JP2021008243A - 自動駐車システムおよび自動駐車方法 - Google Patents
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- 車両を自動駐車させる自動駐車システムであって、
前記車両の走行環境を取得する走行環境センサと、
前記車両の第1車両位置を取得する車両位置センサと、
前記走行環境センサにより取得された走行環境と車両位置センサにより取得された第1車両位置とを対応付けて記憶する記憶部と、を備え、
自動駐車を行う場合は、前記車両位置センサから取得される現在の第1車両位置に基づいて前記記憶部を検索することにより、前記記憶部に記憶された走行環境のうち前記現在の第1車両位置に対応する走行環境を取得し、
前記取得された走行環境と前記走行環境センサから取得される現在の走行環境とに基づいて前記車両の第2車両位置を推定し、
推定された前記第2車両位置から所定の駐車位置まで前記車両を移動させる、
自動駐車システム。 - 請求項1に記載の自動駐車システムにおいて、
前記記憶部は、
前記車両位置センサにより取得された第1車両位置を所定地点ごとに記憶する第1テーブルと、
前記走行環境センサにより取得された走行環境に含まれる物体の座標を前記所定地点ごとに記憶する第2テーブルと、を備え、
前記第1テーブルに記憶されている前記各所定地点のうち、前記車両位置センサにより取得された現在の第1車両位置に最も近い最寄りの所定地点を算出し、
前記走行環境センサにより取得された現在の走行環境に含まれる物体の座標と一致する物体の座標を、前記第2テーブルに記憶された物体の座標のうち、前記最寄りの所定地点に対応する物体の座標から検索することにより、前記車両の第2車両位置を推定し、
推定された前記第2車両位置から前記所定の駐車位置まで前記車両を移動させる、
自動駐車システム。 - 請求項1に記載の自動駐車システムにおいて、
前記記憶部は、
前記車両位置センサにより取得された第1車両位置を所定地点ごとに記憶する第1テーブルと、
前記走行環境センサにより取得された走行環境に含まれる物体の座標と、前記車両位置センサにより取得された前記第1車両位置に基づいて算出される前記物体の第2座標とを対応付けて前記所定地点ごとに記憶する第2テーブルと、を備え、
前記第1テーブルに記憶されている前記各所定地点のうち、前記車両位置センサにより取得された現在の第1車両位置に最も近い最寄りの所定地点を算出し、
前記走行環境センサにより取得された現在の走行環境に含まれる物体の座標と一致する物体の座標を、前記第2テーブルに記憶された物体の第2座標のうち、前記最寄りの所定地点に最も近い第2座標を持つ物体の座標から検索することにより、前記車両の第2車両位置を推定し、
前記推定された第2車両位置から前記所定の駐車位置まで前記車両を移動させる、
自動駐車システム。 - 請求項1に記載の自動駐車システムにおいて、
前記記憶部は、
前記車両位置センサにより取得された第1車両位置を所定地点ごとに記憶する第1テーブルと、
前記車両位置センサにより取得された第1車両位置と前記走行環境センサにより取得された走行環境に含まれる前記車両の速度および移動方向とを含む経路情報を、前記所定地点ごとに記憶する第3テーブルと、を備え、
前記第1テーブルに記憶されている前記各所定地点のうち、前記車両位置センサにより取得された現在の第1車両位置に最も近い最寄りの所定地点を算出し、
前記現在の第1車両位置と一致する第1車両位置を、前記第3テーブルにおいて前記最寄りの所定地点から検索することにより、前記車両の第2車両位置を推定し、
前記推定された第2車両位置から前記所定の駐車位置まで前記車両を移動させる、
自動駐車システム。 - 請求項2または3のいずれかに記載の自動駐車システムにおいて、
前記第1車両位置は、絶対位置座標であり、
前記物体の座標は、前記第1車両位置から算出される位置座標であり、
前記第2車両位置は、前記物体の座標から算出される位置座標である、
自動駐車システム。 - 請求項2または3のいずれかに記載の自動駐車システムにおいて、
前記各所定地点のうち始点は、前記車両位置センサにより取得された第1車両位置を前記第1テーブルへの記憶が指示された場所であり、
前記各所定地点のうち終点は、前記車両位置センサにより取得された第1車両位置の前記第1テーブルへの記憶停止が指示された場所である、
自動駐車システム。 - 請求項2または3のいずれかに記載の自動駐車システムにおいて、
前記走行環境に含まれる物体は、前記車両の周囲に存在する固定された複数の物体である、
自動駐車システム。 - 車両を自動駐車システムにより自動駐車させる自動駐車方法であって、
前記自動駐車システムは、前記車両の走行環境を取得する走行環境センサと、前記車両の第1車両位置を取得する車両位置センサと、前記走行環境センサにより取得された走行環境と車両位置センサにより取得された第1車両位置とを対応付けて記憶する記憶部と、を備え、
自動駐車を行う場合は、前記車両位置センサから取得される現在の第1車両位置に基づいて前記記憶部を検索することにより、前記記憶部に記憶された走行環境のうち前記現在の第1車両位置に対応する走行環境を取得し、
前記取得された走行環境と前記走行環境センサから取得される現在の走行環境とに基づいて前記車両の第2車両位置を推定し、
推定された前記第2車両位置から所定の駐車位置まで前記車両を移動させる、
自動駐車方法。
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- 2019-07-02 JP JP2019123999A patent/JP7269804B2/ja active Active
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