CN110182204A - 车辆及其控制方法 - Google Patents

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CN110182204A
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CN
China
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vehicle
collision
risk
signal
controller
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Application number
CN201810801584.0A
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成东炫
权容奭
朴钟爀
李泰荣
金廷炫
金应瑞
李相敏
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Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
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Publication date
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Abstract

本发明涉及一种车辆及其控制方法。本发明涉及检测位于道路盲点上的物体的技术，从而避免车辆附近行驶的目标车辆和物体之间发生碰撞。所述车辆包括成像器，其通过记录车辆附近的物体来检测物体；传感器，其获得物体的位置信息和速度信息；以及控制器，其根据物体的位置信息和/或速度信息计算目标车辆和物体之间的碰撞时间(TTC)并且根据所计算的TTC在物体的方向上输出碰撞风险警告信号。

Description

车辆及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种车辆及其控制方法，更具体地，涉及一种避免车辆与道路上的物体发生碰撞的技术。
背景技术
该部分的陈述仅仅提供与本发明相关的背景信息，不能构成现有技术。
车辆指的是各种配置成将物体(比如，人和货物)运输到目的地的装置。车辆能够依靠车身中安装的一个或多个车轮而在各种方向上移动。车辆可以包括三轮或四轮车辆、两轮车辆，比如，摩托车、施工设备、自行车或者线路上设置的轨道上行驶的火车。
在现代社会中，车辆已经成为最常见的运输工具，并且使用车辆的人数不断增加。由于车辆技术的发展，存在诸如便于长距离移动以及便于生活等优点。然而，由于高密度区域(比如，韩国)中道路交通恶化，交通堵塞变得更严重。
近年来，已经对装备有高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆进行积极地研究，从而减少驾驶员的负担并且提高便利性，其中，高级驾驶员辅助系统主动提供关于车辆情况、驾驶员情况和周围环境的信息。
车辆中应用的高级驾驶员辅助系统的示例包括前向碰撞避免(FCA)和自主紧急制动(AEB)。当车辆在十字路口行驶时，可以通过确定与反向车辆或十字路口车辆发生碰撞的风险并且通过在碰撞情况下执行紧急制动来操作所述系统。
我们已经发现，当道路上行走的行人被停放的车辆、停止的车辆或者道路附近的结构阻挡时，道路上行驶的其他车辆可能难以看见行人，因此，可能难以立即避免与行人发生碰撞。
发明内容
本发明提供一种车辆，其处于停放状态或者停止状态，当在道路上的车辆的盲点处检测到物体时，所述车辆能够通过直接警告物体或者通过将信号发送到车辆附近行驶的另一车辆来避免与行驶状态下的其他车辆或物体发生碰撞。本发明还提供一种控制车辆的方法，其避免上述情况中的碰撞。
将在接下来的说明书中部分地提出本发明的其他方面，通过说明书，本发明的其他方面将会部分地显而易见，或者可以通过本发明的实践习得本发明的其他方面。
根据本发明的一个方面，一种车辆包括：成像器，其配置成通过记录车辆附近的物体而检测所述物体；传感器，其配置成获得物体的位置信息和速度信息的至少一个；以及控制器，其配置成根据所获得的物体的位置信息和/或速度信息来计算车辆附近行驶的目标车辆和物体之间的碰撞时间(TTC)，并且配置成根据所计算的TTC在物体的方向上输出碰撞风险警告信号。
根据所计算的TTC，所述控制器可以发送控制目标车辆的行驶速度的信号。
根据所计算的TTC，所述控制器可以发送使目标车辆能够避免与物体发生碰撞的制动控制信号。
根据所计算的TTC，所述控制器可以发送警告目标车辆的驾驶员目标车辆和物体之间的碰撞风险的控制信号。
传感器可以获得车辆附近行驶的目标车辆的位置信息和速度信息的至少一个。
车辆可以处于停放状态或者停止状态。
所述控制器可以产生碰撞风险警告信号，所述碰撞风险警告信号配置成使车辆的前照灯在物体的方向上发射光线。
所述控制器可以产生碰撞风险警告信号，所述碰撞风险警告信号配置成使车辆的扬声器在物体的方向上输出关于目标车辆的声音信号。
所述控制器可以产生碰撞风险警告信号，所述碰撞风险警告信号配置成操作车辆的转向信号灯，从而警告目标车辆的驾驶员物体和目标车辆之间的碰撞风险。
车辆可以进一步包括通信器，其配置成将碰撞风险警告信号发送到目标车辆。
所述传感器可以包括雷达和LiDAR的至少一个。
在本发明的另一个实施方案中，一种控制车辆的方法包括：通过成像器，通过记录车辆附近的物体来检测所述物体；通过传感器获得物体的位置信息和速度信息的至少一个；通过控制器，根据所获得的物体的位置信息和/或速度信息来计算车辆附近行驶的目标车辆和物体之间的碰撞时间(TTC)；通过控制器，根据所计算的TTC在物体的方向上发送碰撞风险警告信号。
所述方法可以进一步包括：通过控制器，根据所计算的TTC发送控制目标车辆的行驶速度的信号。
所述方法可以进一步包括：通过控制器，根据所计算的TTC向目标车辆发送制动控制信号，从而避免与物体发生碰撞。
所述方法可以进一步包括：通过控制器，根据所计算的TTC发送警告目标车辆的驾驶员目标车辆和物体之间的碰撞风险的控制信号。
所述方法可以进一步包括：通过传感器获得车辆附近行驶的目标车辆的位置信息和速度信息的至少一个。
碰撞风险警告信号可以包括警告碰撞风险的控制信号，所述控制信号配置成使车辆的前照灯在物体的方向上发射光线。
碰撞风险警告信号可以包括警告碰撞风险的控制信号，所述控制信号配置成在物体的方向上输出车辆的声音信号。
碰撞风险警告信号可以包括警告目标车辆的驾驶员物体和目标车辆之间的碰撞风险的控制信号，所述控制信号配置成使车辆的转向信号灯操作。
所述方法可以进一步包括：向目标车辆发送碰撞风险警告信号。
根据本文所提供的描述，进一步的应用领域将会变得明显。应该理解的是，描述和具体示例仅仅用于阐释的目的，并不旨在限制本发明的范围。
附图说明
为了可以更好地理解本发明，现在将参照附图对通过示例给出的本发明的各种实施方案进行描述，在附图中：
图1为示意性地示出车辆的外观的立体图；
图2为示出设置有传感器和侧后方传感器的车辆的示意图；
图3为示出车辆的内部结构的示意图；
图4为车辆的控制框图；
图5为示出车辆的控制方法的流程图；
图6至图9为示出避免停放或者停止车辆检测到的物体和车辆附近行驶的其他车辆之间发生碰撞的车辆的控制方法的示意图；
图10至图11为示出通过利用停放或者停止车辆与多个其他车辆之间的通信而避免物体和车辆附近行驶的其他车辆之间发生碰撞的车辆的控制方法的示意图；以及
图12为示出避免停放或者停止车辆检测到的物体和车辆附近行驶的其他车辆之间发生碰撞的车辆的控制方法的示意图。
本文中所表现的附图仅用于阐述目的，并且不旨在以任何方式对本发明的范围进行限制。
附图标记说明：
1：车辆；
2：行人；
15：前照灯；
16：转向信号灯；
90：存储装置；
100：控制器；
200：传感器；
350：成像器。
具体实施方式
下面的描述实际上仅仅是示例性的，不旨在限制本发明、应用或者使用。应该理解，整个附图中，对应的附图标记指代相同或者对应的部件和特征。
在下面的描述中，由于众所周知的功能或者结构可能会将一个或多个示例实施方案与不必要的细节相模糊，所以将不对其进行详细的描述。术语(比如“单元”、“模块”、“构件”和“块”)可以实施为硬件或软件。根据实施方案，多个“单元”、“模块”、“构件”和“块”可以实施为单个组件，或者单个“单元”、“模块”、“构件”和“块”可以包括多个组件。
应该理解的是，当元件被称为与另一个元件“连接”时，它可以直接地或者间接地连接到另一个元件，其中，间接连接包括“经由无线通信网络的连接”。
而且，当部件“包括”或“包含”元件时，除非存在相反的具体描述，否则部件可以进一步包括其他的元件，而不排除其他的元件。
应该理解的是，尽管术语第一、第二、第三等等在本文中可以用于描述各种元件，但是这些元件不应该被这些术语限制。这些术语仅仅用于将一个元件与另一个元件区分开。
如本文中所使用的，单数形式“一个(a)”、“一个(an)”和“所述”旨在也包括复数形式，除非上下文清楚指明了另外的情况。
标识码用于便于描述，而不旨在示出每个步骤的顺序。可以以与示出的顺序不同的顺序来实施每个步骤，除非上下文清楚指明了另外的情况。
现在将对本发明的实施方案详细地作出引用，实施方案的示例被显示在附图中。
图1为示意性地示出一种实施方案中的车辆的外观的立体图。图2为示出一种实施方案中的设置有传感器和后方传感器的车辆的示意图，图3为示出一种实施方案中的车辆的内部结构的示意图，图4为本发明的一种实施方案中的车辆的控制框图。
下文中，为了便于描述，如图1中所示，车辆向前移动的方向可以定义为前方，左向和右向可以相对于前方定义。当前方是12点钟方向时，3点钟方向或其周边可以定义为右向，9点钟方向或其周边可以定义为左向。与前方相反的方向可以定义为后方。关于车辆1的底部方向可以定义为下侧，与下侧相反的方向可以定义为上侧。设置在前方的表面可以定义为前表面，设置在后方的表面可以定义为后表面，设置在侧方的表面可以定义为侧表面。左方向上的侧表面可以定义为左表面，右方向上的侧表面可以定义为右表面。
参照图1，车辆1可以包括车身10以及车轮12和13，其中，车身10形成车辆1的外部，车轮12和13使车辆1移动。
车身10可以包括发动机罩11a、车身顶盖11b、行李箱盖11c、前挡泥板11d和后侧围板11e，其中，所述发动机罩11a保护驱动车辆1所需要的各种装置(比如，发动机)，所述车身顶盖11b形成内部空间，所述行李箱盖11c提供存储空间，所述前挡泥板11d和后侧围板11e设置在车辆1的侧表面上。另外，铰接至车身10的多个车门14可以设置在车身10的侧表面上。
在发动机罩11a和车身顶盖11b之间，可以安装前窗19a以提供车辆1的前方的视野，在车身顶盖11b和行李箱盖11c之间，可以安装后窗19b以提供车辆1的后方的视野。另外，在车门14的上侧，可以安装侧窗19c以提供侧方的视野。
在车辆1的前侧，可以设置在车辆1的行驶方向上发出光线的前照灯15。
在车辆1的前侧和后侧，可以设置指示车辆1的行驶方向的转向信号灯16。
车辆1可以通过使转向信号灯16闪烁来指示行驶方向。转向信号灯16可以安装在车辆1的前侧和后侧。在车辆1的后侧，可以设置尾灯17。尾灯17可以设置在车辆1的后侧，从而指示车辆1的换挡状态和制动操作状态。
如图1和图3中所示，可以在车辆1的内部设置至少一个成像器350。当车辆1行驶或者当车辆1停止时，成像器350可以获得车辆1的周围图像，检测车辆1附近的物体，并且获得与物体的类型和物体的位置信息相关的信息。所获得的车辆1附近的物体可以包括其他车辆、行人和自行车，并且可以包括移动物体或者静止障碍物。
成像器350可以对车辆1附近的物体成像并通过图像识别对所成像的物体进行识别而获得物体的形状，并且成像器350可以将所获得的信息发送到控制器100。
图3示出了成像器350设置在内后视镜340附近，但不限于此。因此，成像器350可以设置在任意位置，只要能够通过对车辆1的内部或外部进行成像而获得图像信息。
成像器350可以包括至少一个摄像机，并且成像器350可以包括三维空间识别传感器、雷达传感器或者超声传感器，从而获得更准确的图像。
三维空间识别传感器可以包括KINECT(RGB-D传感器)、TOF(结构光传感器)或者立体摄像机，但是不限于此。因此，三维空间识别传感器可以包括具有如上所述的相似功能的其他装置。
参照图1和图2，传感器200可以设置在车辆1中，其中，传感器200配置成识别在车辆1前方的物体，并获得所识别的物体的位置信息和行驶速度信息的至少一个。
根据实施方案，传感器200可以获得物体的位置信息和/或行驶速度信息的至少一个，其中，所述物体相对于车辆1位于车辆1的附近。也即，传感器200可以获得坐标信息，并识别车辆1和物体之间的距离，其中，所述坐标信息随着物体移动而实时地变化。
如上所述，传感器200可以根据传感器200所获得的物体的位置和速度信息来计算车辆1和物体之间的相对距离和相对速度，从而，传感器200可以根据所获得的相对距离和相对速度来计算车辆1和物体之间的碰撞时间(TTC)。
如图1和图2中所示，传感器200可以安装在适于识别前方、侧方或者侧前方的物体(比如，其他车辆)的位置。在一个实施方案中，传感器200可以安装在车辆1的前侧、左侧和右侧，从而识别车辆1的前方、车辆1的左侧和前方之间的方向(下文中，称为“左前方”)、车辆1的右侧和前方之间的方向(下文中称为“右前方”)的物体。
例如，第一传感器200a可以作为散热器护栅6的部件进行安装(比如，安装在散热器护栅6的内部)，或者第一传感器200a可以安装在车辆1的任意位置，只要能够识别前方的其他车辆。第二传感器200b可以安装在车辆1的左侧，并且第三传感器200c可以安装在车辆1的右侧。
传感器200可以通过利用电磁波或者激光来识别在左侧、右侧、前方、后方、左前方、右前方、左后方或右后方是否存在其他车辆，或者其他车辆是否正在从这些方向接近。
也即，传感器200可以检测车辆1行驶的车道的右侧车道上行驶的另一个车辆。例如，当其他车辆在车辆1行驶的车道的右侧车道上行驶时，也即，当其他车辆位于车辆1的右前方时，第三传感器200c可以检测在车辆1的右前方行驶的其他车辆。第三传感器200c可以检测在车辆1的右前方行驶的其他车辆，之后获得其他车辆的坐标信息和行驶速度信息。
以与上述方式相同的方式，传感器200可以检测车辆1行驶的车道的左侧车道上行驶的其他车辆。例如，当其他车辆在车辆1行驶的车道的左侧车道上行驶时，也即，当其他车辆位于车辆1的左前方时，第二传感器200b可以检测在车辆1的左前方行驶的其他车辆。第二传感器200b可以检测在车辆1的左前方行驶的其他车辆，之后获得其他车辆的坐标信息和行驶速度信息。
传感器200可以包括侧后方传感器201，其配置成检测在后方、侧方或者侧方和后方之间的方向(下文中称为“侧后方”)上存在的行人或其他车辆，或者正在从这些方向接近的行人或其他车辆。
如图2中所示，侧后方传感器201可以安装在适于识别侧方、后方或者侧后方的物体(比如，其他车辆)的位置。
在这种实施方案中，侧后方传感器201可以安装在车辆1的左侧和右侧，从而识别在车辆1的左侧和后方之间的方向(下文中称为“左后方”)上以及在车辆1的右侧和后方之间的方向(下文中称为“右后方”)上的物体。例如，第一侧后方传感器201a或第二侧后方传感器201b可以设置在车辆1的左表面上，第三侧后方传感器201c或第四侧后方传感器201d可以设置在车辆1的右表面上。
在另一个实施方案中，侧后方传感器201可以安装在多个位置中，以正确识别车辆。例如，第一侧后方传感器201a和第二侧后方传感器201b可以分别安装在车辆1的左C柱和左后挡泥板中，因此，第一侧后方传感器201a和第二侧后方传感器201b可以识别是否存在行人或其他车辆，或者行人或其他车辆是否正在接近。同样地，第三侧后方传感器201c和第四侧后方传感器201d可以分别安装在车辆1的右C柱和右后挡泥板中，因此，第三侧后方传感器201c和第四侧后方传感器201d可以识别是否存另一个车辆。侧后方传感器201的位置不限于此，并且侧后方传感器201可以根据设计者的选择而安装在车辆1的任意位置。例如，侧后方传感器201可以安装在邻近后部转向信号灯16的位置。
侧后方传感器201可以检测在车辆1行驶的车道的右侧车道的后方行驶的其他车辆。例如，当其他车辆在车辆1行驶的车道的右侧车道上行驶时，也即，当其他车辆位于车辆1的右后方时，第三侧后方传感器201c或第四侧后方传感器201d可以检测在车辆1的右后方行驶的其他车辆。第三侧后方传感器201c或第四侧后方传感器201d可以检测在车辆1的右后方行驶的其他车辆，之后获得其他车辆的坐标信息和行驶速度信息。
同样地，侧后方传感器201可以检测在车辆1行驶的车道的左侧车道的后方行驶的其他车辆。例如，当其他车辆在车辆1行驶的车道的左侧车道上行驶时，也即，当其他车辆位于车辆1的左后方时，第一侧后方传感器201a或第二侧后方传感器201b可以检测在车辆1的左后方行驶的其他车辆。第一侧后方传感器201a或第二侧后方传感器201b可以检测在车辆1的左后方行驶的其他车辆，之后获得其他车辆的坐标信息和行驶速度信息。
传感器200可以通过利用电磁波或者激光来识别在左侧、右侧、前方、后方、左前方、右前方、左后方或右后方是否存在其他车辆，或者其他车辆是否正在从这些方向接近。例如，传感器200可以向左侧、右侧、前方、后方、左前方、右前方、左后方、或右后方发射电磁波(比如，微波或毫米波、脉冲激光、超声波或红外光)，接收由所述方向上的物体反射或散射的脉冲激光、超声波或红外光，并且识别是否存在物体。传感器200还可以通过利用辐射的电磁波、脉冲激光、超声波或红外光的返回时间来识别到所述物体的距离，或者行驶状态下的其他车辆的速度。
在一个实施方案中，传感器200可以通过接收由在左侧、右侧、前方、后方、左前方、右前方、左后方、或右后方的物体反射或散射的可见光来识别物体的存在。如上所述，到位于前方或后方的其他车辆的识别距离可以根据利用电磁波、脉冲激光、超声波、红外光或可见光中的哪一种而变化。天气或照明可以影响识别物体的存在。
通过利用所述传感器200，当车辆1沿着特定车道在特定方向上行驶时，车辆1的控制器100可以识别是否存在其他车辆，其中，当该其他车辆在不同的车道上行驶时，该其他车辆位于车辆1的左侧、右侧、前方、后方、左前方、右前方、左后方、或右后方。
可以通过利用各种装置(比如，利用毫米波或微波的雷达、利用脉冲激光的光探测与测距(LiDAR)、利用可见光的视觉传感器、利用红外光的红外传感器或者利用超声波的超声传感器)来实现传感器200。可以通过利用雷达、光探测与测距(LiDAR)、视觉传感器、红外传感器或超声传感器中的任意一种或者通过将其组合来实现传感器200。当在单个车辆1中设置有多个传感器200时，传感器200中的每一个可以通过利用相同类型的传感器或不同类型的传感器来实现。传感器200的实现不限于此，并且传感器200可以通过利用设计者所考虑的各种装置及其组合来实现。
参照图3，在车辆的车内300中，可以设置驾驶员座椅301、乘客座椅302、仪表板310和方向盘320以及仪表盘330。
仪表板310可以指的是配置成将车辆1的内部划分成车辆1的车内和发动机室的面板，其中，安装有行驶所需要的各种组件。仪表板310可以设置在驾驶员座椅301和乘客座椅302的前方。仪表板310可以包括上面板、中央仪表板311和变速箱315。
在仪表板310的上面板中，可以安装有显示器303。显示器303可以将各种信息(比如，图像)提供给车辆1的驾驶员或乘客。例如，显示器303可以可视地提供各种信息，比如，地图、天气、新闻、各种移动图像或静止图像以及与车辆1的情况或操作相关的各种信息(比如，关于空调设备的信息)。此外，显示器303可以根据风险而将警告提供给驾驶员或乘客。具体地，当车辆1变更其车道时，显示器303可以将警告提供给驾驶员，该警告根据风险而改变。显示器303可以通过利用常用的导航系统来实现。
显示器303可以安装在与仪表板310整体地形成的壳体中，从而使得显示器面板可以暴露到外部。显示器303可以安装在中央仪表板311的中央部分或下端，挡风玻璃(未示出)的内表面，或者仪表板310的上表面，其中，可以通过利用支架(未示出)而将显示器303安装在仪表板310的上表面中。可选地，设计者可以将显示器303安装在各种位置。
在仪表板310中，可以安装各种装置，比如，处理器、通信模块、GPS接收模块和存储装置。安装在车辆1中的处理器可以配置成控制车辆1中安装的电子设备，并且，如上所述，可以将处理器设置成执行控制器100的功能。可以通过利用各种组件(比如，半导体芯片、开关、集成电路、电阻、易失性或非易失性存储器或者印刷电路板)来实现上述装置。
中央仪表板311可以设置在仪表板310的中央，并且可以设置有用于输入与车辆有关的各种指令的输入装置318a至318c。输入装置318a至318c可以利用物理按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、杆型操作器或者跟踪球来实现。驾驶员可以通过操作输入装置318a至318c来控制车辆1的各种操作。
变速箱315可以设置在中央仪表板311的下端、驾驶员座椅301和乘客座椅302之间。在变速箱315中，可以设置齿轮316、控制台317和各种输入装置318d、318e。可以利用物理按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、杆型操作器或者跟踪球来实现输入装置318d至318e。可以省略控制台317和输入装置318d至318e。
可以在仪表板310中、在驾驶员座椅的方向上设置方向盘320和仪表盘330。
方向盘320可以在与驾驶员的操作相对应的特定方向上旋转，并且车辆1的前车轮或后车轮可以与方向盘320的旋转方向相对应地旋转，从而使车辆1转向。在方向盘320中，可以设置与旋转轴连接的辐条321和与辐条321联接的把手322。在辐条321中，可以安装输入装置以输入各种指令，并且可以利用物理按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、杆型操作器或者跟踪球来实现输入装置。把手322可以具有圆形形状，从而便于驾驶员使用，但不限于此。振动器201(参照图4)可以设置在辐条321和把手322的至少一个中，然后，辐条321和把手322的至少一个可以在外部控制下以特定强度振动。在一个实施方案中，振动器201可以响应于外部控制信号而以各种强度振动，因此，辐条321和把手322的至少一个可以响应于外部控制信号而以各种强度振动。车辆1可以通过利用振动器201而将触觉警告提供给驾驶员。例如，辐条321和把手322的至少一个可以以与风险相对应的强度(当车辆1变更其车道时确定该强度)振动，从而将各种警告提供给驾驶员。具体地，当风险较大时，辐条321和把手322的至少一个可以强烈地振动，从而将高级别警告提供给驾驶员。
在方向盘320的后侧，可以设置转向信号指示器输入装置318f。在驾驶车辆1期间，用户可以通过转向信号指示器输入装置318f输入改变行驶方向或者车道的信号。
仪表盘330可以配置成将与车辆有关的各种信息提供给驾驶员，其中，各种信息可以包括车辆1的速度、发动机速度、燃料剩余量、发动机机油的温度或者转向信号指示器是否闪烁。仪表盘330可以利用照明灯或刻度板来实现，或者可以利用显示器面板来实现。当仪表盘330利用显示器面板来实现时，仪表盘330可以向驾驶员显示更加多样化的信息，比如，燃料消耗，车辆1上安装的各种装置是否被执行，以及上述信息。在一个实施方案中，仪表盘330可以根据车辆1的风险而向驾驶员输出不同的警告。具体地，当车辆1变更车道时，仪表盘330可以根据识别的风险将不同的警告提供给驾驶员。
参照图4，车辆1可以包括存储装置90、控制器100以及通信器150，其中，所述存储装置90存储与车辆1的控制有关的数据，所述控制器100控制车辆1的每个组件，所述通信器150在车辆1和其他车辆之间发送和接收数据。
控制器100可以基于检测车辆1附近的物体的结果来识别物体(其中，成像器350对物体进行成像)，并且接收通过传感器200获得的物体的位置和速度信息。
控制器100可以计算车辆1和物体之间的TTC。当车辆1处于停放状态或停止状态时，控制器100可以计算车辆1附近行驶的其他车辆和物体之间的TTC。
当控制器100识别出在车辆1附近行驶的其他车辆与物体之间存在碰撞风险时，控制器100可以产生控制其他车辆的行驶速度的控制信号或使其他车辆制动的控制信号。另外，控制器100可以产生警告与目标车辆相对应的其他车辆的驾驶员其他车辆与物体之间的碰撞风险的控制信号。
存储装置90可以存储与车辆1的控制相关的各种数据。具体地，在一个实施方案中，存储装置90可以存储与车辆1的行驶速度、行驶距离和行驶时间相关的信息，并且存储装置90可以存储成像器350所检测的物体的类型和位置信息。
存储装置90可以存储传感器200所检测的物体的位置信息和速度信息，并且可以存储实时变化的移动物体的坐标信息。存储装置90可以存储与车辆1和物体之间的相对距离和相对速度相关的信息。
存储装置90可以存储在车辆1附近的其他车辆的位置信息和速度信息，其中，传感器200对车辆1附近的车辆进行检测，并且存储装置90可以存储在车辆1附近行驶的其他车辆的坐标信息，其中，坐标信息实时变化。
存储装置90可以存储与物体和车辆1附近行驶的其他车辆之间的相对距离和相对速度相关的信息。
另外，存储装置90可以存储与控制车辆1的方程和控制算法有关的数据，并且控制器100可以根据所述方程和控制算法来发送控制车辆1的控制信号。
存储装置90可以利用非易失性存储元件(例如，缓存、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程PROM(EPROM)、电可擦除可编程PROM(EEPROM)和闪存)、易失性存储元件(例如，随机存取存储器(RAM))或存储介质(例如，硬盘驱动器(HDD)和CD-ROM)中的至少一种来实现。存储装置的实现不限于此。存储装置90可以是由与控制器100相关的前述处理器分开的存储器芯片实现的存储器，或者存储装置可以与处理器一起实现为单个芯片。
通信器150可以发送和接收与车辆1的控制相关的数据。具体地，通信器150可以将控制器100产生的控制信号发送到位于车辆1附近的其他车辆，并且可以接收从其他车辆发送的控制信号。
通信器150可以包括蓝牙通信模块、无线保真(WiFi)通信模块和近场通信模块中的至少一种，其中，蓝牙通信模块通过利用一对一通信方法或者多对一通信方法与其他车辆进行通信，无线保真(WiFi)通信模块通过利用接入点设备而连接到局域网，近场通信模块例如为Zigbee通信模块，其产生与其他车辆的局域通信网络。然而，通信器150中包括的通信模块不限于蓝牙通信模块、Wi-Fi通信模块和短距离通信模块，并且可以包括根据各种通信协议进行通信的通信模块。
图5为示出在一个实施方案中的控制车辆的方法的流程图。图6至图9为示出在另一个实施方案中的防止停放或者停止的车辆检测到的物体与在车辆附近行驶的其他车辆之间发生碰撞的控制车辆的方法的示意图。图10至图11为示出在另一个实施方案中的通过利用停放或者停止的车辆与多个其他车辆之间的通信来防止物体与在车辆附近行驶的其他车辆之间发生碰撞的控制车辆的方法的示意图。图12为示出在另一实施方案中的防止停放或者停止的车辆检测到的物体与在车辆附近行驶的其他车辆之间发生碰撞的控制车辆的方法的示意图。
下文中，将参照图5的流程图对图6至图12中所公开的一个实施方案中的控制车辆的方法进行描述。
控制车辆的方法可以应用于车辆1停放或者停止的情况和车辆1行驶的情况。下文中，将以车辆1停止的情况作为示例来进行描述。
对这种实施方案中所描述的物体的类型没有限制，但是下面将以物体是行人的情况作为示例来进行描述。此外，在下面的描述中，假设“在车辆1附近行驶的其他车辆”是“目标车辆”。
如图6中所示，当行人P在道路上行走时，在道路上停放或者停止的车辆1挡住了行人P，因此，行驶状态中的目标车辆2可能难以立即执行关于行人P的碰撞避免控制。
因此，车辆1可以检测行人P和目标车辆2的移动，并且计算行人P和目标车辆2之间的碰撞时间(TTC)。因此，车辆1可以向行人P输出碰撞风险警告信号并且发送控制信号，其中，该控制信号配置成控制目标车辆的行驶速度或者执行目标车辆2的制动，从而避免或防止碰撞。
控制器100可以识别停放或者停止状态下的车辆1的点火是启动还是关闭(1000)。
当车辆1的点火启动时，成像器350和传感器200可以被激活，因此，成像器350和传感器200可以检测车辆1附近的行人P和行驶状态下的目标车辆2。然而，当车辆1的点火关闭时，可能不激活成像器350和传感器200，因此，控制器100可能需要激活成像器350和传感器200来识别行人P和目标车辆2。
控制器100可以识别成像器350是否通过利用运动检测功能检测到车辆1附近的物体(1050)，并且当检测到物体时，控制器100可以激活成像器350和传感器200，即使车辆1的点火关闭(1100)。
即使当低功耗模式下的传感器200检测车辆1附近的物体时，控制器100也可以激活成像器350和传感器200。
成像器350可以记录车辆1附近的行人P，从而检测在道路上行走的行人P(1150)。
传感器200可以获得行走的行人P的位置信息和速度信息的至少一个(1200)。如图2中所示，第一传感器200a至第三传感器200c可以检测车辆1前方的行人P，并且获得行人P的位置信息和速度信息的至少一个。
具体地，在行人P行走过程中，成像器350可以实时记录行人P的图像，并且检测行人P，传感器200可以获得实时变化的行人P的坐标信息，并且将坐标信息传递给控制器100。
控制器100可以根据变化的行人P的坐标信息计算行人P的移动速度，并且根据行人P的移动速度和移动方向估计行人P的移动路径。
控制器100可以识别车辆1中设置的传感器200是否检测到车辆1附近行驶的目标车辆2(1250)。
也即，车辆1上设置的侧后方传感器201可以检测从车辆1的后方或者侧后方接近的其他车辆，并且控制器100可以识别接近的其他车辆和行人P之间的碰撞风险。
如图6中所示，设置在车辆1的左侧的第一侧后方传感器201a或者第二侧后方传感器201b可以检测从车辆1的左后方接近的目标车辆2。
当检测到车辆1附近行驶的目标车辆2时，传感器200可以获得目标车辆2的位置信息和速度信息的至少一个(1400)。
控制器100可以根据行人P的位置信息和速度信息的至少一个和目标车辆2的位置信息和速度信息的至少一个来计算行人P和目标车辆2之间的TTC(1450)。
也即，如图6中所示，当行走的行人P被停放或停止的车辆1挡住时，车辆1可以识别行人P和目标车辆2之间的碰撞风险。
控制器100可以发送控制信号，从而根据行人P和目标车辆2之间的TTC向行人P所在的方向输出碰撞风险警告信号(1500)。
参照图7，控制器100可以发送警告碰撞风险的控制信号，从而使得车辆1的前照灯15可以向行人P所在的方向发射光线。也即，当检测到目标车辆2在车辆1附近行驶时，控制器100可以控制从前照灯15发出的光线，从而向行人P警告碰撞风险，因此，前照灯15可以在控制器100的控制下向行人P发射光线，从而使得行人P能够识别碰撞风险。
响应于控制器100发送的控制信号从前照灯15发出的光线的照射时间可以根据设置而改变。与此相关的数据可以预先存储在存储装置90中。
参照图8，控制器100可以通过向行人P所在的方向输出车辆1的声音信号来发送警告碰撞风险的控制信号。也即，当检测到目标车辆2在车辆1的附近行驶时，控制器100可以发送控制信号，使得车辆1中设置的扬声器(未示出)输出警告声音，从而警告行人P碰撞风险。
尽管在图中未示出，但是，车辆1中设置的扬声器可以以扬声器阵列的形式实现。通过在控制器100的控制下向行人P输出警告声音，可以使行人P识别到碰撞风险。
响应于控制器100发送的控制信号而从车辆1输出的警告声音的强度或输出时间可以根据设置而改变，并且警告声音的类型可以以各种方式实现。
也即，车辆1的控制器100可以识别行人P和车辆1附近行驶的目标车辆2之间的碰撞风险，并且直接向行人P输出碰撞风险警告信号，从而使得行人P可以识别碰撞风险，其中，行人P处于盲点上，因此，目标车辆2的驾驶员无法识别行人P。
参照图9，通过使设置在车辆1的后部的转向信号灯16闪烁，控制器100警告车辆1附近行驶的目标车辆2的驾驶员与目标车辆2的行驶路线上的障碍物的碰撞风险。
如图9中所示，当目标车辆2正在从车辆1的左后方接近时，控制器100可以操作设置在车辆1的左后方的转向信号灯16，从而目标车辆2的驾驶员可以识别闪烁的转向信号灯16。
在控制器100的控制下操作的转向信号灯16的闪烁时间和闪烁数可以根据设置而变化。
再次参照图6，控制器100可以根据行人P和目标车辆2之间的TTC来发送控制目标车辆2的行驶速度的信号。
也即，控制器100可以根据TTC产生使行驶速度减速的控制信号，从而避免与行人P发生碰撞。控制器100产生的控制信号可以通过通信器150发送到目标车辆2，目标车辆2可以接收控制信号并且调整目标车辆2的行驶速度。
控制器100可以根据行人P和目标车辆2之间的TTC来发送制动控制信号，从而避免目标车辆2和物体之间发生碰撞(1550)。
也即，控制器100可以根据所计算的TTC来产生执行制动控制的信号，从而使目标车辆2不与行人P发生碰撞，并且控制器100产生的控制信号可以通过通信器150发送到目标车辆2。目标车辆2可以接收控制信号，并且对于与行人P的碰撞执行制动控制。
响应于控制器100产生的制动控制信号而对于行人P进行制动控制的目标车辆2可以以与普通车辆1的制动控制相同的方式实现，因此，将省略对其进行详细描述。
控制器100可以根据行人P和目标车辆2之间的TTC来发送警告目标车辆2的驾驶员行人P和目标车辆2之间的碰撞风险的控制信号(1550)。
也即，控制器100产生的控制信号可以通过通信器150发送到目标车辆2，并且根据所接收的控制信号，目标车辆2可以以视觉或听觉方式在目标车辆2中设置的显示器上将碰撞风险警告提供给目标车辆2的驾驶员。
目标车辆2的驾驶员可以确认目标车辆2的显示器上显示的碰撞警告消息或者听到通过设置在目标车辆2中的扬声器输出的碰撞警告信号。因此，目标车辆2的驾驶员可以识别目标车辆2和行人P之间的碰撞风险，从而执行碰撞避免控制。
再次参照图5，当车辆1的传感器200未检测到车辆1附近行驶的目标车辆2时，控制器100可以识别其他车辆3和4是否存在于车辆1的附近(1300)。
当其他车辆3和4存在于车辆1的附近时，控制器100可以接收其他车辆3和4所检测的目标车辆2的信息(1350)。
如图10中所示，当由于等待交通信号的其他车辆3和4处于车辆1的附近而使得车辆1不能直接地检测目标车辆2时，车辆1可以通过通信器150接收其他车辆3和4所检测的目标车辆2的位置信息和速度信息的至少一个。
车辆1附近的其他车辆3和4可以通过传感器检测行驶的目标车辆2，并且将目标车辆2的位置信息和速度信息经由短距离通信网络发送到车辆1。
车辆1可以基于从其他车辆3和4发送的目标车辆2的位置信息和速度信息来计算目标车辆2与行人P之间的TTC，并且基于所计算的TTC，车辆1可以发送控制信号，从而使碰撞风险警告信号向行人P所在的方向输出。
另外，控制器100可以根据目标车辆2和行人P之间的TTC来发送控制目标车辆2的行驶速度的信号，并且将该信号通过通信器150传递给车辆1附近的其他车辆3和4。其他车辆3和4可以从车辆1接收控制目标车辆2的行驶速度的信号，并且将该信号传递给目标车辆2。因此，目标车辆2可以通过降低行驶速度来避免与行人P发生碰撞。
另外，控制器100可以根据目标车辆2和行人P之间的TTC来发送使目标车辆2能够避免目标车辆2和行人P之间的碰撞的制动控制信号，并且将该信号通过通信器150传递给车辆1附近的其他车辆3和4。其他车辆3和4可以从车辆1接收目标车辆2的制动控制信号，并且将该信号传递给目标车辆2。因此，目标车辆2可以通过接收控制信号而对于与行人P的碰撞执行制动控制。
另外，车辆1可以根据目标车辆2和行人P之间的TTC来发送警告目标车辆2的驾驶员目标车辆2和行人P之间的碰撞风险的控制信号，并且车辆1将所发送的控制信号通过通信器150传递给车辆1附近的其他车辆3和4。其他车辆3和4可以接收从车辆1发送的控制信号，并且将控制信号传递给目标车辆2。响应于所接收的控制信号，目标车辆2可以在目标车辆2中设置的显示器上以视觉或听觉方式将碰撞风险警告提供给目标车辆2的驾驶员。
参照图11，由于其他车辆5和6位于车辆1的后方并且行驶的目标车辆2不在车辆1的附近，因此车辆1不能直接地检测目标车辆2。在这种情况下，车辆1可以通过通信器150接收其他车辆5和6所检测的目标车辆2的位置信息和速度信息的至少一个。
如图11中所示，车辆1后方的其他车辆5和6可以通过传感器检测行驶的目标车辆2，并且将目标车辆2的位置信息和速度信息通过短距离通信网络发送到车辆1。
车辆1可以基于从其他车辆5和6发送的目标车辆2的位置信息和速度信息来计算目标车辆2与行人P之间的TTC，并且基于所计算的TTC，车辆1可以发送控制信号，从而使碰撞风险警告信号向行人P所在的方向输出。
另外，根据目标车辆2和行人P之间的TTC，控制器100可以发送控制目标车辆2的行驶速度的信号、目标车辆2的制动控制信号和警告目标车辆2的驾驶员目标车辆2和行人P之间的碰撞的控制信号的至少一个。其描述与图10中的上述描述是相同的，因此，将其省略。
如图12中所示，设置在车辆1的右侧的第三侧后方传感器201c或者第四侧后方传感器201d可以检测从车辆1的右后方接近的目标车辆2。
控制器100可以根据通过传感器200获得的行人P的位置信息和速度信息的至少一个和目标车辆2的位置信息和速度信息的至少一个来计算行人P和目标车辆2之间的碰撞时间(TTC)。
也即，如图12中所示，当行走的行人P被停放或停止的车辆1挡住时，车辆1可以识别行人P和目标车辆2之间的碰撞风险，其中，目标车辆2行驶到右转向侧。
控制器100可以发送控制信号，从而根据行人P和目标车辆2之间的TTC向行人P所在的方向输出碰撞风险警告信号。
另外，根据目标车辆2和行人P之间的TTC，控制器1可以发送控制目标车辆2的行驶速度的信号、目标车辆2的制动控制信号和警告目标车辆2的驾驶员目标车辆2和行人P之间的碰撞的控制信号的至少一个。其描述与图6中的上述描述是相同的，因此，将其省略。
根据上述描述显而易见的是，处于停放或停止状态的车辆可以检测处于道路盲点中的物体，并且直接地警告物体，从而防止从后方接近的其他车辆与盲点中的物体之间发生碰撞。另外，通过向车辆附近的其他车辆输出控制信号，车辆可以根据行驶的其他车辆和物体之间的碰撞风险或者根据碰撞预期情况有效地控制处于行驶状态中的其他车辆。
同时，所公开的实施方案可以以存储计算机可执行的指令的记录介质的形式实施。可以以程序代码的形式存储指令，并且当该指令由处理器执行时，该指令可以产生执行所公开的实施方案的操作的程序模块。记录介质可以实施为计算机可读记录介质。
计算机可读记录介质包括存储计算机可解码的指令的各种记录介质。例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存和光学数据存储设备。
尽管已经显示并描述了本发明的几种实施方案，但是，本领域技术人员应该理解的是，可以对这些实施方案进行改变，而不脱离本发明的原理和精神。

Claims (20)

1.一种车辆，其包括：
成像器，其配置成检测车辆附近的物体；
传感器，其配置成获得物体的位置信息和速度信息的至少一个；以及
控制器，其配置成根据所获得的物体的位置信息或速度信息来计算车辆附近行驶的目标车辆和物体之间的碰撞时间，并且配置成根据所计算的碰撞时间在物体的方向上输出碰撞风险警告信号。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置成根据所计算的碰撞时间发送控制目标车辆的行驶速度的信号。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置成根据所计算的碰撞时间发送使目标车辆能够避免与物体发生碰撞的制动控制信号。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置成根据所计算的碰撞时间发送警告目标车辆的驾驶员目标车辆和物体之间的碰撞风险的控制信号。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述传感器配置成获得目标车辆的位置信息和速度信息的至少一个。
6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述车辆处于停放状态或停止状态。
7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置成产生碰撞风险警告信号，所述碰撞风险警告信号配置成使车辆的前照灯在物体的方向上发射光线。
8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置成产生碰撞风险警告信号，所述碰撞风险警告信号配置成使车辆的扬声器在物体的方向上输出关于目标车辆的声音信号。
9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置成产生碰撞风险警告信号，所述碰撞风险警告信号配置成操作车辆的转向信号灯，从而警告目标车辆的驾驶员物体和目标车辆之间的碰撞风险。
10.根据权利要求1所述的车辆，进一步包括通信器，其配置成将碰撞风险警告信号发送到目标车辆。
11.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述传感器包括雷达和LiDAR的至少一个。
12.一种车辆的控制方法，其包括：
通过成像器，通过记录车辆附近的物体来检测所述物体；
通过传感器获得物体的位置信息和速度信息的至少一个；
通过控制器，根据所获得的物体的位置信息或速度信息来计算车辆附近行驶的目标车辆和物体之间的碰撞时间；
通过控制器，根据所计算的碰撞时间在物体的方向上发送碰撞风险警告信号。
13.根据权利要求12所述的控制方法，进一步包括：
通过控制器，根据所计算的碰撞时间发送控制目标车辆的行驶速度的信号。
14.根据权利要求12所述的控制方法，进一步包括：
通过控制器，根据所计算的碰撞时间向目标车辆发送制动控制信号，从而避免与物体发生碰撞。
15.根据权利要求12所述的控制方法，进一步包括：
通过控制器，根据所计算的碰撞时间发送警告目标车辆的驾驶员目标车辆和物体之间的碰撞风险的控制信号。
16.根据权利要求12所述的控制方法，进一步包括：
通过传感器获得车辆附近行驶的目标车辆的位置信息和速度信息的至少一个。
17.根据权利要求12所述的控制方法，其中，所述碰撞风险警告信号包括警告碰撞风险的控制信号，所述控制信号配置成使车辆的前照灯在物体的方向上发射光线。
18.根据权利要求12所述的控制方法，其中，所述碰撞风险警告信号包括警告碰撞风险的控制信号，所述控制信号配置成使车辆的扬声器在物体的方向上从车辆输出声音信号。
19.根据权利要求12所述的控制方法，其中，所述碰撞风险警告信号包括警告目标车辆的驾驶员物体和目标车辆之间的碰撞风险的控制信号，所述控制信号配置成使车辆的转向信号灯操作。
20.根据权利要求12所述的控制方法，进一步包括：向目标车辆发送碰撞风险警告信号。
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