CN111348037B - 用于操作自动化车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明描述了一种用于操作自动化车辆的方法，具有步骤：接收环境数据；基于所述环境数据确定为由所述车辆行驶而设置的行驶区域以及不为了由所述车辆行驶而设置的禁止区域，所述车辆特别是构造为轿车、卡车或公共汽车；确定所述行驶区域是否至少部分地被其他交通参与者和/或障碍物阻塞或将被阻塞，从而存在和/或出现狭窄部分，在所述狭窄部分中在仅使用所述行驶区域的情况下所述车辆和所述交通参与者不可能通过和/或所述车辆不可能通过所述障碍物；确定和/或接收轨迹，其中如果已经确定了狭窄部分，则所述车辆在沿着所述轨迹行驶时至少部分地使用所述禁止区域；基于所确定的轨迹发送用于操作所述自动化车辆的操控信号。

Description

用于操作自动化车辆的方法
技术领域
本发明涉及一种用于操作自动化车辆的方法、一种被设计为执行该方法的设备、一种用于执行该方法的计算机程序以及一种存储有该计算机程序的机器可读存储介质。
背景技术
现有技术公开了用于为自动化车辆确定轨迹的方法。
例如，在DE 10 2015 220 360 A1中提出了一种用于产生信号的方法，该信号用于将部分或高度自动化的车辆转换为目标姿态下的安全系统状态。在该文献中执行以下方法：确定至少一个目标姿态，确定从当前车辆位置到所述至少一个目标姿态的行驶轨迹，评估所述行驶轨迹，基于所执行的评估选择所述行驶轨迹之一，并基于所选择的行驶轨迹产生所述信号。
发明内容
本发明描述了一种用于操作自动化车辆的方法，包括以下步骤：
•接收环境数据；
•基于所述环境数据确定为由所述车辆行驶而设置的行驶区域以及不为了由所述车辆行驶而设置的禁止区域，所述车辆特别是构造为轿车、卡车或公共汽车；
•确定所述行驶区域是否至少部分地被其他交通参与者和/或障碍物阻塞或将被阻塞，从而存在和/或出现狭窄部分，在该狭窄部分中在仅使用所述行驶区域的情况下所述车辆和所述交通参与者不可能通过和/或所述车辆不可能通过所述障碍物；
•确定和/或接收轨迹，其中如果已经确定了狭窄部分则所述车辆在沿着该轨迹行驶时至少部分地使用所述禁止区域；
•基于所确定的轨迹发送用于操作所述自动化车辆的操控信号。
可以将自动化或自动化操作的车辆理解为部分、高度或完全自动化操作的车辆。特别地，所述自动化车辆可以是无驾驶员操作的车辆，其可以至少部分地在没有人为干预的情况下操作。所述车辆可以是例如经典轿车、卡车或小型公共汽车或穿梭车。此外，所述车辆也可以是另外的车辆类型，例如两轮车或三轮车。它也可以是特殊车辆，例如救护车、垃圾处理车、清洁车辆或用于自动化植物护理的车辆。
障碍物可以理解为任务类型的物体、确定区域的损坏或阻塞。特别是通常为了由车辆行驶而设置的区域。障碍物可以是例如树枝、树木、石头等。其他车辆也可能成为障碍物。例如，建筑工地和/或建筑工地所需的车辆可能成为障碍物，例如挖掘机、卡车、起重机、压路机等。停放较长时间段的车辆（如下水道清洁车辆）也可能成为障碍物。障碍物还可以理解为以下停放的车辆，其阻塞了为行驶而设置的区域的范围。
可以将其他交通参与者理解为所有已知类型的迎面而来的车辆，例如轿车、卡车、公共汽车、小型卡车、挖掘机、拖拉机、摩托车、四轮车、三轮车等。在此情况下，这些车辆的操作类型可以是任意的。
为车辆行驶而设置的行驶区域应理解为作为运动空间并潜在地作为开放区域供所述车辆使用的行驶区域。特别是包括自己的行驶轨道以及必要时还包括用于迎面而来的车辆的行驶轨道，如果这些行驶轨道由于国家特定的法律而可以用于行驶的话。在德国，如果没有超车标志，则可以使用对面车辆的轨道来绕过障碍物和超车。因此，该轨道必要时也可以作为行驶区域使用。因此，所述行驶区域特别是可以是根据地区法规和法律允许用于常规行驶的区域。进一步特别地，为行驶而设置的区域仅理解为自己的行驶轨道。
所述禁止区域可以是不允许常规行驶的区域。例如，所述禁止区域可能是根据目前的StVO（截至2019年12月19日）在德国不允许由车辆行驶的人行道。以下人行道也可能属于禁止区域，其中由于相应的标志而允许在所述人行道上停车。禁止区域的其他示例可以是自行车道、停车道、用于对面车辆的轨道和/或在车道边缘处的绿化区域，其中所述用于对面车辆的轨道通过一条或两条实线与为所述车辆设置的行驶轨道分开。根据国家的不同，此处可能会有所不同。
在此情况下，确定所述车辆是否可以通过所述障碍物或其他交通参与者或所述其他交通参与者是否可以通过所述车辆可以在考虑待遵守的安全距离的情况下完成。可以根据车辆以及必要时根据客户或乘客期望任意匹配所述安全距离。所述安全距离可以特别是选择为大于30cm，进一步特别是大于15cm，进一步特别是大于10cm，进一步特别是大于5cm。
如果确定（必要时在考虑安全距离的情况下）为行驶而提供的行驶区域没有宽到足以使所述车辆可以从所述其他交通参与者或所述障碍物旁边驶过，则不可能通过所述障碍物或所述其他交通参与者。因此，如果确定（必要时在考虑安全距离的情况下）为所述其他交通参与者提供的所述其他交通参与者的行驶区域没有宽到足以使所述其他交通参与者可以从所述车辆旁边驶过，则所述其他交通参与者不可能通过所述车辆。
可以由例如车辆自身的传感器（如外部照相机、雷达传感器、激光雷达传感器和/或超声传感器）检测所述环境数据。然后例如可以由其上运行所述方法的控制设备来接收所述数据。所述环境数据同样可以代表来自其它车辆和/或基础设施的传感器的数据。此外，所述环境数据可以是来自外部服务器的数据。
在确定或接收的步骤中，可以基于所接收的环境数据确定轨迹或从外部源接收轨迹。所述外部源可以是例如外部计算机或被构造为确定相应轨迹的云。所述轨迹也可以由远程操作员提供，该远程操作员在相应的设施中确定所述轨迹并将所述轨迹传输到所述车辆。在这种情况下，所接收的轨迹也可以理解为所述远程操作员的实时控制。
所述车辆在行驶时至少部分地使用所述禁止区域可能意味着：所述车辆至少部分地接触所述禁止区域，例如用一个或多个轮胎，或者车身的至少一部分伸入到所述禁止区域中（例如镜子或引擎盖的一部分）。
所发送的操控信号用于基于所确定的轨迹来操作所述自动化车辆。该操作、特别是所述车辆的横向和/或纵向控制可以经由诸如附加的控制设备、信号转换器等其他元件直接或间接地完成。
所述方法例如可以在自动化车辆的控制设备上运行。替代地，所述方法也可以在将所述操控信号发送到所述车辆的外部服务器上运行。所述方法不必一定要在位于一个位置的单个设备上运行，而是也可以在多个局部分离的设备上分部分地执行。
该方法提供以下优点：可以通过自动化车辆避免危急的交通状况和阻塞状况。此外，如果系统运行良好且可靠，则自动化车辆的价值以及借助所述自动化车辆提供的服务的价值就会增加。通过避免长时间停顿，避免了针对自动化车辆乘客的不适情况。
在所述方法的另一实施方式中，所述方法包括基于所接收的环境数据确定所述行驶区域中的行驶轨道的附加步骤。特别地，基于该确定，分别将至少一个行驶轨道与所述车辆和/或所述障碍物和/或所述其他交通参与者相关联。
所述方法的该实施方式具有以下优点，即可以对当前的行驶状况进行改进的分析。
在所述方法的另一实施方式中，在确定步骤中确定为由所述车辆和/或所述其他交通参与者行驶而提供的行驶区域的宽度。
基于所述宽度和自己车辆的宽度，或其他交通参与者的基于环境数据确定的和/或接收的宽度（例如，经由Car2Car（车到车）通信）可以简单地确定，在使用可用的行驶区域的情况下是否能够通过或从旁边驶过。在该确定中可以一起包括安全距离。
在所述方法的另一实施方式中，基于所检测的障碍物和/或其他交通参与者的轮廓来确定所述行驶区域是否至少部分地被所述其他交通参与者和/或所述障碍物阻塞或将被阻塞。
在此情况下，所述轮廓特别是基于所述环境数据加以确定。为此例如可以采用分类算法。通过确定轮廓并将所述轮廓与可用的行驶区域进行比较，可以有效且可靠地确定是否存在狭窄部分。
所接收的环境数据可以包括由所述车辆和/或至少一个其他车辆和/或基础设施的传感器所检测的传感器数据。
本发明的该实施方式提供以下优点：可以访问自己车辆的传感器数据和未通过车辆自身的传感器系统记录的传感器数据。由此可以更好地确定行驶区域和禁止区域，以及更好地确定狭窄部分。来自基础设施的传感器数据可以理解为例如安装在建筑物、柱子、灯笼、标牌、桥梁或其他基础设施上的传感器。所述传感器可以是例如照相机、雷达传感器、激光雷达传感器和/或超声传感器。由所述车辆或其他车辆检测的传感器数据可以是例如外部照相机的传感器数据或来自雷达传感器、激光雷达传感器和/或超声传感器或GPS或GNSS传感器的传感器数据。
在所述方法的另一实施方式中，所述环境数据是从服务器接收的并且特别是包括地图信息。
本发明的该实施方式提供以下优点：可以访问聚合的传感器数据或信息。可以在所述服务器上聚合各种源的数据，例如来自其他车辆、飞机、直升机、基础设施或卫星数据的数据。如果接收到地图数据，则可以将所述地图数据直接用于确定行驶轨道和用于更精确地确定是否出现或将出现狭窄部分。此外，所述地图数据可能已经包括有关现有行驶区域和禁止区域的重要提示。也可以接收有关国家或地区法律或法规的信息，这些信息可以用于确定禁止区域和行驶区域。
在所述方法的另一实施方式中，所述方法包括预测所述其他交通参与者的运动的附加步骤，其中基于所预测的运动来完成所述确定、所述轨迹的确定和/或所述操控信号的发送。
在此情况下，所述预测特别是可以基于至少一个位于车道边缘的停泊的其他车辆和/或障碍物来完成。这种提示可以表明，迎面而来的车辆将在不久的将来造成狭窄部分。如果确定迎面而来的交通参与者的速度及其相对于位于车道边缘的障碍物或车辆的当前相对位置，则可以基于这些值来确定所述车辆是否还可以在所述障碍物之前停车（基于用于延迟所述交通参与者的假设）。如果不是这种情况，则可以基于所述交通参与者的确定宽度和所述车辆的宽度以及为两辆车辆提供的行驶区域的宽度来确定是否会出现狭窄部分或出现狭窄部分的概率有多大。在这种情况下，例如可以提前启动停止操作。
在所述方法的另一实施方式中，所述方法包括如果所述确定表明存在和/或出现狭窄部分则发送阻塞信号的附加步骤。
在此情况下，所述阻塞信号可以或者仅包含存在狭窄部分的信息，或者包含有关当前交通状况的其他细节，如所接收的环境数据或基于所述环境数据的分析，如已识别的对象或车道和狭窄部分。另外，所述阻塞信号还可以包括所确定的轨迹。
所述阻塞信号可以例如由服务器接收，该服务器检查所接收的数据并基于所述数据做出关于继续行驶的预定。例如，可以在所述服务器上确定轨迹，然后将所述轨迹传送回所述车辆。还可以检查和释放所接收的轨迹，使得所述车辆仅从所述服务器获得释放信号。在此情况下，所述服务器特别是配备有比所述车辆更好的硬件并且具有更多计算能力。所述服务器上的检查和计算可以例如通过AI执行。
替代地或补充地，轨迹的确定或对接收的轨迹的检查也可以通过远程操作员来完成，也就是检查所接收的数据和/或必要时甚至主动干预对所述车辆的控制的专家。通过所述远程操作员同样可以产生释放信号，该释放信号在所述车辆中被接收并且释放或触发发送所述轨迹以用于控制所述车辆的步骤。
在所述方法的另一实施方式中，所述方法包括附加步骤：确定在所述障碍物和/或所述其他交通参与者前面的停止位置并发送停止信号以在所确定的停止位置处对所述车辆执行停止操作。
如果应当存在关于是否允许禁止区域至少部分地由所述车辆使用的不确定性，则可能需要一定时间来获得许可或更准确的分析。为此，所述车辆可以行驶到停止位置并停留在所述停止位置，直到该状况解决为止。例如，可以在停止时向外部服务器或远程操作员进行查询，以便获得针对所确定的轨迹的释放或基于查询来接收轨迹。
在所述方法的另一实施方式中，所述方法包括附加步骤：识别位于所述禁止区域中的其他交通参与者，特别是行人和/或骑自行车者，其中基于该识别来确定所述轨迹。
本发明的该实施方式提供以下优点：增加了针对所有交通参与者的安全性。依据对其他交通参与者的识别，可以决定是否可以使用禁止区域、对轨迹进行匹配或者决定是否应当联系外部源。如果例如行人位于人行道上，则在所述行人在场的时间里不能将所述人行道用于由所述车辆行驶。这例如同样适用于自行车道或用于对面交通的行驶轨道，所述行驶轨道通过一条或两条实线与为所述车辆设置的行驶轨道分开。对于这些行驶轨道，对对面交通进行准确的分析。如果存在对面交通，则无法使用这些禁止区域。
在通常情况下，不允许相应车辆使用的禁止区域可以在例外状况下加以释放以供临时使用。例如，在存在建筑工地或事故时就是这种情况。因此，所述方法可以另外包括接收特别许可的步骤，在该步骤中，通过诸如交通警察的官方机构释放所述使用。该信号例如也可以借助于所述车辆的环境传感器系统加以检测并且可以由所述车辆以环境数据的形式接收。例如，交通警察的运动可以成为这种释放信号。
在所述方法的另一实施方式中，所述方法包括估计狭窄部分存在的预期持续时间的附加步骤，其中基于该估计来确定所述轨迹。
在该实施方式中，基于所述环境数据或其他接收的信号来估计或确定当前的阻塞状况预期还将存在多长时间。例如，所述阻塞状况可能由垃圾车辆或清洁车辆引起，所述垃圾车辆或清洁车辆将在可预见的时间后继续运动并解决所述阻塞状况。特别地，如果所估计的持续时间低于预定义的阈值，则不确定使用禁止区域的轨迹。所述阈值可以被设定为小于一分钟，特别是小于30s。例如，基于狭窄部分原因的分类以及读出在通过所分类的原因导致的阻塞时出现的典型持续时间来完成估计。例如，在垃圾车辆的情况下，可以假设每个定义的经过路线的平均持续时间，并可以基于该假设来完成所述估计。
此外，要求保护一种设备，特别是控制设备或计算机，该设备/控制设备/计算机被设计为执行本发明所基于的方法。该设备还可以是例如作为服务器群集的一部分的计算机。
为此，所述设备可以具有用于处理信号或数据的至少一个计算单元，用于存储信号或数据的至少一个存储单元，与传感器或用于从所述传感器读取传感器信号的执行器或用于向所述执行器输出数据或控制信号的至少一个接口，和/或用于读取或输出嵌入通信协议中的数据的至少一个通信接口。所述计算单元可以是例如信号处理器、微控制器等，其中所述存储单元是闪存、EEPROM或磁存储单元。可以将所述通信接口构造为以无线方式和/或有线方式读取或输出数据，其中可以读取或输出有线数据的通信接口可以例如以电子或光学方式从相应的数据传输线路读取所述数据，或将所述数据输出到相应的数据传输线路中。
在当前情况下，设备可以理解为处理所述传感器信号并依据所述传感器信号输出控制信号和/或数据信号的电气设备。所述设备可以具有可以按照硬件和/或软件构造的接口。在按照硬件构造的情况下，所述接口可以是所谓的系统ASIC的一部分，该系统ASIC包含所述设备的各种功能。然而，所述接口也可以是自己的集成电路或至少部分地由分立器件组成。在按照软件构造的情况下，所述接口可以是软件模块，其与另外的软件模块一起例如存在于微控制器上。
具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读载体或存储介质（如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器）上，并且用于执行、实施和/或操控根据上述实施方式之一的方法的步骤，特别是在所述程序产品或程序在计算机或设备上执行的时候。
还要求保护相应的计算机程序和机器可读存储介质，在所述机器可读存储介质上存储了所述计算机程序。
附图说明
图1示出了示例性的行驶状况。
图2示出了示意性的方法流程图。
图3示出了另一示意性的方法流程图。
具体实施方式
在已经应用的用于自动驾驶车辆的纵向和横向引导的方法中，通常对常规参与交通的静态和动态对象设计舒适度控制。在此情况下，重点在于指定车道内的轨迹规划。因此，目前已知的系统在通过其他迎面而来的交通参与者（公共汽车、垃圾车辆等）或可能长时间停泊在阻塞星座内的汽车（例如下水道清洁）造成前方阻塞状况的情况下将无法解决这种交通状况，而其上运行本方法的自动化车辆将在所述阻塞状况之前舒适地制动到停止状态。
因此，以下实施例中的方法的目的是通过相应地操控自动化车辆来自动化地识别并解决这种阻塞状况。为此，所述车辆可以或者为可能迎面而来的车辆释放自己的行驶轨道的足够部分，其方式是所述车辆行驶到平行的人行道或其他禁止区域上并且允许所述迎面而来的车辆通过，或者可以从可能长时间停放的汽车或其他障碍物旁边驶过——所述可能长时间停放的汽车或其他障碍物阻塞了为所述自动化车辆行驶而设置的行驶轨道的一部分，其方式是所设置的行驶轨道的缺失区域被人行道或其他禁止区域的一部分覆盖。
在图1中示出了第一实施例的交通状况。自动化操作的车辆101位于为该车辆设置的行驶轨道上，该行驶轨道成为为由车辆101行驶而设置的行驶区域102。通过迎面而来的公共汽车104使针对车辆101的行驶区域103变窄，从而形成了狭窄部分102a。该狭窄部分102a的宽度不足以在仅使用行驶区域102的情况下自动地控制车辆101从所述公共汽车旁边经过。所述公共汽车的行驶区域也不够宽，以致该公共汽车不能通过在车辆101的当前位置处的车辆101。在该实施例中，狭窄部分102a是由于以下事实而出现的：其他车辆105停泊在车道边缘处，所述其他车辆105限制了迎面而来的交通参与者的行驶区域。如果车辆101和公共汽车104例如由于车辆101和公共汽车104后面的其他交通参与者而都不能倒车，则出现阻塞状况，所述阻塞状况可能导致车道被堵塞并因此可能导致交通堵塞。为了解决这种阻塞状况，在该实施例中确定轨迹106，该轨迹除了为由车辆101行驶而设置的行驶区域102外还考虑了以人行道形式（道路两侧的阴影区域）位于所述行驶区域旁边的禁止区域103。在此情况下，在安装在车辆101中的控制设备中运行在步骤201中开始的图2所示的方法。
在步骤202中，由所述控制设备接收环境数据。在该实施例中，这些环境数据由车辆101的环境传感器检测，所述环境传感器包括多个车辆照相机、麦克风、激光雷达传感器、雷达传感器和超声传感器。
在步骤203中，基于所述环境数据，确定为由车辆101行驶而设置的行驶区域102和人行道形式的不为了由车辆101行驶而设置的禁止区域103。为此使用了常见的分类方法，这些分类方法可用于确定开放区域。
在步骤204中，确定行驶区域103至少部分地被公共汽车104阻塞，从而存在狭窄部分102a，在该狭窄部分102a中在仅使用行驶区域103或公共汽车104的行驶区域的情况下车辆101和公共汽车104不可能通过。在此情况下确定狭窄部分102a的宽度，并将该宽度与所述车辆的宽度加上10cm的安全距离进行比较。由于在该实施例中狭窄部分102a比所述车辆的宽度加上安全距离窄，所以车辆101不能在仅使用行驶区域103的情况下通过狭窄部分102a。此外，在该实施例中，确定了公共汽车104的宽度和为所述公共汽车提供的行驶区域的宽度，并且在考虑安全距离的情况下确定所述公共汽车的可用行驶区域也太窄，以致于所述公共汽车不能通过所述车辆。
在步骤205中，在确定存在狭窄部分102a或阻塞状况之后确定轨迹106，在该轨迹的情况下车辆101在沿着轨迹106行驶时至少部分地使用禁止区域103。在该实施例中，轨迹106引导车辆101至少部分地通过所述人行道，至少用车辆101的两个车轮来使用该人行道。
在步骤206中，由控制单元输出操控信号。基于所述操控信号，沿着所确定的轨迹106对车辆101进行横向和纵向控制。
所述方法在步骤207中结束。
在另一实施例中，所述方法包括附加步骤：识别在禁止区域103中或在所述人行道上的其他交通参与者，特别是行人、轮椅使用者、儿童和骑自行车者。依据该识别来确定轨迹106。
在另一实施例中，在其他自动化车辆上运行在步骤301中开始的图3所示的方法。
在步骤302中，识别前方的交通状况。在该实施例中，识别出为所述车辆设置的车道的宽的部分被迎面而来的交通参与者和停泊的车辆阻塞。为了进行所述识别，将识别出的环境对象与行驶轨道相关联。在此情况下，所述行驶轨道的检测通过接收的地图信息和来自所述车辆的车载传感器系统的数据来完成。为了确定前方的行驶轨道被所述迎面而来的交通参与者阻塞，还确定所述交通参与者的轮廓并识别与为所述车辆设置的行驶轨道的重叠。该识别通过确定为所述车辆设置的行驶轨道上的剩余开放区域的宽度来完成。
在步骤304中，预测所述交通参与者的行为。在该实施例中，确定所述交通参与者行驶在所述车辆的行驶轨道上，因为该交通参与者自己正回避位于其行驶轨道上的障碍物。因此，检查位于路边的其他障碍物以查看所述交通参与者在继续行驶时是否仍然需要所述车辆的行驶轨道。为了进行该识别，既要使用借助于所述车载传感器系统的传感器数据确定的所述交通参与者的轮廓，又要使用所述障碍物（例如以停泊在路边的车辆的形式）的轮廓，还要加上安全距离。
在步骤305中，确定所述交通参与者前方的停止位置。所述停止位置的确定是在考虑所述交通参与者的行为的预测的情况下并在遵守针对所述车辆乘客的舒适性条件的情况下完成的。此外，所述确定是在考虑所述车辆与所述交通参与者之间要遵守的安全距离的情况下完成的，从而所述车辆可以驶入禁止区域（例如人行道）而无需进行多次牵引操作。因此，在该实施例中，对于所述停止位置要以与所述其他交通参与者的最小距离1m为前提。
可选地，在步骤306中，基于所确定的停止位置发送用于实施舒适停止的操控信号。
在步骤307中，检查在所设置的车道侧翼的人行道是否能用于由所述车辆行驶。为此，借助于所述车辆的包括多个车辆照相机的车载传感器系统确定在所述人行道上的其他交通参与者，特别是行人。在该实施例中，通过所接收的数字地图的数据并基于分类方法的评估来确定侧翼人行道，其中使用所述分类方法来分析所述车载传感器系统的环境数据。
在步骤308中，在使用所述侧翼人行道的情况下确定用于绕过阻塞状况的轨迹。在此情况下确定所述人行道的宽度。此外，确定所述人行道的需要被驶过的区域。在此情况下计算所述车辆的宽度、剩余行驶区域的宽度和可选设置的安全距离（车辆宽度减去剩余行驶区域的宽度与安全距离之和）。在由此确定的区域内确定所确定的轨迹。
在步骤309中，检查并释放所确定的轨迹。这是在考虑借助于所述车辆的车载传感器系统确定所述人行道上的其他行人的情况下进行的。可选地，所述释放还通过所接收的释放信号来完成，所述释放信号由远程操作员发送。所述远程操作员检查所确定的轨迹（包括所述人行道）并释放所述轨迹。
在步骤310中输出操控信号。基于所述操控信号，沿着所确定的轨迹来操控所述车辆。
所述方法在步骤311中结束。

Claims (17)

1.一种用于操作自动化车辆(101)的方法，具有以下步骤：
接收(202)环境数据；
基于所述环境数据确定(203)为由所述车辆(101)行驶而设置的行驶区域(102)以及不为了由所述车辆(101)行驶而设置的禁止区域(103)；
确定(204)所述行驶区域(102)是否至少部分地被其他交通参与者(104)和/或障碍物阻塞或将被阻塞，从而存在和/或出现狭窄部分(102a)，在所述狭窄部分中在仅使用所述行驶区域(102)的情况下所述车辆(101)和所述交通参与者(104)不可能通过和/或所述车辆(101)不可能通过所述障碍物；
确定和/或接收(205)轨迹(106)，其中如果已经确定了狭窄部分(102a)，则所述车辆(101)在沿着所述轨迹(106)行驶时至少部分地使用所述禁止区域(103)；
基于所确定的轨迹(106)发送(206)用于操作所述自动化车辆(101)的操控信号。
2.根据权利要求1所述的方法，具有基于所接收的环境数据确定所述行驶区域(102)中的行驶轨道的步骤。
3.根据权利要求2所述的方法，具有将所述车辆(101)和/或所述障碍物和/或所述其他交通参与者(104)分别与至少一个所确定的行驶轨道相关联的步骤。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，在确定(204)步骤中，确定为由所述车辆(101)和/或所述其他交通参与者(104)行驶而提供的行驶区域(102)的宽度。
5.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，基于所检测的障碍物和/或其他交通参与者(104)的轮廓来确定(204)所述行驶区域(102)是否至少部分地被其他交通参与者(104)和/或障碍物阻塞或将被阻塞。
6.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其特征在于，所接收的环境数据包括由所述车辆(101)和/或至少一个其他车辆(101)和/或基础设施的传感器检测的传感器数据。
7.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其特征在于，所述环境数据从服务器接收。
8.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，具有预测所述其他交通参与者(104)的运动的附加步骤，其中基于所预测的运动来完成所述确定、所述轨迹(106)的确定和/或所述操控信号的发送。
9.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，具有如果所述确定表明存在和/或出现狭窄部分(102a)则发送阻塞信号的附加步骤。
10.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，具有附加步骤：确定在所述障碍物和/或所述其他交通参与者(104)前面的停止位置并且发送停止信号，以在所确定的停止位置处对所述车辆(101)执行停止操作。
11.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，具有附加步骤：识别位于所述禁止区域(103)中的其他交通参与者，其中基于所述识别来确定所述轨迹(106)。
12.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，具有附加步骤：估计所述狭窄部分(102a)的存在的预期持续时间，其中基于所述估计来确定所述轨迹(106)。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆构造为轿车、卡车或公共汽车。
14.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述环境数据包括地图信息。
15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述其他交通参与者是行人和/或骑自行车者。
16.一种被设计成执行根据前述权利要求中的任一项所述方法的设备。
17.一种机器可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序包括指令，当由计算机执行所述计算机程序时，所述指令促使所述计算机执行根据权利要求1至15中的任一项所述的方法。
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