CN109249928A - 车辆和用于控制车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了车辆和用于控制车辆的方法。该车辆可包括捕获器，被配置成捕获车辆周围的对象以检测对象；检测器，被配置成获得与对象有关的位置信息和速度信息中的至少一个；以及控制器，被配置成基于与对象有关的位置信息和速度信息中的至少一个针对对象确定避免碰撞控制区域、基于与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息改变所确定的避免碰撞控制区域，以及基于所改变的避免碰撞控制区域改变发送警告与对象碰撞的信号的时间和车辆的制动量中的至少一个。

Description

车辆和用于控制车辆的方法
技术领域
本发明涉及车辆和用于控制车辆的方法，并且更特别地，涉及通过考虑车辆正在行驶的道路的周围状况来改变车辆的避免碰撞控制区域(collision avoidance controlarea)以针对对象有效地执行避免碰撞控制的技术，车辆的避免碰撞控制区域是基于对象的移动方向和移动速度来确定的。
背景技术
车辆在道路或轨道上行驶以将乘员或货物运输到各个目的地。车辆能够利用安装到车辆的框架上的一个或多个车轮上移动到各个位置。此类车辆可分为三轮或四轮车辆，包括摩托车、建筑机械、自行车在内的两轮车辆，在轨道上沿着铁轨行进的列车等。
在现代社会，车辆是最常见的运输装置，并且使用车辆的人日益增多。随着汽车技术的发展，人们能够在不需付出很多努力的情况下移动长距离，从而使他们的生活更加便利等，但是经常出现问题，其中在人口密度高的地方，交通状况恶化且交通堵塞加剧。
为了减轻上述负担并且增加驾驶员的便利性，关于设置有高级驾驶辅助系统(ADAS)的车辆的最近研究正在积极进行中，ADAS主动提供与正在进行的车辆状态、驾驶员状态、和周围状况有关的信息。
作为设置在车辆中的ADAS的示例，存在前向避免碰撞(FCA)系统和自动紧急制动(AEB)系统。这些系统是确定在相反方向上或在十字路口与车辆碰撞的风险并且在突发的碰撞情况下致动紧急制动的避免碰撞系统。
近来，已经高度重视如下技术：通过考虑车辆正在行驶的道路的状况来针对对象改变避免碰撞控制区域并且因此控制发送碰撞警告信号的时间或施加到车辆的制动量。
以上在背景技术部分中公开的信息仅为了提高对本发明的一般背景的理解，并且不应被认为是承认或以任何形式暗示该信息形成已为本领域技术人员所熟知的现有技术。
发明内容
本发明的各个方面致力于通过考虑车辆正在行驶的道路的周围状况来改变避免碰撞控制区域，从而针对对象有效地执行避免碰撞控制。
根据本发明的一个方面，一种车辆可包括：捕获器(capturer)，被配置成捕获车辆周围的对象以检测对象；检测器，被配置成获得与对象有关的位置信息和速度信息中的至少一个；以及控制器，被配置成基于与对象有关的位置信息和速度信息中的至少一个针对对象确定避免碰撞控制区域、基于与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息改变所确定的避免碰撞控制区域，以及基于所改变的避免碰撞控制区域改变以下项中的至少一个：发送警告与对象碰撞的信号的时间和施加到车辆的制动量。
控制器可基于对象的移动方向、横向移动速度、和纵向移动速度中的至少一个确定避免碰撞控制区域。
控制器基于与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息，在与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息与第一状况对应时，可减小所确定的避免碰撞控制区域，并且在与道路的周围状况有关的信息与第二状况对应时，可扩大所确定的避免碰撞控制区域。
当对象在车辆正在行驶的道路上的可移动的区域小于预定阈值时，控制器可将与周围状况有关的信息确定为第一状况。
当车辆正在行驶的道路上存在护栏时或者当道路为高速公路或快速公路时，控制器可将与周围状况有关的信息确定为第一状况。
当对象在车辆正在行驶的道路上的可移动的区域大于预定阈值时，控制器可将与周围状况有关的信息确定为第二状况。
当车辆正在行驶的道路上存在人行横道时或者当邻近该道路存在路侧人行道(sidewalk)和学校区域中的至少一个时，控制器可将与周围状况有关的信息确定为第二状况。
控制器可在避免碰撞控制区域减小时将发送警告与对象碰撞的信号的时间变为晚于预定时间点，以及在避免碰撞控制区域扩大时将发送警告与对象碰撞的信号的时间变为早于预定时间点。
控制器可在避免碰撞控制区域减小时将控制车辆的行驶速度所施加的制动量变为小于预定值，以及在避免碰撞控制区域扩大时将控制车辆的行驶速度的所施加的制动量变为大于所述预定值。
检测器可获得与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息。
车辆还可包括：通信装置，被配置成从汽车普适系统(CUbiS：Car UbiquitousSystem)中心接收与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息。
车辆还可包括：存储装置，被配置成存储与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息。
根据本发明的另一方面，一种用于控制车辆的方法可包括：捕获车辆周围的对象以检测该对象；获得与对象有关的位置信息和速度信息中的至少一个；基于与对象有关的位置信息和速度信息中的至少一个针对对象确定避免碰撞控制区域；基于与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息改变所确定的避免碰撞控制区域；以及基于所改变的避免碰撞控制区域改变发送警告与对象碰撞的信号的时间和施加到车辆的制动量中的至少一个。
针对对象的避免碰撞控制区域的确定可包括：基于对象的移动方向、横向移动速度、和纵向移动速度中的至少一个确定避免碰撞控制区域。
所确定的避免碰撞控制区域的改变可包括：基于与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的所述信息，当与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息与第一状况对应时减小所确定的避免碰撞控制区域，以及当与道路的周围状况有关的信息与第二状况对应时扩大所确定的避免碰撞控制区域。
第一状况可通过如下方式来确定：当对象在车辆正在行驶的道路上的可移动的区域小于预定阈值时将与周围状况有关的信息确定为第一状况。
第一状况可通过如下方式来确定：当车辆正在行驶的道路上存在护栏时或者当道路为高速公路或快速公路时将与周围状况有关的信息确定为第一状况。
第二状况可通过如下方式来确定：当对象在车辆正在行驶的道路上的可移动的区域大于预定阈值时将与周围状况有关的信息确定为第二状况。
第二状况可通过如下方式来确定：当车辆正在行驶的道路上存在人行横道时或者当邻接该道路存在路侧人行道和学校区域中的至少一个时将与周围状况有关的信息确定为第二状况。
发送警告与对象碰撞的信号的时间的改变可包括：当避免碰撞控制区域减小时将发送警告与对象碰撞的信号的时间变为晚于预定时间点，以及当避免碰撞控制区域扩大时将发送警告与对象碰撞的信号的时间变为早于预定时间点。
施加到车辆的制动量的改变可包括：当避免碰撞控制区域减小时将控制车辆的行驶速度所施加的制动量变为小于预定值，以及当避免碰撞控制区域扩大时将控制车辆的行驶速度所施加的制动量变为大于预定值。
该方法还可包括：获得与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息。
该方法还可包括：从汽车普适系统(CUbiS)中心接收与车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息。
本发明的方法和装置具有从并入本文的附图或以下具体实施方式中显而易见或者在其中被更加详细地阐述的其他特征和优点，附图和以下具体实施方式一起用于解释本发明的某些原理。
附图说明
图1是示意性地示出根据本发明的示例性实施例的车辆的外部的透视图；
图2示出根据本发明的示例性实施例的车辆，该车辆设置有用于检测在该车辆后面和在该车辆侧面的车辆的检测器；
图3示出根据本发明的示例性实施例的车辆的内部特征；
图4是根据本发明的示例实施例的车辆的控制方框图；
图5示出根据本发明的示例性实施例的如何针对对象确定车辆的避免碰撞控制区域；
图6示出根据本发明的示例性实施例的如何针对对象减小车辆的避免碰撞控制区域；
图7和图8示出根据本发明的示例性实施例的如何针对对象扩大车辆的避免碰撞控制区域；
图9A、图9B、图10A和图10B是示出根据本发明的示例性实施例的基于改变的避免碰撞控制区域改变发送警告车辆与对象之间碰撞的信号的时间和施加到车辆的制动量的概念图；以及
图11是示出根据本发明的示例性实施例的用于控制车辆的方法的流程图。
应当理解，附图不一定按比例示出，而是呈现出说明本发明的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。如本文所公开的本发明的具体设计特征(包括例如具体尺寸、取向、位置和形状)将部分地由特定预期应用和使用环境来确定。
在这些图中，贯穿附图的几张图，相同参考标号指示本发明的相同的或等效的部件。
具体实施方式
现在将详细参考(一个或多个)本发明的各个实施例，这些实施例的示例在附图中示出并且在下面进行描述。虽然将结合示例性实施例描述(一个或多个)本发明，但是应当理解，本描述并不旨在将(一个或多个)本发明限制于那些示例性实施例。相反，(一个或多个)本发明旨在不仅涵盖示例性实施例，而且涵盖可被包括在如所附权利要求限定的本发明的精神和范围内的各种替换方案、修改、等效方案和其他实施例。
并不是本发明的示例性实施例的所有元件将被描述，并且对本领域中所公知的内容或在示例性实施例中彼此重叠内容的描述将被省略。如贯穿本说明书所用的术语(包括“～部件”、“～模块”、“～构件”、“～块”等)可在软件和/或硬件中实施，并且多个“～部件”、“～模块”、“～构件”、或“～块”可在单个元件中实施，或者单个“～部件”、“～模块”、“～构件”、或“～块”可包括多个元件。
还应当理解，术语“连接”或它的衍生词指直接和间接连接两者，并且间接连接包括无线通信网络上的连接。
术语“包括(或者含有)”或者“包含(或者具有)”是包含性的或者开放式的，并且不排除另外的、省略的元件或方法步骤，除非另外提及。
应当理解，虽然术语第一、第二、第三等在本文中可用于描述各种元件、部件、区域、层和/或部段，但是这些元件、部件、区域、层和/或部段不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于使一个元件、部件、区域、层或部段区别于另一区域、层或部段。
应当理解，单数形式“一种/一个”、以及“该”包括复数参考，除非上下文另外清楚地规定。
用于方法步骤的附图标号仅用于便于解释，而不是用于限制步骤的顺序。因此，除非上下文另外清楚地规定，否则书面顺序可以另外的方式实践。
图1是示意性地示出根据本发明的示例性实施例的车辆的外部的透视图。图2示出根据本发明的示例性实施例的车辆，该车辆设置有用于监测在该车辆后面或在该车辆侧面的车辆的检测器，图3示出根据本发明的示例性实施例的车辆的内部特征，并且图4是根据本发明的示例性实施例的车辆的控制方框图。
为了便于解释，如图1所示，车辆1前进的方向被称为向前方向，并且基于车辆的向前方向区别左方向和右方向。当向前方向与十二点位置对应时，右方向被限定为与三点位置或大约三点位置对应，并且左方向被限定为与九点位置或大约九点位置对应。向前方向的相反方向是车辆的向后方向。此外，下至车辆1的底板的方向被称为向下方向，并且与向下方向相反的方向被称为车辆的向上方向。此外，位于车辆1的前面的一侧被称为前侧，位于车辆1后面的一侧被称为后侧，并且位于车辆1的任一侧上的侧面被称为侧面。侧面包括左侧和右侧。
参考图1，车辆1可包括形成车辆1的外部的车身10，和用于使车辆1移动的车轮12和13。
车身10可包括用于保护驾驶车辆1所需的各种装置的发动机罩11a、形成车辆1的内室的车顶板11b、行李箱的行李箱盖11c、定位在车辆1的侧面上的前挡泥板11d、以及后顶盖侧板(quarter panels，后围侧板)11e。可存在定位在车身10的侧面上并且与车身10铰接的多个车门14。
前窗19a插入发动机罩11a和车顶板11b之间以用于提供车辆1的向前视野，并且后窗19b插入车顶板11b和行李箱盖11c之间以用于提供在车辆1后面的向后视野。侧窗19c还可设置到车门14的上部中以提供侧向视野。
前灯15可定位在车辆1的前面以用于照亮车辆1前进的方向。
转向信号灯16也可定位在车辆1的前面和后面以用于指示车辆1即将转弯的方向。
车辆1可使转向信号灯16闪亮以指示转弯的方向。尾灯17也可定位在车辆1的后面。尾灯17可指示车辆1的换挡状态、制动操作状态等。
如图1和图3所示，至少一个捕获器350可定位在车辆1内。当车辆正在行驶或停止时，捕获器350可捕获车辆1周围的图像，并且另外获得与对象的类型和位置有关的信息。车辆1周围捕获的对象可包括另一车辆、行人、自行车等，并且另外包括移动对象或各种固定的障碍物。
捕获器350可通过捕获车辆1周围的对象并且通过图像辨识识别所捕获的对象的形状来检测该对象的类型，并且向控制器100发送所检测的信息。
当对象在车辆1周围移动时，对象的坐标和移动速度可实时变化，并且当车辆1也移动时，其位置和速度可实时变化。当对象正在四处移动时，捕获器350可通过实时捕获对象的图像来检测对象。
虽然图3示出定位在后视镜340周围的捕获器350，但是本发明不限于此。比如，捕获器350可设置在车辆1的允许捕获器350获得图像信息的任何内部或外部位置处。
捕获器350可包括至少一个摄像机，并且另外包括三维(3D)空间辨识检测器、雷达检测器、超声波检测器等以捕获更加准确和精确的图像。
对于3D空间辨识检测器，可使用KINECT(RGB-D检测器)、飞行时间(Time ofFlight)(结构光传感器(Structured Light Sensor))、立体摄像机等，但不限于此，并且还可使用具有类似功能的任何其他装置。
参考图1和图2，车辆1可包括检测器200，该检测器200用于检测车辆1前面的对象以获得与对象的位置和移动速度中的至少一个有关的信息。
在本发明的示例性实施例中，检测器200可获得与位于车辆1周围的对象相对于车辆1的坐标有关的信息。换句话说，检测器200可实时获得坐标信息，并且检测车辆1与对象之间的距离，当对象移动时，该坐标信息可变化。检测器200还可获得与车辆1周围的对象正在移动的速度有关的信息。
检测器200可获得与车辆1正在行驶的道路的周围状况有关的信息(也被称为周围状况信息)。周围状况信息可包括位于车辆1正在行驶的道路周围的各种结构或障碍物的位置和形状，以及与道路的周围环境有关的其他各种信息，包括道路的交通状况、道路的路面状况等。
例如，检测器200可在车辆1正在行驶时检测位于车辆1周围的结构或障碍物，并且基于储存在存储装置90中的数据确定所检测的结构或障碍物的形状和类型。
检测器200可检测位于道路上的护栏、人行交叉口(或人行横道)、路侧人行道、学校区域等。可存在检测与周围道路状况有关的信息的各种装置。
如图1和图2所示，检测器200可设置在合适位置中，在该位置处可辨识对象，例如，位于车辆1的前面、在车辆1的侧面或者在车辆1的前侧的另一车辆。在本发明的另一示例性实施例中，检测器200可设置在车辆1的前面和两侧上以在车辆1的左侧和前面之间的方向(在下文中被称为左前方)上和在车辆1的右侧和前面之间的方向(右前方)上识别位于车辆1前面的所有对象。
例如，第一检测器200a可设置在一构件中，例如在散热器护栅6的内侧上，或者可设置在车辆1的允许检测在车辆1前面的另一车辆的任何位置处。此外，第二检测器200b可定位在车辆1的左侧上，并且第三检测器200c可定位在车辆1的右侧上。
检测器200可使用电磁波或激光束检测另一车辆是否存在或另一车辆是否从左侧、右侧、左前侧或右前侧靠近。例如，检测器200可在左、右、前、后、左前、右前、左后、或右后方向上发射电磁波(包括微波或毫米波)、脉冲激光束、超声波或红外线，并且通过接收从对象反射或散射的电磁波、脉冲激光束、超声波、红外线等检测是否存在对象。在目前情况下，检测器200可另外基于所发射的电磁波、脉冲激光束或红外线返回所需的时间确定车辆1与对象之间的距离或对象的移动速度。
可替换地，检测器200可通过接收从位于左、右和前方向上的对象反射或散射的可见射线检测是否存在对象。如上所述，取决于使用电磁波、脉冲激光束、超声波、红外线和可见射线中的哪一个，所辨识的到位于车辆的前面或后面的对象距离可不同，并且局部天气或光照强度可影响对象是否被辨识。
考虑以上内容，当车辆1在某一方向上沿着某一车道行驶时，车辆1的控制器100可确定车辆1的前面、车辆1的左前侧和右前侧是否存在移动对象，并且可获得与对象的位置和速度相关的信息。
检测器200可以多个各种装置实施，各种装置包括使用毫米波或微波的雷达、使用脉冲激光束的光探测和测距(LiDAR)、使用可见射线的视觉装置、使用红外线的红外检测器、使用超声波的超声波检测器等。检测器200可以任一上述装置或它们的任意组合实施。当几个检测器200安装在车辆1上时，检测器200可被实施为相同类型或不同类型的装置。检测器200可以可由设计者考虑的其他各种装置或它们的组合实施。
参考图3，在车辆1的内部300中，存在驾驶员座椅301、邻近驾驶员座椅301的乘客座椅302、前围板310、方向盘320、和仪表板330。
前围板310是指将内室与发动机室分离并且具有设置于其上的驾驶所需的各种构件的面板。前围板310位于驾驶员座椅301和乘客座椅302的前方。前围板310可包括顶面板、中央仪表盘(center fascia)311、齿轮箱315等。
显示器303可设置在前围板310的顶面板上。显示器303可以图像形式向车辆1的驾驶员或乘客呈现各种信息。例如，显示器303可视觉上呈现包括地图、天气、新闻、各种移动或静止图像的各种信息、关于车辆1的状态或操作的信息，例如，与空调有关的信息等。此外，显示器303可向驾驶员或乘客提供与车辆1的危险等级对应的警报。当车辆1即将改变车道时，根据不同的危险等级可向驾驶员提供不同的警报。显示器303可以常用的导航系统来实施。
显示器303可内部设置在与前围板310整体形成的壳体内，其中可露出显示器303。可替换地，显示器303可设置在中央仪表盘311的中间或下部，或者可通过单独的支架设置在挡风玻璃的内部或设置在前围板310的顶部上。显示器303可设置在待由设计者考虑的任何位置处。
包括处理器、通信模块、全球定位系统(GPS)模块、存储装置等各种装置可设置在前围板310后面。设置在车辆1中的处理器可被配置成控制设置在车辆1中的各种电子装置，并且可被配置为控制器100。上述装置可使用包括半导体芯片、开关、集成电路、电阻器、易失性或非易失性存储器、印刷电路板(PCB)等的各种构件实施。
中央仪表盘311可设置在前围板310的中间，并且可具有输入装置318a至318c，这些输入装置被配置用于输入与车辆1有关的各种指令。输入装置318a至318c可以机械按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、操纵杆、轨迹球等实施。驾驶员可通过操纵输入装置318a至318c来控制车辆1的多个操作。
齿轮箱315定位在中央仪表盘311下面，位于驾驶员座椅301和乘客座椅302之间。在齿轮箱315中，包括变速器316、收纳箱317、各种输入装置318d至318e等。输入装置318d至318e可以机械按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、操纵杆、轨迹球等实施。在各种示例性实施例中可省略收纳箱317和输入装置318d至318e。
方向盘320和仪表板330定位在前围板310上，位于驾驶员座椅301的前方。
方向盘320可通过驾驶员的操纵在某一方向上旋转，并且因此，车辆的前轮和后轮旋转，从而使车辆1转向。方向盘320包括连接到旋转轴的轮辐321以及与轮辐321结合的用于持握的轮盘322。在轮辐321上，可存在被配置用于输入各种指令的输入装置，并且输入装置可以机械按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、操纵杆、轨迹球等实施。轮盘322可具有径向形式以方便由驾驶员操纵，但不限于此。振动器121(在图4中)可设置在在轮辐321和用于持握的轮盘322中的至少一个的里面，从而允许轮辐321和轮盘322中的至少一个根据外部控制信号以预定的强度振动。在一些示例性实施例中，振动器121可根据外部控制信号以各种强度振动，并且因此轮辐321和轮盘322中的至少一个可相应地振动。利用振动器121的功能，车辆1可向驾驶员提供触觉警报。例如，轮辐321和轮盘322中的至少一个可在与当车辆1改变车道时确定的危险等级对应的程度上振动。在目前情况下，可向驾驶员提供各种警报。危险等级越高，轮辐321和轮盘322中的至少一个振动越强烈，以向驾驶员提供高等级警报。
此外，转向信号指示器输入装置318f可定位在轮盘320的后面。使用者在驾驶车辆1时可通过转向信号指示器输入装置318f输入改变行驶方向或车道的信号。
仪表板330向驾驶员提供与车辆1有关的各种信息，包括车辆1的速度、发动机转速(RPM)、剩余燃料、发动机油的温度、转向信号指示器、车辆行进的距离等。仪表板330可以灯、指示器等实施，并且在各种示例性实施例中可以显示面板实施。在仪表板330以显示面板实施的目前情况下，除上述信息外，仪表板330还可通过显示包括汽油里程、是否执行车辆1的多个功能等其他信息向驾驶员提供信息。仪表板330可基于车辆1的不同的危险等级向使用者输出并且提供多个警报。当车辆1改变车道时，仪表板330可基于所确定的危险等级向驾驶员提供不同的警报。
参考图4，本发明的示例性实施例中的车辆1可包括：被配置用于控制由驾驶员操作的车辆1的行驶速度的速度控制器70、被配置用于检测车辆1的行驶速度的速度检测器80、被配置用于存储与车辆1的控制有关的数据的存储装置90、被配置用于控制车辆1的相应的部件和车辆1的行驶速度的控制器100、被配置用于传送和/或接收与车辆1的控制有关的数据的通信装置110、以及被配置用于向驾驶员输出与车辆1的操作有关的警告信号的警告装置120。
速度控制器70可控制由驾驶员驾驶的车辆1的速度。速度控制器70可包括加速器驱动器71和制动器驱动器72。
加速器驱动器71可通过在从控制器100接收控制信号时激活节气门来增加车辆1的速度，并且制动器驱动器72可通过在从控制器100接收控制信号时激活制动器来降低车辆的速度。
控制器100可基于车辆1与对象之间的距离以及存储在存储装置90中的预定参考距离增加或降低车辆1的行驶速度，以增加或减少车辆与对象之间的距离。
此外，控制器100可基于车辆1与对象之间的相对距离和相对速度确定车辆1针对对象的估计的碰撞时间(TTC，Time To Collision)，并且可基于所确定的TTC向速度控制器70发送控制车辆1的行驶速度的信号。
速度控制器70可在控制器100的控制下控制车辆1的行驶速度，并且当车辆1与对象之间的碰撞危险高时可降低车辆1的行驶速度。
如将在下面描述，当控制器100发送控制车辆1的行驶的制动信号时，速度控制器70可施加正在行驶的车辆1的制动。换句话说，控制器100可基于存储在存储装置90中的数据发送对施加到车辆1的制动量进行大的或小的改变的信号。
速度控制器80可在控制器100的控制下检测由驾驶员驾驶的车辆1的行驶速度。速度控制器80可使用车辆1的车轮12和/或13的旋转速度检测行驶速度，并且行驶速度的装置可由表示每单位时间(h)行进的距离(km)的kph表示。
存储装置90可存储与车辆1的控制有关的多个数据。在本发明的示例性实施例中，存储装置90可存储与车辆1的行驶速度、行进的距离、和行进的时间有关的信息，并且另外存储与由捕获器350检测的对象的类型和位置有关的信息。
此外，存储装置90可存储由检测器200检测的与对象的位置和速度有关的信息、与移动对象有关的坐标信息(该坐标信息可实时变化)、以及与车辆1与对象之间的相对距离和相对速度有关的信息。
此外，存储装置90可存储与在控制车辆1中所用的多个数学公式和控制算法有关的数据。在本发明的示例性实施例中，控制器100可根据存储在存储装置90中的公式和控制算法发送控制车辆1的控制信号。
根据本发明的各种示例性实施例，存储装置90可存储由检测器200检测的与道路的周围状况有关的信息。例如，存储装置90可存储由检测器200检测的与车辆1正在行驶的道路周围的结构或障碍物的位置和形状有关的信息。
存储装置90还可存储通过通信装置110从连接到网络的服务器或车辆普适系统(CUbiS)中心接收的信息。通过通信装置110接收的信息可包括与车辆1正在行驶的道路的周围状况有关的信息。
存储装置90可以非易失性存储器装置(包括高速缓冲存储器、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM))、易失性存储器装置(包括随机存取存储器(RAM))、或者存储介质(包括硬盘驱动器(HDD)或光盘(CD)ROM)中的至少一个，但不限于此。存储装置90可以是以相对于控制器100与上述处理器分离的芯片实施的存储器，或者可在单个芯片中与处理器整体实施。
参考图1和图4，至少一个控制器100可内部设置在车辆1内。控制器100可执行与车辆1的操作相关联的相应的部件的电子控制。
图5示出根据本发明的示例性实施例的如何针对对象确定车辆的避免碰撞控制区域。
参考图5，控制器100可确定避免碰撞控制区域以避免车辆1与车辆1正在行驶的道路上的对象碰撞。当对象为行人P时，通常难以正确地估计行人P的移动方向和速度。为了便于解释，对象为行人P的场景现在将被当作示例性实施例；然而，本发明不限于此。如图5所示，行人P可在正在行驶的车辆1的前方行走，并且设置在车辆1中的检测器200可获得与行走的行人P有关的位置信息和速度信息中的至少一个，并且向控制器100发送该信息。
行人P可在车辆1正在行驶的道路上的任何方向上移动，并且当行人P正在行走或者跑步时，行人P的移动速度可不同。车辆1可在行驶时用捕获器350捕获并且检测行人P，并且检测器200同时可获得与行人P有关的位置信息和速度信息中的至少一个，并且向控制器100发送该信息。
控制器100可基于行人P的移动方向、横向移动速度、和纵向移动速度中的至少一个确定避免碰撞控制区域以避免车辆1与行人P碰撞。
控制器100可基于行人P的纵向移动速度和横向移动速度分别估计行人P在一定时间段内可行进的纵向移动距离P1和横向移动距离P2。
控制器100可另外估计车辆1在一定时间段内以行驶速度行进的纵向移动距离C1，并且可基于车辆1和行人P的移动速度和方向以及车辆1与行人P之间的距离确定车辆1与行人P之间的碰撞时间(TTC)。
在针对车辆1和行人P确定避免碰撞控制区域时，控制器100可反映车辆1在一定时间段内以车辆1的行驶速度行进的纵向移动距离C1。此外，控制器100可通过反映行人P在一定时间段内以行人P的移动速度行进的纵向移动距离P1确定避免碰撞控制区域的纵向长度。
控制器100可通过反映行人P在一定时间段内以行人P的移动速度行进的横向移动距离P2确定避免碰撞控制区域的横向长度。
参考图5，避免碰撞控制区域可分为第一至第三区域A1、A2和A3。第一区域A1是基于车辆1的宽度的区域，该区域具有车辆1与行人P之间的较高的碰撞风险。第二区域A2和第三区域A3是不在车辆1的宽度内的区域，基于行人P的移动方向和移动速度以及车辆1的行驶方向和行驶速度，这两区域可能具有碰撞风险，或者预期这两区域具有碰撞。
即使当车辆1和行人P在具有与车辆1相同宽度的第一区域A1中彼此不可能碰撞时，在第二区域A2和第三区域A3中存在碰撞风险，其中控制器100将所有第一至第三区域A1至A3确定为控制车辆1与行人P之间的避免碰撞的避免碰撞控制区域。
如稍后将描述，第二区域A2或第三区域A3的大小可根据与车辆1正在行驶的道路的周围状况有关的信息改变。例如，当基于车辆1正在行驶的道路上的周围状况在第二区域A2中存在车辆1与行人P之间的低碰撞风险时，可减小第二区域A2，或者，当在第二区域A2中存在车辆1与行人P之间的较高碰撞风险时，可扩大第二区域A2。
同样地，当基于车辆1正在行驶的道路的周围状况在第三区域A3中存在车辆1与行人P之间的低碰撞风险时，可减小第三区域A3，或者，当在第三区域A3中存在车辆1与行人P之间的较高碰撞风险时，可扩大第三区域A3。
图6示出根据本发明的示例性实施例的如何针对对象减小车辆的避免碰撞控制区域，并且图7和图8示出根据本发明的示例性实施例的如何针对对象扩大车辆的避免碰撞控制区域。
参考图6，检测器200可获得与车辆1正在行驶的道路的周围状况有关的信息。例如，检测器200可检测车辆1正在行驶的道路周围的各种结构或障碍物的位置和形状。
例如，检测器200可在车辆1正在行驶时检测位于道路上的护栏，如图6所示，并且基于存储在存储装置90中的数据确定护栏的形状和位置。
检测器200可获得与车辆1正在行驶的道路的周围状况有关的信息，并且向控制器100发送该信息。
通信装置110可从连接到网络的服务器或CUbiS中心400接收与车辆1正在行驶的道路的周围状况有关的信息。CUbiS中心400可包括关于车辆1正在行驶的道路的信息，并且包括与位于道路上的结构或障碍物有关的信息或关于道路所在的区域的环境信息。
CUbiS中心400可实时创建关于车辆1正在行驶的道路的信息，并且基于预定道路信息通过通信装置110向控制器100发送信息。
在车辆1的GPS接收器通过通信装置110向CUbiS中心400发送与从GPS卫星接收的道路的周围状况有关的信息的情况下，CUbiS中心400可提供与车辆1当前正在行驶的道路的周围状况有关的信息。
通信装置110可包括与CUbiS中心400一对一通信或一对多通信的蓝牙通信模块、通过无线接入点(AP)访问局域网(LAN)的无线保真(Wi-Fi)通信模块、和包括与CUbiS中心400形成短距离通信网络的Zigbee通信模块的短距离通信模块中的至少一个。然而，被包括在通信装置110中的通信模块不限于蓝牙通信模块、Wi-Fi通信模块、和短距离通信模块，而是可包括被配置用于根据各种通信协议执行通信的任何其他通信模块。
控制器100可基于由检测器200检测的与道路的周围状况有关的信息或者通过通信装置110从CUbiS中心400接收的与道路的周围状况有关的信息针对车辆1和行人P改变避免碰撞控制区域。
控制器100可基于与道路的周围状况有关的信息确定车辆1正在行驶的道路的当前状况。由控制器100确定的状况与控制器100改变避免碰撞控制区域以避免车辆1与行人P之间碰撞的参考状况对应。
控制器100可基于由检测器200或通信装置110获得的数据和/或存储在存储装置90中的数据确定车辆1正在行驶的道路上是否存在包括护栏的结构。
当确定存在诸如护栏的结构时，与车辆1正在行驶的道路的周围状况有关的信息可被确定为第一状况。第一状况与行人P在车辆1正在行驶的道路上的可移动的区域小于预定阈值的状况对应。
为了弄清图5与图6之间的区别，图5示出普通道路，并且行人P可移动到避免碰撞控制区域的第二区域A2中，而图6示出具有设置于其上的护栏的道路并且行人P不可能移动到第二区域A2中，这使得行人P可移动的区域小于预定阈值。
换句话说，与图5所示的道路不同，如图6所示的具有设置于其上的护栏的道路在第二区域A2中具有车辆1与行人P之间较低的碰撞风险，其中控制器100可将与车辆1正在行驶的道路的周围状况有关的信息确定为第一状况。
在与道路的周围状况有关的信息被确定为第一状况的目前情况下，控制器100可在第二区域A2中针对行人P减少车辆1的避免碰撞控制量，并且因此减小避免碰撞控制区域的第二区域A2。
控制器100减小避免碰撞控制区域的程度可基于预定值来确定。
虽然在图6中护栏定位在避免碰撞控制区域的第二区域A2的一侧上，但是上述控制方法可同样应用于护栏定位在避免碰撞控制区域的第三区域A3的一侧上的情形。
此外，与当存在设置在车辆1正在行驶的道路上的护栏时减小避免碰撞控制区域的方法类似，即使当车辆1正在行驶的道路为高速公路或快速公路时，控制器100可减小避免碰撞控制区域。
在车辆1正在行驶的道路是高速公路或快速公路的情况下，行人P站在高速公路或快速公路上或在其上行走是极不可能的，其中控制器100可针对车辆1和行人P减小避免碰撞控制区域。
基于由检测器200获得的数据或通过通信装置110接收的数据，可通过控制器100确定车辆1正在行驶的道路是否是高速公路或快速公路。
参考图7，检测器200可检测位于车辆1正在行驶的道路上的人行横道，并且基于存储在存储装置90中的数据确定人行横道的形状和位置。检测器200可向控制器100发送所获得周围状况信息。捕获器350还可通过图像捕获识别人行横道，并且向控制器100发送所识别的信息。
通信装置110可从连接到网络的服务器或CUbiS中心400接收与位于车辆1正在行驶的道路上的人行横道有关的信息。
控制器100可基于由检测器200检测的与道路上的人行横道有关的信息或者通过通信装置110从CUbiS中心400接收的与道路上的人行横道有关的信息针对车辆1和行人P改变避免碰撞控制区域。
控制器100可确定车辆1正在行驶的道路上是否存在人行横道，并且基于由检测器200或由通信装置110获得的数据以及存储在存储装置90中的数据确定人行横道的形状和位置。
当确定存在人行横道时，与车辆1正在行驶的道路的周围状况有关的信息可被确定为第二状况。第二状况与行人P在车辆1正在行驶的道路上的可移动的区域大于预定阈值的状况对应。
当与图7比较时，图5示出普通道路，并且控制器100确定车辆1正在行驶的车道内的第一至第三区域A1至A3以确定避免碰撞控制区域。
然而，在图7的情况下，道路上存在人行横道，并且行人P可远离车辆1正在行驶的车道移动穿过人行横道，其中控制器100可需要扩大避免碰撞控制区域以包括人行横道的整个区域。
在车辆1正在行驶的道路上存在人行横道的情况下，如图7所示，除车辆1可识别人行横道并停止以避免与行人P碰撞的事实之外，行人可沿着人行横道移动进入的区域增加，并且因此具有车辆1与行人之间的较高的碰撞风险的区域增加。
因此，与图5所示的道路不同，如图7所示的具有人行横道的道路在第二区域A2和第三区域A3中具有车辆1与行人P之间的较高的碰撞风险，其中控制器100可将与车辆1正在行驶的道路的周围状况有关的信息确定为第二状况。
在与道路的周围状况有关的信息被确定为第二状况的目前情况下，控制器100需要在第二区域A2和第三区域A3中的至少一个中针对行人P增加车辆1的避免碰撞控制量，并且因此可扩大避免碰撞控制区域的第二区域A2和第三区域A3中的至少一个。控制器100扩大避免碰撞控制区域的程度可基于预定值来确定。
虽然图7示出由于车辆1正在行驶的道路上的人行横道而扩大避免碰撞控制区域的第二区域A2和第三区域A3两者的示例性实施例，但是可取决于人行横道的形状和位置仅扩大第二区域A2和第三区域A3中的一个。
参考图8，检测器200可检测位于车辆1正在行驶的道路周围的路侧人行道和学校区域中的至少一个，并且基于存储在存储装置90中的数据确定路侧人行道和学校区域中的至少一个的形状和位置。检测器200可向控制器100发送所获得的周围状况信息。捕获器350还可通过图像捕获识别路侧人行道和学校区域中的至少一个并且向控制器100发送所识别的信息。
通信装置110可从连接到网络的服务器或CUbiS中心400接收与位于车辆1正在行驶的道路周围的路侧人行道和学校区域中的至少一个有关的信息。
控制器100可基于由检测器200检测的与道路周围的路侧人行道和学校区域中的至少一个有关的信息或者通过通信装置110从CUbiS中心400接收的与道路周围的路侧人行道和学校区域中的至少一个有关的信息，改变针对车辆1和行人P的避免碰撞控制区域。
控制器100可确定车辆1正在行驶的道路周围是否存在路侧人行道和学校区域中的至少一个，并且基于由检测器200或由通信装置110获得的数据以及存储在存储装置90中的数据确定路侧人行道和学校区域中的至少一个的形状和位置。
当确定存在路侧人行道和学校区域中的至少一个时，与车辆1正在行驶的道路的周围状况有关的信息可被确定为第二状况。
当与图8比较时，图5示出普通道路，并且控制器100确定车辆1正在行驶的车道内的第一至第三区域A1至A3以确定避免碰撞控制区域。
然而，在图8的情况下，由于路侧人行道和学校区域中的至少一个存在于道路周围，所以在路侧人行道上行走的行人P可更加可能移动到车辆1正在行驶的道路中。学校区域周围具有包括幼儿园或小学的设施是常见的，并且在学校区域中行走的儿童更加可能突然冲到车辆1正在行驶的道路中。在目前情况下，控制器100需要针对车辆1和行人P扩大避免碰撞控制区域。
如图8所示，在路侧人行道和学校区域中的至少一个存在于车辆1正在行驶的道路上的情况下，除车辆1可辨识从路侧人行道和学校区域中的至少一个跑到道路中的行人P并且停止行驶以避免与行人P碰撞的事实之外，行人P可从路侧人行道和学校区域中的至少一个移动到道路的区域增加，并且因此具有车辆1与行人P之间的较高的碰撞风险的区域增加。
因此，与图5所示的道路不同，如图8所示的具有位于道路周围的路侧人行道和学校区域中的至少一个的道路在第三区域A3中具有车辆1与行人P之间的较高的碰撞风险，其中控制器100可将与车辆1正在行驶的道路的周围状况有关的信息确定为第二状况。
在与道路的周围状况有关的信息被确定为第二状况的目前情况下，控制器100需要在第三区域A3中针对行人P增加车辆1的避免碰撞控制程度，如图8所示，并且因此可扩大避免碰撞控制区域的第三区域A3。控制器100扩大避免碰撞控制区域的程度可基于预定值来确定。
虽然图8示出由于位于车辆1正在行驶的道路的右手边上的路侧人行道和学校区域中的至少一个而扩大避免碰撞控制区域的第三区域A3的示例性实施例，但是取决于路侧人行道和学校区域中的至少一个的形状和位置，可扩大第一区域A1或第二区域A2而不是第三区域A3。
图9和图10是示出根据本发明的示例性实施例的基于改变的避免碰撞控制区域改变何时发送警告车辆与对象之间的碰撞的信号以及改变施加到车辆的制动程度的概念图。
参考图9，控制器100可基于以上述方式参考图6、图7和图8改变的避免碰撞控制区域改变发送警告车辆1与行人P之间的碰撞的信号的时间和施加到车辆1的制动量中的至少一个。
当与车辆1正在行驶的道路有关的周围状况信息与如图6所示的第一状况对应时，控制器100可针对车辆1和行人P减小避免碰撞控制区域。
当避免碰撞控制区域减小时，控制器100可将发送警告车辆1与行人P之间碰撞的信号的时间变为晚于预定时间点。发送警告碰撞的信号的时间可提前确定并且存储在存储装置90中。
例如，当与车辆1正在行驶的道路有关的周围状况信息与第一状况对应时，为行人P可在道路上移动的区域小于预定阈值并且车辆1与行人P之间的碰撞风险低于正常情况的状况。在如图6所示护栏设置在车辆1正在行驶的道路上的情况下，行人P不可能移动到设置护栏的第二区域A2中，所以行人P可移动的区域小于预定阈值。
因此，当针对车辆1与行人P减小避免碰撞控制区域时，控制器100可将发送碰撞警告信号的时间变为晚于预定时间点。例如，如图9A所示，控制器100可比预定时间点晚大约0.5秒发送碰撞警告信号。与预定时间点相比较的待发送的信号的延迟程度可取决于控制设置。
控制器100可控制警告装置120以向驾驶员发送警告车辆1与行人P之间碰撞的信号。警告装置120可基于从控制器100发送的信号向驾驶员提供与车辆1与行人P之间的碰撞风险等级对应的等级的警告。
控制器100可基于车辆1与行人P之间的TTC确定碰撞风险等级，并且警告装置120可基于由控制器100确定的碰撞风险等级向驾驶员提供1级警告、2级警告或3级警告。当碰撞风险等级相对高于1级警告情况下的风险等级时，可发送2级警告信号。当碰撞风险等级相对高于2级警告情况下的风险等级时，可发送3级警告信号。可随时间向驾驶员顺序地提供1级警告到3级警告。
3级警告可被确定为强于2级警告，以供驾驶员更加小心与行人P碰撞，类似地，2级警告可被确定为强于1级警告，以供驾驶员更加小心与行人P碰撞。
警告装置120可包括例如振动器121、显示器122、和声音输出部123中的至少一个。
振动器121可根据所接收的控制信号振动。振动器121可使用振动马达或电磁体振动。由所用的振动器121致动的振动物体可包括例如方向盘320的轮辐321或轮盘322，在这种情况下，振动器121可内部设置在轮辐321或轮盘322内以使轮辐321或轮盘322振动。振动器121可根据控制信号以各种强度振动。
显示器122可根据所接收的控制信号在屏幕上输出警告消息。显示器122可通过车辆1的显示装置303或仪表板330实施。显示器122可根据控制信号向使用者输出并且提供不同的警告消息。例如，显示器122可输出指示多个内容(例如，非常危险、危险或安全)的不同的警告消息以与不同的危险等级对应。显示器122还可根据控制信号在多个装置中向使用者输出并且提供警告消息。例如，显示器122可根据不同的危险等级以不同颜色输出警告消息。此外，显示器122可通过输出与所接收的危险等级对应的大小的文本来递送警告消息，或者可通过以与所接收的危险等级对应的速率使灯重复闪烁来递送警告消息。显示器122可在各种装置中根据不同的危险等级输出不同的警告消息。
声音输出部123可根据所接收的控制信号用声音输出部警告消息或警告声音。声音输出部123可使用预先录下的人声输出警告消息。从声音输出部123输出的警告声音的类型可由设计者或驾驶员来确定或改变。声音输出部123可由直接设置在车辆1中的扬声器或者设置在车辆1的显示装置303中的扬声器实施。声音输出部123可根据控制信号输出并且提供不同的警告消息，或者可基于控制信号在不同装置中输出并且提供警告消息。
当针对车辆1和行人P减小避免碰撞控制区域时，控制器100可将为了控制车辆1的行驶速度所施加的制动量变为小于预定值。针对车辆1的规定行驶速度施加的制动量的数据可被预先确定并且存储在存储装置90中。
例如，当与车辆1正在行驶的道路有关的周围状况信息与第一状况对应时，为行人P在道路上可移动的区域小于预定阈值并且车辆1与行人P之间的碰撞风险低于正常情况的状况。
因此，控制器100可将车辆1的制动量变为小于预定值，参考图9B，假设在正常行驶状况下施加到车辆1的2阶制动量为0.3克(g)并且3阶制动量为0.8g，当针对行人P的车辆1的避免碰撞控制区域减小时，2阶制动量和3阶制动量可分别变小为0.1g和0.6g。
例如，当与车辆1正在行驶的道路有关的周围状况信息与第一状况对应时，避免碰撞控制区域减小，这意味着车辆1与行人P之间的碰撞风险低，控制器100可将为了控制车辆1的行驶速度所施加的制动量变为小于预定值。
控制器100改变施加的制动量的程度可取决于控制设置，并且速度控制器70可根据从控制器100发送的信号控制车辆1的行驶速度。
参考图10，当如图7和图8所示与车辆1正在行驶的道路有关的周围状况信息与第二状况对应时，控制器100可针对车辆1和行人P扩大避免碰撞控制区域。
当避免碰撞控制区域扩大时，控制器100可将发送警告车辆1与行人P之间碰撞的信号的时间变为早于预定时间点。发送警告碰撞的信号的时间可被预先确定并且存储在存储装置90中。
例如，当与车辆1正在行驶的道路有关的周围状况信息与第二状况对应时，为行人P可在道路上移动的区域大于预定阈值并且车辆1与行人P之间的碰撞风险高于正常情况的状况。
如图7和图8所示，当车辆1正在行驶的道路上存在人行横道时或者当道路周围存在路侧人行道和学校区域中的至少一个时，行人P可移动的区域大于预定阈值。
因此，当针对车辆1和行人P扩大避免碰撞控制区域时，控制器100可将发送碰撞警告信号的时间变为早于预定时间点。例如，如图10A所示，控制器100可比预定时间点早大致0.5秒发送碰撞警告信号。信号被配置成比预定时间点早多少发送可取决于控制设置。
控制器100可控制警告装置120以向驾驶员发送警告车辆1与行人P之间碰撞的信号。警告装置120可基于从控制器100发送的信号向驾驶员提供与车辆1与行人P之间的碰撞风险等级对应的等级的警告。
当针对车辆1和行人P扩大避免碰撞控制区域时，控制器100可将为了控制车辆1的行驶速度所施加的制动量变为大于预定值。针对车辆1的规定行驶速度施加的制动量的数据可被预先确定并且存储在存储装置90中。
例如，当与车辆1正在行驶的道路有关的周围状况信息与第二状况对应时，为行人P可在道路上移动的区域大于预定阈值并且车辆1与行人P之间的碰撞风险高于正常情况的状况。
因此，控制器100可将施加到车辆1的制动量变为大于预定值，如图10B所示，参考图10B，假设在正常行驶状况下车辆1的2阶制动量为0.2g并且3阶制动量为0.8g，当针对行人P的车辆1的避免碰撞控制区域扩大时，2阶制动量和3阶制动量可分别变大为0.4g和1.0g。
例如，当与车辆1正在行驶的道路有关的周围状况信息与第二状况对应时，避免碰撞控制区域扩大，这意味着车辆1与行人P之间的碰撞风险高，控制器100可将为了控制车辆1的行驶速度所施加的制动量变为大于预定值。
控制器100被配置成将施加的制动量改变多大可取决于控制设置，并且速度控制器70可根据从控制器100发送的信号控制车辆1的行驶速度。
图11是示出根据本发明的示例性实施例的用于控制车辆的方法的流程图。
参考图11，捕获器350可在车辆1正在行驶或停止时捕获车辆1周围的图像、检测车辆1周围的对象(S500)，并且另外获得与对象的类型和位置有关的信息。
检测器200可检测位于车辆1前方的对象以获得与所检测的对象有关的位置信息和移动速度信息中的至少一个(S505)。
控制器100可确定避免碰撞控制区域以避免车辆1与车辆1正在行驶的道路上的对象发生碰撞(S510)。在目前这点上，控制器100可基于对象的移动方向、横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个确定避免碰撞控制区域以避免车辆1与对象发生碰撞。
检测器200可获得与车辆1正在行驶的道路的周围状况有关的信息(S515)。周围状况信息可包括位于车辆1正在行驶的道路周围的各种结构或障碍物的位置和形状，以及与道路的周围环境有关的其他各种信息，包括道路的交通状况、道路的路面状况等。例如，检测器200可在车辆1正在行驶时检测位于车辆1周围的结构或障碍物，并且基于存储在存储装置90中的数据确定所检测的结构或障碍物的形状和类型。
控制器100可确定与车辆1正在行驶的道路的周围状况有关的信息的状况(S520)，当车辆1处于对象可在车辆1正在行驶的道路上移动的区域小于预定阈值的状况下，控制器100可将周围状况信息确定为第一状况。例如，当车辆1正在行驶的道路上存在护栏时，或者当道路为高速公路或快速公路时，控制器100可将周围状况信息确定为第一状况。
此外，当车辆1处于对象可在车辆1正在行驶的道路上移动的区域大于预定阈值的状况下时，控制器100可将周围状况信息确定为第二状况。例如，当车辆1正在行驶的道路上存在人行横道时，或者当道路周围存在路侧人行道和学校区域中的至少一个时，控制器100可将周围状况信息确定为第二状况。
控制器100可确定与车辆1正在行驶的道路有关的周围状况信息是否是第一状况(S525)，并且当确定周围状况信息与第一状况对应时，控制器100可减小避免碰撞控制区域(S530)。
当避免碰撞控制区域减小时，控制器100可将发送警告与对象碰撞的信号的时间变为晚于预定时间点(S535)，并且将为了控制车辆1的行驶速度所施加的制动量变为小于预定值(S540)。
当确定与车辆1正在行驶的道路有关的周围状况信息不是第一状况时，控制器100可确定与道路有关的周围状况信息是否是第二状况(S545)，并且当确定周围状况信息与第二状况对应时，控制器100可扩大避免碰撞控制区域(S550)。
当避免碰撞控制区域扩大时，控制器100可将发送警告与对象碰撞的信号的时间变为早于预定时间点(S555)，并且将为了控制车辆1的行驶速度所施加的制动量变为大于预定值(S560)。
根据本发明的示例性实施例，针对对象的避免碰撞控制可通过考虑车辆正在行驶的道路的周围状况来有效地执行，以改变避免碰撞控制区域。此外，针对情况进行定制的避免碰撞控制可基于所改变的避免碰撞控制区域通过控制发送碰撞警告信号的时间以及控制施加到车辆的制动量来执行。
同时，本发明的示例性实施例能够以用于存储待由计算机进行的指令的记录介质的形式实施。在本发明的示例性实施例中，指令能够以程序代码的形式存储，并且当由处理器执行时可生成程序模块以执行操作。记录介质可与计算机可读记录介质对应。
计算机可读记录介质包括具有存储于其上的之后可由计算机读取的数据的任何类型的记录介质。例如，计算机可读存储介质可为ROM、RAM、磁带、磁盘、闪存存储器、光学数据存储装置等。
为了在所附权利要求中便于解释和准确定义，术语“上部”、“下部”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“内”、“外”、“里面”、“外面”、“向内”、“向外”、“内部”、“外部”、“前”、“后”、“后面”、“向前”、和“向后”用于参考如在图中显示的此类特征的位置描述示例性实施例的特征。
为了说明和描述的目的，已经呈现了本发明的具体示例性实施例的前述描述。前述描述不旨在为穷尽的或将本发明限制于公开的精确形式，并且鉴于上述教导，许多修改和变化显然是可能的。选择并且描述示例性实施例以解释本发明的某些原理以及它们的实际应用，以使本领域技术人员能够做出并且利用本发明的各种示例性实施例以及它们的各种替换方案和修改。意图在于本发明的范围由所附权利要求和它们的等效方案限定。

Claims (23)

1.一种车辆，包括：
捕获器，被配置成捕获所述车辆周围的对象以检测所述对象；
检测器，被配置成获得与所述对象有关的位置信息和速度信息中的至少一个；以及
控制器，被配置成基于与所述对象有关的所述位置信息和所述速度信息中的所述至少一个针对所述对象确定避免碰撞控制区域、基于与所述车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息改变确定的避免碰撞控制区域，以及基于改变的避免碰撞控制区域改变以下项中的至少一个：发送警告与所述对象碰撞的信号的时间和施加到所述车辆的制动量。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置成，基于所述对象的移动方向、横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个确定所述避免碰撞控制区域。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置成，基于与所述车辆正在行驶的所述道路的所述周围状况有关的所述信息，当与所述车辆正在行驶的所述道路的所述周围状况有关的所述信息与第一状况对应时减小所述确定的避免碰撞控制区域，并且当与所述道路的所述周围状况有关的所述信息与第二状况对应时扩大所述确定的避免碰撞控制区域。
4.根据权利要求3所述的车辆，其中所述控制器被配置成，当所述对象在所述车辆正在行驶的所述道路上的移动的区域小于预定阈值时，将与所述周围状况有关的所述信息确定为所述第一状况。
5.根据权利要求3所述的车辆，其中所述控制器被配置成，当所述车辆正在行驶的所述道路上存在护栏时或者当所述道路为高速公路或快速公路时，将与所述周围状况有关的所述信息确定为所述第一状况。
6.根据权利要求3所述的车辆，其中所述控制器被配置成，当所述对象在所述车辆正在行驶的所述道路上的移动的区域大于预定阈值时，将与所述周围状况有关的所述信息确定为所述第二状况。
7.根据权利要求3所述的车辆，其中所述控制器被配置成，当所述车辆正在行驶的所述道路上存在人行横道时或者当邻近所述道路存在路侧人行道和学校区域中的至少一个时，将与所述周围状况有关的所述信息确定为所述第二状况。
8.根据权利要求3所述的车辆，其中所述控制器被配置成，当所述避免碰撞控制区域减小时将发送警告与所述对象碰撞的信号的时间变为晚于预定时间点，以及当所述避免碰撞控制区域扩大时将发送警告与所述对象碰撞的信号的时间变为早于所述预定时间点。
9.根据权利要求3所述的车辆，其中所述控制器被配置成，当所述避免碰撞控制区域减小时将为了控制所述车辆的行驶速度所施加的制动量变为小于预定值，以及当所述避免碰撞控制区域扩大时将为了控制所述车辆的行驶速度所施加的制动量变为大于所述预定值。
10.根据权利要求1所述的车辆，其中所述检测器被配置成获得与所述车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息。
11.根据权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括：
通信装置，被配置成从汽车普适系统中心接收与所述车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息。
12.根据权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括：
存储装置，被配置成存储与所述车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息。
13.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括：
捕获所述车辆周围的对象以检测所述对象；
获得与所述对象有关的位置信息和速度信息中的至少一个；
基于与所述对象有关的所述位置信息和所述速度信息中的所述至少一个针对所述对象确定避免碰撞控制区域；
基于与所述车辆正在行驶的道路的周围状况有关的信息改变确定的避免碰撞控制区域；以及
基于改变的避免碰撞控制区域改变以下项中的至少一个：发送警告与所述对象碰撞的信号的时间和施加到所述车辆的制动量。
14.根据权利要求13所述的方法，其中针对所述对象确定避免碰撞控制区域包括：
基于所述对象的移动方向、横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个确定所述避免碰撞控制区域。
15.根据权利要求13所述的方法，其中所述确定的避免碰撞控制区域的改变包括：
基于与所述车辆正在行驶的道路的周围状况有关的所述信息，当与所述车辆正在行驶的道路的周围状况有关的所述信息与第一状况对应时减小所述确定的避免碰撞控制区域，以及当与道路的周围状况有关的所述信息与第二状况对应时扩大所述确定的避免碰撞控制区域。
16.根据权利要求15所述的方法，其中所述第一状况通过以下方式来确定：当所述对象在所述车辆正在行驶的所述道路上的移动的区域小于预定阈值时将与周围状况有关的所述信息确定为所述第一状况。
17.根据权利要求15所述的方法，其中所述第一状况通过以下方式来确定：当所述车辆正在行驶的所述道路上存在护栏或者所述道路为高速公路或快速公路时，将与所述周围状况有关的所述信息确定为所述第一状况。
18.根据权利要求15所述的方法，其中所述第二状况通过以下方式来确定：当所述对象在所述车辆正在行驶的所述道路上的移动的区域大于预定阈值时将与所述周围状况有关的所述信息确定为所述第二状况。
19.根据权利要求15所述的方法，其中所述第二状况通过以下方式来确定：当所述车辆正在行驶的所述道路上存在人行横道时或者当邻接所述道路存在路侧人行道和学校区域中的至少一个时将与所述周围状况有关的所述信息确定为所述第二状况。
20.根据权利要求15所述的方法，其中发送警告与所述对象碰撞的信号的所述时间的改变包括：
当所述避免碰撞控制区域减小时将发送警告与所述对象碰撞的信号的所述时间变为晚于预定时间点，以及当所述避免碰撞控制区域扩大时将发送警告与所述对象碰撞的信号的所述时间变为早于所述预定时间点。
21.根据权利要求15所述的方法，其中施加到所述车辆的制动量的改变包括：
当所述避免碰撞控制区域减小时将为了控制所述车辆的行驶速度所施加的制动量变为小于预定值，以及当所述避免碰撞控制区域扩大时将为了控制所述车辆的行驶速度所施加的制动量变为大于所述预定值。
22.根据权利要求13所述的方法，所述方法还包括：
获得与所述车辆正在行驶的所述道路的所述周围状况有关的信息。
23.根据权利要求13所述的方法，所述方法还包括：
从汽车普适系统中心接收与所述车辆正在行驶的所述道路的所述周围状况有关的信息。
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