安全で最適な自動運転車の運行が難しいという問題がある。
本発明の「移動支援システム」は、「移動支援装置」及び「移動支援端末」を有し、本発明の「移動支援装置」における制御手段の各部が行う制御は、本発明の「移動支援方法」を実施することと同義であるので、本発明の「移動支援装置」の説明を通じて本発明の「移動支援方法」の詳細についても明らかにする。
図1は、本発明の一実施例に係る移動支援装置100及び移動支援端末300を含む移動支援システム10の構成を示す説明図である。なお、移動支援装置100を実施すると移動支援方法が実施される。
図1に示すように、移動支援システム10は、移動体としての車両200a、200b、200cにそれぞれ移動支援端末300a、300b、300cを搭載させ、車両200a、200b、200cの周辺の情報である移動体周辺情報を取得し、取得した移動体周辺情報を移動支援装置100がネットワーク400を介して収集してリアルタイムで分析する、いわゆる「コネクテッドカー」の形態になっている。
障害物としては、構造物であれば特に制限はなく、例えば、路上や駐車枠に停められている駐車車両、作業中の工事車両、緊急車両などが挙げられる。
駐車枠としては、画像処理で検出しやすい観点から、白線で領域を区切られたものが好ましい。
車両200としては、移動支援端末300を搭載できれば特に制限はなく、適宜公知のものを用いることができ、例えば、トラックなどの商用車、一般車などが挙げられる。
「移動可能領域」とは、本実施例では、車両の走行を許可する領域であり、例えば、道路の車線内などの領域である。
「一時移動不可領域」とは、本実施例では、一時的に車両の走行を許可しない領域であり、例えば、駐車車両が存在する領域である。
「移動不可領域」とは、本実施例では、車両の走行を許可しない領域であり、例えば、駐車枠、壁、柱などが存在する領域である。
なお、当該グリッドに対応する移動体周辺情報を取得していない場合は、「未分類」と設定してもよい。
車両200が図2中矢印R1のように走行した場合、4つの測距カメラにより撮影される撮影対象物は、図3に示す太線で示した輪郭のように検出される。車両Aの壁W2側の面、及び壁W2の一部は、影となり撮影されないため検出できない。また、測距カメラにより取得された画像から白線の形状を抽出する画像処理を行うことにより、図4に示すように、駐車枠P2が検出される。なお、駐車枠P1は、車両Aが駐車しているため白線が抽出されず、検出されない。
まず、車両が図2中矢印R1のように走行しているため、車両200の位置情報に基づき、図5に示すように、移動可能領域(図5中白抜きの領域)を走行した経路に沿って設定する。次に、撮影対象物が図3中太線で示した輪郭のように検出されていることから、図6に示すように、検出した輪郭に基づいて対応するグリッドを移動不可領域(図6中ハッチング部の領域)に設定する。そして、移動可能領域と移動不可領域の間に障害物が検出されていなければ、移動可能領域と移動不可領域の間を移動可能領域に設定し、図7に示すような地図を新規に作成することができる。
まず、車両200が図8中矢印R2のように走行すると、4つの測距カメラにより撮影される撮影対象物は、図9に示す太線で示した輪郭のように検出される。車両Bの一部、柱C1の一部、及び壁W2の一部は、影となり撮影されないため検出できない。また、測距カメラにより取得された画像から白線の形状を抽出する画像処理を行うことにより、図10に示すように、駐車枠P1、P2が検出される。
また、初期状態で移動可能領域に設定した後、駐車車両を検出して一時移動不可領域に更新したグリッドは、駐車車両が所定の時間経過後には移動しているという前提で、一時移動不可領域に更新してから所定の時間経過後に、地図情報を移動可能領域に更新するようにしてもよい。
また、取得できる移動体周辺情報の量を多くして地図情報の更新頻度を高める観点から、移動支援端末300を搭載する車両200は多いほうが好ましく、道路を走行する全ての車両に移動支援端末300が搭載されることがより好ましい。移動支援装置100については複数であってもよい。
図12は、移動支援装置100の機能構成の一例を示す説明図である。
図12に示すように、移動支援装置100は、装置側通信手段110と、地図情報更新手段120と、移動経路情報出力手段130と、記憶手段140と、入力手段150と、出力手段160と、制御手段170と、を有する。
装置側通信手段110は、移動支援端末300からの各種要求を受け付ける。
地図情報更新手段120は、装置側通信手段110が移動支援端末300から移動体周辺情報を受信し(図18:S301参照)、受信した移動体周辺情報により分類できる範囲のグリッドにおいて、未分類のグリッドが存在するか否かを判定する(図18:S302参照)。
次に、地図情報更新手段120は、未分類のグリッドに対しては、グリッドの新規設定処理を行い(図18:S303参照)、既に分類されているグリッドに対しては、グリッドの更新処理を行う(図18:S304参照)。
新規設定処理においては、地図情報更新手段120は、地図作成手段として機能する。また、移動支援装置が地図作成装置、移動支援端末が情報取得端末、移動支援システムが地図作成システムとして機能する。
地図情報更新手段120は、移動体周辺情報に含まれる車両200の位置情報に基づき、車両200が移動した領域のグリッドを「移動可能領域」に(図19:S401参照)、車両200の周辺における撮影対象物の画像に基づき、白線を検知することにより駐車枠として抽出した領域のグリッドを「移動不可領域」に(図19:S402参照)、障害物を検出した領域、及び取得した移動体周辺情報では分類できない領域のグリッドを「移動不可領域」に、(図19:S403参照)分類して、地図情報DB141の地図情報に設定する。
また、地図情報更新手段120は、車両200が移動した領域を「移動可能領域」に分類して設定したグリッドから、「移動不可領域」に分類して設定したグリッドまでの間のグリッドを「移動可能領域」に分類して、地図情報DB141の地図情報に設定する(図19:S404参照)。
また、地図作成専用の計測車両を用いると作成費用が非常に高価であるため、私道にある駐車場などを網羅した地図を作成することは現実的ではなかったが、安価な測距カメラとGPSユニットの組み合わせにより、比較的容易に地図を作成するための情報を取得することができるため、駐車場などの私道でも安価に車両が走行可能な領域を示す地図を作成できる。
地図情報更新手段120は、移動体周辺情報に含まれる車両200の位置情報に基づき、車両200が移動した実績のある領域のグリッドを「移動可能領域」に(図20:S501参照)、車両200の周辺における撮影対象物の画像に基づき、白線を検知することにより駐車枠として抽出した領域のグリッドを「移動不可領域」に(図20:S502参照)分類して、地図情報DB141の地図情報に設定する。
次に、地図情報更新手段120は、移動体周辺情報に基づき、障害物を検出した否かを判定する(図20:S503参照)。障害物を検出したと判定した地図情報更新手段120は、設定した地図情報を参照して、障害物を検出した領域のグリッドがいずれの分類であるか判定し(図20:S504)、「移動可能領域」であると判定すると「一時移動不可領域」に変更し(図20:S505)、「移動不可領域」又は「一時移動不可領域」であると判定すると変更しない(図20:S506、S507)。一方、障害物を検出しなかったと判定した地図情報更新手段120は、設定した地図情報を参照して、障害物を検出しなかった領域のグリッドがいずれの分類であるか判定し(図20:S508)、「移動可能領域」であると判定すると変更せず(図20:S509)、「移動不可領域」又は「一時移動不可領域」であると判定すると「移動可能領域」に変更する(図20:S510、S511)。
なお、グリッドの新規設定処理又は更新処理において、駐車枠、壁、柱などを検出した場合、駐車枠、壁、柱などの近傍の所定の範囲を、歩行者の通路であると識別し、移動不可領域としてグリッドを設定してもよい。
移動経路情報出力手段130は、移動支援端末300からの要求により、地図情報更新手段120が新規に作成あるいは更新して地図情報に基づき、移動経路情報を出力する。
なお、本実施例では、移動経路情報出力手段を移動支援装置が有するとしたが、これに限ることなく、移動経路情報出力手段を移動支援端末が有してもよい。この場合、移動支援端末が移動経路情報を出力する際に、最新の地図情報が移動支援装置から移動支援端末に送信される。
「グリッド位置情報」は、グリッドの位置を特定するための経度及び緯度の位置情報である。
「分類情報」は、移動体周辺情報に基づいて新規設定及び更新された当該グリッドの分類の情報であり、「移動可能領域」、「一時移動不可領域」、及び「移動不可領域」のいずれかの分類に設定される。
「更新日時」は、分類情報が更新された日時の情報である。
「端末識別情報」は、分類情報を更新した元データとなる移動体周辺情報が送信された端末を識別するために用いられる符号である。
なお、本実施例では、5種の情報を用いる例で説明したが、これに限定されるものではない。
「画像・測距情報識別情報」は、測距カメラにより取得された画像・測距情報をするために用いられる符号である。画像・測距情報は、画像・測距情報識別情報と対応付けられて記憶手段140に別個に格納される。
「移動体位置情報」は、測距カメラに同期させたGPSユニットにより取得した移動体の経度緯度の位置情報である。
「端末識別情報」は、移動体周辺情報を取得した端末を識別するために用いられる符号である。
なお、本実施例では、4種の情報を用いる例で説明したが、これに限定されるものではない。
障害物情報DB143には、本実施例では、障害物情報として「障害物位置情報、更新日時、登録日時」の項目を対応付けて格納する。
「障害物位置情報」は、障害物が存在する位置(グリッドの範囲)の情報である。
「更新日時」は、障害物情報が更新された日時の情報である。
「登録日時」は、障害物情報として登録した日時の情報である。
なお、本実施例では、3種の情報を用いる例で説明したが、これに限定されるものではない。
駐車枠情報DB144には、本実施例では、駐車枠情報として「駐車枠識別情報、駐車枠位置情報、ステータス情報、ステータス更新日時、駐車枠登録日時」の項目を対応付けて格納する。
「駐車枠識別情報」は、駐車枠を識別するために用いられる符号である。
「駐車枠位置情報」は、駐車枠が存在する位置(グリッドの位置及び範囲)の情報である。
「ステータス情報」は、当該駐車枠の状態を示す情報であり、「空き」、「案内中」、及び「使用中」のいずれかに設定される。
「駐車枠登録日時」は、駐車枠として登録した日時の情報である。
なお、本実施例では、4種の情報を用いる例で説明したが、これに限定されるものではない。
図13に示すように、移動支援装置100は、装置側通信手段110と、記憶手段140と、入力手段150と、出力手段160と、制御手段170と、ROM(Read Only Memory)180と、RAM(Random Access Memory)190と、を有する。なお、移動支援装置100の各手段は、バス101を介してそれぞれ通信可能に接続されている。
図14は、移動支援端末300の機能構成の一例を示す説明図である。
図14に示すように、移動支援端末300は、画像・測距情報取得手段310と、位置情報取得手段320と、記憶手段330と、端末側通信手段340と、入力手段350と、案内手段360と、を有する。
また、記憶手段330は、制御手段370の指示に基づき、移動支援端末300にインストールされた各種プログラムや、プログラムを実行することにより生成されるデータ等を記憶する。
また、入力手段350は、制御手段370の指示に基づき、移動支援端末300に対する運転者からの各種要求を受け付ける。
なお、案内は、移動経路情報に基づいて自動運転車を自律的に運行するようにしてもよい。
図15に示すように、移動支援端末300は、測距カメラ310と、GPSユニット320と、記憶手段330と、端末側通信手段340と、入力手段350と、案内手段360と、制御手段370と、ROM380と、RAM390と、を有する。なお、移動支援端末300の各手段は、バス301を介してそれぞれ通信可能に接続されている。
なお、本実施例では、車両の緯度及び経度の位置情報を取得するためにGPSユニット320を用いたが、これに限ることなく、GPSに加えて準天頂衛星システム(QZSS:Quasi−Zenith Satellite System)などを用いてもよい。
以下、図16に示すシーケンス図にしたがって図1、図12、及び図14を参照しながら、移動支援端末300が地図情報を参照して空き駐車枠まで自動運転車を案内して自動駐車を行う処理をしながら移動体周辺情報を取得し、移動支援装置100が地図情報を更新する制御の流れについて説明する。
以下、図17に示すフローチャートにしたがって図14を参照しながら、図16のステップS106〜S108で示した、移動支援端末300が移動体周辺情報を取得して移動支援装置100に送信する流れについて説明する。
以下、図18に示すフローチャートにしたがって図12を参照しながら、図16のステップS106〜S108で示した、移動体周辺情報に基づき地図情報の更新する流れについて説明する。
以下、図19に示すフローチャートにしたがって図1及び図12を参照しながら、図18のステップS303で示したグリッドの新規設定処理の流れについて説明する。
以下、図20に示すフローチャートにしたがって図1及び図12を参照しながら、図18のステップS304で示したグリッドの更新処理の流れについて説明する。
また、本実施例の態様に限ることなく、移動支援装置の記憶手段には、初期の地図情報だけを記憶し、移動支援装置の他の機能を移動支援端末が有するようにして、移動支援端末が、移動体周辺情報に基づいて更新する地図情報を記憶するようにしてもよく、移動経路情報も移動支援端末が出力するようにしてもよい。
(付記1)
移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する移動支援端末と、
前記移動支援端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図情報を更新する移動支援装置と、
を有する移動支援システムであって、
前記移動支援端末が、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記移動支援装置に送信する端末側通信手段と、
を有し、
前記移動支援装置が、
前記移動支援端末から過去に受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された過去の前記移動体周辺情報と、前記移動支援端末から受信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新する地図情報更新手段と、
を有することを特徴とする移動支援システム。
(付記2)
前記地図情報更新手段が、前記移動可能領域に障害物を検出した場合、前記障害物を検出した範囲を一時移動不可領域として前記地図情報を更新する付記1に記載の移動支援システム。
(付記3)
前記地図情報更新手段が、前記地図情報を一時移動不可領域に更新してから所定の時間経過後に、前記地図情報を前記移動可能領域に更新する付記1から2のいずれかに記載の移動支援システム。
(付記4)
前記移動体が、車両であり、
前記地図情報更新手段が、駐車枠を検出した場合、前記駐車枠の範囲を移動不可領域として前記地図情報を更新する付記1から3のいずれかに記載の移動支援システム。
(付記5)
前記地図情報更新手段が、前記駐車枠から近傍の所定の範囲を、歩行者の通路であると識別し、移動不可領域として前記地図情報を更新する付記4に記載の移動支援システム。
(付記6)
前記地図情報更新手段が、壁及び柱を検出した場合、壁及び柱の近傍の所定の範囲を、歩行者の通路であると識別し、移動不可領域として前記地図情報を更新する付記1から5のいずれかに記載の移動支援システム。
(付記7)
前記移動支援装置が、
前記地図情報更新手段が更新した前記地図情報に基づき、移動経路情報を出力する移動経路情報出力手段と、
前記移動経路情報を前記移動支援端末に送信する装置側通信手段と、
を更に有し、
前記移動支援端末が、受信した前記移動経路情報に基づき、前記移動体を案内する案内手段を更に有する付記1から6のいずれかに記載の移動支援システム。
(付記8)
移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する移動支援端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図情報を更新する移動支援装置であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報、及び前記移動体の位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記移動支援端末から受信する装置側通信手段と、
前記移動支援端末から過去に受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された過去の前記移動体周辺情報と、前記移動支援端末から受信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新する地図情報更新手段と、
を有することを特徴とする移動支援装置。
(付記9)
移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を移動支援装置に送信し、前記移動支援装置から移動経路情報を受信する移動支援端末であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む移動体周辺情報を前記移動支援装置に送信し、前記移動支援装置から、過去の前記移動体周辺情報と、送信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新し、更新した前記地図情報に基づいて出力した前記移動経路情報を受信する端末側通信手段と、
受信した前記移動経路情報に基づき、前記移動体を案内する案内手段と、
を有することを特徴とする移動支援端末。
(付記10)
移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する移動支援端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図情報を更新する移動支援方法であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報、及び前記移動体の位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記移動支援端末から受信する装置側通信工程と、
前記移動支援端末から過去に受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶工程と、
前記記憶工程で記憶された過去の前記移動体周辺情報と、前記移動支援端末から受信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新する地図情報更新工程と、
を含むことを特徴とする移動支援方法。
(付記11)
移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する情報取得端末と、
前記情報取得端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図を作成する地図作成装置と、
を有する地図作成システムであって、
前記情報取得端末が、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む前記移動体周辺情報を送信する端末側通信手段と、
を有し、
前記地図作成装置が、
前記情報取得端末から受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記移動体周辺情報に基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図を作成する地図作成手段と、
を有することを特徴とする地図作成システム。
(付記12)
移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する情報取得端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図を作成する地図作成装置であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報、及び前記移動体の位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記情報取得端末から受信する装置側通信手段と、
前記情報取得端末から受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記移動体周辺情報に基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図を作成する地図作成手段と、
を有することを特徴とする地図作成装置。
(付記13)
移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を地図作成装置に送信し、前記地図作成装置から移動経路情報を受信する情報取得端末であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む移動体周辺情報を前記地図作成装置に送信し、前記地図作成装置から、過去の前記移動体周辺情報と、送信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新し、更新した前記地図情報に基づいて出力した前記移動経路情報を受信する端末側通信手段と、
受信した前記移動経路情報に基づき、前記移動体を案内する案内手段と、
を有することを特徴とする情報取得端末。
100 移動支援装置(地図作成装置)
110 装置側通信手段
120 地図情報更新手段(地図作成手段)
130 移動経路情報出力手段
140 記憶手段
200 車両
300 移動支援端末(情報取得端末)
310 画像・測距情報取得手段(測距カメラ)
320 位置情報取得手段(GPSユニット)
340 端末側通信手段
360 案内手段
Claims (13)
- 移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する移動支援端末と、
前記移動支援端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図情報を更新する移動支援装置と、
を有する移動支援システムであって、
前記移動支援端末が、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記移動支援装置に送信する端末側通信手段と、
を有し、
前記移動支援装置が、
前記移動支援端末から過去に受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された過去の前記移動体周辺情報と、前記移動支援端末から受信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新する地図情報更新手段と、
を有することを特徴とする移動支援システム。 - 前記地図情報更新手段が、前記移動可能領域に障害物を検出した場合、前記障害物を検出した範囲を一時移動不可領域として前記地図情報を更新する請求項1に記載の移動支援システム。
- 前記地図情報更新手段が、前記地図情報を一時移動不可領域に更新してから所定の時間経過後に、前記地図情報を前記移動可能領域に更新する請求項1から2のいずれかに記載の移動支援システム。
- 前記移動体が、車両であり、
前記地図情報更新手段が、駐車枠を検出した場合、前記駐車枠の範囲を移動不可領域として前記地図情報を更新する請求項1から3のいずれかに記載の移動支援システム。 - 前記地図情報更新手段が、前記駐車枠から近傍の所定の範囲を、歩行者の通路であると識別し、移動不可領域として前記地図情報を更新する請求項4に記載の移動支援システム。
- 前記地図情報更新手段が、壁及び柱を検出した場合、壁及び柱の近傍の所定の範囲を、歩行者の通路であると識別し、移動不可領域として前記地図情報を更新する請求項1から5のいずれかに記載の移動支援システム。
- 前記移動支援装置が、
前記地図情報更新手段が更新した前記地図情報に基づき、移動経路情報を出力する移動経路情報出力手段と、
前記移動経路情報を前記移動支援端末に送信する装置側通信手段と、
を更に有し、
前記移動支援端末が、受信した前記移動経路情報に基づき、前記移動体を案内する案内手段を更に有する請求項1から6のいずれかに記載の移動支援システム。 - 移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する移動支援端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図情報を更新する移動支援装置であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報、及び前記移動体の位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記移動支援端末から受信する装置側通信手段と、
前記移動支援端末から過去に受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された過去の前記移動体周辺情報と、前記移動支援端末から受信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新する地図情報更新手段と、
を有することを特徴とする移動支援装置。 - 移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を移動支援装置に送信し、前記移動支援装置から移動経路情報を受信する移動支援端末であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む移動体周辺情報を前記移動支援装置に送信し、前記移動支援装置から、過去の前記移動体周辺情報と、送信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新し、更新した前記地図情報に基づいて出力した前記移動経路情報を受信する端末側通信手段と、
受信した前記移動経路情報に基づき、前記移動体を案内する案内手段と、
を有することを特徴とする移動支援端末。 - 移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する移動支援端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図情報を更新する移動支援方法であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報、及び前記移動体の位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記移動支援端末から受信する装置側通信工程と、
前記移動支援端末から過去に受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶工程と、
前記記憶工程で記憶された過去の前記移動体周辺情報と、前記移動支援端末から受信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新する地図情報更新工程と、
を含むことを特徴とする移動支援方法。 - 移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する情報取得端末と、
前記情報取得端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図を作成する地図作成装置と、
を有する地図作成システムであって、
前記情報取得端末が、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む前記移動体周辺情報を送信する端末側通信手段と、
を有し、
前記地図作成装置が、
前記情報取得端末から受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記移動体周辺情報に基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図を作成する地図作成手段と、
を有することを特徴とする地図作成システム。 - 移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を取得する情報取得端末から送信された前記移動体周辺情報に基づき、地図を作成する地図作成装置であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報、及び前記移動体の位置情報を含む前記移動体周辺情報を前記情報取得端末から受信する装置側通信手段と、
前記情報取得端末から受信した前記移動体周辺情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記移動体周辺情報に基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図を作成する地図作成手段と、
を有することを特徴とする地図作成装置。 - 移動体に搭載され、前記移動体の周辺の情報である移動体周辺情報を地図作成装置に送信し、前記地図作成装置から移動経路情報を受信する情報取得端末であって、
前記移動体の周辺における撮影対象物の画像と、前記移動体から前記撮影対象物までの距離情報とを取得する画像・測距情報取得手段と、
前記画像・測距情報取得手段と同期して、前記移動体の前記位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記撮影対象物の前記画像、前記移動体から前記撮影対象物までの前記距離情報、及び前記移動体の前記位置情報を含む移動体周辺情報を前記地図作成装置に送信し、前記地図作成装置から、過去の前記移動体周辺情報と、送信した前記移動体周辺情報とに基づき、前記移動体が移動できる移動可能領域を示す地図情報を更新し、更新した前記地図情報に基づいて出力した前記移動経路情報を受信する端末側通信手段と、
受信した前記移動経路情報に基づき、前記移動体を案内する案内手段と、
を有することを特徴とする情報取得端末。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017016248A JP6792160B2 (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 移動支援システム、移動支援装置、移動支援端末、移動支援方法、地図作成システム、地図作成装置、及び情報取得端末 |
EP18748311.0A EP3579214A4 (en) | 2017-01-31 | 2018-01-10 | MOTION SUPPORT SYSTEM, MOTION SUPPORT DEVICE, MOTION SUPPORT TERMINAL DEVICE, MOTION SUPPORT METHOD, CARD GENERATING SYSTEM, CARD GENERATING DEVICE, AND INFORMATION CAPTURING END DEVICE |
PCT/JP2018/000276 WO2018142852A1 (ja) | 2017-01-31 | 2018-01-10 | 移動支援システム、移動支援装置、移動支援端末、移動支援方法、地図作成システム、地図作成装置、及び情報取得端末 |
US16/524,349 US20190353497A1 (en) | 2017-01-31 | 2019-07-29 | Mobile assistance system, mobile assistance apparatus and mobile assistance terminal |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017016248A JP6792160B2 (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 移動支援システム、移動支援装置、移動支援端末、移動支援方法、地図作成システム、地図作成装置、及び情報取得端末 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018124416A true JP2018124416A (ja) | 2018-08-09 |
JP6792160B2 JP6792160B2 (ja) | 2020-11-25 |
Family
ID=63040512
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017016248A Active JP6792160B2 (ja) | 2017-01-31 | 2017-01-31 | 移動支援システム、移動支援装置、移動支援端末、移動支援方法、地図作成システム、地図作成装置、及び情報取得端末 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20190353497A1 (ja) |
EP (1) | EP3579214A4 (ja) |
JP (1) | JP6792160B2 (ja) |
WO (1) | WO2018142852A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020142693A (ja) * | 2019-03-07 | 2020-09-10 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
JP2021043551A (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-18 | 株式会社デンソーテン | 車両管制装置、車両管制システムおよび車両管制方法 |
JPWO2021145120A1 (ja) * | 2020-01-17 | 2021-07-22 | ||
US11807222B2 (en) | 2019-03-01 | 2023-11-07 | Denso Corporation | Parking assistance device |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020166485A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
CN110379178B (zh) * | 2019-07-25 | 2021-11-02 | 电子科技大学 | 基于毫米波雷达成像的无人驾驶汽车智能泊车方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012155660A (ja) * | 2011-01-28 | 2012-08-16 | Denso Corp | 地図データ生成装置および走行支援装置 |
JP2014228637A (ja) * | 2013-05-21 | 2014-12-08 | 株式会社デンソー | 道路情報送信装置、地図生成装置、道路情報収集システム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4581674B2 (ja) | 2004-12-24 | 2010-11-17 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 経路案内システム及び経路案内方法 |
JP6192958B2 (ja) | 2013-03-19 | 2017-09-06 | 株式会社Ihiエアロスペース | 移動体の環境地図生成制御装置、移動体、及び移動体の環境地図生成方法 |
-
2017
- 2017-01-31 JP JP2017016248A patent/JP6792160B2/ja active Active
-
2018
- 2018-01-10 WO PCT/JP2018/000276 patent/WO2018142852A1/ja unknown
- 2018-01-10 EP EP18748311.0A patent/EP3579214A4/en not_active Withdrawn
-
2019
- 2019-07-29 US US16/524,349 patent/US20190353497A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012155660A (ja) * | 2011-01-28 | 2012-08-16 | Denso Corp | 地図データ生成装置および走行支援装置 |
JP2014228637A (ja) * | 2013-05-21 | 2014-12-08 | 株式会社デンソー | 道路情報送信装置、地図生成装置、道路情報収集システム |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11807222B2 (en) | 2019-03-01 | 2023-11-07 | Denso Corporation | Parking assistance device |
JP2020142693A (ja) * | 2019-03-07 | 2020-09-10 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
JP7210334B2 (ja) | 2019-03-07 | 2023-01-23 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
JP2021043551A (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-18 | 株式会社デンソーテン | 車両管制装置、車両管制システムおよび車両管制方法 |
JPWO2021145120A1 (ja) * | 2020-01-17 | 2021-07-22 | ||
WO2021145120A1 (ja) * | 2020-01-17 | 2021-07-22 | 日立Astemo株式会社 | 電子制御装置および車両制御システム |
JP7316386B2 (ja) | 2020-01-17 | 2023-07-27 | 日立Astemo株式会社 | 電子制御装置および車両制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3579214A4 (en) | 2020-09-09 |
EP3579214A1 (en) | 2019-12-11 |
WO2018142852A1 (ja) | 2018-08-09 |
JP6792160B2 (ja) | 2020-11-25 |
US20190353497A1 (en) | 2019-11-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2018142852A1 (ja) | 移動支援システム、移動支援装置、移動支援端末、移動支援方法、地図作成システム、地図作成装置、及び情報取得端末 | |
CN108732589B (zh) | 利用3d lidar和定位自动采集用于对象识别的训练数据 | |
CN109429518B (zh) | 基于地图图像的自动驾驶交通预测 | |
US11001196B1 (en) | Systems and methods for communicating a machine intent | |
JP2019182404A (ja) | 自動運転車両のためのセンサー集約フレームワーク | |
KR102279078B1 (ko) | 자율 주행 차량의 v2x 통신 기반의 차량 차로 시스템 | |
JP2019167091A (ja) | 自動運転車両の周辺車両の挙動に基づくリアルタイム感知調整と運転調整 | |
US11352021B1 (en) | Systems and methods for interfacing with an occupant | |
JP2018151177A (ja) | 情報処理装置及び情報処理方法 | |
CN110390240B (zh) | 自动驾驶车辆中的车道后处理 | |
JP2017215653A (ja) | 詳細経路作成装置、車両用自動運転システム及び詳細経路作成プログラム | |
US11493359B2 (en) | Control device, control method, and mobile object | |
CN113994408A (zh) | 信息处理装置、信息处理方法和程序 | |
US11080975B2 (en) | Theft proof techniques for autonomous driving vehicles used for transporting goods | |
JP2019095210A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7233386B2 (ja) | 地図更新装置、地図更新システム、及び地図更新方法 | |
US11906970B2 (en) | Information processing device and information processing method | |
CN111538324A (zh) | 信息处理装置、车辆位置控制系统和车辆位置控制方法 | |
US20210158692A1 (en) | Information processing device, information processing system, and computer readable recording medium | |
JP2019117214A (ja) | 地物データ構造 | |
JP2017175262A (ja) | 情報生成装置、情報生成方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP2019117432A (ja) | 表示制御装置 | |
JP2019117052A (ja) | 表示制御装置 | |
CN117109592B (zh) | 一种车辆导航方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
CN115050203B (zh) | 地图生成装置以及车辆位置识别装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191008 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200707 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200827 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201006 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201019 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6792160 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |