JP2017138639A - 駐車場検索システム、駐車場検索方法、駐車場検索装置および駐車場検索プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者に応じて適切な駐車場を検索する。【解決手段】端末装置１０は、車両２が駐車場４に駐車したときの運転データ１４を取得し、運転スキルを示すスキル値１５を算出して保持する。端末装置２０は、車両３が駐車場５に駐車したときの運転データ２４を取得してサーバ装置３０に送信する。サーバ装置３０は、運転データ２４に基づいて駐車場５に駐車する難易度を示す難易度値３４を算出し、難易度値３４を駐車場５と対応付けてデータベース３３に保存する。端末装置１０は、難易度値３４を取得し、難易度値３４と端末装置１０が保持するスキル値１５とに基づいて、駐車場を検索する場合に駐車場５の情報を出力するか否か判定する。【選択図】図１

Description

本発明は駐車場検索システム、駐車場検索方法、駐車場検索装置および駐車場検索プログラムに関する。

ナビゲーション装置など車両に搭載される端末装置の中には、現在地や目的地などの基準地点の周辺にある駐車場を検索できるものがある。駐車場を検索可能な端末装置を利用することで、運転者が基準地点周辺の地理に詳しくなくても円滑に駐車場を発見できる。

ただし、基準地点周辺に複数の駐車場が存在する場合に、それら複数の駐車場の間で、車両を駐車区画に収めるのに要する運転スキルが異なる、すなわち、駐車の難易度が異なることがある。駐車区画の間にある通路が狭い駐車場は、駐車の難易度が高くなりやすい。難易度の情報が提供されない場合、運転者は難易度が高いことを知らずに難易度の高い駐車場を選択してしまう可能性がある。その場合、駐車場に進入してから駐車が完了するまでに長時間を要してしまう可能性がある。また、運転者は選択した駐車場を見てから、当該駐車場を利用することを断念して他の駐車場を探す可能性もある。

そこで、駐車場の難易度を自動的に判定し、難易度の情報を車両の端末装置に提供するシステムが提案されている。提案のシステムでは、複数の車両の端末装置それぞれがサーバ装置に、駐車場に進入してから駐車が完了するまでの間に行われた切り返し操作に関する運転データを送信する。サーバ装置は、駐車１回当たりの切り返し回数から当該駐車場の難易度を判定する。ある車両の端末装置が駐車場を検索するとき、サーバ装置が当該端末装置に、上記のように決定した難易度の情報を送信する。

特開２０１０−９１４６５号公報 特開２０１０−２３１４９３号公報 特開２０１３−８１５７号公報

しかし、運転スキルは運転者によって異なるため、ある駐車場を難易度が高いと考えるか否かは運転者に依存する。そのため、ある運転者に対して駐車場を提示するにあたり、提示する駐車場をどの様にして選択すればよいかが問題となる。

１つの側面では、本発明は、運転者に応じて適切な駐車場を検索できる駐車場検索システム、駐車場検索方法、駐車場検索装置および駐車場検索プログラムを提供することを目的とする。

１つの態様では、第１の端末装置と第２の端末装置とサーバ装置とを有する駐車場検索システムが提供される。第１の端末装置は、第１の車両が第１の駐車場に駐車したときの第１の車両の運転操作を示す第１の運転データを取得し、第１の運転データに基づいて運転スキルを示すスキル値を算出し、算出したスキル値を保持する。第２の端末装置は、第２の車両が第２の駐車場に駐車したときの第２の車両の運転操作を示す第２の運転データを取得し、第２の運転データを送信する。サーバ装置は、第２の端末装置から第２の運転データを受信し、第２の運転データに基づいて第２の駐車場に駐車する難易度を示す難易度値を算出し、難易度値を第２の駐車場と対応付けてデータベースに保存する。第１の端末装置は、データベースに保存された難易度値を取得し、難易度値と第１の端末装置が保持するスキル値とに基づいて、駐車場を検索する場合に第２の駐車場の情報を出力するか否か判定する。

また、１つの態様では、駐車場検索方法が提供される。また、１つの態様では、制御部と記憶部と通信部とを有する駐車場検索装置が提供される。また、１つの態様では、車両に搭載されるコンピュータに実行させる駐車場検索プログラムが提供される。

１つの側面では、運転者に応じて適切な駐車場を検索することができる。

第１の実施の形態の駐車場検索システムの例を示す図である。 第２の実施の形態に係る情報提供システムの一例を示した図である。 第２の実施の形態に係る車載装置の機能を実現可能なハードウェアの一例を示した図である。 第２の実施の形態に係る車載装置が有する機能の一例を示したブロック図である。 第２の実施の形態に係るスキル情報の一例を示した図である。 第２の実施の形態に係る分析装置が有する機能の一例を示したブロック図である。 第２の実施の形態に係る難易度情報の一例を示した図である。 第２の実施の形態に係る推定データの一例を示した図である。 第２の実施の形態に係る検索装置が有する機能の一例を示したブロック図である。 第２の実施の形態に係る区画情報の一例を示した図である。 第２の実施の形態に係るスキル情報の生成について説明するための第１の図である。 第２の実施の形態に係るスキル情報の生成について説明するための第２の図である。 第２の実施の形態に係る難易度の表示について説明するための図である。 第２の実施の形態に係るスキル情報の生成および提供に関する処理の流れを示したフロー図である。 第２の実施の形態に係る難易度の推定に関する処理の流れを示したシーケンス図である。 第２の実施の形態に係る駐車場検索と難易度の表示に関する処理の流れを示したシーケンス図である。 第２の実施の形態に係る難易度の表示に関する処理の流れをさらに示したフロー図である。 第２の実施の形態の一変形例に係るスキル情報の生成および提供に関する処理の流れを示したフロー図である。

以下、本実施の形態を図面を参照して説明する。
＜１．第１の実施の形態＞
第１の実施の形態を説明する。

図１は、第１の実施の形態の駐車場検索システムの例を示す図である。
第１の実施の形態の駐車場検索システム１は、端末装置１０，２０およびサーバ装置３０を有する。端末装置１０，２０とサーバ装置３０は、ネットワークに接続されている。

端末装置１０，２０は、駐車場の検索結果を出力することができる。端末装置１０，２０は、タッチパネルや入力キーなどの入力デバイスを備えてもよく、ディスプレイやスピーカなどの出力デバイスを備えてもよい。端末装置１０は車両２に搭載され、端末装置２０は車両３に搭載される。車両２，３は、人が運転する車両であり、例えば、四輪の自動車である。端末装置１０，２０は、ナビゲーション装置でもよい。また、端末装置１０，２０は、コンピュータを備えていてもよい。サーバ装置３０は、端末装置１０，２０と通信することができる。サーバ装置３０は、サーバコンピュータでもよい。

端末装置１０は、制御部１１、記憶部１２および通信部１３を有する。端末装置２０は、制御部２１および通信部２２を有する。サーバ装置３０は、制御部３１および通信部３２を有する。

制御部１１，２１，３１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのプロセッサである。ただし、制御部１１，２１，３１は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの特定用途の電子回路を含んでもよい。プロセッサは、ＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリに記憶されたプログラムを実行する。複数のプロセッサの集合（マルチプロセッサ）を「プロセッサ」と言うこともある。

記憶部１２は、ＲＡＭなどの揮発性の半導体メモリでもよいし、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの不揮発性の記憶装置でもよい。通信部１３，２２は、無線リンクを介してネットワークに接続する無線インタフェースである。通信部３２は、無線インタフェースでもよいし、有線ケーブルを介してネットワークに接続する有線インタフェースでもよい。

制御部１１は、車両２が駐車場４（第１の駐車場）に駐車したときの車両２の運転操作を示す運転データ１４を取得する。運転データ１４は、バックギアの使用状況、移動速度、ハンドルの回転角度などの生の操作データであってもよい。また、運転データ１４は、バックギアを用いた切り返しの回数、駐車に要した時間、ハンドルを所定角度以上回した回数など、生の操作データから生成された統計データであってもよい。制御部１１は、取得した運転データ１４に基づいて、車両２のユーザの運転スキルを示すスキル値１５を算出し、算出したスキル値１５を記憶部１２に格納する。スキル値１５として、例えば、切り返し回数が用いられる。ただし、スキル値１５として、駐車に要した時間やハンドルを所定角度以上回した回数を用いることもできる。車両２が駐車場４を含む複数の駐車場に駐車したことがある場合、スキル値１５として、それら複数の駐車場における切り返し回数などの平均値を用いてもよい。

制御部２１は、車両３が駐車場５（第２の駐車場）に駐車したときの車両３の運転操作を示す運転データ２４を取得する。運転データ１４と同様に、運転データ２４は、バックギアの使用状況、移動速度、ハンドルの回転角度などの生の操作データであってもよい。また、運転データ２４は、切り返し回数、駐車操作の時間、ハンドルを所定角度以上回した回数などの統計データであってもよい。通信部２２は、制御部２１が取得した運転データ２４を、ネットワークを介してサーバ装置３０に送信する。

通信部３２は、端末装置２０から運転データ２４を受信する。制御部３１は、通信部３２が受信した運転データ２４に基づいて、駐車場５に駐車する難易度を示す難易度値３４を算出する。難易度値３４として、例えば、切り返し回数が用いられる。ただし、難易度値３４として、駐車に要した時間やハンドルを所定角度以上回した回数を用いることもできる。車両３を含む複数の車両が駐車場５に駐車したことがある場合、難易度値３４として、駐車場５における切り返し回数などの平均値を用いてもよい。

制御部３１は、難易度値３４を駐車場５と対応付けてデータベース３３に保存する。データベース３３は、サーバ装置３０が有する記憶装置に形成されていてもよいし、サーバ装置３０の外部にある記憶装置に形成されていてもよい。データベース３３に利用する記憶装置は、例えば、ＨＤＤなどの不揮発性の記憶装置である。

端末装置１０において駐車場の検索を行う場合、通信部１３は、データベース３３に保存された難易度値３４を取得する。通信部１３は、サーバ装置３０を介して難易度値３４を受信してもよいし、他のサーバ装置を介して難易度値３４を受信してもよい。制御部１１は、通信部１３が取得した難易度値３４と、記憶部１２に記憶されているスキル値１５とに基づいて、駐車場５の情報を出力するか否か判定する。

例えば、制御部１１は、難易度値３４とスキル値１５とを加重平均した指標値を算出し、算出した指標値と閾値とを比較して、駐車場５の情報を出力するか否か判定する。スキル値１５を用いて難易度値３４を補正していると言うこともできる。難易度値３４として切り返し回数、駐車に要した時間、ハンドルを所定角度以上回した回数などを用いた場合、難易度値３４が大きいほど駐車場５の難易度が高いことを意味する。また、スキル値１５として切り返し回数、駐車に要した時間、ハンドルを所定角度以上回した回数などを用いた場合、スキル値１５が大きいほど車両２のユーザの運転スキルが低いことを意味する。よって、制御部１１は、算出した指標値が閾値より小さい場合に駐車場５を推奨し、指標値が閾値以上である場合に駐車場５を推奨しないと判定してもよい。

駐車場５の情報は、駐車場の検索結果に含めて出力されてもよい。例えば、制御部１１は、端末装置１０が備えるディスプレイに駐車場５の情報を表示してもよい。このとき、ディスプレイに、現在地または目的地の周辺の地図と重ねて、駐車場５の位置を示すマークや算出した指標値を表示してもよい。また、例えば、制御部１１は、端末装置１０が備えるスピーカから、駐車場５を案内する音声メッセージを再生してもよい。

第１の実施の形態の駐車場検索システム１によれば、車両２が駐車したことのある駐車場４について、車両２の運転データ１４から車両２のユーザの運転スキルを示すスキル値１５が算出されて端末装置１０に保持される。また、車両２が駐車したことのない駐車場５について、他の車両（車両３）の運転データ２４から駐車場５の難易度を示す難易度値３４が算出されてデータベース３３に保存される。そして、車両２のユーザに対して駐車場５を推奨するか否かが、難易度値３４とスキル値１５の両方を考慮して判定される。例えば、難易度値３４とスキル値１５とを合成した指標値（難易度値３４とスキル値１５とを加重平均した指標値など）が算出されて閾値と比較される。

これにより、車両２のユーザの運転スキルが自動的に評価されると共に、駐車場５の難易度が自動的に評価される。よって、スキル評価や難易度評価の手間が削減される。また、駐車場５の難易度値３４を取得できるため、車両２のユーザは駐車場を探すとき、複数の駐車場の中から難易度の低い駐車場を選択することが可能となる。よって、駐車に要する時間を短縮することができる。また、他のユーザの運転状況に基づいて判断された駐車場５の難易度が、他の駐車場における運転状況に基づいて判断された車両２のユーザの運転スキルに基づいて補正される。よって、端末装置１０は、車両２のユーザにとって無理なく駐車できる駐車場を絞り込むことが可能となる。

＜２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態は、カーナビゲーションシステムなどに表示される地図情報に対し、駐車場の空き状況に加えて駐車の難易度を表示できるようにする技術を提供する。

［２−１．情報提供システム］
まず、図２を参照しながら、第２の実施の形態に係る情報提供システムについて説明する。図２は、第２の実施の形態に係る情報提供システムの一例を示した図である。

図２に示すように、第２の実施の形態に係る情報提供システムは、車載装置１０１、１０２、分析装置２１０、検索装置２２０、および管理装置３０１、３０２、３０３を含む。

車載装置１０１、１０２は、自動車などの車両に搭載されるコンピュータである。例えば、車載装置１０１、１０２は、カーナビゲーションシステムなどである。分析装置２１０は、駐車場に駐車した車両の挙動から、駐車場の区画（駐車区画）毎に駐車の難易度を推定するコンピュータである。

検索装置２２０は、車載装置１０１、１０２から受け付けた要求に応じて駐車場に関する情報を提供するコンピュータである。例えば、検索装置２２０は、車載装置１０１、１０２に設定された目的地の周辺にある駐車場を特定し、特定した駐車場の空き状況や駐車の難易度を示す情報などを車載装置１０１、１０２に提供する。

管理装置３０１、３０２、３０３は、それぞれが管理する駐車場に設定された駐車区画の空き状況を監視する。例えば、管理装置３０１、３０２、３０３は、各駐車区画に設けられた赤外線センサなどを用いて駐車区画毎に車両の有無を検知する。

また、管理装置３０１、３０２、３０３は、車両が駐車した時刻または駐車場に進入した時刻を示す駐車時刻、車両を特定するための車両ＩＤ、ドライバを識別するためのドライバＩＤなどを取得する。車両ＩＤは、例えば、ナンバープレートから読み取った一連指定番号や車両番号などである。ドライバＩＤは、例えば、支払に用いたクレジットカード番号などである。

管理装置３０１、３０２、３０３は、それぞれが管理する駐車場を特定するための駐車場ＩＤと共に、駐車区画の空き状況、駐車時刻、車両ＩＤ、ドライバＩＤなどの情報を保持する。そして、検索装置２２０から空き状況などの情報を要求された場合に、駐車場ＩＤ、駐車区画の空き状況、駐車時刻、車両ＩＤ、ドライバＩＤなどの情報を検索装置２２０に通知する。なお、駐車区画は、区画ＩＤを用いて特定される。なお、管理装置３０１、３０２、３０３は、これらの情報を駐車区画の空き状況が変化する度に通知してもよいし、予め設定された時間間隔で定期的に通知してもよい。

なお、車載装置１０１、１０２と、分析装置２１０、検索装置２２０との間の通信は、例えば、衛星通信回線、携帯電話回線、公衆無線ＬＡＮ（Local Area Network）回線などを利用して行われる。分析装置２１０と検索装置２２０とは、無線または有線のネットワークや専用回線などを用いて通信する。管理装置３０１、３０２、３０３は、それぞれ無線または有線のネットワークや専用回線などを用いて検索装置２２０と通信する。

但し、分析装置２１０の機能と検索装置２２０の機能とを１つのコンピュータによって実現することもできる。図２には、説明の都合上、２つの車載装置、３つの管理装置を記載しているが、情報提供システムの中で扱われる車載装置の数は３以上であってもよいし、管理装置の数も４以上であってもよい。以下では、説明の都合上、図２の情報提供システムを例に説明を進める。

以上、第２の実施の形態に係る情報提供システムについて説明した。
［２−２．ハードウェア］
次に、図３を参照しながら、車載装置１０１のハードウェアについて説明する。図３は、第２の実施の形態に係る車載装置の機能を実現可能なハードウェアの一例を示した図である。

車載装置１０１は、ＣＰＵ５１、ＲＡＭ５２、ＨＤＤ５３、画像信号処理部５４、入力信号処理部５５、媒体リーダ５６、通信インタフェース５７およびＧＰＳ（Global Positioning System）５８を有する。

ＣＰＵ５１は、プログラムの命令を実行する演算回路を含むプロセッサである。ＣＰＵ５１は、ＨＤＤ５３に記憶されているプログラムやデータの少なくとも一部をＲＡＭ５２にロードし、プログラムを実行する。

なお、ＣＰＵ５１は複数のプロセッサコアを備えてもよく、車載装置１０１は複数のプロセッサを備えてもよく、以下で説明する処理を複数のプロセッサまたはプロセッサコアを用いて並列実行してもよい。また、複数のプロセッサの集合（マルチプロセッサ）を「プロセッサ」と呼んでもよい。

ＲＡＭ５２は、ＣＰＵ５１が実行するプログラムやＣＰＵ５１が演算に用いるデータを一時的に記憶する揮発性メモリである。なお、車載装置１０１は、ＲＡＭ以外の種類のメモリを備えてもよく、複数個のメモリを備えてもよい。

ＨＤＤ５３は、ＯＳ（Operating System）やアプリケーションソフトウェアなどのソフトウェアのプログラム、および、データを記憶する不揮発性の記憶装置である。なお、車載装置１０１は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Solid State Drive）などの他の種類の記憶装置を備えてもよく、複数の不揮発性の記憶装置を備えてもよい。

画像信号処理部５４は、ＣＰＵ５１からの命令に従って、車載装置１０１に接続されたディスプレイ７１に画像を出力する。ディスプレイ７１としては、液晶ディスプレイ（LCD：Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（OEL：Organic Electro-Luminescence）ディスプレイなどを用いることができる。

入力信号処理部５５は、車載装置１０１に接続された入力デバイス７２から入力信号を取得し、ＣＰＵ５１に出力する。
入力デバイス７２としては、タッチパネルやタッチパッドなどのポインティングデバイス、リモートコントローラ、ボタンスイッチなどを用いることができる。車載装置１０１には、複数の種類の入力デバイスが接続されていてもよい。なお、ディスプレイ７１および入力デバイス７２の少なくとも一方が、車載装置１０１の筐体と一体に形成されていてもよい。

媒体リーダ５６は、記録媒体７３に記録されたプログラムやデータを読み取る読み取り装置である。記録媒体７３として、例えば、フレキシブルディスク（FD：Flexible Disk）やＨＤＤなどの磁気ディスク、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光ディスク、光磁気ディスク（MO：Magneto-Optical disk）、半導体メモリなどを使用できる。媒体リーダ５６は、例えば、記録媒体７３から読み取ったプログラムやデータをＲＡＭ５２またはＨＤＤ５３に格納する。

通信インタフェース５７は、ネットワーク７４に接続され、ネットワーク７４を介して他の情報処理装置と通信を行うインタフェースである。通信インタフェース５７は、携帯電話回線や公衆無線ＬＡＮなどの基地局と無線リンクで接続される無線通信インタフェースである。ＧＰＳ５８は、車載装置１０１の現在位置を示すデータ（ＧＰＳデータ）を提供する。

車載装置１０１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）６１に接続され、車両のＥＣＵ（Electronic Control Unit）６２などが出力する信号を取得できる。例えば、車載装置１０１は、ＣＡＮを流れる信号から、車速、ステアリング角、アクセルの踏量、ブレーキの踏量、ギア、エンジンの状態（イグニッション状態）などを示すデータ（ＣＡＮデータ）を取得できる。

また、車載装置１０１は、カメラ６３に接続され、カメラ６３が撮像した画像のデータ（撮像データ）を取得できる。カメラ６３は、例えば、ドライブレコーダのカメラ、物体検知用の車載カメラ、後方視界を提供するリアカメラ、サイドミラーの視界を補助または代替するサイドカメラなどである。

以上、車載装置１０１のハードウェアについて説明した。
なお、車載装置１０２、分析装置２１０、検索装置２２０、管理装置３０１、３０２、３０３の機能も図３に例示した車載装置１０１のハードウェアと同様のハードウェアを用いて実現可能である。但し、分析装置２１０、検索装置２２０、管理装置３０１、３０２、３０３の場合、ＣＡＮ６１などへの接続やＧＰＳ５８などの搭載が省略される。

［２−３．機能］
次に、車載装置１０１、１０２、分析装置２１０、検索装置２２０、および管理装置３０１、３０２、３０３の機能について説明する。

（車載装置）
まず、図４を参照しながら、車載装置１０１の機能について説明する。なお、車載装置１０２は車載装置１０１と同様の装置であるため、ここでは車載装置１０１の機能について説明し、車載装置１０２の機能については説明を省略する。図４は、第２の実施の形態に係る車載装置が有する機能の一例を示したブロック図である。

図４に示すように、車載装置１０１は、記憶部１１１、挙動解析部１１２、スキル推定部１１３、および情報取得部１１４を有する。
なお、記憶部１１１の機能は、上述したＲＡＭ５２やＨＤＤ５３などを用いて実現できる。挙動解析部１１２、スキル推定部１１３、および情報取得部１１４の機能は、上述したＣＰＵ５１などを用いて実現できる。

記憶部１１１には、地図情報１１１ａ、挙動データ１１１ｂ、スキル情報１１１ｃ、および属性情報１１１ｄが格納される。地図情報１１１ａは、記憶部１１１に予め格納されている。挙動データ１１１ｂは、ＣＡＮデータやＧＰＳデータから得られる車両の挙動を示すデータである。

スキル情報１１１ｃは、駐車場に車両を駐車するスキルを表す情報である。例えば、スキル情報１１１ｃは、図５に示すように、隣接障害物の有無や駐車区画の枠幅Ｗなどの条件毎に検出されたスキル値を含む。図５は、第２の実施の形態に係るスキル情報の一例を示した図である。

このスキル値は、例えば、車載装置１０１が搭載された車両のドライバが過去に駐車した際の切り返しの回数の平均値である。切り返しの回数が多いほど、入庫が難しかったといえる。また、同じ条件の駐車区画に対して少ない切り返し回数で入庫できたドライバのスキルは高いといえる。

隣接障害物は、例えば、左右の駐車区画に駐車している車両や、駐車した駐車区画の左右にある壁や柱などである。こうした隣接障害物があると、ドライバによっては駐車を難しく感じることがある。また、駐車区画の枠幅Ｗが狭いと駐車がしにくいため、枠幅Ｗの狭い駐車区画では難易度が通常高くなる。なお、図５の表において「枠幅Ｗ≦２．２ｍ」は枠幅Ｗが１．８ｍ超過、２．２ｍ以下であることを表している。

属性情報１１１ｄは、図４に示すように、車両のサイズ、ドライバの年代（年齢層）、性別などの情報である。属性情報１１１ｄは、例えば、ドライバが予め登録する。
挙動解析部１１２は、ＣＡＮデータやＧＰＳデータに基づいて車載装置１０１が搭載されている車両（自車両）の挙動を解析し、挙動データ１１１ｂを生成する。

例えば、挙動解析部１１２は、ＣＡＮデータを解析してバックギアのＯＮ／ＯＦＦ状態を示す時系列データを取得する。また、挙動解析部１１２は、ＣＡＮデータを解析してイグニッション状態の時系列データを取得する。また、挙動解析部１１２は、ＣＡＮデータおよびＧＰＳデータを解析して車両の移動軌跡を示す車両位置の時系列データを取得する。これらの時系列データは、挙動データ１１１ｂとして記憶部１１１に格納される。

スキル推定部１１３は、挙動データ１１１ｂに基づいてスキル情報１１１ｃを生成する。例えば、スキル推定部１１３は、予め設定された時間（例えば、３分）イグニッションＯＦＦの状態になった場合に自車両が駐車したものと判断する。また、スキル推定部１１３は、一般道を逸れた地点から自車両が駐車した地点までにバックギアがＯＦＦからＯＮになった回数をカウントし、その回数を切り返し回数とみなす。

なお、以下では、予め設定された時間イグニッションＯＦＦの状態になった時点を駐車地点、一般道を逸れた地点を進入地点と呼ぶ場合がある。また、駐車地点における時刻を駐車時刻、進入地点における時刻を進入時刻と呼ぶ場合がある。

スキル推定部１１３は、自車両の駐車区画に隣接する位置にある障害物（隣接障害物）を検出する。例えば、スキル推定部１１３は、カメラ６３から取得した画像を解析し、駐車区画の左右にある他車両や壁などを検出する。また、スキル推定部１１３は、カメラ６３から取得した画像を解析して駐車区画の枠幅Ｗを特定する。例えば、スキル推定部１１３は、自車両の左右に位置する白線を検出し、白線間の距離を枠幅Ｗとする。

なお、スキル推定部１１３は、自車両が駐車した駐車場の空き区画を示す情報を検索装置２２０から取得し、取得した情報を隣接障害物の検出に利用してもよい。また、スキル推定部１１３は、自車両が駐車した駐車場の情報を検索装置２２０に送信し、その駐車場の枠幅Ｗを示す情報を検索装置２２０から取得してもよい。

スキル推定部１１３は、検出した隣接障害物の有無、駐車区画の枠幅Ｗ、および、切り返し回数に基づいてスキル情報１１１ｃ（図５を参照）を生成する。また、スキル推定部１１３は、駐車場を識別するための駐車場ＩＤ、自車両を識別するための車両ＩＤ、ドライバを識別するためのドライバＩＤ、駐車時刻、属性情報１１１ｄと共に、進入時点から駐車時点までの挙動データ１１１ｂを分析装置２１０に提供する。

なお、変形例として、スキル推定部１１３がカウントした切り返し回数を分析装置２１０に提供してもよい。また、スキル推定部１１３は、その切り返し回数と共に、隣接障害物の有無を分析装置２１０に送信してもよい。

情報取得部１１４は、ＧＰＳデータに基づく自車両の位置情報を検索装置２２０に提供し、検索装置２２０から、目的地の周辺にある駐車場の空き状況を示す情報を取得する。このとき、情報取得部１１４は、駐車場の空き状況と共に、駐車場毎に推定された駐車の難易度を示す情報を取得する。そして、情報取得部１１４は、取得した情報を画面（ディスプレイ７１）に表示してドライバに提供する。

以上、車載装置１０１の機能について説明した。なお、車載装置１０２も同様の機能を有する。
（分析装置）
次に、図６を参照しながら、分析装置２１０の機能について説明する。図６は、第２の実施の形態に係る分析装置が有する機能の一例を示したブロック図である。

図６に示すように、分析装置２１０は、記憶部２１１、区画特定部２１２、および難易度推定部２１３を有する。
なお、記憶部２１１の機能は、上述したＲＡＭ５２やＨＤＤ５３などに相当するハードウェア資源を用いて実現できる。区画特定部２１２、および難易度推定部２１３の機能は、上述したＣＰＵ５１などに相当するハードウェア資源を用いて実現できる。

記憶部２１１には、難易度情報２１１ａが格納される。難易度情報２１１ａは、駐車場に車両を駐車する際の難易度を統計的な方法で駐車場毎、駐車区画毎に計算した推定データを含む。例えば、難易度情報２１１ａは、図７に示すように、駐車場を識別するための駐車場ＩＤ、駐車区画を識別するための区画ＩＤ、および、推定データを含む難易度テーブルを有する。図７は、第２の実施の形態に係る難易度情報の一例を示した図である。

難易度テーブルは、例えば、車両のサイズと、ドライバの年代（年齢層）と、ドライバの性別との組み合わせ毎に推定データを対応付けるテーブルである。この例のように、個々のドライバや車両の属性を区別して推定データを蓄積しておくことで、駐車場を検索するドライバや車両の属性に応じた難易度の情報を提供することが可能になる。

推定データは、例えば、図８に示すように、隣接障害物の有無毎に、統計的に計算された難易度値を有する。図８は、第２の実施の形態に係る推定データの一例を示した図である。難易度値は、例えば、駐車の際にドライバが行った切り返し回数などに基づいて計算される。この難易度値は、車載装置１０１、１０２から個々に提供される情報を統計的に処理した値である。統計的な処理としては、例えば、平均値や中央値などを利用する方法がある。

区画特定部２１２は、車載装置１０１からスキル情報１１１ｃと共に取得した駐車場ＩＤ、車両ＩＤ、ドライバＩＤ、駐車時刻に基づいて、その車載装置１０１を搭載する車両が駐車した駐車区画に対応する区画ＩＤを特定する。例えば、区画特定部２１２は、駐車場ＩＤ、車両ＩＤ、ドライバＩＤ、駐車時刻を検索装置２２０に提供し、検索装置２２０から駐車場ＩＤ、車両ＩＤ、ドライバＩＤ、駐車時刻に対応する区画ＩＤを取得する。

管理装置３０１が管理する駐車場に車載装置１０１を搭載する車両が駐車した場合、管理装置３０１は、該当する駐車場ＩＤ、車両ＩＤ、ドライバＩＤ、駐車時刻、および区画ＩＤを保持する。そして、区画特定部２１２がこれらの情報を要求した場合に、管理装置３０１が、該当する駐車場ＩＤ、車両ＩＤ、ドライバＩＤ、駐車時刻、および区画ＩＤを区画特定部２１２に提供する。

なお、区画特定部２１２は、車載装置１０２から駐車場ＩＤ、車両ＩＤ、ドライバＩＤ、駐車時刻を取得した場合も同様に区画ＩＤを特定する。
難易度推定部２１３は、車載装置１０１から、進入時点から駐車時点までの挙動データ１１１ｂを取得して切り返し回数をカウントする。また、難易度推定部２１３は、属性情報１１１ｄを参照し、車両のサイズ、ドライバの年代および性別を抽出する。また、難易度推定部２１３は、隣接障害物の有無の情報も車載装置１０１から取得する。なお、変形例として、難易度推定部２１３は、車載装置１０１がカウントした切り返し回数を取得してもよい。

難易度推定部２１３は、駐車場ＩＤ、区画ＩＤ、車両のサイズ、ドライバの年代および性別に対応する難易度テーブル（図７を参照）のレコードを特定する。また、難易度推定部２１３は、特定したレコードの推定データ（図８を参照）を参照し、カウントした切り返し回数に基づいて、車載装置１０１から取得した情報が示す隣接障害物の有無に対応する推定データの難易度値を更新する。

なお、車載装置１０２から挙動データを取得した場合も同様に、難易度推定部２１３は、取得した挙動データなどの情報に基づいて難易度情報２１１ａの推定データを更新する。また、難易度推定部２１３は、検索装置２２０から難易度値の問い合わせを受け付けた場合、難易度情報２１１ａを参照し、検索装置２２０が指定した条件に合致する難易度値などの情報を検索装置２２０に提供する。

以上、分析装置２１０の機能について説明した。
（検索装置、管理装置）
次に、図９を参照しながら、検索装置２２０の機能について説明する。図９は、第２の実施の形態に係る検索装置が有する機能の一例を示したブロック図である。なお、この説明の中で、管理装置３０１、３０２、３０３の機能についても述べる。

図９に示すように、検索装置２２０は、記憶部２２１、区画情報管理部２２２、および情報検索部２２３を有する。
なお、記憶部２２１の機能は、上述したＲＡＭ５２やＨＤＤ５３などに相当するハードウェア資源を用いて実現できる。区画情報管理部２２２、および情報検索部２２３の機能は、上述したＣＰＵ５１などに相当するハードウェア資源を用いて実現できる。

記憶部２２１には、例えば、車載装置１０１、１０２から取得した情報や、管理装置３０１、３０２、３０３から取得した情報が格納される。
管理装置３０１、３０２、３０３は、例えば、それぞれ管理する駐車場について、駐車区画毎の空き状況を示す情報である区画情報を保持している。区画情報は、図１０に示すように、駐車場ＩＤと、区画ＩＤとの組み合わせ毎に、駐車車両の車両ＩＤを記述した情報である。図１０は、第２の実施の形態に係る区画情報の一例を示した図である。検索装置２２０が管理装置３０１、３０２、３０３から区画情報を取得した場合、取得された区画情報が記憶部２２１に格納される。

例えば、駐車情報ＩＤがＰＫＧ＃１の駐車場を管理装置３０１が管理している場合、駐車区画に車両が駐車すると管理装置３０１は、駐車車両の車両ＩＤを区画情報に追加する。また、検索装置２２０から空き区画の問い合わせを受けると、管理装置３０１は、駐車場ＩＤ（ＰＫＧ＃１）、駐車区画の区画ＩＤ、および駐車区画毎の駐車車両の有無に関する情報を検索装置２２０に提供する。図１０（Ａ）の例では、管理装置３０１から検索装置２２０へ、ＰＫＧ＃１と共に、駐車車両がある駐車区画の情報として、区画ＩＤと車両ＩＤとの組み合わせを示す情報（（ＳＬ＃１，Ｃ＃１）、（ＳＬ＃４，Ｃ＃２））が提供される。また、管理装置３０１から検索装置２２０へ空き区画の情報（ＳＬ＃２、ＳＬ＃３、ＳＬ＃５、ＳＬ＃６）が提供されてもよい。

区画情報管理部２２２は、上記のようにして管理装置３０１、３０２、３０３から駐車車両の情報（駐車場ＩＤ、区画ＩＤ、車両ＩＤ）の提供を受けると、提供された情報を記憶部２２１に格納する。駐車車両が駐車場から退出した場合、管理装置３０１、３０２、３０３は、区画情報から退出車両の車両ＩＤを削除する。

情報検索部２２３は、車載装置１０１、１０２に対して駐車場の空き状況および駐車難易度の情報を提供する。
例えば、車載装置１０１から駐車場の問い合わせを受け付け、目的地情報および属性情報１１１ｄを取得した場合、情報検索部２２３は、目的地情報が示す地点の周辺にある駐車場の駐車場ＩＤを特定する。そして、情報検索部２２３は、特定した駐車場ＩＤに対応する駐車場の空き状況を管理装置３０１、３０２、３０３に問い合わせる。また、情報検索部２２３は、管理装置３０１、３０２、３０３から取得した空き状況を車載装置１０１に通知する。

また、情報検索部２２３は、空き区画のある駐車場の駐車場ＩＤ、空き区画の区画ＩＤ、および属性情報１１１ｄを分析装置２１０に提供し、その駐車場ＩＤ、区画ＩＤ、および属性情報１１１ｄに対応する難易度値を取得する。そして、情報検索部２２３は、空き区画のある駐車場の駐車難易度を示す情報として、分析装置２１０から取得した難易度値を車載装置１０１に提供する。また、情報検索部２２３は、管理装置３０１、３０２、３０３から取得した駐車区画の隣接関係および空き区画の情報に基づき、空き区画の左右にある駐車区画に駐車している他の車両の有無（隣接障害物の有無）を示す情報を分析装置２１０に提供する。これにより、隣接障害物の有無に応じた難易度値を取得できる。

なお、情報検索部２２３は、分析装置２１０から取得した難易度値を駐車場毎に分け、駐車場毎に平均難易度、最高難易度、最低難易度を計算し、計算した平均難易度、最高難易度、最低難易度を車載装置１０１に提供してもよい。また、情報検索部２２３は、最低難易度の空き区画をオススメの駐車区画として車載装置１０１に通知してもよい。車載装置１０２から駐車場の問い合わせを受け付けた場合も同様である。

以上、検索装置２２０の機能について説明した。
（スキル情報の生成について）
ここで、図１１および図１２を参照しながら、スキル情報１１１ｃの生成について、さらに説明する。図１１は、第２の実施の形態に係るスキル情報の生成について説明するための第１の図である。図１２は、第２の実施の形態に係るスキル情報の生成について説明するための第２の図である。

図１１の例は、車載装置１０１を搭載した車両が一般道から駐車場（駐車場ＩＤ：ＰＫＧ＃１）に進入し、Ｎｏ．１の駐車区画（区画ＩＤ：ＳＬ＃１）に駐車する様子を示している。この場合、車両のイグニッション状態は、図１２（Ａ）のようになる。つまり、走行中はイグニッションＯＮの状態が継続し、駐車した後、ドライバが再度車両を発進させるためにイグニッションスイッチをＯＮにするまで、イグニッションＯＦＦの状態が継続する。

スキル推定部１１３は、挙動データ１１１ｂ（ＣＡＮデータ）を監視し、図１２（Ａ）に示すように、イグニッションＯＦＦの状態が一定時間（ｄＴ）継続したかを判定する。ｄＴは任意に設定可能である。例えば、ｄＴは３分に設定される。イグニッションＯＦＦの状態が一定時間継続した場合、スキル推定部１１３は、挙動データ１１１ｂ（ＧＰＳデータ）を参照し、駐車地点から遡って車両が一般道から逸れた直近の地点（図１１の地点Ｐ１を参照）を特定する。

スキル推定部１１３は、挙動データ１１１ｂ（ＣＡＮデータ）を参照し、図１２（Ｂ）に示すように、車両が地点Ｐ１にいた時刻Ｔ１から、イグニッションＯＦＦになった時刻Ｔ３までの期間に、バックギアがＯＮになった回数（切り返し回数）をカウントする。

図１１の例では、車両が地点Ｐ１から地点Ｐ３に至るまでに、地点Ｐ２で切り返しが行われている。そのため、図１２（Ｂ）に示すように、車両が地点Ｐ２にいる時刻Ｔ２でバックギアがＯＮになり、駐車が完了してドライバがギアをパーキングギアまたはニュートラルギアに入れたときにバックギアがＯＦＦになる。この場合、スキル推定部１１３は、バックギアがＯＮになった回数（切り返し回数）を１回とカウントする。

スキル推定部１１３は、分析装置２１０に対し、進入時刻Ｔ１から駐車時刻Ｔ３までの挙動データ１１１ｂを送信する。この挙動データ１１１ｂを受信した分析装置２１０もスキル推定部１１３と同様に、切り返し回数をカウントする。分析装置２１０がカウントした切り返し回数は、難易度情報２１１ａに含まれる推定データの更新に用いられる。

また、スキル推定部１１３は、隣接障害物を検出する。図１１の例では、車両が駐車した車両区画の左右に他の車両がなく、駐車場の壁にも隣接していないため、スキル推定部１１３は、左右に隣接障害物がないと判断する。隣接障害物の検出には、例えば、カメラ６３の画像を解析して駐車区画の左右にある車両や壁を認識する方法がある。また、管理装置３０１、３０２、３０３から取得可能な空き区画の情報を利用して隣接障害物の有無を判断することも可能である。なお、画像の代わりにレーダセンサなどのセンシング機構を利用することもできる。

枠幅Ｗの検出も上記と同様に、カメラ６３の画像を解析して白線を検出し、検出した白線間の距離から計算できる。なお、上記のような画像の解析には、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）やオルソ補正などの方法が利用されうる。スキル推定部１１３は、隣接障害物の有無および枠幅Ｗの組み合わせ毎に切り返し回数の統計値（平均値や中央値など）をスキル情報１１１ｃとする。

以上、スキル情報１１１ｃの生成について説明した。
（難易度の表示について）
ここで、図１３を参照しながら、難易度の表示について説明する。図１３は、第２の実施の形態に係る難易度の表示について説明するための図である。

駐車場の検索操作を行った場合、カーナビゲーションシステムなどの表示画面（案内表示）には、現在位置や目的地を基準とする地図上に、駐車場を示すマーク（図１３の例ではＰマーク）が表示される。また、空き駐車場の情報が表示画面に表示されることもある。第２の実施の形態では、情報取得部１１４が、図１３に示すように、駐車場毎に、空き区画の数（残区画）と、駐車の難易度に関する情報とを表示する。

駐車の難易度に関する情報としては、例えば、空き区画の平均難易度、空き区画の中で最も難易度が高い駐車区画の難易度（最高難易度）、空き区画の中で最も難易度が低い駐車区画の難易度（最低難易度）がある。また、情報取得部１１４は、図１３に示すように、残区画の数が所定数（例えば、２）以下の場合、空き区画を識別する情報と、その空き区画の難易度とを共に表示してもよい。

また、情報取得部１１４は、空き区画毎に、その空き区画の条件（隣接障害物の有無、枠幅Ｗなど）に合致するスキル情報１１１ｃのスキル値を抽出し、抽出したスキル値より低い難易度値を有する空き区画がある駐車場にオススメ表示を付与してもよい。さらに、情報取得部１１４は、抽出したスキル値より低い難易度値を有する空き区画にオススメ表示を付与してもよい。こうした表示により、ドライバは、自分のスキルに合った駐車場を容易に選択することが可能になる。

なお、変形例として、情報取得部１１４は、予め設定された閾値より低い難易度値を有する空き区画だけを表示画面に表示してもよい。また、情報取得部１１４は、スキル値より低い難易度値を有する空き区画だけを表示してもよい。また、スキル値に基づいて補正された難易度値が表示されるように変形してもよい。

例えば、補正した難易度値をＹｍ、元の難易度値をＹ０、スキル値をＹｓとした場合、補正した難易度値Ｙｍは、下記の式（１）で与えられる。但し、αは０超過、１以下の値であり、予め設定された重み値である。

Ｙｍ＝α×Ｙ０＋（１−α）×Ｙｓ
…（１）
この場合、情報取得部１１４は、補正した難易度値が閾値より低い空き区画だけを表示する。また、情報取得部１１４は、補正した難易度値が閾値より低い空き区画をオススメ表示としてもよい。難易度値は、対象の駐車場を他者が利用したときの運転操作を反映した値である。一方、スキル値は、自分が他の駐車場を利用したときの運転操作を反映した値である。そのため、両者の加重平均は、ドライバの駐車しやすさを考慮した、より適切な指標となりうる。

以上、難易度の表示について説明した。
［２−４．処理の流れ］
次に、車載装置１０１、分析装置２１０、検索装置２２０、管理装置３０１が実行する処理の流れについて説明する。なお、説明の都合上、車載装置１０２が実行する処理の流れについては説明を省略するが、車載装置１０１と同様である。管理装置３０２、３０３が実行する処理の流れについても説明を省略するが、管理装置３０１と同様である。

（スキル情報の生成と提供について）
まず、図１４を参照しながら、スキル情報の生成と提供に関し、車載装置１０１が実行する処理の流れについて説明する。図１４は、第２の実施の形態に係るスキル情報の生成および提供に関する処理の流れを示したフロー図である。

（Ｓ１０１）スキル推定部１１３は、挙動データ１１１ｂ（ＣＡＮデータ）を参照し、イグニッションＯＦＦの状態が維持された時間（イグニッションＯＦＦ時間）が予め設定された閾値（例えば、３分）以上であるか否かを判定する。イグニッションＯＦＦ時間が閾値以上である場合、処理はＳ１０２へと進む。一方、イグニッションＯＦＦ時間が閾値以上でない場合、処理は再びＳ１０１へと進む。

（Ｓ１０２）スキル推定部１１３は、挙動データ１１１ｂ（ＧＰＳデータ）を参照し、駐車地点から過去に遡るように移動軌跡を辿って、一般道から逸れた地点を駐車場への進入地点として検出する。また、スキル推定部１１３は、イグニッションＯＦＦの状態になった時刻（駐車時刻）と、駐車場へ進入した時刻（進入時刻）とを特定する。

（Ｓ１０３）Ｓ１０２で進入地点が検出された場合、処理はＳ１０４へと進む。一方、Ｓ１０２で進入地点が検出されなかった場合、処理はＳ１０１へと進む。例えば、ドライバが一般道の路肩に車両を停車させてエンジンを切った場合は駐車場における駐車ではないため、イグニッションＯＦＦの状態が一定時間維持されても、処理はＳ１０４以降に進まない。

（Ｓ１０４）スキル推定部１１３は、車両が駐車場に進入してから駐車するまでの挙動データ１１１ｂ（ＣＡＮデータ）を取得する。
（Ｓ１０５）スキル推定部１１３は、Ｓ１０４で取得したＣＡＮデータを参照し、切り返し回数として、バックギアに入れた回数をカウントする。例えば、スキル推定部１１３は、バックギアのＯＮ／ＯＦＦを示すＣＡＮデータの立ち上がり（ＯＦＦからＯＮへの変化）部分を特定し、その部分が現われた数を切り返し回数としてカウントする（図１２を参照）。

（Ｓ１０６）スキル推定部１１３は、駐車区画の情報を取得する。
例えば、スキル推定部１１３は、カメラ６３により撮像された画像を解析して、車両が駐車した駐車区画の枠幅Ｗ、および隣接する駐車区画にある他の車両などの情報を駐車区画の情報として取得する。なお、隣接する駐車区画にある他の車両に関する情報は、例えば、検索装置２２０に空き区画の情報を問い合わせ、隣接する駐車区画が空きか否かを確認することによっても取得しうる。

（Ｓ１０７）スキル推定部１１３は、カメラ６３により撮像された画像を解析して、車両が駐車した駐車区画の左右にある車両以外の隣接障害物を検出する。なお、駐車区画の左右にある隣接障害物の検出は、例えば、検索装置２２０に駐車場の地図（駐車区画の配置図）を問い合わせ、その駐車区画の左右に壁や柱などの隣接障害物があるか否かを確認することによっても実現できる。

（Ｓ１０８）スキル推定部１１３は、Ｓ１０５でカウントした切り返し回数に基づき、枠幅Ｗおよび隣接障害物（車両、壁、柱など）の有無に関する条件毎のスキル値を計算する。

例えば、スキル情報１１１ｃにスキル値が記録されている場合、スキル推定部１１３は、現在の駐車区画に該当する条件のスキル値をスキル情報１１１ｃから抽出し、Ｓ１０５でカウントした切り返し回数を統計的に考慮したスキル値を計算する。そして、スキル推定部１１３は、計算したスキル値をスキル情報１１１ｃの該当部分に記録する。

スキル情報１１１ｃに記録されるスキル値が切り返し回数の平均値である場合、スキル推定部１１３は、Ｓ１０５でカウントした切り返し回数とスキル情報１１１ｃに記録されているスキル値とに基づいて平均値を計算する。そして、スキル推定部１１３は、計算したスキル値でスキル情報１１１ｃの該当部分に記録されているスキル値を更新する。

スキル推定部１１３は、駐車場ＩＤ、車両ＩＤ、ドライバＩＤ、駐車時刻、属性情報１１１ｄ、挙動データ１１１ｂ、隣接障害物の有無を分析装置２１０に提供する。Ｓ１０８の処理が完了すると、図１４に示した一連の処理は終了する。

以上、スキル情報の生成と提供に関する処理の流れについて説明した。
（難易度の推定について）
次に、図１５を参照しながら、難易度の推定に関する処理の流れについて説明する。図１５は、第２の実施の形態に係る難易度の推定に関する処理の流れを示したシーケンス図である。なお、説明の都合上、管理装置３０１が管理する駐車場に車載装置１０１を搭載した車両が駐車する場合について説明する。

（Ｓ１１１）管理装置３０１は、駐車区画に車両が駐車した際、車両が駐車した駐車区画を特定する。また、管理装置３０１は、駐車した車両の車両ＩＤ（例えば、ナンバープレートの番号など）、駐車時刻、ドライバＩＤ（例えば、ドライバが支払に用いるクレジットカード番号など）を特定する。なお、駐車場の入り口で打刻する駐車場の場合には、駐車場への進入時刻が駐車時刻の代わりとなる。また、ドライバＩＤを省略してもよい。

（Ｓ１１２）車載装置１０１は、スキル推定部１１３により、スキル情報１１１ｃを生成する（図５および図１４を参照）。このとき、車載装置１０１は、スキル推定部１１３により、挙動データ１１１ｂ（ＣＡＮデータ）から駐車時刻を特定する。

（Ｓ１１３）車載装置１０１は、スキル推定部１１３により、Ｓ１１２で特定した駐車時刻、駐車場ＩＤ、車両ＩＤ、ドライバＩＤ、属性情報１１１ｄ、隣接障害物の有無、および、進入時刻から駐車時刻までの挙動データ１１１ｂを分析装置２１０に送信する。駐車した駐車場の駐車場ＩＤとしては、車載装置１０１が目的地周辺の駐車場を検索したときに検索装置２２０から取得したものを利用することが可能である。

（Ｓ１１４）分析装置２１０は、区画特定部２１２により、車載装置１０１から受信した駐車場ＩＤ、車両ＩＤ、ドライバＩＤ、および駐車時刻を検索装置２２０に送信する。
（Ｓ１１５）検索装置２２０は、区画情報管理部２２２により、管理装置３０１に駐車車両に関する情報を問い合わせる。

（Ｓ１１６）管理装置３０１は、駐車場ＩＤ、車両ＩＤ、ドライバＩＤ、駐車時刻、および区画ＩＤを検索装置２２０に送信する。
（Ｓ１１７）検索装置２２０は、区画情報管理部２２２により、分析装置２１０から受信した駐車場ＩＤ、車両ＩＤ、ドライバＩＤ、および駐車時刻と、管理装置３０１から区画ＩＤと共に受信した駐車場ＩＤ、車両ＩＤ、ドライバＩＤ、および駐車時刻とを比較する。検索装置２２０は、区画情報管理部２２２により、これらの情報が一致した区画ＩＤを特定し、特定した区画ＩＤを分析装置２１０に送信する。

（Ｓ１１８）分析装置２１０は、難易度推定部２１３により、車載装置１０１から受信した駐車場ＩＤと、検索装置２２０から受信した区画ＩＤとの組み合わせに該当する難易度テーブル（図７を参照）を特定する。また、分析装置２１０は、難易度推定部２１３により、特定した難易度テーブルのうち、車載装置１０１から受信した属性情報１１１ｄに該当する推定データ（図８を参照）を特定する。

また、分析装置２１０は、難易度推定部２１３により、車載装置１０１から受信した挙動データ１１１ｂに基づいて切り返し回数をカウントする。そして、分析装置２１０は、難易度推定部２１３により、カウントした切り返し回数と、車載装置１０１から通知された隣接障害物の有無に対応する推定データの難易度値とに基づいて新たな難易度値を計算する（難易度の推定）。例えば、切り返し回数がＸｓ、推定データの難易度値がＸｐであり、推定データの難易度値がＮ（Ｎは自然数）個の切り返し回数の平均値である場合、新たな難易度値Ｘｎは、下記の式（２）で与えられる。

Ｘｎ＝（Ｎ×Ｘｐ＋Ｘｓ）／（Ｎ＋１）
…（２）
（Ｓ１１９）分析装置２１０は、難易度推定部２１３により、Ｓ１１８で計算された新たな難易度値で推定データを更新する。Ｓ１１９の処理が完了すると、図１５に示した一連の処理は終了する。

以上、難易度の推定に関する処理の流れについて説明した。
（駐車場検索と難易度の表示について）
次に、図１６を参照しながら、駐車場検索と難易度の表示に関する処理の流れについて説明する。図１６は、第２の実施の形態に係る駐車場検索と難易度の表示に関する処理の流れを示したシーケンス図である。

（Ｓ１２１）車載装置１０１は、情報取得部１１４により、目的地を示す目的地情報と、属性情報１１１ｄとを検索装置２２０に送信する。
（Ｓ１２２）検索装置２２０は、情報検索部２２３により、目的地情報が示す場所の周辺にある駐車場（周辺駐車場）を特定する。例えば、検索装置２２０は、情報検索部２２３により、目的地情報が示す場所の周囲２ｋｍの範囲内にある駐車場を周辺駐車場として特定する。また、検索装置２２０は、情報検索部２２３により、区画情報２２１ａ（図１０を参照）に基づいて周辺駐車場の中から空き区画がある駐車場の駐車場ＩＤと、その駐車場にある空き区画の区画ＩＤを特定する。

このとき、検索装置２２０は、情報検索部２２３により、管理装置３０１、３０２、３０３に空き区画を問い合わせ、管理装置３０１、３０２、３０３から空き区画の情報を取得する。

なお、駐車場を検索する範囲は、任意に設定可能であり、車載装置１０１にドライバが設定してもよいし、検索装置２２０に予め設定されていてもよい。例えば、カーナビゲーションシステムの表示スケール（１００ｍ、２００ｍ、５００ｍ、１ｋｍなど）が設定されている場合には、その表示スケールに基づいて駐車場の検索範囲が設定されてもよい。

（Ｓ１２３）検索装置２２０は、情報検索部２２３により、空き区画がある駐車場の駐車場ＩＤと、その空き区画を示す区画ＩＤと、車載装置１０１から受信した属性情報１１１ｄとを分析装置２１０に送信する。このとき、検索装置２２０は、情報検索部２２３により、管理装置３０１、３０２、３０３から取得した空き区画の情報に基づいて、駐車区画毎に隣接障害物の有無を確認し、隣接障害物の有無に関する情報も分析装置２１０に送信する。

（Ｓ１２４）分析装置２１０は、難易度推定部２１３により、検索装置２２０から受信した駐車場ＩＤ、区画ＩＤ、隣接障害物の有無および属性情報１１１ｄの組み合わせに対応する難易度値を難易度情報２１１ａ（図７および図８を参照）から特定する。そして、分析装置２１０は、難易度推定部２１３により、特定した難易度値を検索装置２２０に送信する。

（Ｓ１２５）検索装置２２０は、情報検索部２２３により、周辺駐車場の駐車場ＩＤ、空き区画のある駐車場の駐車場ＩＤおよびその空き区画を示す区画ＩＤを空き区画情報として車載装置１０１に送信する。また、検索装置２２０は、情報検索部２２３により、分析装置２１０から受信した難易度値を車載装置１０１に送信する。このとき、検索装置２２０は、情報検索部２２３により、空き区画それぞれについて、隣接障害物の有無と枠幅Ｗを車載装置１０１に送信する。なお、枠幅Ｗは、駐車場ＩＤおよび区画ＩＤを指定して管理装置３０１、３０２、３０３から取得されるようにしてもよい。

（Ｓ１２６）車載装置１０１は、情報取得部１１４により、検索装置２２０から受信した空き区画情報および難易度値を駐車場情報として表示画面（ディスプレイ７１）に表示する。例えば、車載装置１０１は、情報取得部１１４により、現在位置を基準とする地図に重ねて周辺駐車場の位置を示すマークを表示し、そのマークに対応付けて空き区画の数（残区画数）や難易度に関する情報を表示する（図１３を参照）。

Ｓ１２６の処理が完了すると、図１６に示した一連の処理は終了する。
ここで、図１７を参照しながら、車載装置１０１が実行する難易度の表示に関する処理の流れについて、さらに説明する。図１７は、第２の実施の形態に係る難易度の表示に関する処理の流れをさらに示したフロー図である。

（Ｓ１３１）情報取得部１１４は、目的地を示す目的地情報を検索装置２２０に送信する。
（Ｓ１３２）情報取得部１１４は、目的地の周辺にある駐車場の空き状況と、空き区画毎の難易度値、隣接障害物の有無、および枠幅Ｗの情報を検索装置２２０から受信する。

（Ｓ１３３）情報取得部１１４は、検索装置２２０から受信した情報に基づいて空き区画を１つ選択する。
（Ｓ１３４）情報取得部１１４は、スキル情報１１１ｃを参照し、選択した空き区画について、検索装置２２０から受信した隣接障害物の有無、枠幅Ｗの組み合わせに合致するスキル値を検索する。

（Ｓ１３５）情報取得部１１４は、選択した空き区画について、検索装置２２０から受信した難易度値と、Ｓ１３４で抽出したスキル値とに基づいて、その難易度値を補正する。例えば、情報取得部１１４は、予め設定された重み値を用いて難易度値とスキル値の加重平均を計算し、その計算結果を補正後の難易度値とする。加重平均は、例えば、上記の式（１）により与えられる。

難易度値は、対象の駐車場を他者が利用したときの運転操作を反映した値である。一方、スキル値は、自分が他の駐車場を利用したときの運転操作を反映した値である。そのため、両者の加重平均は、ドライバの駐車しやすさを考慮した、より適切な指標となりうる。

（Ｓ１３６）情報取得部１１４は、補正後の難易度値と、予め設定された閾値とを比較し、補正後の難易度値が閾値より低いか否かを判定する。補正後の難易度値が閾値より低い場合、処理はＳ１３７へと進む。一方、補正後の難易度値が閾値より低くない場合、処理はＳ１３８へと進む。

（Ｓ１３７）情報取得部１１４は、空き区画の表示フラグをＯＮに設定する。なお、この表示フラグは、空き区画毎に表示を制御する際に用いる設定情報である。Ｓ１３７の処理が完了すると、処理はＳ１３９へと進む。

（Ｓ１３８）情報取得部１１４は、空き区画の表示フラグをＯＦＦに設定する。
（Ｓ１３９）情報取得部１１４は、全ての空き区画を選択したか否かを判定する。全ての空き区画を選択した場合、処理はＳ１４０へと進む。一方、未選択の空き区画がある場合、処理はＳ１３３へと進む。

（Ｓ１４０）情報取得部１１４は、表示フラグがＯＮの空き区画の情報を表示画面（ディスプレイ７１）に表示する。
例えば、情報取得部１１４は、表示フラグがＯＮの空き区画を含む駐車場を特定し、特定した駐車場と、その駐車場に含まれる空き区画の数と、難易度に関する情報とを表示画面に表示する。難易度に関する情報としては、例えば、表示フラグがＯＮの空き区画の数、平均難易度、最低難易度、表示フラグがＯＮの空き区画の区画ＩＤ（又はドライバが区画の場所を特定できる情報）を用いることができる。

なお、情報取得部１１４は、空き区画がある駐車場の情報を表示し、表示フラグがＯＮの空き区画を含む駐車場や、表示フラグがＯＮの空き区画をオススメ表示として表示してもよい（図１３を参照）。

Ｓ１４０の処理が完了すると、図１７に示した一連の処理は終了する。
以上、駐車場検索と難易度の表示に関する処理の流れについて説明した。
［２−５．変形例］
次に、図１８を参照しながら、第２の実施の形態の一変形例に係るスキル情報の生成および提供に関する処理の流れについて説明する。図１８は、第２の実施の形態の一変形例に係るスキル情報の生成および提供に関する処理の流れを示したフロー図である。なお、検索装置２２０が駐車場の場内地図（駐車区画の配置などを記載した地図）を保持しているとする。

（Ｓ２０１）車載装置１０１は、スキル推定部１１３により、スキル情報１１１ｃを生成する（図５および図１４を参照）。また、車載装置１０１は、スキル推定部１１３により、進入時点から駐車時点までの挙動データ１１１ｂ（ＣＡＮデータ）を抽出する。

（Ｓ２０２）車載装置１０１は、スキル推定部１１３により、駐車場ＩＤ、抽出した挙動データ１１１ｂ、および属性情報１１１ｄを分析装置２１０に送信する。
（Ｓ２０３）分析装置２１０は、区画特定部２１２により、車載装置１０１から受信した駐車場ＩＤを検索装置２２０に送信し、その駐車場ＩＤが示す駐車場の場内地図を要求する。

（Ｓ２０４）検索装置２２０は、区画情報管理部２２２により、分析装置２１０から受信した駐車場ＩＤに対応する駐車場の場内地図を分析装置２１０に送信する。
（Ｓ２０５）分析装置２１０は、区画特定部２１２により、車載装置１０１から受信した挙動データ１１１ｂと、検索装置２２０から受信した場内地図とを照らし合わせ、車載装置１０１が搭載された車両が駐車した駐車区画の区画ＩＤを特定する。

（Ｓ２０６）分析装置２１０は、難易度推定部２１３により、駐車場ＩＤと区画ＩＤとの組み合わせに該当する難易度テーブル（図７を参照）を特定する。また、分析装置２１０は、難易度推定部２１３により、特定した難易度テーブルのうち、車載装置１０１から受信した属性情報１１１ｄに該当する推定データ（図８を参照）を特定する。

また、分析装置２１０は、難易度推定部２１３により、車載装置１０１から受信した挙動データ１１１ｂに基づいて切り返し回数をカウントする。そして、分析装置２１０は、難易度推定部２１３により、カウントした切り返し回数と、推定データの難易度値とに基づいて新たな難易度値を計算する（難易度の推定）。例えば、分析装置２１０は、難易度推定部２１３により、上記の式（２）に基づいて新たな難易度値を計算する。

（Ｓ２０７）分析装置２１０は、難易度推定部２１３により、Ｓ２０６で計算された新たな難易度値で推定データを更新する。Ｓ２０６の処理が完了すると、図１８に示した一連の処理は終了する。

以上、第２の実施の形態の一変形例に係るスキル情報の生成および提供に関する処理の流れについて説明した。
上記のように、現在位置や目的地の周辺にある駐車場の空き状況と共に、駐車場や駐車区画毎の難易度がドライバに示されることで、ドライバが自分のスキルに合った駐車場を容易に見つけることが可能になる。その結果、空き状況を頼りに駐車場を選択したが実際には駐車が困難で他の駐車場を探すことになる状況を回避することができ、より素早く好適な駐車場を見つけることが可能になる。

以上、第２の実施の形態について説明した。なお、上記の説明では、難易度テーブル（図７を参照）に車両のサイズ、ドライバの年代および性別を含めたが、例えば、ドライバの年代や性別を省略する変形も可能である。また、車両のサイズに代えて車格（例えば、道路運送車両法による分類（ナンバープレートの地名の右の数字））を利用する変形も可能である。このような変形例も第２の実施の形態の技術的範囲に属する。

１ 駐車場検索システム
２，３ 車両
４，５ 駐車場
１０，２０ 端末装置
１１，２１，３１ 制御部
１２ 記憶部
１３，２２，３２ 通信部
１４，２４ 運転データ
１５ スキル値
３０ サーバ装置
３３ データベース
３４ 難易度値

Claims (8)

1. 第１の車両が第１の駐車場に駐車したときの前記第１の車両の運転操作を示す第１の運転データを取得し、前記第１の運転データに基づいて運転スキルを示すスキル値を算出し、算出した前記スキル値を保持する第１の端末装置と、
   第２の車両が第２の駐車場に駐車したときの前記第２の車両の運転操作を示す第２の運転データを取得し、前記第２の運転データを送信する第２の端末装置と、
   前記第２の端末装置から前記第２の運転データを受信し、前記第２の運転データに基づいて前記第２の駐車場に駐車する難易度を示す難易度値を算出し、前記難易度値を前記第２の駐車場と対応付けてデータベースに保存するサーバ装置とを有し、
   前記第１の端末装置は、前記データベースに保存された前記難易度値を取得し、前記難易度値と前記第１の端末装置が保持する前記スキル値とに基づいて、駐車場を検索する場合に前記第２の駐車場の情報を出力するか否か判定する、
   駐車場検索システム。
2. 前記第１の端末装置は、前記スキル値を用いて前記難易度値を補正し、補正した難易度値と閾値とに基づいて前記第２の駐車場の情報を出力するか否か判定する、
   請求項１記載の駐車場検索システム。
3. 前記第１の車両は、周辺の他の車両の存在状況を検出するセンサを有し、
   前記第１の端末装置は、前記センサを用いることで、異なる他の車両の存在状況に対応する複数のスキル値を算出し、前記複数のスキル値を保持し、
   前記第１の端末装置は、前記第２の駐車場の空き状況を示す空き情報を更に取得し、前記難易度値と前記複数のスキル値のうち前記空き情報に応じて選択するスキル値とに基づいて、前記第２の駐車場の情報を出力するか否か判定する、
   請求項１記載の駐車場検索システム。
4. 前記第１の車両は、駐車に使用した駐車区画のサイズを検出するセンサを有し、
   前記第１の端末装置は、前記センサを用いることで、異なる駐車区画のサイズに対応する複数のスキル値を算出し、前記複数のスキル値を保持し、
   前記第１の端末装置は、前記第２の駐車場に含まれる駐車区画のサイズを示すサイズ情報を更に取得し、前記難易度値と前記複数のスキル値のうち前記サイズ情報に応じて選択するスキル値とに基づいて、前記第２の駐車場の情報を出力するか否か判定する、
   請求項１記載の駐車場検索システム。
5. 前記第２の駐車場は複数の駐車区画を含み、
   前記サーバ装置は、前記第２の運転データを受信したときに前記複数の駐車区画のうち使用された駐車区画を特定することで、前記複数の駐車区画に対応する複数の難易度値を算出し、前記複数の難易度値を前記データベースに保存し、
   前記第１の端末装置は、前記複数の駐車区画のうち空き駐車区画を示す情報と、前記複数の難易度値のうち前記空き駐車区画の難易度値とを取得し、前記空き駐車区画の難易度値と前記スキル値とに基づいて前記第２の駐車場の情報を出力するか否か判定する、
   請求項１記載の駐車場検索システム。
6. 第１の端末装置により、第１の車両が第１の駐車場に駐車したときの前記第１の車両の運転操作を示す第１の運転データを取得し、前記第１の運転データに基づいて運転スキルを示すスキル値を算出し、前記スキル値を前記第１の端末装置に保持し、
   第２の端末装置により、第２の車両が第２の駐車場に駐車したときの前記第２の車両の運転操作を示す第２の運転データを取得し、前記第２の端末装置からサーバ装置に対して前記第２の運転データを送信し、
   前記サーバ装置により、前記第２の運転データに基づいて前記第２の駐車場に駐車する難易度を示す難易度値を算出し、前記難易度値を前記第２の駐車場と対応付けてデータベースに保存し、
   前記第１の端末装置により、前記データベースに保存された前記難易度値を取得し、前記難易度値と前記第１の端末装置が保持する前記スキル値とに基づいて、駐車場を検索する場合に前記第２の駐車場の情報を出力するか否か判定する、
   駐車場検索方法。
7. 車両に搭載される駐車場検索装置であって、
   前記車両が第１の駐車場に駐車したときの前記車両の運転操作を示す運転データを取得し、前記運転データに基づいて運転スキルを示すスキル値を算出する制御部と、
   算出された前記スキル値を記憶する記憶部と、
   前記運転データをサーバ装置に送信し、また、他の車両が第２の駐車場に駐車したときの他の運転データに基づいて前記サーバ装置が算出した前記第２の駐車場に駐車する難易度を示す難易度値を受信する通信部とを有し、
   前記制御部は、受信された前記難易度値と前記記憶部に記憶された前記スキル値とに基づいて、駐車場を検索する場合に前記第２の駐車場の情報を出力するか否か判定する、
   駐車場検索装置。
8. 車両に搭載されるコンピュータに、
   前記車両が第１の駐車場に駐車したときの前記車両の運転操作を示す運転データを取得し、前記運転データに基づいて運転スキルを示すスキル値を算出し、算出した前記スキル値を前記コンピュータに接続された記憶部に保存し、
   前記運転データをサーバ装置に送信し、
   他の車両が第２の駐車場に駐車したときの他の運転データに基づいて前記サーバ装置が算出した、前記第２の駐車場に駐車する難易度を示す難易度値を受信し、
   受信された前記難易度値と前記記憶部に記憶された前記スキル値とに基づいて、駐車場を検索する場合に前記第２の駐車場の情報を出力するか否か判定する、
   処理を実行させる駐車場検索プログラム。

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