JP6044334B2 - 駐車支援装置、駐車支援システム及び駐車支援方法 - Google Patents
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Description
本発明は、駐車スペースの位置情報と駐車モードとが予め対応づけられた駐車情報を参照し、自車両の現在位置に基づいて一又は複数の駐車モードを選択し、選択された駐車モードを出力する処理を行う際に、各駐車スペースの位置と、各駐車スペースに駐車する際に車両が利用した駐車モードとが対応づけられた駐車履歴情報と、自車両及び/又は他車両から収集され、駐車スペースのそれぞれについて、駐車スペースに駐車する際に自車両及び/又は他車両の乗員が駐車スペースを狭いと感じたか否かについて入力した主観情報を含む駐車情報を参照し、駐車スペースにおける駐車モードの推奨度を算出し、各駐車スペースの駐車回数に対して、各乗員が当該各駐車スペースを狭いと感じた主観情報の入力回数の割合が高いほど、駐車スペースに対応づけられた駐車モードの推奨度を低く算出し、推奨度の高い駐車モードを選択することにより、上記課題を解決する。
駐車支援装置100は、制御装置10と入出力装置20(タッチパネル式ディスプレイ)とを備えるコンピュータである。制御装置10は、起動命令に従い起動し、選択された駐車モードで自車両を目標駐車スペースへ移動させる操作(以下、駐車操作ともいう)を支援するプログラムが格納されたROM(Read Only Memory)12と、このROM12に格納されたプログラムを実行することで、駐車支援装置100として機能する動作回路としてのCPU(Central Processing Unit)11と、アクセス可能な記憶装置として機能するRAM(Random Access Memory)13と、を備える。RAM12は駐車情報Pを記憶する。
以下、推奨度の各算出手法について説明する。
駐車支援装置100の制御装置10は、自車両の現在位置との距離が近い駐車スペースに対応づけられている駐車モードの推奨度を高く算出する。例えば、図3Bを参照し、自車両が施設Aの駐車場の位置情報に含まれる位置に存在すると判断した場合を例にして説明する。第1の算出手法としては、施設Aに対応づけられた最も利用頻度の高い駐車モードは左並列であるので、左並列の推奨度を高く算出する。同じく、自車両が施設Aの駐車場内であって、自車両の位置が施設A内の番地特定情報Aで特定される駐車スペースが最も近い位置に存在すると判断した場合を例にして説明する。第2の算出手法としては、番地特定情報Aに対応づけられた最も利用頻度の高い駐車モードは右並列であるので、右並列の推奨度を高く算出する。つまり、自車両が存在する施設Aに対応づけられた駐車モードよりも、自車両に最も近い駐車スペースに対応づけられた駐車モードを高く算出する。施設A全体(施設Aに属する駐車スペース群の全部)を考慮すると左並列の駐車モードの利用頻度が最も高いが、自車両が駐車する可能性が最も高いのは自車両に最も近い駐車スペースである。このため、駐車施設(駐車スペース群)全体の駐車情報Pと個々の駐車スペースの駐車情報Pの内容が異なる場合には、自車両の位置に最も近い駐車スペースの駐車情報Pを採用する。このように、自車両との距離が近い駐車スペースに対応づけられた駐車モードの推奨値を高く算出することにより、運転者が実際に駐車する駐車スペースに適した駐車モードを推薦することができる。
また、制御装置10は、駐車スペースの位置情報とその駐車スペースが利用が可能であるか否か(利用可否)とを対応づけた利用可否情報を含む駐車情報Pを参照し、自車両が利用可能な駐車スペース(利用可能を示すフラグが付された駐車スペース)から所定距離以内に存在する場合には、先述した駐車支援機能を起動させてもよい。
この駐車支援機能を起動させるタイミングを決定する駐車スペースと自車両との距離は、任意に設定することができる。具体的に、「駐車スペースと自車両との距離」は、20m〜0.5mの範囲、好ましくは10m〜3mの範囲、より好ましくは5m〜1mの範囲、さらに好ましくは2m〜0.5mの範囲で設定することができる。この距離は、自車両の速度に応じて決定してもよい。つまり、「自車両が目標駐車スペースに到達するまでの時間」を、「駐車スペースと自車両との距離」として設定してもよい。また、この距離又は時間は、駐車施設ごとに決定することもできる。駐車施設によっては広い範囲で同じ駐車モードが利用される場合があるからである。また、駐車支援機能の起動にあたっては、「駐車スペースと自車両との距離(時間)」が所定距離(時間)以内となったという条件に、自車両の速度が所定値未満となったという条件を付加してもよい。
運転者は、利用ができない駐車スペースに駐車しようとはしない。本実施形態では、利用可否情報を参照し、自車両が利用可能な駐車スペースに近づいた場合に駐車支援機能を起動するので、運転者が実際に駐車をしようとするときに先んじて駐車支援機能を起動させることができる。
ステップ101において、駐車支援装置100は、現在位置及び運転者識別子(ID)を取得する。現在位置は、現在位置検出装置301により取得する。運転者を識別する手法は特に限定されない。実際の運転者の運転者識別子は、車両を開錠したキーの識別子から取得してもよい。実際の運転者の識別子は、車両に搭乗した後に調整されたシート位置に基づいて、予め運転者別に設定されたシート位置情報を参照して取得してもよい。実際の運転者の運転者識別子は、運転者が携帯する端末装置の識別子(例えば通信ID)に基づいて取得してもよい。
ここで、外部の駐車情報管理サーバ2000が駐車情報Pを生成するときの処理を図4Bに基づいて説明する。先述したように、駐車情報管理サーバ2000は、情報収集装置2010、駐車情報生成装置2020、駐車情報記憶装置2030、駐車情報提供装置2040を備える。
推奨度の算出処理において、自車両に近い駐車スペースの駐車モードの推奨値を高く算出することにより、駐車する可能性の高い駐車スペースの適した駐車モードを推薦することができる。
推奨度の算出処理において、自車両の駐車履歴情報に含まれる実行履歴を参照することにより、自車両の行動に応じた駐車モードを選択することができる。
100V…車両用駐車支援システム
100…駐車支援装置
10…制御装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
20…入出力装置、タッチパネル式ディスプレイ、表示画面
21…俯瞰画像、駐車位置設定用画面
40…駆動装置
50…ステアリング装置
51…操舵角センサ
52…操舵方向センサ
200…通信装置
300…ナビゲーション装置
301…現在位置検知装置
302…経路探索装置
303…地図情報
400…車両コントローラ
500…CAN
1a〜1d…車載カメラ
2…画像処理装置
V…車両
V1〜V3…車両の位置
P…駐車スペース
F2…駐車スペース設定枠
F3…障害物回避枠
2000…駐車情報管理サーバ
2010…情報収集装置
2020…駐車情報生成装置
2030…駐車情報記憶装置
2040…駐車情報提供装置
Claims (10)
- 自車両を目標とする駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
前記駐車操作の支援を開始する際の前記自車両の位置と前記駐車スペースの位置との位置関係に応じた駐車モードに従い、前記自車両が前記駐車スペースに至る駐車経路を算出し、当該算出された駐車経路に沿って前記自車両を前記駐車スペースへ移動させる駐車支援手段と、
各駐車スペースの位置と、当該各駐車スペースに駐車する際に利用される駐車モードとが予め対応づけられた情報を含む駐車情報を取得する駐車情報取得手段と、
前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記取得した駐車情報を参照し、前記検出された自車両の現在位置に基づいて一又は複数の駐車モードを選択する駐車モード選択手段と、
前記選択された駐車モードを出力する出力制御手段と、を備え、
前記駐車情報は、前記各駐車スペースの位置と、当該各駐車スペースに駐車する際に車両が利用した駐車モードとが対応づけられた駐車履歴情報と、他車両から取得された、前記各駐車スペースの位置と当該各駐車スペースに駐車する際に前記他車両が利用した駐車モードとが予め対応づけられた他車両駐車履歴情報を含み、
前記駐車履歴情報を参照して前記駐車スペースにおける前記駐車モードの推奨度を算出するとともに、前記他車両駐車履歴情報を参照して前記検出された自車両の現在位置に基づいて前記駐車モードの推奨度を算出する推奨度算出手段、をさらに備え、
前記駐車モード選択手段は、前記推奨度の高い駐車モードを選択する駐車支援装置。 - 自車両を目標とする駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
前記駐車操作の支援を開始する際の前記自車両の位置と前記駐車スペースの位置との位置関係に応じた駐車モードに従い、前記自車両が前記駐車スペースに至る駐車経路を算出し、当該算出された駐車経路に沿って前記自車両を前記駐車スペースへ移動させる駐車支援手段と、
各駐車スペースの位置と当該各駐車スペースに駐車する際に利用される駐車モードとが予め対応づけられた情報を含む駐車情報を取得する駐車情報取得手段と、
前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記取得した駐車情報を参照し、前記検出された自車両の現在位置に基づいて一又は複数の駐車モードを選択する駐車モード選択手段と、
前記選択された駐車モードを出力する出力制御手段と、を備え、
前記駐車情報は、前記各駐車スペースの位置と当該各駐車スペースに駐車する際に車両が利用した駐車モードとが対応づけられた駐車履歴情報と、前記自車両及び/又は他車両から収集され、前記駐車スペースのそれぞれについて、当該駐車スペースに駐車する際に前記自車両及び/又は前記他車両の乗員が前記駐車スペースを狭いと感じたか否かについて入力した主観情報を含み、
前記駐車履歴情報を含む駐車情報を参照し、前記駐車スペースにおける前記駐車モードの推奨度を算出する推奨度算出手段と、をさらに備え、
前記推奨度算出手段は、前記各駐車スペースの駐車回数に対して、各乗員が当該各駐車スペースを狭いと感じた主観情報の入力回数の割合が高いほど、前記駐車スペースに対応づけられた駐車モードの推奨度を低く算出し、
前記駐車モード選択手段は、前記推奨度の高い駐車モードを選択する駐車支援装置。 - 前記駐車情報は、運転者識別子と対応づけられており、
前記自車両を利用する乗員を識別する運転者識別子を取得する識別子取得手段をさらに備え、
前記駐車情報は、前記各駐車スペースの位置と、当該各駐車スペースに駐車する際に利用される駐車モードとが、前記運転者識別子ごとに予め対応づけられた運転者別駐車履歴情報を含み、
前記推奨度算出手段は、前記運転者別駐車履歴情報を含む駐車情報を参照し、前記自車両から取得した前記運転者識別子と前記検出された自車両の現在位置とに基づいて前記駐車モードの推奨度を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の駐車支援装置。 - 前記出力制御手段は、前記算出された推奨度の高い順に、全駐車モード数よりも少ない数の駐車モードを選択し、前記選択された駐車モードのみを出力することを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の駐車支援装置。
- 前記出力制御手段は、前記算出された推奨度が最も高い駐車モードを、前記駐車支援手段の起動時における駐車モードとして設定させる設定指令を、前記駐車支援手段に出力することを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車情報は、前記駐車スペースの存在位置を示す駐車スペース情報を含み、
前記駐車情報を参照し、前記検出された自車両の現在位置に基づいて、前記自車両が前記駐車スペースの存在位置から所定距離以内に存在する場合には、前記駐車支援手段を起動させる駐車支援起動手段とを、有することを特徴とする請求項1〜5の何れか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車情報は、前記自車両及び/又は前記他車両から収集された、前記駐車支援手段が起動された位置情報である駐車支援起動履歴情報をさらに含み、
前記駐車情報を参照し、前記検出された自車両の現在位置に基づいて、前記自車両が前記駐車支援手段が起動された位置から所定距離以内に存在する場合には、前記駐車支援手段を起動させる駐車支援起動手段を備えることを特徴とする請求項1〜6の何れか一項に記載の駐車支援装置。 - 請求項1〜7の何れか一項に記載された駐車支援装置と、各駐車支援装置と情報の授受が可能な駐車情報管理サーバと、を備える駐車支援システムであって、
前記駐車情報管理サーバは、
各車両から駐車支援の実行時における前記自車両の現在位置と、前記駐車支援の実行時に選択された駐車モードとを含む駐車に関する情報を収集する情報収集手段と、
前記収集した駐車に関する情報に基づいて、前記各駐車スペースの位置と、当該各駐車スペースに駐車する際に利用される駐車モードとが予め対応づけられた情報を含む駐車情報を生成する駐車情報生成手段と、
前記生成した駐車情報を、前記各車両に提供する駐車情報提供手段と、を有することを特徴とする駐車支援システム。 - 自車両の位置と、前記自車両を移動させる目標とする駐車スペースの位置との位置関係に応じた駐車モードに従い、前記自車両が前記目標とする駐車スペースに至る駐車経路を算出し、当該算出された駐車経路に沿って前記自車両を前記駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する駐車支援装置が備えるコンピュータに用いられる駐車支援方法であって、
前記自車両の現在位置を取得するステップと、
各駐車スペースの位置と、当該各駐車スペースに駐車する際に利用される駐車モードとが予め対応づけられた情報を含む駐車情報を参照し、前記自車両の現在位置に基づいて一又は複数の駐車モードを選択するステップと、
前記選択された駐車モードを出力するステップと、を有し、
前記駐車情報は、前記各駐車スペースの位置と当該各駐車スペースに駐車する際に車両が利用した駐車モードとが対応づけられた駐車履歴情報と、他車両から取得された、前記各駐車スペースの位置と当該各駐車スペースに駐車する際に前記他車両が利用した駐車モードとが予め対応づけられた他車両駐車履歴情報を含み、
前記駐車履歴情報を参照し、前記駐車スペースにおける前記駐車モードの推奨度を算出するステップと、
前記他車両駐車履歴情報を参照し、前記自車両の現在位置に基づいて、前記駐車モードの推奨度を算出するステップと、をさらに有し、
前記推奨度の高い駐車モードを選択する駐車支援方法。 - 自車両の位置と、前記自車両を移動させる目標とする駐車スペースの位置との位置関係に応じた駐車モードに従い、前記自車両が前記目標とする駐車スペースに至る駐車経路を算出し、当該算出された駐車経路に沿って前記自車両を前記駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する駐車支援装置が備えるコンピュータに用いられる駐車支援方法であって、
前記自車両の現在位置を取得するステップと、
各駐車スペースの位置と、当該各駐車スペースに駐車する際に利用される駐車モードとが予め対応づけられた情報を含む駐車情報を参照し、前記自車両の現在位置に基づいて一又は複数の駐車モードを選択するステップと、
前記選択された駐車モードを出力するステップと、を有し、
前記駐車情報は、前記各駐車スペースの位置と当該各駐車スペースに駐車する際に車両が利用した駐車モードとが対応づけられた駐車履歴情報と、前記自車両及び/又は他車両から収集され、前記駐車スペースのそれぞれについて、当該駐車スペースに駐車する際に前記自車両及び/又は前記他車両の乗員が前記駐車スペースを狭いと感じたか否かについて入力した主観情報を含み、
前記駐車履歴情報を含む駐車情報を参照し、前記駐車スペースにおける前記駐車モードの推奨度を算出するステップと、
前記各駐車スペースの駐車回数に対して、各乗員が当該各駐車スペースを狭いと感じた主観情報の入力回数の割合が高いほど、前記駐車スペースに対応づけられた駐車モードの推奨度を低く算出するステップと、をさらに有し、
前記推奨度の高い駐車モードを選択する駐車支援方法。
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