WO2023002864A1 - 駐車支援装置、駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

駐車支援装置（５）は、ドライバによる車両（Ｖ）の駐車操作が行われた際の車両の走行経路および走行経路における車両の周辺状況に基づいて車両の駐車時に車両が通るべき目標経路を生成する経路生成部（５７）を備える。また、駐車支援装置は、目標経路に沿って駐車予定位置まで車両を自動的に移動させる追従制御部（６０）を備える。追従制御部は、目標経路に沿って駐車予定位置まで車両を自動的に移動させる際に所定条件下で駐車予定位置とは異なる位置で車両を一時停止させる。

Description

駐車支援装置、駐車支援方法 関連出願への相互参照

　本出願は、２０２１年７月２０日に出願された日本特許出願番号２０２１－１１９４７３号に基づくもので、ここにその記載内容が参照により組み入れられる。

　本開示は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

　従来、駐車支援装置として、所定の駐車スペースに車両を自動的に駐車させるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の駐車支援装置は、ドライバの操作により車両を駐車スペースに駐車する際、基準開始位置から駐車位置までの間の車両の走行経路を学習し、その学習結果を用いて駐車スペースに車両を自動的に駐車させる。これにより、車両は、学習モードにおいて駐車スペース内で車両が駐車された駐車位置と同じ駐車位置に駐車される。

特表２０１３－５３０８６７号公報

　上記のように特許文献１に記載の駐車支援装置は、予め記憶された基準開始位置から駐車位置までの間の走行経路に基づいて運転支援を行う。このため、例えば、自宅の駐車スペースが狭所である場合、駐車位置で車両ドアを開くスペースが確保できず、ドライバが手動で駐車をやり直す状況が発生し得る。このことは、ドライバの負担を増加させる要因となることから好ましくない。
　本開示は、駐車を支援する際のドライバの負担を抑制可能な駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。

　本開示の１つの観点によれば、
　駐車支援装置は、
　ドライバによる車両の駐車操作が行われた際の車両の走行経路および走行経路における車両の周辺状況に基づいて車両の駐車時に車両が通るべき目標経路を生成する経路生成部と、
　目標経路に沿って駐車予定位置まで車両を自動的に移動させる追従制御部と、を備え、
　追従制御部は、目標経路に沿って駐車予定位置まで車両を自動的に移動させる際に所定条件下で駐車予定位置とは異なる位置で車両を一時停止させる。

　これによると、駐車予定位置へ到着する前の段階で乗員の降車や荷卸し等を行うことが可能となるので、駐車予定位置へ到着後にドライバが手動で駐車をやり直す状況が従来よりも生じ難くなる。したがって、車両の駐車を支援する際のドライバの負担を抑制することができる。

　本開示の別の観点によれば、
　駐車支援方法は、
　ドライバによる車両（Ｖ）の駐車操作が行われた際の車両の走行経路および走行経路における車両の周辺状況に基づいて車両の駐車時に車両が通るべき目標経路を生成することと、
　目標経路に沿って駐車予定位置まで車両を自動的に移動させることと、を含み、
　目標経路に沿って駐車予定位置まで自動的に移動させる際、所定条件下で駐車予定位置とは異なる位置で車両を一時停止させる。

　これによると、車両の駐車を支援する際のドライバの負担を抑制することができる。

　なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態に係る自動駐車システムの概略構成図である。 車両の駐車時の走行経路の一例を説明するための説明図である。 第１実施形態の駐車制御部が実行する学習処理の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態の駐車制御部が実行する追従制御処理の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態の駐車制御部が実行する支援処理の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態の駐車制御部が実行する一時停止処理の流れを示すフローチャートである。 車両の一時停止を説明するための説明図である。 第２実施形態の駐車制御部が実行する支援処理の流れを示すフローチャートである。 一時停止位置の候補となる複数の候補位置を説明するための説明図である。 第３実施形態の駐車制御部が実行する一時停止処理の流れを示すフローチャートである。 複数の候補位置の選択の優先順位を説明するための説明図である。 第４実施形態の駐車制御部が実行する一時停止処理の流れを示すフローチャートである。 第５実施形態の駐車制御部が実行する支援処理の流れを示すフローチャートである。

　以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態において、先行する実施形態で説明した事項と同一もしくは均等である部分には、同一の参照符号を付し、その説明を省略する場合がある。また、実施形態において、構成要素の一部だけを説明している場合、構成要素の他の部分に関しては、先行する実施形態において説明した構成要素を適用することができる。以下の実施形態は、特に組み合わせに支障が生じない範囲であれば、特に明示していない場合であっても、各実施形態同士を部分的に組み合わせることができる。

　（第１実施形態）
　本実施形態について、図１～図７を参照して説明する。本実施形態では、本開示の駐車支援装置５および駐車支援方法を自動駐車システム１に適用した例について説明する。図１に示すように、自動駐車システム１は、周辺監視センサ３、各種ＥＣＵ４、および駐車支援装置５を有する。駐車支援装置５は、周辺監視センサ３および各種ＥＣＵ４に対して直接もしくは車内ＬＡＮ（Local Area Network）を介して通信可能に接続されている。

　周辺監視センサ３は、自身の車両Ｖの周辺環境を監視する自律センサである。例えば、周辺監視センサ３は、歩行者や他車両などの移動する動的物標、路上の構造物などの静止している静的物標といった自車周辺の立体物で構成される障害物ＯＢ、駐車場ＰＬに関する情報である駐車情報を示す駐車支援用マーク等を検知対象物として検知する。ここでは、周辺監視センサ３として、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ３１、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Rangingの略称）３４等の探査波センサが備えられている。

　周辺監視カメラ３１は、撮像装置に相当するもので、自車の周辺画像を撮影し、その撮像データをセンシング情報として駐車支援装置５へ出力する。ここでは、周辺監視カメラ３１として、車両前方、後方、左右側方の画像を撮影する前方カメラ３１ａ、後方カメラ３１ｂ、左側方カメラ３１ｃ、右側方カメラ３１ｄを例に挙げているが、これに限るものではない。

　探査波センサは、探査波を出力すると共にその反射波を取得することで得られた物標との相対速度や相対距離および物標が存在する方位角などの測定結果をセンシング情報として駐車支援装置５へ逐次出力する。ソナー３２は、探査波として超音波を用いた測定を行うものであり、車両Ｖに対して複数箇所に備えられ、例えば前後のバンパーに車両左右方向に複数個並べて配置されており、車両周囲に探査波を出力することで測定を行う。ミリ波レーダ３３は、探査波としてミリ波を用いた測定を行う。ＬｉＤＡＲ３４は、探査波としてレーザ光を用いた測定を行う。ミリ波レーダ３３およびＬｉＤＡＲ３４は、共に、例えば車両Ｖの前方の所定範囲内に探査波を出力し、その出力範囲内において測定を行う。

　なお、本実施形態では、周辺監視センサ３として、周辺監視カメラ３１、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬｉＤＡＲ３４を備えたもの例に挙げるが、これらのうちの１つもしくは複数の組み合わせによって周辺監視が行えれば良く、すべて備えていなくても良い。

　駐車支援装置５は、自動駐車システム１における駐車支援方法を実現するための各種制御を行うためのＥＣＵ（すなわち、電子制御装置）を構成するものであり、ＣＰＵ、記憶部５０、Ｉ／Ｏなどを備えたマイクロコンピュータによって構成されている。

　記憶部５０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等を含んでいる。すなわち、記憶部５０は、ＲＡＭ等の揮発性メモリと、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリとを有している。記憶部５０は、非遷移有形記録媒体で構成されている。

　駐車支援装置５は、ドライバによる車両Ｖの駐車操作が行われた際の車両Ｖの走行経路および走行経路における車両Ｖの周辺状況に基づいて車両Ｖの駐車時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する。“車両Ｖの周辺状況”とは、例えば、車両Ｖの周辺の人や他車両等の動的物標、車両Ｖの周辺の縁石、建物等の静的物標、各種標識、ガイド線等の路面標示等の状況である。そして、駐車支援装置５は、駐車支援時に、目標経路に沿って支援開始位置ＳＴＰから駐車予定位置ＳＥＰまで車両Ｖを自動的に移動させる。なお、駐車予定位置ＳＥＰは、目標経路の終点となる位置である。駐車予定位置ＳＥＰは、自宅Ｈ前の駐車スペースとしてドライバによって予め登録される。

　具体的には、駐車支援装置５は、ドライバによる車両Ｖの駐車操作が行われた際に、周辺監視センサ３での検出結果となるセンシング情報を記憶部５０のうち不揮発性のメモリに記憶する。そして、駐車支援装置５は、記憶部５０に記憶されたセンシング情報、駐車支援時における周辺監視センサ３でのセンシング情報に基づいて、目標経路の生成および駐車支援のための各種制御を行う。

　ドライバの手動運転時の走行経路および車両Ｖの周辺状況を記憶する学習処理は、例えば、図示しない学習スイッチがドライバによって操作された場合など、学習処理を行うことの指示が出されると実行される。また、駐車支援は、ドライバから駐車支援を行うことの指示が出されると実行される。

　駐車支援装置５は、学習処理の実行時に、周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて、車両Ｖの走行経路における物標、駐車可能なフリースペース、駐車位置等を認識する。これらの認識結果は、記憶部５０のうち不揮発性メモリに記憶され、駐車支援時に利用される。

　また、駐車支援装置５は、ドライバから駐車支援の指示が出されると、記憶部５０に記憶されたセンシング情報および駐車支援時の周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて、目標経路を生成し、その経路に従った経路追従制御を行う。具体的には、駐車支援装置５は、各種制御を実行する機能部として、認識処理部５１、車両情報取得部５２、駐車制御部５３を有した構成とされている。

　認識処理部５１は、周辺監視センサ３からセンシング情報を入力し、そのセンシング情報に基づいて、駐車しようとしている自車の周辺環境の認識、どのような駐車を行うシーンであるかのシーン認識、さらには自車の周辺に存在する物体の認識を行う。ここでは、認識処理部５１を画像認識部５１ａ、空間認識部５１ｂ、およびフリースペース認識部５１ｃによって構成している。

　画像認識部５１ａは、シーン認識部５１ａａ、立体物認識部５１ａｂ、ランドマーク・マーカ認識部５１ａｃを有している。これらは、センシング情報として、周辺監視カメラ３１から撮像データを入力し、その撮像データを画像解析することでシーン認識、立体物認識、ランドマーク・マーカ認識を行っている。

　シーン認識では、駐車シーンがどのようなシーンであるか否かを認識する。例えば、駐車予定位置ＳＥＰ近傍に障害物ＯＢがなく車両ドアの開閉が特に制限されない通常の駐車シーンであるか、障害物ＯＢによって車両ドアの開閉が制限される特殊な駐車シーンであるかの認識を行う。通常の駐車シーンの場合、駐車予定位置ＳＥＰでの乗員の乗降や荷卸し等を特段の支障なく行うことが可能である。これに対して、特殊な駐車シーンでは、駐車予定位置ＳＥＰでの乗員の乗降や荷卸し等に支障があり、駐車予定位置ＳＥＰへ到着後にドライバが手動で駐車をやり直す状況が発生し得る。このため、車両ドアの開閉が制限される状況を特殊な駐車シーンとして、通常の駐車シーンと分けてシーン認識が為されるようにしている。

　周辺監視カメラ３１から入力される撮像データは、その周辺の様子が映し出されたものであるため、その画像を解析すれば、通常の駐車シーンであるか特殊な駐車シーンであるかを判別できる。例えば、撮像データから駐車予定位置ＳＥＰの間口を算出し、その間口が自車の幅に基づいて予め設定されている所定範囲内であれば特殊な駐車シーンと判別できる。なお、シーン認識は、周辺監視カメラ３１のセンシング情報だけでなく、探査波センサのセンシング情報に基づいて為されていてもよい。

　立体物認識では、動的物標や静的物標といった自車周辺に存在する立体物で構成される障害物ＯＢを検知対象物として認識する。この立体物認識によって認識された検知対象物、好ましくはそのうちの静的物標の形状などに基づいて、上記したシーン認識や、障害物ＯＢを含む駐車支援マップの生成が行われる。

　ランドマーク・マーカ認識では、駐車予定位置ＳＥＰを示すランドマーク、駐車場ＰＬを示す図形マーク、駐車の向きを示す図形マーク、駐車シーンや駐車の向きなどを示す二次元バーコードなどを認識する。ランドマーク・マーカ認識によって認識されたマークに基づいて、上記したシーン認識が行われる。また、例えば、駐車予定位置ＳＥＰ内やその前方に、駐車シーンなどの駐車情報を示す駐車支援用マークを付しておき、撮像データ中に駐車支援用マークがあった場合に、その駐車支援用マークが示す駐車シーンの種別を認識することができる。

　空間認識部５１ｂも、立体物認識部５１ｂａを有している。立体物認識部５１ｂａは、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬｉＤＡＲ３４の少なくとも１つからのセンシング情報に基づいて、自車の周辺の空間内における立体物認識を行っている。ここでの立体物認識については、画像認識部５１ａで行われる立体物認識と同様である。このため、画像認識部５１ａと空間認識部５１ｂのいずれか一方が備えられていれば立体物認識を行うことができる。また、本実施形態の場合、空間認識部５１ｂではシーン認識を行っていないが、空間認識部５１ｂにおいて、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬＩＤＡＲ３４の少なくとも１つからのセンシング情報に基づいてシーン認識を行うこともできる。

　なお、画像認識部５１ａと空間認識部５１ｂのいずれか一方によって立体物認識やシーン認識を行うことができるが、双方を用いることでより精度良い立体物認識やシーン認識を行うことが可能となる。例えば、画像認識部５１ａによる立体物認識やシーン認識を空間認識部５１ｂによる立体物認識やシーン認識によって補完することで、より精度良く立体物認識やシーン認識を行うことが可能となる。

　フリースペース認識部５１ｃは、駐車場ＰＬの中からフリースペースとなっている場所を認識するフリースペース認識を行う。フリースペースは、例えば、駐車場ＰＬの中で車両Ｖを停止させることが可能な大きさおよび形状となっているスペースを意味している。当該スペースは、駐車場ＰＬの中に複数ある場合に限らず、１つのみある場合もある。

　フリースペース認識部５１ｃは、画像認識部５１ａや空間認識部５１ｂによるシーン認識および立体物認識の認識結果に基づいて、駐車場ＰＬでのフリースペースを認識している。例えば、シーン認識および立体物認識の結果から、駐車場ＰＬの形状や他車両の駐車の有無を把握できるため、それに基づいて駐車場ＰＬの中からフリースペースを認識している。

　車両情報取得部５２は、他のＥＣＵ４等から車両Ｖの操作量に関する情報を取得する。具体的には、車両情報取得部５２は、車両Ｖに搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ、シフトポジションセンサ等の各センサから出力される検出信号を取得する。

　駐車制御部５３は、駐車支援に必要とされる各種制御を実行する。具体的には、駐車制御部５３は、各種制御を実行する機能部として、経路記憶部５４、一時停止判定部５５、位置設定部５６、経路生成部５７、位置推定部５８、衝突判定部５９、追従制御部６０を有した構成とされている。

　経路記憶部５４は、ドライバによる車両Ｖの駐車操作が行われた際の周辺監視センサ３のセンシング情報を記憶部５０に記憶する。具体的には、経路記憶部５４は、学習処理が開始されると、例えば、認識処理部５１によって逐次取得される車両Ｖの走行経路における物標、駐車可能なフリースペース、駐車位置等を経路情報として記憶部５０に記憶する。

　一時停止判定部５５は、駐車支援時に車両Ｖを一時停止させるか否かを判定する判定部である。一時停止判定部５５は、所定条件を満たす場合に、車両Ｖの一時停止が必要と判定する。以下では、一時停止の判定条件となる“所定条件”を一時停止条件と呼ぶ。なお、“一時停止条件”の具体例については後述する。

　一時停止判定部５５は、例えば、駐車予定位置ＳＥＰでのドア開度が所定開度内に制限されるか否かを判定する。この判定は、例えば、車両Ｖが駐車予定位置ＳＥＰに停車している際の物体認識の結果や、学習処理時の走行経路および駐車支援時の目標経路を走行している際の物体認識の結果に基づいて行われる。なお、所定開度は、例えば、乗員の乗降時における平均的なドア開度に設定される。

　この判定の対象となる所定の車両ドアは、乗員の乗降ドアおよび荷卸し用のバックドアのうち、車両Ｖが駐車予定位置ＳＥＰで停止した際に開閉されると予測されるドアである。以下では、この判定の対象となる“所定の車両ドア”を判定対象ドアと呼ぶ。

　具体的には、判定対象ドアは、乗員の着座位置およびラゲッジルーム等への荷物の有無に基づいて設定される。例えば、学習処理時には搭乗していない乗員がいる場合、当該乗員の着座位置に近接するドアおよび運転席近傍のドアを判定対象ドアとする。また、学習処理時にない荷物がラゲッジルームにある場合、バックドアについても判定対象ドアとする。

　乗員の着座位置については、各座席に設けられた着座センサの検知結果、車室内を撮像する室内カメラの検知画像、シートベルトの脱着状態等に基づいて把握可能である。ラゲッジルームにおける荷物の有無については、バックドアの開閉操作のログ、車高の変化を検出するハイトセンサ等の車載センサの検出結果に基づいて把握可能である。

　位置設定部５６は、目標経路上または目標経路以外で車両ドアのドア開度を所定開度よりも大きくすることが可能な位置を一時停止位置ＰＰとして設定する。位置設定部５６は、例えば、学習処理時の走行経路および駐車支援時の目標経路のうち少なくとも一方の経路を車両Ｖが走行している際の物体認識の結果およびフリースペース認識の結果に基づいて一時停止位置ＰＰを設定する。

　経路生成部５７は、シーン認識や立体物認識およびフリースペース認識の結果に基づいて経路生成を行う。経路生成部５７は、学習処理時の車両Ｖの走行経路および当該走行経路における車両Ｖの周辺状況に基づいて車両Ｖの駐車時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する。経路生成部５７は、例えば、車両Ｖの走行経路を基準経路とし、当該基準経路において車両Ｖと障害物ＯＢとの間隔が所定値以下となる区間がある場合、当該区間を車両Ｖと障害物ＯＢとの間隔が所定値を超える経路に置き換えたものを目標経路として生成する。なお、障害物ＯＢは、立体物認識で認識された立体物で構成される。

　ここで、経路生成部５７は、後述の衝突判定部５９の判定結果等を用いて障害物ＯＢを回避する。なお、目標経路の生成の際に後述の衝突判定部５９の判定結果等を用いて障害物ＯＢを避けるようにしているが、そのうちの静的物標のみを避けるようにして目標経路を生成するようにしても良い。動的物標については移動していくため、動的物標との衝突の可能性が無くなってから車両Ｖを移動させれば良く、その場合には静的物標のみを考慮した目標経路を生成すれば足りる。

　位置推定部５８は、記憶部５０に記憶されたセンシング情報および駐車支援時に周辺監視センサ３によって逐次取得されるセンシング情報に基づいて、車両Ｖの現在位置を推定する。位置推定部５８は、例えば、記憶部５０に記憶されたセンシング情報と駐車支援時に取得されるセンシング情報とを比較し、それらの差分に基づいて現在位置を推定する。

　衝突判定部５９は、駐車支援時に周辺監視センサ３によって逐次取得されるセンシング情報に基づいて、車両Ｖと動的物標との距離を測り、車両Ｖと動的物標との衝突の有無を予測する。衝突判定部５９は、車両Ｖと動的物標との距離が近い場合に衝突ありと判定し、車両Ｖと動的物標との距離が遠い場合に衝突なしと判定する。

　追従制御部６０は、車両Ｖの加減速制御や操舵制御などの車両運動制御を行うことで目標経路に沿って支援開始位置ＳＴＰから駐車予定位置ＳＥＰまで車両Ｖを自動的に移動させる。具体的には、追従制御部６０は、位置推定部５８で推定される車両Ｖの現在位置が目標経路に沿って駐車予定位置ＳＥＰに到達するように各種ＥＣＵ４に対して制御信号を出力する。

　各種ＥＣＵ４は、操舵制御を行うステアリングＥＣＵ４１、加減速制御を行うブレーキＥＣＵ４２、パワーマネージメントＥＣＵ４３、ライト、ドアミラー等の各種電装品の制御を行うボディＥＣＵ４４等が挙げられる。

　具体的には、追従制御部６０は、車両情報取得部５２を介して車両Ｖに搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ、シフトポジションセンサ等の各センサから出力される検出信号を取得している。そして、追従制御部６０は、取得した検出信号より各部の状態を検出し、目標経路に追従して車両Ｖを移動させるべく、各種ＥＣＵ４に対して制御信号を出力する。

　ここで、最初に目標経路を算出した際には認識できていなかった静的物標が存在している場合もあり得る。このため、目標経路に追従して車両Ｖが移動している途中にも、立体物認識部５１ａｂ、５１ｂａによる立体物認識を継続している。また、静的物標が目標経路に追従して車両Ｖが移動した場合に衝突し得る場所に存在していれば、目標経路とは異なる経路に車両Ｖを誘導するようにしている。

　また、例えば、図２に示すように自宅Ｈの前の駐車場ＰＬが狭所である場合、駐車予定位置ＳＥＰで車両ドアを開くための充分なスペースが確保できない場合がある。この場合、車両Ｖが駐車予定位置ＳＥＰに到達した後、ドライバが手動で駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置に車両Ｖを移動させて駐車をやり直す状況が発生し得る。このことは、ドライバの負担を増加させる要因となることから好ましくない。

　そこで、追従制御部６０は、目標経路に沿って駐車予定位置ＳＥＰまで車両Ｖを自動的に移動させる際、所定条件下で駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置で車両Ｖを一時停止させる。本実施形態の追従制御部６０は、駐車予定位置ＳＥＰにて判定対象ドアのドア開度が所定開度内に制限される場合に、駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置での車両Ｖの一時停止させる。

　但し、ドライバの意思を確認せずに車両Ｖを一時停止させると、ドライバが不具合や故障と勘違いしてしまう虞がある。このことを加味して、本実施形態の追従制御部６０は、車両Ｖを一時停止させる前に、駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置での車両Ｖの一時停止をドライバに提案する。そして、追従制御部６０は、車両Ｖの一時停止の提案がドライバによって承諾された場合に車両Ｖを駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置で一時停止させる。

　本実施形態の“一時停止条件”は、駐車予定位置ＳＥＰにて判定対象ドアのドア開度が所定開度内に制限され、且つ、一時停止の提案に対するドライバの承諾がある場合に成立する条件になっている。

　ここで、例えば、車両Ｖを現在位置から駐車予定位置ＳＥＰに移動させる際に人や他車が近づいてくることもあり得る。このため、追従制御部６０は、動的物標が目標経路と車幅から推定される車両Ｖの移動予定軌跡の範囲外に動的物標が出るまで車両Ｖを一時停止して、車両Ｖが動的物標と衝突しないようにする。なお、上記の“一時停止条件”には、車両Ｖと動的物標との衝突が予測される際に成立する条件が含まれている。

　追従制御部６０は、ドライバに対して一時停止等を提案する提案部６１を含んでいる。提案部６１は、ＨＭＩ（Human Machine Interfaceの略）４５を通じてドライバに向けて車両Ｖの一時停止を含む各種提案を行う。ＨＭＩ４５は、ドライバに対して各種の支援を行うための機器である。ＨＭＩ４５は、ＥＣＵおよび報知装置を含んでいる。報知装置は、ディスプレイおよびスピーカを有する。

　以上のようにして、本実施形態に係る自動駐車システム１が構成されている。続いて、このようにして構成された自動駐車システム１の作動について説明する。本実施形態では、図２に示すように、自宅Ｈの前の駐車場ＰＬに車両Ｖを駐車させる場合を例にして説明する。図２に示す駐車場ＰＬは、Ｌ字形状に折れ曲がっており、公道ＯＬから駐車予定位置ＳＥＰまでの通路に一台の車両Ｖが通行可能な通路幅を有する部分が存在している。また、図２では、駐車予定位置ＳＥＰに車両Ｖを後向きに移動させて駐車する後ろ向き駐車を例示している。

　まず、ドライバの手動運転時の走行経路および車両Ｖの周辺状況を記憶する学習処理の一例について、図３に示すフローチャートを参照しつつ説明する。図３に示す学習処理は、図示しない学習スイッチがドライバによって操作された場合など、学習処理を行うことの指示が出されたときに、所定の制御周期毎に駐車制御部５３によって実行される。なお、本フローチャートに示される各処理は、駐車支援装置５の各機能部によって実現される。また、本処理を実現する各ステップは、駐車支援方法を実現する各ステップとしても把握される。

　図３に示すように、駐車制御部５３は、ステップＳ１００にて、認識処理を開始する。この認識処理では、周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて、認識処理部５１によるシーン認識、立体物認識、フリースペース認識が開始される。また、認識処理では、車室内における乗員の着座位置、ラゲッジルーム内における荷物の有無、ドアミラーの開閉状態が検出される。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ１１０にて、学習開始条件が成立したか否かを判定する。学習開始条件は、例えば、駐車場ＰＬ周囲における予めドライバが指定した学習開始エリアに車両Ｖが進入すると成立する条件になっている。

　駐車制御部５３は、学習開始条件が成立するまで待機し、学習開始条件が成立すると、ステップＳ１２０にて、駐車支援に必要な各種情報の記憶を開始する。駐車制御部５３は、例えば、認識処理部５１によって逐次取得される車両Ｖの走行経路における物標、駐車可能なフリースペース、駐車位置等を経路情報として記憶部５０に記憶する。本実施形態の駐車制御部５３は、前述の経路情報を車室内における乗員の着座位置、ラゲッジルーム内における荷物の有無、ドアミラーの開閉状態と関連付けて記憶部５０に記憶する。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ１３０にて、学習停止条件が成立したか否かを判定する。学習停止条件は、予めドライバが指定した駐車予定位置ＳＥＰまたは駐車予定位置ＳＥＰの近傍で車両Ｖが停止すると成立する条件になっている。なお、学習停止条件は、シフトポジションが駐車を意味するポジション（例えば、Ｐポジション）に切り替えられた際に成立する条件になっていてもよい。

　駐車制御部５３は、学習停止条件が成立するまで各種情報の記憶部５０への記憶を継続する。一方、駐車制御部５３は、学習停止条件が成立すると、ステップＳ１４０にて、各種情報の記憶を停止する。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ１５０にて、ＨＭＩ４５を介して各種情報の記憶が完了した旨をドライバに報知して、学習処理を抜ける。ステップＳ１５０の処理では、例えば、学習処理時における車両Ｖの走行経路や走行経路における周囲の状況を報知するようになっていてもよい。なお、ステップＳ１００～ステップＳ１５０までの学習処理は、駐車制御部５３の経路記憶部５４によって行われる。

　次に、目標経路に沿って支援開始位置ＳＴＰから駐車予定位置ＳＥＰまで車両Ｖを自動的に移動させる追従制御処理の一例について、図４に示すフローチャートを参照しつつ説明する。図４に示す追従制御処理は、少なくとも一回は学習処理がなされている状況下において、所定の制御周期毎に駐車制御部５３によって実行される。なお、本フローチャートに示される各処理は、駐車支援装置５の各機能部によって実現される。また、本処理を実現する各ステップは、駐車支援方法を実現する各ステップとしても把握される。

　図４に示すように、駐車制御部５３は、ステップＳ２００にて、周辺監視センサ３のセンシング情報や図示しないＧＰＳや地図データベースを利用して、車両Ｖの現在位置が支援開始位置ＳＴＰ付近であるか否かを判定する。支援開始位置ＳＴＰは、自宅Ｈの駐車場ＰＬの車両出入口Ｂ付近に設定される。なお、車両出入口Ｂは、公道ＯＬと駐車場ＰＬとの境界部分である。ステップＳ２００の判定処理の結果、車両Ｖの現在位置が支援開始位置ＳＴＰ付近である場合、駐車制御部５３は、ステップＳ２１０の処理に移行する。

　駐車制御部５３は、ステップＳ２１０にて、ＨＭＩ４５を介してドライバに駐車支援を提案する。そして、駐車制御部５３は、ステップＳ２２０にて、ＨＭＩ４５を介してドライバから駐車支援を行うことの指示があったか否かを判定する。

　駐車制御部５３は、ドライバから駐車支援を行うことの指示がなかった場合にステップＳ２３０の処理をスキップして本処理を抜ける。一方、駐車制御部５３は、ドライバから駐車支援を行うことの指示があった場合にステップＳ２３０にて支援処理を行う。支援処理は、駐車支援を行う処理である。以下、ステップＳ２３０の支援処理の詳細について、図５に示すフローチャートを参照しつつ説明する。

　図５に示すように、駐車制御部５３は、ステップＳ３００にて、認識処理を開始する。この認識処理では、周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて、認識処理部５１によるシーン認識、立体物認識、フリースペース認識が開始される。また、認識処理では、車室内における乗員の着座位置、ラゲッジルーム内における荷物の有無、ドアミラーの開閉状態が検出される。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ３１０にて、車室内の乗員の着座位置が学習処理時の乗員の着座位置と異なっているか否かを判定する。駐車制御部５３は、乗員の着座位置が学習処理時と同じである場合にステップＳ３２０の目標経路の生成処理に移行し、乗員の着座位置が学習処理時と異なる場合にステップＳ３３０に移行する。

　駐車制御部５３は、ステップＳ３３０にて、駐車予定位置ＳＥＰにおいて乗員の着座位置に近傍の車両ドアを判定対象ドアし、当該判定対象ドアの開閉が制限されるか否かを判定する。このステップＳ３３０の判定処理は、駐車制御部５３の一時停止判定部５５によって行われる。駐車制御部５３は、判定対象ドアの開閉が制限されない場合にステップＳ３２０の目標経路の生成処理に移行し、判定対象ドアの開閉が制限される場合にステップＳ３４０に移行する。

　駐車制御部５３は、ステップＳ３４０にて、ＨＭＩ４５を介してドライバに車両Ｖの一時停止を提案する。この提案を行う際には、一時停止を行う理由をドライバに報知するようになっていることが望ましい。このステップＳ３４０の処理は、駐車制御部５３の追従制御部６０によって行われる。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ３５０にて、ＨＭＩ４５を介してドライバによって一時停止の提案が承諾されたか否かを判定する。駐車制御部５３は、一時停止の提案が承諾されなかった場合にステップＳ３２０の目標経路の生成処理に移行し、一時停止の提案が承諾された場合にステップＳ３６０に移行する。

　駐車制御部５３は、ステップＳ３６０にて、判定対象ドアのドア開度を所定開度よりも大きくすることが可能な位置を一時停止位置ＰＰとして設定した後、ステップＳ３２０に移行する。ステップＳ３６０の処理は、駐車制御部５３の位置設定部５６によって行われる。

　駐車制御部５３は、例えば、判定対象ドアが車両Ｖの幅方向の一方にある場合、判定対象ドア側のスペースが大きくなるように一時停止位置ＰＰを設定する。また、判定対象ドアが車両Ｖの幅方向の両側にある場合、駐車制御部５３は、通路の幅方向の略中央に一時停止位置ＰＰを設定する。なお、一時停止位置ＰＰのカスタマイズ機能によって、一時停止位置ＰＰをユーザが調整したり、個別に指定したりできるようになっていることが望ましい。

　ここで、図２に示す例では、駐車場ＰＬのうち自宅Ｈの玄関口ＥＴ付近は、障害物ＯＢとなる要素が少なく、車両ドアのドア開度を所定開度よりも大きくすることが可能である。このため、本実施形態の駐車制御部５３は、駐車場ＰＬのうち自宅Ｈの玄関口ＥＴの前の位置を一時停止位置ＰＰとして設定する。なお、駐車場ＰＬのうち自宅Ｈの玄関口ＥＴの前以外の他の位置で車両ドアのドア開度を所定開度よりも大きくすることが可能であれば、駐車制御部５３は、当該他の位置を一時停止位置ＰＰとして設定するようになっていてもよい。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ３２０にて、学習処理時の車両Ｖの走行経路および当該走行経路における車両Ｖの周辺状況に基づいて車両Ｖの駐車時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する。このステップＳ３２０の処理は、駐車制御部５３の経路生成部５７によって行われる。

　駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置で車両Ｖを一時停止させる場合、駐車制御部５３は、一時停止位置ＰＰまでの誘導経路および誘導経路から駐車予定位置ＳＥＰまでの最終経路を設定する。なお、一時停止位置ＰＰが目標経路上にある場合、誘導経路および最終経路は目標経路に一致することになる。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ３７０にて、記憶部５０に記憶されたセンシング情報および駐車支援時に周辺監視センサ３によって逐次取得されるセンシング情報に基づいて、車両Ｖの現在位置を推定する。このステップＳ３７０の処理は、駐車制御部５３の位置推定部５８によって行われる。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ３８０にて、車両Ｖの加減速制御や操舵制御などの車両運動制御を行うことで駐車予定位置ＳＥＰまで車両Ｖを自動的に移動させる。その後、駐車制御部５３は、ステップＳ３９０にて、車両Ｖが駐車予定位置ＳＥＰに到達したか否かを判定する。駐車制御部５３は、車両Ｖが駐車予定位置ＳＥＰに到達していない場合にステップＳ３７０の処理に戻り、車両Ｖが駐車予定位置ＳＥＰに到達すると支援処理を抜ける。このステップＳ３８０、Ｓ３９０の処理は、駐車制御部５３の追従制御部６０によって行われる。

　具体的には、駐車制御部５３は、車両Ｖを一時停止させずに駐車予定位置ＳＥＰまで移動させる場合、車両Ｖが目標経路に沿って駐車予定位置ＳＥＰに到達するように各種ＥＣＵ４に対して制御信号を出力する。

　一方、駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置で車両Ｖを一時停止させる場合、車両Ｖが誘導経路に沿って一時停止位置ＰＰに誘導して一時停止させ、その後に駐車予定位置ＳＥＰに到達するように各種ＥＣＵ４に対して制御信号を出力する。本実施形態の駐車制御部５３は、車両Ｖを一時停止位置ＰＰで一時停止させる一時停止処理を実行する。この一時停止処理の詳細については、図６に示すフローチャートを参照しつつ説明する。

　図６に示すように、駐車制御部５３は、ステップＳ４００にて、一時停止の要否を判定する。駐車制御部５３は、一時停止が必要である場合はステップＳ４１０の処理に移行し、一時停止が不要である場合は以降の処理をスキップして本処理を抜ける。

　駐車制御部５３は、ステップＳ４１０にて、自宅Ｈの玄関口ＥＴの前に設定された一時停止位置ＰＰに到達したか否かを判定する。駐車制御部５３は、一時停止位置ＰＰに到達していない場合は一時停止位置ＰＰに到達するまで待機する。この際、一時停止位置ＰＰに関する情報をドライバに報知するようになっていることが望ましい。例えば、一時停止位置ＰＰを示すマークや枠を車両Ｖのディスプレイ等に表示されたカメラ画像に重畳表示してドライバに報知する構成になっていることが望ましい。

　一方、一時停止位置ＰＰに到達した場合は、駐車制御部５３は、ステップＳ４２０にて、車両Ｖを一時停止する。具体的には、駐車制御部５３は、図７に示すように、一時停止位置ＰＰに到達すると、車両Ｖを一時停止させる。一時停止位置ＰＰは、車両ドアのドア開度を所定開度よりも大きくすることが可能な位置である。このため、一時停止位置ＰＰでは、車両ドアをあけて乗員の降車が可能となる。

　ここで、例えば、一時停止位置ＰＰでの通路幅が狭い場合、ドアミラーが開いていると降車した乗員の移動の妨げとなる虞がある。このため、一時停止位置ＰＰに到達すると、ドアミラーが自動的に閉じるようになっていることが望ましい。なお、支援再開時には、ドアミラーを自動的に開くことで、ドライバの安全確認が妨げられないようになっていることが望ましい。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ４３０にて、ＨＭＩ４５を介してドライバから駐車支援の再開の指示があったか否かを判定する。駐車制御部５３は、駐車支援の再開の指示がない場合は一時停止を継続する。一方、駐車支援の再開の指示があった場合は、駐車制御部５３は、ステップＳ４４０にて、駐車支援を再開する。すなわち、駐車制御部５３は、一時停止位置ＰＰから駐車予定位置ＳＥＰまで車両Ｖを自動的に移動させる。

　ここで、例えば、駐車予定位置ＳＥＰにおいて、ドライバが乗降するための車両ドアのドア開度が所定開度内に制限される場合、駐車予定位置ＳＥＰでのドライバの乗降が制限される。このため、駐車支援装置５は、リモート駐車によってドライバ不在で一時停止位置ＰＰから駐車予定位置ＳＥＰまで自動的に車両Ｖを移動させるようになっていることが望ましい。また、駐車支援装置５は、リモート出庫によってドライバ不在で駐車予定位置ＳＥＰから一時停止位置ＰＰまで自動的に車両Ｖを移動させるようになっていることが望ましい。

　以上説明した駐車支援装置５は、ドライバによる車両Ｖの駐車操作が行われた際の車両Ｖの走行経路および当該走行経路における車両Ｖの周辺状況に基づいて車両Ｖの駐車時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する。そして、駐車支援装置５は、目標経路に沿って駐車予定位置ＳＥＰまで車両Ｖを自動的に移動させる。特に、駐車支援装置５は、目標経路に沿って駐車予定位置ＳＥＰまで車両Ｖを自動的に移動させる際に所定条件下で駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置で車両Ｖを一時停止させる。

　これによると、駐車予定位置ＳＥＰへ到着する前の段階で乗員の降車や荷卸し等を行うことが可能となるので、駐車予定位置ＳＥＰへ到着後にドライバが手動で駐車をやり直す状況が従来よりも生じ難くなる。したがって、車両Ｖの駐車を支援する際のドライバの負担を抑制することができる。

　また、本実施形態の駐車支援装置５によれば、以下の効果を得ることができる。

　（１）駐車支援装置５の追従制御部６０は、車両Ｖを一時停止させる前に、駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置での車両Ｖの一時停止をドライバに提案する。このように、ドライバの意思を確認した上で車両Ｖを一時停止させることで、一時停止に伴うドライバの違和感を低減することができる。

　（２）具体的には、追従制御部６０は、駐車予定位置ＳＥＰにて判定対象ドアのドア開度が所定開度内に制限される場合に、駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置での車両Ｖの一時停止をドライバに提案する。このように、例えば、駐車予定位置ＳＥＰで車両ドアを開くスペースが確保できない場合に、ドライバが手動で駐車をやり直す状況が発生することを抑制することができる。このことは、ドライバの負担を低減に大きく寄与する。

　（３）駐車支援装置５は、車両Ｖの周辺の物体を認識する物体認識を行う認識処理部５１と、車両Ｖの一時停止を実施するか否かを判定する一時停止判定部５５と、を備える。具体的には、一時停止判定部５５は、駐車予定位置ＳＥＰでドア開度が所定開度内に制限されるか否かを判定する。一時停止判定部５５は、車両Ｖが駐車予定位置ＳＥＰに停車している際の物体認識の結果、または、学習処理時の走行経路および目標経路のうち少なくとも一方の経路を車両Ｖが走行している際の物体認識の結果に基づいて上記の判定を行う。

　これによると、駐車予定位置ＳＥＰにて判定対象ドアの開閉が制限されるか否かを適切に判定することが可能となる。特に、ドライバによる駐車操作時の走行経路および目標経路の走行時の物体認識の結果に基づいて車両ドアのドア開度を予測すれば、駐車予定位置ＳＥＰに到達する前の段階で、車両Ｖの一時停止をドライバに提案することが可能となる。

　（４）駐車支援装置５は、ドア開度を所定開度よりも大きくすることが可能な位置を一時停止位置ＰＰとして設定する位置設定部５６を備える。認識処理部５１は、車両Ｖの周辺の物体を認識する物体認識に加えて、車両Ｖを一時停止させることが可能なフリースペースを認識するフリースペース認識を行う。位置設定部５６は、学習処理時の走行経路および目標経路のうち少なくとも一方の経路を車両Ｖが走行している際の物体認識の結果およびフリースペース認識の結果に基づいて一時停止位置ＰＰを設定する。追従制御部６０は、一時停止位置ＰＰでの車両Ｖの一時停止をドライバに提案する。

　ここで、ナビゲーションシステム等に利用される地図情報から一時停止位置ＰＰを設定することも考えられるが、地図情報には、私道や細かな障害物ＯＢの情報がない。このため、地図情報だけに基づいて車両Ｖを一時停止させることが可能な位置を特定することは難しい。

　これに対して、実際に車両Ｖの走行時の物体認識の結果およびフリースペース認識の結果に基づいて一時停止位置ＰＰを設定すれば、車両Ｖを一時停止させることが可能な位置を適切に特定することができる。

　（５）位置設定部５６は、目標経路上または目標経路以外でドア開度を所定開度よりも大きくすることが可能な位置を一時停止位置ＰＰとして設定する。これによると、目標経路上に車両Ｖの一時停止に適した位置がない場合でも、目標経路以外で車両Ｖの一時停止に適した位置を一時停止位置ＰＰとして設定することができる。

　（６）判定対象ドアは、車両Ｖに設けられた複数のドアのうち、車両Ｖが途中で一時停止せずに駐車予定位置ＳＥＰで停止した際に開閉されると予想されるドアである。例えば、乗員の乗車位置、ラゲッジルーム内の荷物の有無に基づいて車両Ｖが駐車予定位置ＳＥＰで停止した際に開閉されるドアを予測することができる。

　（７）一時停止条件は、車両Ｖの一時停止の提案がドライバによって承諾されたことを含んでいる。このように、車両Ｖの一時停止に対してドライバの意思を反映させることが望ましい。

　（第２実施形態）
　次に、第２実施形態について、図８を参照して説明する。本実施形態では、支援処理の一部が第１実施形態と相違している。本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明する。

　以下、本実施形態の支援処理について図８に示すフローチャートを参照しつつ説明する。図８に示すステップＳ３００Ａ、Ｓ３２０Ａ、Ｓ３７０Ａ、Ｓ３８０Ａ、Ｓ３９０Ａの各処理は、第１実施形態で説明したＳ３００、Ｓ３２０、Ｓ３７０、Ｓ３８０、Ｓ３９０の各処理と略同じである。このため、本実施形態では、ステップＳ３００Ａ、Ｓ３２０Ａ、Ｓ３７０Ａ、Ｓ３８０Ａ、Ｓ３９０Ａの各処理に関する説明を簡略または省略する。

　図８に示すように、駐車制御部５３は、ステップＳ３００Ａにて認識処理を開始する。そして、駐車制御部５３は、ステップＳ３１０Ａにて、学習時にない荷物がラゲッジルームにあるか否かを判定する。駐車制御部５３は、学習時にない荷物がラゲッジルームにある場合にステップＳ３３０Ａに移行し、それ以外の場合にステップＳ３２０Ａの目標経路の生成処理に移行する。

　駐車制御部５３は、ステップＳ３３０Ａにて、駐車予定位置ＳＥＰにおいてラゲッジルームを開閉するバックドアを判定対象ドアし、当該判定対象ドアの開閉が制限されるか否かを判定する。このステップＳ３３０Ａの判定処理は、駐車制御部５３の一時停止判定部５５によって行われる。駐車制御部５３は、判定対象ドアの開閉が制限されない場合にステップＳ３２０Ａの目標経路の生成処理に移行し、判定対象ドアの開閉が制限される場合にステップＳ３４０Ａに移行する。

　駐車制御部５３は、ステップＳ３４０Ａにて、ＨＭＩ４５を介してドライバに車両Ｖの一時停止を提案する。この提案を行う際には、一時停止を行う理由をドライバに報知するようになっていることが望ましい。このステップＳ３４０Ａの処理は、駐車制御部５３の追従制御部６０によって行われる。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ３５０Ａにて、ＨＭＩ４５を介してドライバによって一時停止の提案が承諾されたか否かを判定する。駐車制御部５３は、一時停止の提案が承諾されなかった場合にステップＳ３２０Ａの目標経路の生成処理に移行し、一時停止の提案が承諾された場合にステップＳ３６０Ａに移行する。

　駐車制御部５３は、ステップＳ３６０Ａにて、判定対象ドアのドア開度を所定開度よりも大きくすることが可能な位置を一時停止位置ＰＰとして設定する。具体的には、駐車制御部５３は、バックドアの開閉が制限されない位置を一時停止位置ＰＰとして設定する。このステップＳ３６０Ａの処理は、駐車制御部５３の位置設定部５６によって行われる。駐車制御部５３は、一時停止位置ＰＰを設定した後、ステップＳ３２０Ａの目標経路の生成処理を実行する。

　ステップＳ３２０Ａの目標経路の生成処理およびステップＳ３２０Ａ以降の各処理は、第１実施形態で説明したものと同様である。本実施形態の駐車支援装置５は、第１実施形態と共通の構成または均等な構成から奏される効果を第１実施形態と同様に得ることができる。

　（第２実施形態の変形例）
　ステップＳ３３０Ａの判定処理は、判定対象ドアをバックドアとしているが、これに限定されず、例えば、乗員の乗降ドアおよび荷卸し用のバックドアの双方を判定対象ドアとし、当該判定対象ドアの開閉が制限されるか否かを判定するようになっていてもよい。また、荷物は、ラゲッジルーム内だけでなく、乗員が着座する座席に置かれる場合もある。このため、ステップＳ３１０Ａの処理では、学習時にない荷物がラゲッジルームまたは車室内にあるか否かを判定するようになっていることが望ましい。

　（第３実施形態）
　次に、第３実施形態について、図９～図１１を参照して説明する。本実施形態では、一時停止処理の一部が第１実施形態と相違している。本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明する。

　第１実施形態で説明したように、位置設定部５６は、目標経路上または目標経路以外でドア開度を所定開度よりも大きくすることが可能な位置を一時停止位置ＰＰとして設定する。この場合、物体認識の結果およびフリースペース認識の結果によっては、図９に示すように、一時停止位置ＰＰの候補となる候補位置ＣＰが複数検出されることがある。なお、候補位置ＣＰは、一時停止時に判定対象ドアの開閉が制限されない位置である。

　一時停止位置ＰＰの候補位置ＣＰが複数ある場合、一時停止処理にて、複数の候補位置ＣＰの１つを一時停止位置ＰＰに設定する。以下、本実施形態の一時停止処理について図１０に示すフローチャートを参照しつつ説明する。図１０に示すステップＳ４００Ａ、Ｓ４３０Ａ、Ｓ４４０Ａ、Ｓ４５０Ａ、Ｓ４６０Ａの各処理は、第１実施形態で説明したＳ４００、Ｓ４１０、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４４０の各処理と略同じである。このため、本実施形態では、ステップＳ４００Ａ、Ｓ４３０Ａ、Ｓ４４０Ａ、Ｓ４５０Ａ、Ｓ４６０Ａの各処理に関する説明を簡略または省略する。

　図１０に示すように、駐車制御部５３は、ステップＳ４００Ａにて、一時停止の要否を判定する。駐車制御部５３は、一時停止が必要である場合はステップＳ４１０Ａの処理に移行し、一時停止が不要である場合は以降の処理をスキップして本処理を抜ける。

　駐車制御部５３は、ステップＳ４１０Ａにて、一時停止位置ＰＰの候補位置ＣＰが複数あるか否かを判定する。駐車制御部５３は、一時停止位置ＰＰの候補位置ＣＰが１つの場合はステップＳ４２０Ａをスキップする。一方、駐車制御部５３は、一時停止位置ＰＰの候補位置ＣＰが複数ある場合はステップＳ４２０Ａに移行し、予め定めた優先順位に従って、複数の候補位置ＣＰの中から一時停止位置ＰＰを特定する。

　具体的には、駐車制御部５３は、図１１に示す優先順位に従って、複数の候補位置ＣＰの中から一時停止位置ＰＰを特定する。すなわち、駐車制御部５３は、候補位置ＣＰまでの誘導経路に車両Ｖの切り返しが含まれないことを他の事項に優先して一時停止位置ＰＰを設定する。次に、駐車制御部５３は、候補位置ＣＰまでの誘導経路の長さが短いことを優先して一時停止位置ＰＰを設定する。次に、駐車制御部５３は、候補位置ＣＰから駐車予定位置ＳＥＰまでの最終経路に車両Ｖの切り返しが含まれないことを優先して一時停止位置ＰＰを設定する。次に、駐車制御部５３は、候補位置ＣＰから駐車予定位置ＳＥＰまでの最終経路の長さが短いことを優先して一時停止位置ＰＰを設定する。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ４３０Ａにて、一時停止位置ＰＰに到達したか否かを判定する。駐車制御部５３は、一時停止位置ＰＰに到達していない場合は一時停止位置ＰＰに到達するまで待機する。一方、一時停止位置ＰＰに到達した場合は、駐車制御部５３は、ステップＳ４４０Ａにて、車両Ｖを一時停止する。ステップＳ４４０Ａ以降の各処理は、第１実施形態で説明したものと同様である。本実施形態の駐車支援装置５は、第１実施形態と共通の構成または均等な構成から奏される効果を第１実施形態と同様に得ることができる。

　また、本実施形態の駐車支援装置５によれば、以下の効果を得ることができる。

　（１）位置設定部５６は、一時停止位置ＰＰの候補位置ＣＰが複数ある場合、候補位置ＣＰまでの誘導経路に車両Ｖの切り返しが含まれないことを他の事項に優先して一時停止位置ＰＰを設定する。これによると、車両Ｖの一時停止の追加に伴う車両Ｖの切り返しの発生を抑制することができる。

　（２）位置設定部５６は、複数の候補位置ＣＰの中から一時停止位置ＰＰを設定する場合、誘導経路の長さが短いことを誘導経路に切り返しが含まれないことに次いで優先する。これによると、車両Ｖの一時停止の追加に伴う車両Ｖの走行距離の増加を抑制することができる。

　（３）位置設定部５６は、一時停止位置ＰＰの候補位置ＣＰが複数ある場合、候補位置ＣＰから一時停止位置ＰＰまでの最終経路に車両Ｖの切り返しが含まれないことを誘導経路の長さが短いことに次いで優先する。これによると、車両Ｖの一時停止の追加に伴う車両Ｖの切り返しの発生を抑制することができる。

　（４）位置設定部５６は、複数の候補位置ＣＰの中から一時停止位置ＰＰを設定する場合、最終経路の長さが短いことを最終経路に切り返しが含まれないことに次いで優先する。これによると、車両Ｖの一時停止の追加に伴う車両Ｖの走行距離の増加を抑制することができる。

　（第４実施形態）
　次に、第４実施形態について、図１２を参照して説明する。本実施形態では、一時停止処理の一部が第３実施形態と相違している。本実施形態では、第３実施形態と異なる部分について主に説明する。

　本実施形態の位置設定部５６は、一時停止位置ＰＰの候補となる候補位置ＣＰが複数検出された場合、複数の候補位置ＣＰをドライバや乗員等のユーザに提示して選択を促し、複数の候補位置ＣＰの中から選択された位置を一時停止位置ＰＰに設定する。以下、本実施形態の一時停止処理について図１２に示すフローチャートを参照しつつ説明する。図１２に示すステップＳ４００Ｂ、Ｓ４４０Ｂ、Ｓ４５０Ｂ、Ｓ４６０Ｂの各処理は、第１実施形態で説明したＳ４００、Ｓ４１０、Ｓ４２０、Ｓ４４０の各処理と略同じである。このため、本実施形態では、ステップＳ４００Ｂ、Ｓ４４０Ｂ、Ｓ４５０Ｂ、Ｓ４６０Ｂの各処理に関する説明を簡略または省略する。

　図１２に示すように、駐車制御部５３は、ステップＳ４００Ｂにて、一時停止の要否を判定する。駐車制御部５３は、一時停止が必要である場合はステップＳ４１０Ｂの処理に移行し、一時停止が不要である場合は以降の処理をスキップして本処理を抜ける。

　駐車制御部５３は、ステップＳ４１０Ｂにて、一時停止位置ＰＰの候補位置ＣＰが複数あるか否かを判定する。駐車制御部５３は、一時停止位置ＰＰの候補位置ＣＰが１つの場合はステップＳ４１５Ｂ、Ｓ４２０Ｂ、Ｓ４２５Ｂをスキップして、ステップＳ４３０Ｂに移行する。駐車制御部５３は、ステップＳ４３０Ｂにて、候補位置ＣＰを選択位置として一時停止位置ＰＰに設定する。一方、駐車制御部５３は、一時停止位置ＰＰの候補位置ＣＰが複数ある場合はステップＳ４１５Ｂに移行し、ＨＭＩ４５を介して複数の候補位置ＣＰをドライバや乗員等のユーザに提示する。例えば、駐車制御部５３は、複数の候補位置ＣＰそれぞれの位置情報をディスプレイに表示する。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ４２０Ｂにて、複数の候補位置ＣＰの選択を要求する。例えば、駐車制御部５３は、複数の候補位置ＣＰの１つの選択を促すコメントの表示やアナウンスを行う。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ４２５Ｂにて、ユーザによる候補位置ＣＰの選択があったか否かを判定する。この判定処理は、ユーザによるＨＭＩ４５の操作情報等に基づいて実施される。

　ユーザによる候補位置ＣＰの選択があった場合、駐車制御部５３は、ステップＳ４３０Ｂにて、ユーザが選択した選択位置を一時停止位置ＰＰに設定する。一方、ユーザによる候補位置ＣＰの選択がなかった場合、駐車制御部５３は、ステップＳ４２０Ｂに戻り、再び、複数の候補位置ＣＰの選択を要求する。なお、駐車制御部５３は、ユーザによる候補位置ＣＰの選択がなかった場合に、第３実施形態の如く、所定の優先順位に基づいて一時停止位置ＰＰを設定するようになっていてもよい。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ４３５Ｂにて、選択位置である一時停止位置ＰＰに到達したか否かを判定する。駐車制御部５３は、一時停止位置ＰＰに到達していない場合は一時停止位置ＰＰに到達するまで待機する。一方、一時停止位置ＰＰに到達した場合は、駐車制御部５３は、ステップＳ４４０Ｂにて、車両Ｖを一時停止する。ステップＳ４４０Ｂ以降の各処理は、第１実施形態で説明したものと同様である。本実施形態の駐車支援装置５は、第１実施形態と共通の構成または均等な構成から奏される効果を第１実施形態と同様に得ることができる。

　また、本実施形態の駐車支援装置５によれば、以下の効果を得ることができる。

　（１）位置設定部５６は、一時停止位置ＰＰの候補となる候補位置ＣＰが複数検出された場合、複数の候補位置ＣＰを提示して選択を促し、複数の候補位置ＣＰの中から選択された位置を一時停止位置ＰＰに設定する。これによると、車両Ｖの一時停止にユーザの意思を反映させることができる。このように、ユーザの意思を反映させることは、駐車支援のユーザビリティの向上に有効である。

　（第５実施形態）
　次に、第５実施形態について、図１３を参照して説明する。本実施形態では、支援処理の一部が第１実施形態と相違している。本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について主に説明する。

　以下、本実施形態の支援処理について図１３に示すフローチャートを参照しつつ説明する。図１３に示すステップＳ３００Ｂ、Ｓ３２０Ｂ、Ｓ３７０Ｂ、Ｓ３８０Ｂ、Ｓ３９０Ｂの各処理は、第１実施形態で説明したＳ３００、Ｓ３２０、Ｓ３７０、Ｓ３８０、Ｓ３９０の各処理と略同じである。このため、本実施形態では、ステップＳ３００Ｂ、Ｓ３２０Ｂ、Ｓ３７０Ｂ、Ｓ３８０Ｂ、Ｓ３９０Ｂの各処理に関する説明を簡略または省略する。

　図１３に示すように、駐車制御部５３は、ステップＳ３００Ｂにて認識処理を開始する。そして、駐車制御部５３は、ステップＳ３０５Ｂにて、位置指定処理を実行する。この位置指定処理は、車両Ｖを一時停止させる位置の指定を受け付ける位置受付処理および位置受付処理で受け付けた指定位置を登録する登録処理を含んでいる。この位置指定処理は、追従制御部６０によって実行される。

　例えば、駐車制御部５３は、位置受付処理として、ＨＭＩ４５を介して、駐車予定位置ＳＥＰ付近の平面マップまたは立体マップをディスプレイに提示し、車両Ｖを一時停止させる位置の指定を促すコメントの表示やアナウンスを行う。本実施形態では、ＨＭＩ４５が車両Ｖを一時停止させる位置の指定を受け付ける位置受付部を構成している。また、駐車制御部５３は、登録処理として、ユーザが指定した指定位置を記憶部５０に記憶する。なお、位置受付処理にてユーザからの応答操作がない場合、駐車制御部５３は、指定位置を登録せずに位置指定処理を抜ける。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ３１０Ｂにて、指定位置の登録があるか否かを判定する。この判定処理は、記憶部５０に指定位置が記憶されているか否かを判定する。この結果、指定位置の登録がない場合、駐車制御部５３は、ステップＳ３２０Ｂの目標経路の生成処理に移行する。また、指定位置の登録がある場合、駐車制御部５３は、ステップＳ３３０Ｂに移行して、ＨＭＩ４５を介してドライバに車両Ｖの一時停止を提案する。この提案を行う際には、一時停止を行う理由をドライバに報知するようになっていることが望ましい。このステップＳ３３０Ｂの処理は、駐車制御部５３の追従制御部６０によって行われる。

　続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ３４０Ｂにて、ＨＭＩ４５を介してドライバによって一時停止の提案が承諾されたか否かを判定する。駐車制御部５３は、一時停止の提案が承諾されなかった場合にステップＳ３２０Ｂの目標経路の生成処理に移行し、一時停止の提案が承諾された場合にステップＳ３５０Ｂに移行する。

　駐車制御部５３は、ステップＳ３５０Ｂにて、設定位置を一時停止位置ＰＰとして設定する。そして、一時停止位置ＰＰを設定した後、駐車制御部５３は、ステップＳ３２０Ａの目標経路の生成処理を実行する。

　ステップＳ３２０Ｂの目標経路の生成処理およびステップＳ３２０Ｂ以降の各処理は、第１実施形態で説明したものと同様である。本実施形態の駐車支援装置５は、第１実施形態と共通の構成または均等な構成から奏される効果を第１実施形態と同様に得ることができる。なお、本実施形態の“一時停止条件”は、車両Ｖを一時停止させる位置が登録され、且つ、一時停止の提案に対するドライバの承諾がある場合に成立する条件になっている。

　また、本実施形態の駐車支援装置５によれば、以下の効果を得ることができる。

　（１）駐車支援装置５は、車両Ｖを一時停止させる位置の指定を受け付ける位置受付部としてのＨＭＩ４５と、ＨＭＩ４５で受け付けた指定位置を記憶する記憶部５０と、を備える。追従制御部６０は、目標経路に沿って駐車予定位置ＳＥＰまで車両Ｖを自動的に移動させる際に指定位置で車両Ｖを一時停止させる。このように、一時停止位置ＰＰをユーザが調整したり、個別に指定したりできるようにして、ユーザの意思を反映させる構成にすれば、駐車支援のユーザビリティの向上を図ることができる。

　（２）追従制御部６０は、目標経路に沿って駐車予定位置ＳＥＰまで車両Ｖを自動的に移動させる際に、指定位置での車両Ｖの一時停止をドライバに提案し、指定位置での一時停止の提案がドライバによって承諾された場合に指定位置で車両Ｖを一時停止させる。このように、車両Ｖの一時停止を行う位置だけでなく、タイミングについてもドライバの意思を確認することが望ましい。

　ここで、本実施形態の支援処理は、指定位置の登録がある場合にだけ一時停止位置ＰＰを設定しているが、これに限定されない。支援処理は、例えば、指定位置の登録がない場合に、第１実施形態のステップＳ３３０、Ｓ３４０、Ｓ３５０、Ｓ３６０を実施したり、第２実施形態のステップＳ３３０Ａ、Ｓ３４０Ａ、Ｓ３５０Ａ、Ｓ３６０Ａを実施したりするようになっていてもよい。

　（他の実施形態）
　以上、本開示の代表的な実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されることなく、例えば、以下のように種々変形可能である。

　上述の実施形態では、駐車支援装置５の詳細な構成、学習処理の詳細な内容、追従制御処理の詳細な内容について説明したが、これらに限定されず、これらの一部が異なっていてもよい。

　上述の実施形態の駐車支援装置５は、ＨＭＩ４５を介してドライバに駐車支援を提案し、当該提案に対するドライバの承諾があった場合に、駐車支援を開始するようになっているが、これに限定されない。駐車支援装置５は、例えば、駐車支援スイッチが押下されたことを契機に駐車支援を開始するようになっていてもよい。

　上述の実施形態の如く、車両Ｖを一時停止させる前に、駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置での車両Ｖの一時停止をドライバに提案すること望ましいが、駐車支援装置５は、このようになっていなくてもよい。また、ドライバへの一時停止の提案は、駐車予定位置ＳＥＰにて所定の車両ドアのドア開度が所定開度内に制限される場合に限定されない。ドライバへの一時停止の提案は、例えば、過去のドライバによる車両Ｖの駐車操作時に、駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置で車両Ｖの一時停止があった場合に行われるようになっていてもよい。このような場合、一時停止位置ＰＰは、過去に一時停止した位置に設定すればよい。

　上述の実施形態の駐車支援装置５は、駐車予定位置ＳＥＰでドア開度が所定開度内に制限される場合に車両Ｖの一時停止を実施しているが、これに限定されない。駐車支援装置５は、例えば、前回のドライバによる車両Ｖの駐車操作時に、車両Ｖの一時停止があった場合に車両Ｖの一時停止を実施するようになっていてもよい。

　上述の実施形態の駐車支援装置５は、ドア開度を所定開度よりも大きくすることが可能な位置を一時停止位置ＰＰとして設定しているが、これに限定されない。

　駐車支援装置５は、例えば、ナビゲーションシステム等に利用される地図情報からドア開度を所定開度よりも大きくすることが可能な位置を特定し、この位置を一時停止位置ＰＰとして設定するようになっていてもよい。また、駐車支援装置５は、例えば、専用のマーカによって指定される位置を一時停止位置ＰＰとして設定するようになっていてもよい。

　上述の実施形態の如く、目標経路上または目標経路以外でドア開度を所定開度よりも大きくすることが可能な位置を一時停止位置ＰＰとして設定するようになっていることが望ましいが、これに限定されない。駐車支援装置５は、例えば、目標経路上に一時停止位置ＰＰを設定するようになっていてもよい

　上述の実施形態の駐車支援装置５は、一時停止位置ＰＰの候補位置ＣＰが複数ある場合、図１１に示す優先順位に従って一時停止位置ＰＰを設定するようになっているが、これに限定されない。駐車支援装置５は、図１１に示すものとは異なる優先順位で一時停止位置ＰＰを設定するようになっていてもよい。

　上述の実施形態では、“一時停止条件”として、駐車予定位置ＳＥＰにて判定対象ドアのドア開度が所定開度内に制限され、且つ、一時停止の提案に対するドライバの承諾がある場合に成立する条件を例示したが、これに限定されず、他の条件になっていてもよい。“一時停止条件”は、例えば、ドライバから駐車支援を行うことの指示が出されると成立する条件になっていてもよい。

　上述の実施形態では、本開示の駐車支援装置５を自宅Ｈの前の狭小な駐車場ＰＬでの駐車支援に適用した例について説明したが、これに限らず、自宅Ｈの前の駐車場ＰＬ以外の他の土地での駐車支援にも適用することができる。

　上述の実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

　上述の実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されない。

　上述の実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されない。

　本開示の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせで構成された一つ以上の専用コンピュータで、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

　［本開示の特徴］
　本開示は以下の技術的な特徴を開示している。

　［開示１］
　駐車支援装置であって、
　ドライバによる車両（Ｖ）の駐車操作が行われた際の前記車両の走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況に基づいて前記車両の駐車時に前記車両が通るべき目標経路を生成する経路生成部（５７）と、
　前記目標経路に沿って駐車予定位置まで前記車両を自動的に移動させる追従制御部（６０）と、を備え、
　前記追従制御部は、前記目標経路に沿って前記駐車予定位置まで前記車両を自動的に移動させる際に所定条件下で前記駐車予定位置とは異なる位置で前記車両を一時停止させる、駐車支援装置。

　［開示２］
　前記追従制御部は、前記車両を一時停止させる前に、前記駐車予定位置とは異なる位置での前記車両の一時停止を前記ドライバに提案する、開示１に記載の駐車支援装置。

　［開示３］
　前記追従制御部は、前記駐車予定位置にて所定の車両ドアのドア開度が所定開度内に制限される場合に、前記駐車予定位置とは異なる位置での前記車両の一時停止を前記ドライバに提案する、開示１または２に記載の駐車支援装置。

　［開示４］
　前記車両の周辺の物体を認識する物体認識を行う認識処理部（５１）と、
　前記車両の一時停止を実施するか否かを判定する判定部（５５）と、を備え、
　前記判定部は、前記車両が前記駐車予定位置に停車している際の前記物体認識の結果、または、前記走行経路および前記目標経路のうち少なくとも一方の経路を前記車両が走行している際の前記物体認識の結果に基づいて前記駐車予定位置で前記ドア開度が前記所定開度内に制限されるか否かを判定する、開示３に記載の駐車支援装置。

　［開示５］
　前記車両の周辺の物体を認識する物体認識および前記車両を一時停止させることが可能なフリースペースを認識するフリースペース認識を行う認識処理部（５１）と、
　前記ドア開度を前記所定開度よりも大きくすることが可能な位置を一時停止位置として設定する位置設定部（５６）と、を備え、
　前記位置設定部は、前記走行経路および前記目標経路のうち少なくとも一方の経路を前記車両が走行している際の前記物体認識の結果および前記フリースペース認識の結果に基づいて前記一時停止位置を設定し、
　前記追従制御部は、前記一時停止位置での前記車両の一時停止を前記ドライバに提案する、開示３に記載の駐車支援装置。

　［開示６］
　前記位置設定部は、前記目標経路上または前記目標経路以外で前記ドア開度を前記所定開度よりも大きくすることが可能な位置を前記一時停止位置として設定する、開示５に記載の駐車支援装置。

　［開示７］
　前記位置設定部は、前記一時停止位置の候補位置が複数ある場合、前記候補位置までの誘導経路に前記車両の切り返しが含まれないことを他の事項に優先して前記一時停止位置を設定する、開示６に記載の駐車支援装置。

　［開示８］
　前記位置設定部は、複数の前記候補位置の中から前記一時停止位置を設定する場合、前記誘導経路の長さが短いことを前記誘導経路に前記切り返しが含まれないことに次いで優先する、開示７に記載の駐車支援装置。

　［開示９］
　前記位置設定部は、前記一時停止位置の候補位置が複数ある場合に複数の前記候補位置を提示して選択を促し、複数の前記候補位置の中から選択された位置を前記一時停止位置に設定する、開示５または６に記載の駐車支援装置。

　［開示１０］
　前記所定の車両ドアは、前記車両に設けられた複数のドアのうち、前記車両が途中で一時停止せずに前記駐車予定位置で停止した際に開閉されると予想されるドアである、開示３ないし９のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

　［開示１１］
　前記所定条件は、前記車両の一時停止の提案が前記ドライバによって承諾されたことを含む、開示２ないし１０のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

　［開示１２］
　前記車両を一時停止させる位置の指定を受け付ける位置受付部（６５）と、
　前記位置受付部で受け付けた指定位置を記憶する記憶部（５０）と、を備え、
　前記追従制御部は、前記目標経路に沿って前記駐車予定位置まで前記車両を自動的に移動させる際に前記指定位置で前記車両を一時停止させる、開示１ないし１１のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

　［開示１３］
　前記追従制御部は、前記目標経路に沿って前記駐車予定位置まで前記車両を自動的に移動させる際に前記指定位置での前記車両の一時停止を前記ドライバに提案し、前記指定位置での一時停止の提案が前記ドライバによって承諾された場合に前記指定位置で前記車両を一時停止させる、開示１２に記載の駐車支援装置。

　［開示１４］
　駐車支援方法であって、
　ドライバによる車両（Ｖ）の駐車操作が行われた際の前記車両の走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況に基づいて前記車両の駐車時に前記車両が通るべき目標経路を生成することと、
　前記目標経路に沿って駐車予定位置まで前記車両を自動的に移動させることと、を含み、
　前記目標経路に沿って前記駐車予定位置まで自動的に移動させる際、所定条件下で前記駐車予定位置とは異なる位置で前記車両を一時停止させる、駐車支援方法。

Claims (14)

1. 　駐車支援装置であって、
   　ドライバによる車両（Ｖ）の駐車操作が行われた際の前記車両の走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況に基づいて前記車両の駐車時に前記車両が通るべき目標経路を生成する経路生成部（５７）と、
   　前記目標経路に沿って駐車予定位置まで前記車両を自動的に移動させる追従制御部（６０）と、を備え、
   　前記追従制御部は、前記目標経路に沿って前記駐車予定位置まで前記車両を自動的に移動させる際に所定条件下で前記駐車予定位置とは異なる位置で前記車両を一時停止させる、駐車支援装置。
2. 　前記追従制御部は、前記車両を一時停止させる前に、前記駐車予定位置とは異なる位置での前記車両の一時停止を前記ドライバに提案する、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 　前記追従制御部は、前記駐車予定位置にて所定の車両ドアのドア開度が所定開度内に制限される場合に、前記駐車予定位置とは異なる位置での前記車両の一時停止を前記ドライバに提案する、請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 　前記車両の周辺の物体を認識する物体認識を行う認識処理部（５１）と、
   　前記車両の一時停止を実施するか否かを判定する判定部（５５）と、を備え、
   　前記判定部は、前記車両が前記駐車予定位置に停車している際の前記物体認識の結果、または、前記走行経路および前記目標経路のうち少なくとも一方の経路を前記車両が走行している際の前記物体認識の結果に基づいて前記駐車予定位置で前記ドア開度が前記所定開度内に制限されるか否かを判定する、請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 　前記車両の周辺の物体を認識する物体認識および前記車両を一時停止させることが可能なフリースペースを認識するフリースペース認識を行う認識処理部（５１）と、
   　前記ドア開度を前記所定開度よりも大きくすることが可能な位置を一時停止位置として設定する位置設定部（５６）と、を備え、
   　前記位置設定部は、前記走行経路および前記目標経路のうち少なくとも一方の経路を前記車両が走行している際の前記物体認識の結果および前記フリースペース認識の結果に基づいて前記一時停止位置を設定し、
   　前記追従制御部は、前記一時停止位置での前記車両の一時停止を前記ドライバに提案する、請求項３に記載の駐車支援装置。
6. 　前記位置設定部は、前記目標経路上または前記目標経路以外で前記ドア開度を前記所定開度よりも大きくすることが可能な位置を前記一時停止位置として設定する、請求項５に記載の駐車支援装置。
7. 　前記位置設定部は、前記一時停止位置の候補位置が複数ある場合、前記候補位置までの誘導経路に前記車両の切り返しが含まれないことを他の事項に優先して前記一時停止位置を設定する、請求項６に記載の駐車支援装置。
8. 　前記位置設定部は、複数の前記候補位置の中から前記一時停止位置を設定する場合、前記誘導経路の長さが短いことを前記誘導経路に前記切り返しが含まれないことに次いで優先する、請求項７に記載の駐車支援装置。
9. 　前記位置設定部は、前記一時停止位置の候補位置が複数ある場合に複数の前記候補位置を提示して選択を促し、複数の前記候補位置の中から選択された位置を前記一時停止位置に設定する、請求項５または６に記載の駐車支援装置。
10. 　前記所定の車両ドアは、前記車両に設けられた複数のドアのうち、前記車両が途中で一時停止せずに前記駐車予定位置で停止した際に開閉されると予想されるドアである、請求項３に記載の駐車支援装置。
11. 　前記所定条件は、前記車両の一時停止の提案が前記ドライバによって承諾されたことを含む、請求項２に記載の駐車支援装置。
12. 　前記車両を一時停止させる位置の指定を受け付ける位置受付部（６５）と、
    　前記位置受付部で受け付けた指定位置を記憶する記憶部（５０）と、を備え、
    　前記追従制御部は、前記目標経路に沿って前記駐車予定位置まで前記車両を自動的に移動させる際に前記指定位置で前記車両を一時停止させる、請求項１または２に記載の駐車支援装置。
13. 　前記追従制御部は、前記目標経路に沿って前記駐車予定位置まで前記車両を自動的に移動させる際に前記指定位置での前記車両の一時停止を前記ドライバに提案し、前記指定位置での一時停止の提案が前記ドライバによって承諾された場合に前記指定位置で前記車両を一時停止させる、請求項１２に記載の駐車支援装置。
14. 　駐車支援方法であって、
    　ドライバによる車両（Ｖ）の駐車操作が行われた際の前記車両の走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況に基づいて前記車両の駐車時に前記車両が通るべき目標経路を生成することと、
    　前記目標経路に沿って駐車予定位置まで前記車両を自動的に移動させることと、を含み、
    　前記目標経路に沿って前記駐車予定位置まで自動的に移動させる際、所定条件下で前記駐車予定位置とは異なる位置で前記車両を一時停止させる、駐車支援方法。

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