JP2021043551A - 車両管制装置、車両管制システムおよび車両管制方法 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車場のより効率的な運用を可能にすること。【解決手段】実施形態に係る車両管制装置は、管制部と、属性設定部とを備える。管制部は、駐車場内の各領域に設定された、上記領域が車両の通行に利用可であるか否かを示す属性に基づいて、駐車管制を行う。属性設定部は、車両の状況に基づいて上記駐車場内の各領域の属性を設定する。【選択図】図２

Description

開示の実施形態は、車両管制装置、車両管制システムおよび車両管制方法に関する。

従来、自動走行機能を有する車両が駐車場へ入庫する際に、空いている駐車枠までの経路を設定し、かかる経路に沿って車両を自動走行させて、指定の駐車枠へ自動駐車させる車両管制装置が知られている。

また、このような車両の自動走行に関し、障害物を検知した場合に、かかる障害物を検知した領域が「移動可能領域」であるならば、かかる領域を「一時移動不可領域」として取り扱うように地図情報を更新する技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１８−１２４４１６号公報

しかしながら、従来技術は、駐車場のより効率的な運用を可能にするうえで、さらなる改善の余地がある。たとえば、従来技術は、元々車両が走行経路として利用可能な領域に障害物が検知された場合に、かかる領域を利用不可とするものに過ぎない。

したがって、従来技術は、かかる利用不可となった領域を回避しつつ車両を継続して自動走行させることはできるものの、たとえば駐車場内においては、駐車予定位置までにかかる領域を避けた迂回ルートを辿らねばならず、駐車場の運用の効率性を妨げるおそれがあった。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、駐車場のより効率的な運用を可能にすることができる車両管制装置、車両管制システムおよび車両管制方法を提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係る車両管制装置は、管制部と、属性設定部とを備える。前記管制部は、駐車場内の各領域に設定された、前記領域が車両の通行に利用可であるか否かを示す属性に基づいて、駐車管制を行う。属性設定部は、車両の状況に基づいて前記駐車場内の各領域の属性を設定する。

実施形態の一態様によれば、駐車場のより効率的な運用を可能にすることができる。

図１Ａは、実施形態に係る車両管制方法の概要説明図（その１）である。 図１Ｂは、実施形態に係る車両管制方法の概要説明図（その２）である。 図１Ｃは、実施形態に係る車両管制方法の概要説明図（その３）である。 図１Ｄは、実施形態に係る車両管制方法の概要説明図（その４）である。 図２は、実施形態に係る車両管制システムの構成例を示すブロック図である。 図３Ａは、実施形態に係る補正処理の第１の具体例の説明図（その１）である。 図３Ｂは、実施形態に係る補正処理の第１の具体例の説明図（その２）である。 図３Ｃは、実施形態に係る補正処理の第１の具体例の説明図（その３）である。 図３Ｄは、実施形態に係る補正処理の第１の具体例の説明図（その４）である。 図４Ａは、実施形態に係る補正処理の第２の具体例の説明図（その１）である。 図４Ｂは、実施形態に係る補正処理の第２の具体例の説明図（その２）である。 図５Ａは、実施形態に係る補正処理の変形例の説明図（その１）である。 図５Ｂは、実施形態に係る補正処理の変形例の説明図（その２）である。 図５Ｃは、実施形態に係る補正処理の変形例の説明図（その３）である。 図５Ｄは、実施形態に係る補正処理の変形例の説明図（その４）である。 図５Ｅは、実施形態に係る補正処理の変形例の説明図（その５）である。 図５Ｆは、実施形態に係る補正処理の変形例の説明図（その６）である。 図６は、実施形態に係る車両管制装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両管制装置、車両管制システムおよび車両管制方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

まず、実施形態に係る車両管制方法の概要について、図１Ａ〜図１Ｄを用いて説明する。図１Ａ〜図１Ｄは、実施形態に係る車両管制方法の概要説明図（その１）〜（その４）である。なお、図１Ａ〜図１Ｄでは、実施形態に係る車両管制方法を適用した車両管制システム１を例に挙げて説明を行う。

図１Ａには、車両管制システム１の基本的な動作を示す。図１Ａに示すように、実施形態に係る車両管制システム１は、車両管制装置１０と、車両Ｖ−１，Ｖ−２，Ｖ−３…にそれぞれ搭載された車載装置１００−１，１００−２，１００−３…とを含む。

なお、以下では、車両全般を指す場合には「車両Ｖ」と、また、車載装置全般を指す場合には「車載装置１００」と、それぞれ記載する。また、「車両Ｖ」は、適宜「車載装置１００」と読み替えてもよい。

車両管制装置１０は、ネットワークＮを介して車載装置１００から送信される情報に基づいて、自動走行可能な車両Ｖを自動入庫あるいは自動出庫させる管制装置である。車両管制装置１０は、たとえばインターネットや携帯電話回線網等のネットワークＮを介したクラウドサービスを提供するクラウドサーバとして構成され、各車載装置１００から車両情報および駐車場情報を取得する。

なお、車両情報および駐車場情報は、たとえば駐車場に設けられた図示略の車両検知装置などから車両管制装置１０へ送信されてもよいが、本実施形態では、各車載装置１００から車両管制装置１０へ送信されるものとする。

車載装置１００は、たとえばカメラや、加速度センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサといった各種センサ、記憶デバイス、マイクロコンピュータなどを有するカーナビゲーション装置や、自動走行制御装置などとして構成される。

車載装置１００は、車両Ｖが、駐車場の入庫口や乗降場など、駐車場の所定位置に到達した場合に、車両情報および駐車場情報を車両管制装置１０へ送信する（ステップＳ１）。車両情報は、車両Ｖの車種や型式、ナンバーなど、車両Ｖの特徴を示す情報である。駐車場情報は、駐車場の識別情報など、駐車場の特徴を示す情報である。

車両管制装置１０は、かかる車両情報および駐車場情報を受け取ると、これらに基づき、該当の駐車場において空いている駐車枠までの指示経路を設定する（ステップＳ２）。

具体的には、図１Ｂに示すように、実施形態に係る車両管制方法では、たとえば駐車場情報に基づいて空いている駐車枠である駐車予定位置（図１Ｂの例では、駐車枠Ａ２）を選定する。

また、実施形態に係る車両管制方法では、かかる選定の結果に基づいて、「起点」となるノードＮ−Ｓ、「終点」となるノードＮ−Ｅおよび「走行領域」を設定する。なお、必要に応じて「停止を要する箇所」のノード情報を加えることもできる。ここで、駐車場の各領域には、当該領域が車両Ｖの通行に利用可か否かを示す属性が設定されている。「走行領域」は、当該属性が「利用可」属性である領域内で設定される。

そして、実施形態に係る車両管制方法では、これらノード情報および走行領域の組み合わせにより指示経路を設定する。

図１Ａの説明に戻る。そして、車両管制装置１０は、設定した指示経路を車両Ｖへ送信し（ステップＳ３）、車両Ｖは、車両管制装置１０から受け取った指示経路に沿って自動走行を行うこととなる（ステップＳ４）。なお、車両Ｖは少なくとも、かかる指示経路に沿った自動走行、および、駐車予定位置への自動駐車は自身で制御可能であるものとする。

ところで、このようにして車両Ｖが駐車場内を自動走行し、駐車予定位置へ駐車完了するまでの間にも、駐車場内の状況は時々刻々と変化する。ここで、図１Ｃに示すように、たとえば駐車枠Ａ２を駐車予定位置とする走行領域中に、実は落下物や故障車両といった障害物Ｏがあり、車両Ｖが自動走行の開始後にこれを検知したものとする。

かかる場合は無論、障害物Ｏが存在する領域を走行領域として利用不可とし、新たな指示経路を再設定して、車両Ｖへ指示することが好ましい。ただし、駐車場内においては、走行領域として「利用可」であるのはいわゆる通路であり、通路以外の駐車枠などは、走行領域として「利用不可」であるとの属性を有するのが通常である。

このため、たとえば本実施形態に対する比較例として、駐車場内において障害物Ｏがあった場合に、前述の通路のみを用いつつ、障害物Ｏを避けて迂回する指示経路を再設定することが考えられる。しかしながら、この場合、迂回により駐車完了までに時間がかかるうえに、たとえば図１Ｃに示す、通路が主に一方通行である場合のように、そもそも迂回させることが困難なケースもあり、駐車場の運用の効率性を妨げるおそれがある。

そこで、実施形態に係る車両管制方法では、車両Ｖの内外の状況を取得し、取得した状況に応じて、指示経路外の領域の属性を変更することとした。そして、変更した属性に基づいて、指示経路を補正することとした。

具体的に、図１Ｄに示すように、実施形態に係る車両管制方法では、たとえば前述の障害物Ｏが検知された場合に、かかる障害物Ｏを回避可能となるように、当初の指示経路外の領域の属性を変更する（ステップＳ１１）。そして、そのうえで、変更した属性に基づき、指示経路を補正する（ステップＳ１２）。

なお、図１Ｄには、図１Ｃに示した状況から、空いている駐車枠群であり、走行領域としては「利用不可」だった領域Ｍ１の属性を、「利用不可」から「利用可」へ変更したうえで、かかる領域Ｍ１を走行領域に含むように指示経路を補正した例を示している。

これにより、車両Ｖは、かかる領域Ｍ１を通り抜けてショートカットする経路で駐車予定位置である駐車枠Ａ２へ到達することが可能となり、障害物Ｏが検知された場合であっても、迂回等により駐車完了までに時間が嵩むのを防ぐことができる。したがって、実施形態に係る車両管制方法によれば、駐車場のより効率的な運用を可能にすることができる。

なお、図１Ｄには、元々空いている駐車枠の属性を「利用可」とする例を示したが、他の車両Ｖが駐車中である駐車枠を「利用可」としたい場合に、駐車中の車両Ｖを自動走行により一時退避させたうえで「利用可」としてもよい。

ここに言う、他の車両Ｖが駐車中である駐車枠を「利用可」としたい場合とは、たとえば経路の単純化を図りたい場合や、接触防止のために十分なスペースを確保したい場合などに相当する。かかる例については、図３Ａ〜図３Ｄを用いた説明で後述する。

また、図１Ｄには、領域Ｍ１を、通り抜けのための走行領域として「利用可」とする例を示したが、駐車予定位置への駐車動作、たとえば駐車時の切り返し動作などのために「利用可」としてもよい。かかる例については、図４Ａおよび図４Ｂを用いた説明で後述する。なお、駐車動作のために「利用可」とする場合を含む意味において、本実施形態では、「走行領域」を適宜「通行領域」と読み替えることができる。

また、各領域の「利用可」、「利用不可」の情報は最新の更新状態で記憶され、駐車枠までの指示経路の設定や、障害物Ｏの回避経路設定に利用される。例えば、前述の駐車場の入庫口から空いている駐車枠までの指示経路の設定時の説明では説明を分かりやすくするために省略したが、実際には駐車場の入庫口から空いている駐車枠までの指示経路の設定も各領域の最新の「利用可」、「利用不可」情報に基づき設定される。

以下、上述した実施形態に係る車両管制方法を適用した車両管制システム１の構成例について、より具体的に説明する。

図２は、実施形態に係る車両管制システム１の構成例を示すブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

また、図２を用いた説明では、既に説明済みの構成要素については、説明を簡略するか、説明を省略する場合がある。

既に述べたが、図２に示すように、実施形態に係る車両管制システム１は、車両管制装置１０と、車載装置１００とを含む。

まず、車両管制装置１０から説明する。車両管制装置１０は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを備える。

通信部１１は、たとえば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。通信部１１は、ネットワークＮと有線または無線で接続され、ネットワークＮを介して、車載装置１００との間で情報の送受信を行う。

記憶部１２は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現され、図２の例では、車両情報ＤＢ（データベース）１２ａと、駐車場情報ＤＢ１２ｂと、属性情報１２ｃとを記憶する。

車両情報ＤＢ１２ａは、車両Ｖに関する情報のデータベースであって、たとえば車両Ｖの車種や形式ごとの車両Ｖの特性に関する情報（全長、全幅、最小回転半径、ホイールベース、オーバーハング等）等が含まれる。

駐車場情報ＤＢ１２ｂは、駐車場に関する情報のデータベースであって、たとえば駐車場ごとの構造物（柱や、消火器置き場、ポール、人の出入口等）の位置に関する情報や、車両Ｖの通行可能な方向に関する情報、駐車枠に関する情報（駐車枠の数や、各駐車枠の識別情報、空き情報等）、線形に関する情報（カーブ箇所の位置や曲率、勾配箇所の位置や角度等）等が含まれる。

属性情報１２ｃは、指示経路の設定対象である駐車場内の各領域の属性に関する情報である。属性情報１２ｃは、たとえば駐車場内の通路や駐車枠などの各領域がそれぞれ「利用可」または「利用不可」であるかを示す情報を含む。

なお、「利用可」、「利用不可」の属性情報は、駐車場内において通路として利用することの可否を表す情報である。その他の属性情報としては、駐車領域である旨等の領域の用途・種別を示す情報や、一旦停止や速度規制等の走行制御のための情報等が考えられる。また、属性情報１２ｃは、駐車場をメッシュ状の領域に区分して各領域に識別データを付与し、それら領域識別データと対応する領域の属性情報とが関連付けられる形、例えばいわゆるテーブル形式等で記憶される。

なお、メッシュサイズについては、細かなサイズとするとより細かく領域属性設定が可能で、例えば駐車枠を複数に分割するサイズ、一例として駐車枠を２×３領域で分割するサイズであれば、駐車枠を部分的に「利用可」として設定することも可能となる。また、メッシュサイズについては、異なったサイズ・形状で分割することも可能である。

また、属性情報１２ｃは、駐車場内の通路以外の各領域、たとえば各駐車枠がそれぞれ「利用可」または「利用不可」であるかを示す情報を含む。属性情報１２ｃは、後述する属性設定部１３ｂにより、車両Ｖの内外の状況に応じて動的に変更される。

なお、属性情報１２ｃは、初期状態においては、通路の各領域については原則的に「利用可」との属性が設定される。また、通路以外の各領域については原則的に「利用不可」との属性が設定される。

制御部１３は、コントローラ（controller）であり、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、車両管制装置１０内部の記憶デバイスに記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１３は、たとえば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現することができる。

制御部１３は、取得部１３ａと、属性設定部１３ｂと、管制部１３ｃと、判定部１３ｄと、補正部１３ｅとを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。

取得部１３ａは、車載装置１００から送信された車両情報および駐車場情報を、通信部１１を介して取得する。また、取得部１３ａは、車載装置１００から送信される、時々刻々と変化する動的な車両Ｖの状況を取得する。

属性設定部１３ｂは、取得部１３ａによって取得された車両情報および駐車場情報を、車両情報ＤＢ１２ａおよび駐車場情報ＤＢ１２ｂと照合し、照合結果に基づいて駐車予定位置を選定する。

また、属性設定部１３ｂは、かかる駐車予定位置までの起点、終点ならびに停止を要する箇所のノード情報、および、駐車予定位置までに走行可能な領域である走行領域の組み合わせからなる指示経路を、属性情報１２ｃに基づいて設定する。

管制部１３ｃは、属性設定部１３ｂによって設定された指示経路を、通信部１１を介して車載装置１００へ送信することによって車両Ｖの駐車管制を行う。

また、管制部１３ｃは、駐車場内に駐車中の各車両Ｖについても、任意に始動させたり、任意に周辺監視を行わせたり、任意に移動させたりすることが可能である。

判定部１３ｄは、取得部１３ａによって取得された車両Ｖの状況を判定する。たとえば、判定部１３ｄは、管制部１３ｃによって送信された指示経路に基づく駐車が完了したか否かを判定する。

また、たとえば判定部１３ｄは、指示経路外の領域の属性変更が必要な状況が生じたか否かを判定する。一例として、判定部１３ｄは、図１Ｃに示したような障害物Ｏが検知された場合に、前述の属性変更が必要な状況が生じたと判定する。

上述した属性設定部１３ｂは、かかる判定部１３ｄによって属性変更が必要な状況が生じたと判定された場合に、かかる状況に応じ、属性情報１２ｃにおいて該当する各領域の属性を「利用可」から「利用不可」へ、または、「利用不可」から「利用可」へと切り替える。

補正部１３ｅは、判定部１３ｄによって属性変更が必要な状況が生じたと判定された場合に、属性設定部１３ｂによって変更された属性情報１２ｃに基づき、指示経路を補正する。

上述した管制部１３ｃは、かかる補正部１３ｅによって指示経路が補正された場合に、補正された指示経路を、通信部１１を介して車載装置１００へ送信する。

次に、車載装置１００について説明する。車載装置１００は、通信部１０１と、記憶部１０２と、制御部１０３とを備える。また、車載装置１００は、上述したように、カメラや、加速度センサ、ＧＰＳセンサなどの各種センサ１５０が接続される。

通信部１０１は、ネットワークＮおよび各種センサ１５０と、車載装置１００との間で通信を行う。通信部１０１は、ネットワークＮとの通信を、無線通信インターフェースによって実現する。無線通信インターフェースには、たとえばＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いるとよい。無線通信インターフェースは、たとえばスマートフォンのテザリング機能を利用してネットワークＮと無線で接続される。通信部１０１は、ネットワークＮを介して、車両管制装置１０との間で情報の送受信を行う。

また、通信部１０１は、各種センサ１５０と通信を行う。通信部１０１は、各種センサ１５０との通信をＣＡＮ（Controller Area Network）バスによって実現する。通信部１０１は、各種センサ１５０の出力データを受信する。なお、各種センサ１５０との通信は、ＣＡＮの他のプロトコルで行ってもよい。また、無線で行ってもよい。

記憶部１０２は、たとえば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子等によって実現され、図２の例では、走行制御モデル１０２ａを記憶する。走行制御モデル１０２ａは、車両Ｖの自動走行制御に用いられる学習モデルであって、たとえば、車両Ｖから収集された車両データを解析し、その結果に基づく深層学習等の機械学習によって予め生成される。

制御部１０３は、制御部１３と同様に、コントローラであり、たとえば、ＣＰＵやＭＰＵ等によって、車載装置１００内部の記憶デバイスに記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１０３は、たとえば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現することができる。

制御部１０３は、取得部１０３ａと、走行制御部１０３ｂと、送信部１０３ｃとを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。

取得部１０３ａは、各種センサ１５０からの出力データを受信し、これに基づいて時々刻々と変化する動的な車両状況を取得する。たとえば取得部１０３ａは、カメラの撮像画像やＧＰＳセンサの位置情報に基づいて入庫しようとしている駐車場の駐車場情報を取得する。

また、取得部１０３ａは、車載装置１００等が保有する静的な情報に基づいて車両情報を取得する。また、取得部１０３ａは、車両管制装置１０から送信される指示経路を取得する。

走行制御部１０３ｂは、取得部１０３ａによって取得された指示経路に基づき、走行制御モデル１０２ａを用いつつ車両Ｖを自動走行制御する。

送信部１０３ｃは、取得部１０３ａによって取得された車両情報、駐車場情報および車両Ｖの状況を車両管制装置１０へ送信する。

次に、車両管制装置１０が実行する指示経路の補正処理の第１の具体例について、図３Ａ〜図３Ｄを用いて説明する。図３Ａ〜図３Ｄは、実施形態に係る補正処理の第１の具体例の説明図（その１）〜（その４）である。なお、第１の具体例の１つは、図１Ｄを用いて説明済みであるので、ここではそれ以外の例について説明する。

図３Ａは、既に示した図１Ｃの状況に対応している。ただし、図３Ａは、駐車枠Ｂ４に駐車車両がある点が図１Ｃの場合とは異なる。また、かかる駐車枠Ｂ４の向かいの駐車枠Ｃ６は空いているものとする。

かかる状況においては、たとえば駐車枠Ｂ４を空き状態にし、走行領域として「利用可」とすれば、図１Ｄに示したように領域Ｍ１の幅を広くとることができる。すなわち、接触防止のために十分なスペースを確保し、経路を単純化して、自動走行制御の難易度を低下させることができる。

そこで、こうした場合には、実施形態に係る補正処理では、図３Ｂに示すように、たとえば管制部１３ｃが駐車枠Ｂ４に駐車中の駐車車両を駐車枠Ｃ６に「退避」させることができる。後は、既に図１Ｄに示したのと同様に、属性設定部１３ｂが、駐車枠Ｂ４を含む領域Ｍ１の属性を「利用不可」から「利用可」へ変更し、補正部１３ｅが、かかる変更された属性に基づいて当初の指示経路を補正すればよい。

これにより、経路を単純化して、自動走行制御の難易度を低下させることができる。また、それにより、駐車完了までに時間が嵩むのを防ぐことができ、駐車場のより効率的な運用を可能にすることができる。

かかる方法は、大型車両を駐車予定位置に駐車させたい場合にも応用することができる。図３Ｃに示すように、大型車両Ｖ−Ｂを駐車枠Ａ２へ駐車させるための指示経路が設定されたものとする。

ここで、カーブ付近の駐車枠Ｂ１には駐車車両があるものとする。また、かかる駐車枠Ｂ１のたとえば斜向いの駐車枠Ｃ２は空いているものとする。

かかる状況においては、たとえば大型車両Ｖ−Ｂの内輪が通過する可能性のある駐車枠Ｂ１を空き状態にし、走行領域として「利用可」とすれば、無用な接触のリスクを減らしつつ、経路を単純化して、自動走行制御の難易度を低下させることができる。

そこで、こうした場合には、実施形態に係る補正処理では、図３Ｃに示すように、たとえば管制部１３ｃが駐車枠Ｂ１に駐車中の駐車車両を駐車枠Ｃ２に「退避」させることができる。後は、図３Ｄに示すように、属性設定部１３ｂが、領域Ｍ２、すなわち駐車枠Ｂ１の属性を「利用不可」から「利用可」へ変更し、補正部１３ｅが、これに基づいて領域Ｍ２が走行領域として含まれるように指示経路を補正すればよい。

これにより、車両Ｖの特性に応じつつ、経路を単純化して、自動走行制御の難易度を低下させることができる。また、それにより、駐車完了までに時間が嵩むのを防ぐことができ、駐車場のより効率的な運用を可能にすることができる。

なお、図３Ｂおよび図３Ｃに示した例では、駐車車両を「退避」させることとしたが、管制部１３ｃは、かかる退避を一時的なものとして、車両Ｖ（大型車両Ｖ−Ｂを含む）が通過した後に、駐車車両を元の位置に戻すようにしてもよい。

また、駐車場の運用に支障がない、あるいは、安全上好ましい（たとえばカーブ周辺を広く空けておきたい）といった事情があるならば、かかる退避を一時的なものとはせずに、駐車車両を退避先に継続的に駐車させることとしてもよい。

次に、車両管制装置１０が実行する指示経路の補正処理の第２の具体例について、図４Ａおよび図４Ｂを用いて説明する。図４Ａおよび図４Ｂは、実施形態に係る補正処理の第２の具体例の説明図（その１）および（その２）である。

上述した第１の具体例では、指示経路外の各領域を走行領域として「利用可」とする場合について説明したが、第２の具体例では、駐車予定位置への駐車動作のために「利用可」とする場合について説明する。

図４Ａに示すように、駐車枠Ｃ７が駐車予定位置であるものとする。かかる場合、車両Ｖは、走行領域および駐車予定位置をはみ出さずに切り返し等の駐車動作を行う必要があるが、通路や駐車枠が狭いといった状況がある場合、切り返しの繰り返し等により、駐車完了までに時間が嵩む可能性がある。

この点、たとえば図４Ａに示すように、駐車枠Ｃ７に隣接する駐車枠や、向かい側の駐車枠が空いているのであれば、これらを「利用可」とすることにより、駐車動作のために利用可能な領域を広く確保し、自動駐車制御の難易度を低下させることができる。

そこで、こうした場合には、実施形態に係る補正処理では、属性設定部１３ｂが、駐車予定位置周辺の空いている領域を駐車動作のために「利用可」とすることができる。

具体的には、図４Ｂに示すように、実施形態に係る補正処理では、属性設定部１３ｂが、駐車予定位置である駐車枠Ｃ７の周辺の各領域、たとえば駐車枠Ｃ７に隣接する領域Ｍ３，Ｍ４や、駐車枠Ｃ７の向かい側の領域Ｍ５，Ｍ６の各属性を「利用不可」から「利用可」へ変更する。

このとき属性の変更対象となる各領域は、図４Ｂに示すように、たとえば終点となるノードＮ−Ｅから所定範囲にかかる（図中の閉曲線ＣＣ参照）空いている駐車枠とすることができる。なお、駐車枠は必ずしも空いている必要はなく、駐車車両があったとしても部分的な空き領域があれば、かかる空き領域も「利用可」とすることができる。

そして、補正部１３ｅは、属性が「利用可」へと変更された各領域をそれぞれたとえば走行領域として含むように、指示経路を補正すればよい。

これにより、駐車動作のための領域を広く確保して、安全性高く、かつ、効率性よく車両Ｖに駐車動作を行わせることができる。また、それにより、駐車完了までに時間が嵩むのを防ぐことができ、駐車場のより効率的な運用を可能にすることができる。

なお、「利用可」とする駐車枠が、後続する他の車両Ｖの駐車予定位置である場合、管制部１３ｃは、かかる他の車両Ｖについては、先行する車両Ｖの駐車が完了するまで待機させておくこととなる。

ところで、かかる後続の車両Ｖについては、たとえば自身の駐車予定位置に先行の車両Ｖが駐車してしまっていたり、先行の車両Ｖが切り返し等で駐車に時間がかかってしまっていたり、また、自身が誤った駐車枠へ駐車してしまったりといった状況が生じることが考えられる。

次に、こうした状況が生じた場合の変形例について、図５Ａ〜図５Ｆを用いて説明する。図５Ａ〜図５Ｆは、実施形態に係る補正処理の変形例の説明図（その１）〜（その６）である。

まず、図５Ａに示すように、駐車予定位置が駐車枠Ｃ７である車両Ｖにつき、駐車枠Ｃ７に既に駐車車両がある状況が生じた場合を考える。

かかる状況を取得した場合、車両管制装置１０では、図５Ｂに示すように、属性設定部１３ｂが、当初の駐車予定位置を解除して再設定する。たとえば、図５Ｂには、駐車予定位置を駐車枠Ｃ７から駐車枠Ｃ６へ再設定した例を示している。

そして、補正部１３ｅは、かかる再設定に基づいて指示経路を補正する。具体的には、補正部１３ｅは、終点となるノードＮ−Ｅの位置が駐車枠Ｃ６の位置に応じて変更され、これに応じて走行領域も変更されるように、指示経路を補正する。

そして、管制部１３ｃは、補正された指示経路を車両Ｖへ再送信することによって車両Ｖの駐車管制を行うこととなる。これにより、たとえば車両管制システム１において管理される情報の整合がとれていない状況が仮に発生していたとしても、支障をきたすことなく効率的に、駐車場の運用を継続することが可能となる。

つづいて、図５Ｃに示すように、駐車予定位置が駐車枠Ｃ７である先行の車両Ｖが、切り返し等で駐車に時間がかかっており、後続車が待たされている状況が生じた場合を考える。

かかる状況を取得した場合、車両管制装置１０では、判定部１３ｄが、車両Ｖにつき駐車動作で所定時間以上が経過したと判定したならば、図５Ｄに示すように、属性設定部１３ｂが、車両Ｖの当初の駐車予定位置を解除して再設定する。たとえば、図５Ｄには、駐車予定位置を駐車枠Ｃ７から駐車枠Ｃ１２へ再設定した例を示している。

そして、補正部１３ｅは、かかる再設定に基づいて指示経路を補正する。具体的には、補正部１３ｅは、終点となるノードＮ−Ｅの位置が駐車枠Ｃ１２の位置に応じて変更され、これに応じて走行領域も変更されるように、指示経路を補正する。

そして、管制部１３ｃは、補正された指示経路を車両Ｖへ再送信することによって車両Ｖの駐車管制を行うこととなる。これにより、たとえば当初よりも入れやすい駐車枠へ車両Ｖを誘導することが可能となり、駐車場をより効率的よく運用するのに資することができる。

つづいて、図５Ｅに示すように、駐車予定位置が駐車枠Ｃ７である車両Ｖが、誤った位置に駐車してしまった場合を考える。なお、かかるケースは、たとえば車両Ｖに搭載されている各種センサの精度が乏しかったり、そもそもセンサの数が少なかったり、低レベルの自動走行制御にしか対応していなかったりする場合に起こりうる。

かかる状況を取得した場合、車両管制装置１０では、図５Ｆに示すように、属性設定部１３ｂが、当初の始点であるノードＮ−Ｓを解除して再設定する。たとえば、図５Ｆには、車両Ｖの現在位置である駐車枠Ｃ６の位置に応じてノードＮ−Ｓを再設定した例を示している。

そして、補正部１３ｅは、かかる再設定に基づいて走行領域が変更されるように指示経路を補正する。そして、管制部１３ｃは、補正された指示経路を車両Ｖへ再送信することによって車両Ｖの駐車管制を行うこととなる。

これにより、車両Ｖが誤った位置に駐車してしまうという状況が発生した場合であっても、正しい駐車予定位置へと車両Ｖを誘導することができ、支障をきたすことなく効率的に、駐車場の運用を継続することが可能となる。

次に、実施形態に係る車両管制装置１０が実行する処理手順について、図６を用いて説明する。図６は、実施形態に係る車両管制装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、図６には、１台の車両Ｖが駐車完了するまでの処理手順を示している。

図６に示すように、まず、取得部１３ａが、車両Ｖから送信された車両情報および駐車場情報を取得する（ステップＳ１０１）。そして、属性設定部１３ｂが、車両情報および駐車場情報に基づき、駐車予定位置を選定して指示経路を設定する（ステップＳ１０２）。

そして、管制部１３ｃが、設定された指示経路を送信する（ステップＳ１０３）。車両Ｖは、まずはかかる指示経路に沿って自動走行を行うこととなる。

つづいて、取得部１３ａは、車両Ｖから送信される車両Ｖの内外の状況を取得する（ステップＳ１０４）。そして、判定部１３ｄが、駐車完了したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

ここで、駐車完了していなければ（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、判定部１３ｄは、取得された状況に応じ、指示経路外の領域の属性変更が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ここで、属性変更が必要でなければ（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、ステップＳ１０４からの処理を繰り返す。

また、属性変更が必要であれば（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、属性設定部１３ｂが、取得された状況に応じて属性変更を行う（ステップＳ１０７）。そして、補正部１３ｅが、変更された属性に基づいて指示経路を補正し（ステップＳ１０８）、ステップＳ１０３からの処理を繰り返す。

なお、ステップＳ１０５で駐車完了していれば（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、処理を終了する。

上述してきたように、実施形態に係る車両管制装置１０は、管制部１３ｃと、属性設定部１３ｂとを備える。管制部１３ｃは、駐車場内の各領域に設定された、上記領域が車両Ｖの通行に利用可であるか否かを示す属性に基づいて、駐車管制を行う。属性設定部１３ｂは、車両Ｖの状況に基づいて上記駐車場内の各領域の属性を設定する。

したがって、実施形態に係る車両管制装置１０によれば、駐車場のより効率的な運用を可能にすることができる。

また、属性設定部１３ｂは、上記駐車場内の通路の各領域については原則的に利用可であるとの属性を設定し、上記通路以外の各領域については原則的に利用不可であるとの属性を設定する。

したがって、実施形態に係る車両管制装置１０によれば、原則的には、駐車予定位置まで車両Ｖが走行しやすい通路のみを通る、基準となる指示経路を生成することができる。これにより、駐車場のより効率的な運用に資することができる。

また、属性設定部１３ｂは、車両Ｖの駐車予定位置までの経路に障害物Ｏが検知された場合に、当該障害物Ｏを回避する経路を生成するために必要な領域の属性を利用可に設定する。

したがって、実施形態に係る車両管制装置１０によれば、障害物Ｏが検知された場合に、かかる障害物Ｏを回避しつつ駐車枠を通ってショートカットする指示経路を生成することが可能となる。これにより、駐車場のより効率的な運用を可能にすることができる。

また、属性設定部１３ｂは、車両Ｖの駐車予定位置周辺の駐車枠の属性を利用可に設定する。

したがって、実施形態に係る車両管制装置１０によれば、車両Ｖの駐車予定位置周辺の駐車枠を、車両Ｖに駐車動作のために利用させることができる。これにより、車両Ｖの１台あたりの駐車時間を短縮させ、駐車場のより効率的な運用を可能にすることができる。

また、属性設定部１３ｂは、駐車枠の一部分の領域の属性を利用可に設定する。

したがって、実施形態に係る車両管制装置１０によれば、たとえば他の車両Ｖが駐車中である駐車枠についても、部分的に車両Ｖに駐車動作のために利用させることができる。これにより、車両Ｖの１台あたりの駐車時間を短縮させ、駐車場のより効率的な運用を可能にすることができる。

なお、上述した実施形態では、最初に車両情報および駐車場情報に基づいて基準となる指示経路を設定しておき、走行中の車両Ｖから随時状況を取得し、これに応じて駐車場内の各領域の属性を変更する場合を例に挙げたが、これに限られるものではない。

たとえば、最初の基準となる指示経路の設定時において、駐車場内に設置された各種センサおよび駐車中の各車両に搭載された各種センサを用いた周辺監視を行っておき、かかる監視の結果に応じて駐車場内の各領域の属性を変更しておくようにしてもよい。

かかる場合、車両Ｖが走行中に属性の変更が必要となるような状況の変化がなければ、指示経路の補正および再送信が不要となるメリットがある。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 車両管制システム
１０ 車両管制装置
１１ 通信部
１２ 記憶部
１２ａ 車両情報ＤＢ
１２ｂ 駐車場情報ＤＢ
１２ｃ 属性情報
１３ 制御部
１３ａ 取得部
１３ｂ 属性設定部
１３ｃ 管制部
１３ｄ 判定部
１３ｅ 補正部
１００ 車載装置
１０１ 通信部
１０２ 記憶部
１０２ａ 走行制御モデル
１０３ 制御部
１０３ａ 取得部
１０３ｂ 走行制御部
１０３ｃ 送信部
１５０ 各種センサ
Ｏ 障害物
Ｖ 車両

Claims (7)

1. 駐車場内の各領域に設定された、前記領域が車両の通行に利用可であるか否かを示す属性に基づいて、駐車管制を行う管制部と、
   車両の状況に基づいて前記駐車場内の各領域の属性を設定する属性設定部と
   を備えることを特徴とする車両管制装置。
2. 前記属性設定部は、
   前記駐車場内の通路の各領域については原則的に利用可であるとの属性を設定し、前記通路以外の各領域については原則的に利用不可であるとの属性を設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両管制装置。
3. 前記属性設定部は、
   車両の駐車予定位置までの経路に障害物が検知された場合に、当該障害物を回避する経路を生成するために必要な領域の属性を利用可に設定する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両管制装置。
4. 前記属性設定部は、
   車両の駐車予定位置周辺の駐車枠の属性を利用可に設定する
   ことを特徴とする請求項１、２または３に記載の車両管制装置。
5. 前記属性設定部は、
   駐車枠の一部分の領域の属性を利用可に設定する
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の車両管制装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一つに記載の車両管制装置と、
   車両に搭載され、車両の内外の状況を取得して前記車両管制装置へ送信する車載装置と
   を備えることを特徴とする車両管制システム。
7. 駐車場内の各領域に設定された、前記領域が車両の通行に利用可であるか否かを示す属性に基づいて、駐車管制を行う管制工程と、
   車両の状況に基づいて前記駐車場内の各領域の属性を設定する属性設定工程と
   を含むことを特徴とする車両管制方法。

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