JP2004064696A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】搭載されたカメラの撮像範囲外となる自車両後部の部位と、その近傍に位置する障害物との相対位置関係を的確に認識することの可能な映像を得る。
【解決手段】自車両が後退するときに探索用信号を発信し（ステップＳ１、Ｓ２）、これを受信した他車両側で、例えば後方監視用のカメラ１１を起動し、その画像データをもとに接近車両があることを検出し、つまり探索用信号の送信元車両に相当する映像を得ていると判断されるときに、この画像データを送信元車両に対して送信する。自車両では何れかの車両から画像データを得たときにこれを表示装置に表示すると共に、映像選択スイッチ６での選択に応じて他車両で撮像した映像と、自車両に搭載の後方監視用カメラの映像とを切り替えて表示装置に表示する（ステップＳ３〜Ｓ８）。他車両では、接近車両が停止したことを検出したとき探索用信号の送信元車両が駐車したものと判断し、カメラ１１を停止させる。
【選択図】　　　　　図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両を駐車場に駐車する際に、ドライバに対して後方監視の支援を行うための駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、この種の駐車支援装置として種々のものが提案されている。
例えば、特開２０００−１３４６０８号公報には、車両後端の左右方向中央部付近に、１００度程度の水平画角を有するカメラを取り付け、このカメラによってドライバの死角となる車両後方を撮像し、この撮像画像を、車室内のモニタに表示するようにしたものが提案されている。
【０００３】
また、例えば、特開２００２−５４３２０号公報には、駐車場内にカメラを設置し、このカメラによる撮像画像を車両側で取得し、これを車室内のモニタに表示するようにしたもの等が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の、特開２０００−１３４６０８号公報に記載の、車両後端のカメラによって車両後方を撮像するようにした方法においては、自車両後端部の一部と自車両の後方とを撮像するという構成になっているため、駐車枠へのアプローチの際に最も必要な車体後部の側方の情報を、十分取得することは困難であり、また、駐車枠や障害物と自車両との相対位置関係を、モニタ映像から把握することが困難であるという問題がある。
【０００５】
また、上記特開２００２−５４３２０号公報に記載の、駐車場に設置したカメラによる撮像画像を取得して表示するようにした方法においては、いわゆるインフラ型のシステムであるため、カメラが設置されていない場所では、使用することができないという問題がある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、駐車場等において駐車枠へのアプローチの際に、より的確な画像を提供することの可能な、駐車支援装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る駐車支援装置は、撮像手段を有する車両を探索し、探索した車両と通信を行って、この探索した車両に搭載されている撮像手段で撮像した自車両の後部近傍の撮像データを受信し、この受信した自車両の後部近傍の撮像データを、前記自車両の表示装置に出力する。したがって、探索車両の撮像手段で撮像した自車両の後部近傍の映像が、自車両の表示装置に表示されることになる。
【０００７】
ここで、他車両の撮像手段では、自車両を、自車両から離れた地点から撮像するため、自車両の後部全体にわたって撮像することができ、すなわち、自車両後部全体の映像を表示装置に表示させることができる。よって、自車両の後部近傍に障害物が存在する場合には、表示装置を参照することにより、自車両後部と障害物との位置関係を容易的確に認識することが可能となる。
【０００８】
【発明の効果】
本発明に係る駐車支援装置によれば、他車両の撮像手段で撮像した自車両の後部近傍の撮像データを受信し、これを自車両の表示装置に表示させるようにしたから、自車両の後部全体にわたって撮像された映像を表示装置に表示させることができ、この表示装置を参照することによって、自車両の後部とその近傍に存在する障害物との相対位置関係を容易的確に認識することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明における駐車支援装置を適用した車両の一例を示す概略構成図であって、１０１は映像受取側車両、１０２は映像提供側車両である。
映像受取側車両１０１において、１は、ＣＣＤカメラ等のカメラであって、車両後端上部に取り付けられ、車両後方を撮像する。そして、カメラ１による撮像データは、処理装置１０に入力される。また、図中５は、映像提供側車両１０２と撮像データの授受を行うための無線通信を行う通信装置であって、送信部５ａ及び受信部５ｂを備え、後述の探索用信号を送信すると共に、映像提供側車両１０２から撮像データを受信する。
【００１０】
また、映像受取側車両１０１の適所には、映像受取側車両１０１のカメラ１による映像を表示するか、映像提供側車両１０２からの映像を表示するかを選択するための映像選択スイッチ６が設けられ、さらに、図示しないシフトレバーのシフト位置を検出するシフト位置センサ７、図示しないパーキングブレーキの作動状況を検出するパーキングブレーキセンサ８を備えている。
【００１１】
そして、前記処理装置１０は、前記映像選択スイッチ６、シフト位置センサ７及びパーキングブレーキセンサ８の検出信号をもとに、映像受取側車両１０１が後退しているときに、この映像受取側車両１０１の後方画像をモニタ２に表示させる後方映像表示処理を実行し、映像受取側車両１０１の後方を撮像している映像提供側車両１０２からの撮像データを通信装置５を介して入力し、この映像提供側車両１０２からの撮像データと、カメラ１の撮像データとのうち、映像選択スイッチ６で選択された撮像データをモニタ２に表示する。
【００１２】
一方、映像提供側車両１０２は、図１に示すように、当該映像提供側車両１０２の車両後方を撮像するバックビューカメラとしてのＣＣＤカメラ等のカメラ１１と、映像受取側車両１０１の前記通信装置５と通信を行うための、送信部１２ａ及び受信部１２ｂを備えた通信装置１２と、通信装置１２を介して受信した、映像受取側車両１０１から送信された指示に応じて、カメラ１１を起動させ、カメラ１１による映像が有効であるとき、これを通信装置１２を介して映像受取側車両１０１に送信する処理装置２０と、を備えている。
【００１３】
図２は、映像受取側車両１０１の処理装置１０で実行される後方映像表示処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
映像受取側車両１０１の処理装置１０では、まず、ステップＳ１で、車両が後退しているかどうかを判定する。この判定は、例えばシフト位置センサ７からの検出信号に基づき、図示しないシフトレバーにおいてＲレンジが選択されているか否かを判断するようにすればよい。そして、車両が後退していると判断される場合にはステップＳ２に移行し、この映像受取側車両１０１にこの映像受取側車両１０１の後方の映像を送信することの可能な車両を探索するための探索用信号を通信装置５の送信部５ａを介して送信する。
【００１４】
次いで、ステップＳ３に移行し、映像送信が可能な他車両又はインフラ設備を検出したかどうかを判定する。この判定は、例えば、探索用信号に対する応答として、何れかの映像提供側車両１０２から所定時間内に撮像データを受信したかどうかに基づき判定する。そして、撮像データを受信したときには、映像送信が可能な他車両又はインフラ設備が存在するものと判断し、ステップＳ４に移行して、以後、通信装置５を介して受信する他車両或いはインフラ設備からの撮像データをモニタ２に出力する。
【００１５】
次いで、ステップＳ５に移行し、映像選択スイッチ６により、映像受取側車両１０１のカメラ１による映像の表示指示が行われているときには、ステップＳ６に移行し、以後、映像受取側車両１０１のカメラ１による撮像データをモニタ２に出力する。そして、ステップＳ９に移行する。
一方、前記ステップＳ５で、映像選択スイッチ６により自車両カメラ以外の映像の表示指示が行われているときにはステップＳ７に移行し、映像選択スイッチ６が切り替えられたか、つまり、前回は自車両のカメラ映像の表示指示が行われた状態から、今回、他車両からの映像の表示指示が行われた状態であるのかどうか、すなわち、映像選択スイッチ６の切り替えの有無を判定する。そして、映像選択スイッチ６が切り替えられていないとき、つまり、継続して、他車両からの映像の表示指示が行われているときには、そのままステップＳ９に移行する。一方、前回は自車両のカメラ映像の表示指示が行われ、今回他車両からのカメラ映像の表示指示が行われた状態であり、映像選択スイッチ６が切り替えられた場合には、ステップＳ８に移行し、以後、通信装置５を介して受信する他車両或いはインフラ設備からの撮像データをモニタ２に出力する。そして、ステップＳ９に移行する。
【００１６】
このステップＳ９では、映像受取側車両１０１が駐車したかどうかを判定する。この判定は、例えば、パーキングブレーキセンサ８の検出信号をもとに、パーキングブレーキが操作されたことを検出したとき、或いは、シフト位置センサ７の検出信号に基づき、シフトレバーでＮレンジが選択されたことを検出したときに、映像受取側車両１０１は駐車したと判断する。そして、駐車したと判断されないときにはステップＳ５に戻り、引き続き映像選択スイッチ６の選択指示に応じて映像受取側車両１０１の映像及び映像提供側車両１０２からの映像の何れかをモニタ２に出力する。
【００１７】
一方、映像受取側車両１０１が駐車したと判断されたときには、ステップＳ１０に移行し、モニタ２への撮像データの出力を中止し、後方映像表示処理を終了する。
また、前記ステップＳ１で、映像受取側車両１０１が後退していないときには、そのままステップＳ１０に移行する。そして、モニタ２への表示を行っている場合には、これを停止する。また、モニタ２への表示を行っていないときには、引き続きモニタ２への表示を行わない。
【００１８】
また、前記ステップＳ３で、映像送信が可能な他車両やインフラ設備を検出することができなかった場合には、ステップＳ３からステップＳ１１に移行し、以後、映像受取側車両１０１のカメラ１による撮像データをモニタ２に出力する。そして、ステップＳ９に移行する。
図３は、映像提供側車両１０２の処理装置２０で行われる映像送信処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００１９】
処理装置２０では、探索用信号を入力するとステップＳ２１からステップＳ２２に移行し、カメラ１１の電源をオン状態にしカメラ１１を起動させる。次いでステップＳ２３に移行し、カメラ１１からの映像信号に基づいて、映像内において、自車両への接近車両が存在するか否かを判定する。この判定は、例えば、映像信号に対し画像間差分処理を施して動物体の有無を検出し、カメラ光軸方向の駐車枠に車両が接近しているかどうかを検出することにより行う。
【００２０】
前記画像間差分処理は、例えば図４に示すように、図４（ａ）の基準画像と、図４（ｂ）及び（ｃ）に示す各サンプリングタイムにおける画像間の変化を検出し、この変化が生じた領域の面積の大小を検出する。これによって、動物体が接近しているか否かを検出することができる。
また、例えば、物体と自車両との間の距離を検出する測距センサを設け、このセンサ軸とカメラ光軸とを一致させ、物体と自車両との間の距離を検出しこれを微分することによって、物体が接近しているかどうかを検出するようにしてもよい。
【００２１】
そして、このようにして、接近する動物体がないと判断された場合には、このカメラ１１では映像受取側車両１０１を撮像していないと判断し、ステップＳ２１に戻る。一方、接近する動物体があると判断される場合には、ステップＳ２４に移行し、公知の手順で探索用信号の送信元の映像受取側車両１０１を特定し、カメラ１１の撮像データを通信装置１２を介して映像受取側車両１０１に送信する。
【００２２】
次いで、ステップＳ２５に移行し、接近車両であると判断した動物体が停止したかどうかを判断し、停止したと判断されないときにはステップＳ２４に戻る。一方、停止したと判断した場合にはステップＳ２６に移行し、映像受取側車両１０１への撮像データの送信を終了する。そして、ステップＳ２７に移行し、カメラ１１の電源をオフし、処理を終了する。
【００２３】
なお、前記動物体が停止したかどうかの判断は、ステップＳ２３の処理と同様に、画像間差分法を用いてもよく、また、測距センサを設けこの検出信号に基づいて判断するようにしてもよい。
次に、本発明の動作を説明する。
今、図５に示すように、車両Ａ（映像受取側車両１０１に相当）を駐車枠に駐車させるものとする。この駐車枠には、その左右に車両が駐車していると共に、向かい側にも車両Ｂ（映像提供側車両１０２に相当）が駐車している。
【００２４】
そして、車両Ａのドライバが、図示しないシフトレバーを操作し、Ｒレンジを選択すると、処理装置１０で実行される後方映像表示処理において、Ｒレンジが選択されたことから、ステップＳ１からステップＳ２に移行し、車両Ａから探索用信号を送信する。
前記車両Ｂは、探索用信号を受信すると、ステップＳ２１からステップＳ２２に移行し、カメラ１１の電源をオン状態にして、カメラ１１を起動させる。
【００２５】
このとき、車両Ｂのカメラ１１では、図５（ａ）に示すように、車両Ｂの後方を撮像するから、すなわち、車両Ａが駐車しようとする駐車枠を含む領域を撮像することになり、また、車両Ａは、車両Ｂの後方に向かって接近するから、車両Ｂでは、カメラ１１による撮像データに基づいて、接近車両があると判断することになる（ステップＳ２３）。
【００２６】
したがって、ステップＳ２４に移行し、カメラ１１の撮像データを通信装置１２を介して、探索用信号の送信元の車両、つまり、車両Ａに送信する。
車両Ａでは、撮像データが送信されてきたことから、映像送信が可能な他車両又はインフラ設備を検出したと判断し、ステップＳ３からステップＳ４に移行して、車両Ａからの撮像データをモニタ２に出力する。これによって、図５（ｂ）に示すように、車両Ａのモニタ２には、車両Ｂで撮像した映像、つまり、車両Ａ、駐車枠及び駐車枠左右の駐車車両が表示されることになる。
【００２７】
そして、車両Ａにおいて映像選択スイッチ６で自車両以外のカメラ映像の表示指示が行われている場合には、ステップＳ５、Ｓ７、Ｓ９を経てステップＳ５に戻り、この処理を繰り返すことになる。よって、車両Ａのモニタ２には、車両Ｂからのカメラ映像が表示されることになる。
ここで、車両Ａにおいては、カメラ１は、図６（ａ）に示すように、車両後端上部に設置されており、その撮像範囲は、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、車両Ａの後方の領域を撮像している。
【００２８】
また、図７に示すように、駐車枠に車両を後退させて駐車する場合、特に駐車枠の両側に車両が駐車し、進入路が狭い場合等には、車両後部の両端が他車両等と接触する可能性が高いことから、この部分を含む映像が得られることが望ましく、また、他車両等の障害物と自車両後部との相対位置関係がよくわかる映像が望ましい。
【００２９】
しかしながら、図６（ｂ）に示すように、車両後部は、カメラ１の撮像範囲外となるため、カメラ１により車両後部を含む映像を得ることは困難であり、また、車両後部と他車両等の障害物との相対位置関係がわかりやすい映像を得ることは困難である。
ところで、図８に示すように、車両Ａの外から車両Ａを見れば、車両Ａの後部と、他車両等との相対位置関係を容易に把握することができ、これは、図６に示すように車両Ａの後方を撮像しているカメラ１と同様に、車両Ｂの後方を撮像するカメラ１１によって、車両Ａを撮像することと同等である。したがって、車両Ｂのカメラ１１によって車両Ａを撮像することによって、車両Ａの外から車両Ａを監視している状態と同等となり、ドライバが必要とする車両後部とその周囲の状況とを容易的確に把握することの可能な映像を得ることができる。
【００３０】
よって、車両Ａのモニタ２に、車両Ｂでのカメラ映像を表示し、このカメラ映像を車両Ａのドライバが参照し駐車枠へのアプローチを行うことによって、車外から自車両の動きを監視していることと同等の状況で、操作を行うことができる。
このようにして車両Ａが駐車枠内に移動して停止し、ドライバがパーキングブレーキを操作したり、或いは、シフトレバーにおいてＮレンジを選択すると、処理装置１０では、車両Ａが駐車したものと判定し、ステップＳ９からステップＳ１０に移行し、モニタ２への撮像データの出力を終了し、モニタ２における映像表示を終了する。
【００３１】
また、車両Ｂでは、カメラ１１による撮像データに基づき、接近車両が停車したかどうかを判断しており、車両Ａが駐車すると、カメラ１１における撮像データにおいても接近車両が停止することから、接近車両の停止を検出し、ステップＳ２５からステップＳ２６に移行して、車両Ａへのカメラ１１の撮像データの送信を中止し、ステップＳ２７に移行して、カメラ１１の電源を停止させ、映像送信処理を終了する。
【００３２】
一方、前記車両Ｂによるカメラ映像をモニタ２に表示している状態で、何らかによって、カメラ映像が乱れた場合や、車両Ａと車両Ｂとの位置関係から、ドライバが必要とするカメラ映像を得ることができない場合等に、ドライバが映像選択スイッチ６を操作し、自車両のカメラ映像の表示指示を行うと、ステップＳ５からステップＳ６に移行し、車両Ｂからのカメラ映像に代えて、車両Ａのカメラ１によるカメラ映像がモニタ２に表示される。
【００３３】
したがって、ドライバは、カメラ１によるカメラ映像を参照しながら、駐車枠へのアプローチを行うことができる。
そして、この状態から、例えば、車両Ａと車両Ｂとの位置関係が、ドライバが必要とするカメラ映像を選択することのできる状態となったと推測されるときに、再度映像選択スイッチ６により、他車両のカメラ映像の表示指示を行えば、再度他車両からの映像がモニタ２に表示される状態となり、車両Ｂによる映像画像に基づいて駐車枠へのアプローチを行うことができる。
【００３４】
また、例えば、前記車両Ｂが、車両Ａからの探索用信号を受信し（ステップＳ２１）、カメラ１１を起動してその撮像データを得たときに、車両Ａがカメラ１１の撮像可能範囲外に存在している状態であり、接近車両が存在しないと判断されたときには、ステップＳ２３からステップＳ２１に戻るため、車両Ｂから車両Ａへの撮像データの送信は行われない。
【００３５】
また、図５（ａ）において、車両Ｂが映像提供側車両１０２となり得る車両ではなく、また、その周囲に映像提供側車両１０２となり得る車両やインフラ設備が存在しない場合には、車両ＡがステップＳ２で探索用信号を送信したとしても、この探索用信号に応答することのできる車両やインフラ設備が存在しないことから、車両Ａには、何れの車両からも撮像データが送信されない。
【００３６】
このような場合、車両Ａでは、何れの車両からも撮像データを受信しないことから、ステップＳ３からステップＳ１１に移行し、車両Ａのカメラ１によるカメラ映像をモニタ２に表示する。したがって、車両Ｂからのカメラ映像は得ることはできないが、自車両のカメラ１によるカメラ映像は得ることができるから、車両Ａのドライバは、自車両のカメラ１によるカメラ映像を補助として、駐車枠へのアプローチを行うことができる。
【００３７】
このように、車両Ａの外部に存在するカメラ１１からの、車両Ａの撮像データを受信し、これをモニタ２に表示するようにしたから、自車両に搭載されたカメラ１では撮像することのできない、車両後部の両端とその周囲の障害物との相対位置関係のわかる映像を得ることができる。よって、この映像を参照することによって、自車両と障害物との接触の可能性を容易に判断することができ、ドライバの駐車枠へのアプローチに対する支援を的確に行うことができる。
【００３８】
また、このとき、他車両に、後方監視等の目的で搭載されているカメラのカメラ映像を利用するようにしているから、新たに、カメラを設置することなく実現することができる。よって、大幅な設備投資を伴うことなく容易に実現することができる。
また、映像受取側車両１０１は、カメラ１も搭載しているから、他車両等から満足する映像を得ることができない場合であっても、自車両のカメラ１の映像をモニタ２に表示させることによって、後方へのアプローチの支援を行うことができる。
【００３９】
また、映像提供側車両１０２においては、カメラ１１による撮像データに基づいて接近車両があるか否かを判定し、接近車両があるときにのみこの撮像データを映像受取側車両１０１に送信するようにしているから、映像受取側車両１０１が撮像されていない不必要な撮像データを映像受取側車両１０１に送信するといった不要な処理を行うことを回避することができる。
【００４０】
なお、上記実施の形態においては、車両Ｂ、つまり映像提供側車両１０２のカメラ１１が起動されておらず、カメラ１１が映像提供側車両１０２において用いられていない場合について説明したが、これに限るものではなく、映像提供側車両１０２においてカメラ１１を使用中であっても適用することができる。この場合には、映像提供側車両１０２において、カメラ１１を使用中に探索用信号を受信したときには、カメラ電源をオンする処理は行わず、以後上記と同様にして、カメラ１１の映像を映像受取側車両１０１に送信する。そして、映像送信処理のステップＳ２７の処理でカメラ電源をオフするときには、映像提供側車両１０２で、例えば後方監視処理を行う等、他の処理によって、カメラ１１を用いているかどうかを検出し、映像提供側車両１０２側でカメラ１１を用いていないときにカメラ１１の電源をオフし、映像提供側車両１０２の他の処理でカメラ１１を用いている場合には、映像送信処理によってカメラ１１の電源をオフしないようにする。また、映像提供側車両１０２の、映像送信処理以外の、カメラ１１を使用する処理においてカメラ１１の使用を終了するときには、映像送信処理が行われているかどうかを判定し、映像送信処理が行われていないときには、そのままカメラ１１を停止させ、映像送信処理が行われているときには、カメラ１１を停止させないようにする。
【００４１】
このようにすることによって、映像提供側車両１０２で、カメラ１１を用いた処理を行っている場合であっても、上記と同様にして、映像受取側車両１０１にカメラ１１の撮像データを送信することができる。
また、上記実施の形態においては、映像受取側車両１０１においても、カメラ１を備えている場合について説明したが、必ずしもカメラ１を備えている必要はない。しかしながら、カメラ１を搭載しておくことによって、例えば、映像提供側車両１０２となり得る車両やインフラ設備が存在しない場合、また、映像提供側車両１０２から所望の映像を得ることができない場合等には、カメラ１のカメラ映像を用いて、駐車枠へのアプローチを行うことができるから、効果的である。
【００４２】
また、上記実施の形態においては、車両Ｂのみから撮像データが送信された場合について説明したが、例えば、複数の車両から撮像データを受信した場合には、先に受信した撮像データを有効としてこの撮像データを表示するようにすればよい。
また、複数の撮像データを受信可能に構成すると共に、映像選択スイッチ６によって、複数の撮像データを選択表示可能に構成し、映像選択スイッチ６を操作することにより、モニタ２に送信する撮像データを切り替えるようにし、ドライバが望む映像をモニタ２に表示させるようにしてもよい。
【００４３】
また、上記実施の形態においては、映像提供側車両１０２において、接近車両が存在するか否かを判定し、接近車両が存在するときにのみ撮像データを映像受取側車両１０１に送信するようにした場合について説明したが、映像提供側車両からの撮像データに基づいて映像受取側車両１０１において必要とする撮像データであるか否かを判定するようにしてもよい。このようにすることによって、映像受取側車両１０１のための映像送信処理を行うことに伴う、映像提供側車両１０２における処理負荷の増加を抑制することができる。
【００４４】
また、上記実施の形態においては、映像送信処理を、カメラを有する車両において実行する場合について説明したが、駐車場等に設置されたカメラ等のインフラ設備において実行させることも可能である。この場合には、インフラ設備に、映像送信処理を実行するための処理装置２０と、映像受取側車両と通信を行うための通信装置２０とを設け、上記と同様に処理を行うようにすればよい。
【００４５】
また、上記実施の形態においては、映像受取側車両１０１及び映像提供側車両１０２とを別々の車両とした場合について説明したが、一の車両に、映像受取側車両１０１及び映像提供側車両１０２の機能を設け、一の車両が、映像受取側車両及び映像提供側車両の何れにもなり得るようにしてもよいことはいうまでもない。
【００４６】
ここで、上記実施の形態において、カメラ１１が撮像手段に対応し、図３の映像送信処理が通信手段に対応し、通信装置５がデータ受信手段に対応し、処理装置１０が表示制御手段に対応し、カメラ１が自車両後部撮像手段に対応し、図２のステップＳ３〜Ｓ８及びＳ１１の処理が切替手段に対応し、図３のステップＳ２３の処理が有効判断手段に対応し、図３のステップＳ２１及びＳ２２の処理が起動手段に対応し、ステップＳ２３の処理が接近車両検出手段に対応し、ステップＳ２５〜Ｓ２７の処理が停止手段に対応している。
【図面の簡単な説明】
【図１】駐車支援装置を適用した車両の一例を示す概略構成図である。
【図２】映像受取側車両における、後方映像表示処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】映像提供側車両における、映像送信処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】画像間差分処理法を説明するための説明図である。
【図５】本発明の動作を説明するための説明図である。
【図６】カメラの撮像範囲を説明するための図である。
【図７】本発明の動作を説明するための説明図である。
【図８】本発明の動作を説明するための説明図である。
【符号の説明】
１　カメラ
２　モニタ
５　通信装置
６　映像選択スイッチ
７　シフト位置センサ
８　パーキングブレーキセンサ
１０　処理装置
１１　カメラ
１２　通信装置
１０１　映像受取側車両
１０２　映像提供側車両

Claims (6)

1. 撮像手段を有する車両を探索し、探索した車両と通信を行って当該車両の撮像手段で撮像した自車両の後部近傍の撮像データを受信し、この撮像データを前記自車両の表示装置に出力することを特徴とする駐車支援装置。
2. 撮像手段及び当該撮像手段で撮像した撮像データを送信可能な通信手段を有する車両を探索する探索手段と、
   当該探索手段で探索した他車両の通信手段と通信を行い、前記他車両の撮像手段で撮像した自車両の後部近傍の撮像データを受信するデータ受信手段と、
   当該データ受信手段で受信した撮像データを、前記自車両の表示装置に出力する表示制御手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。
3. 前記自車両に搭載され、当該自車両の後部近傍を撮像する自車両後部撮像手段と、
   当該自車両後部撮像手段による撮像データと、前記データ受信手段で受信した他車両からの撮像データとを選択的に前記表示装置に出力する切替手段と、を備えることを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。
4. 前記切替手段は、前記他車両から前記撮像データを得られないときには、前記自車両後部撮像手段による撮像データを出力するようになっていることを特徴とする請求項３記載の駐車支援装置。
5. 前記他車両は、前記撮像手段による撮像データに基づき、前記自車両を撮像しているかどうかを判断する有効判断手段を備え、
   前記通信手段は、前記有効判断手段で、前記自車両を撮像していると判断されるときに、前記撮像データを前記自車両に送信するようになっていることを特徴とする請求項２乃至４の何れかに記載の駐車支援装置。
6. 前記データ受信手段は、前記他車両に対して前記撮像データの送信指示を行い、前記通信手段は、前記送信指示が行われてから前記撮像データを送信するようにした駐車支援装置であって、
   前記他車両は、前記送信指示が行われたときに前記撮像手段を起動させる起動手段と、
   前記撮像手段による撮像データに基づき、前記他車両に接近する接近車両を検出する接近車両検出手段と、
   当該接近車両検出手段の検出結果に基づき前記接近車両が停止したことを検出したとき、前記撮像手段を停止させる停止手段と、を備えることを特徴とする請求項２乃至５の何れかに記載の駐車支援装置。

Images