CN110775056A - 基于雷达探测的车辆行驶方法、装置、终端及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于雷达探测的车辆行驶方法、装置、终端及介质，属于自动驾驶技术领域。本发明实施例通过终端获取被第一车辆周围物体遮挡的目标车辆的第一位置，并基于第一位置和第一车辆的第一速度，确定出目标车辆在当前时间的第二位置，使得终端能够获取到在雷达探测视角以外的区域的环境状况，提高了终端对周围环境探测的可靠性和准确性；从而使得终端可以结合目标车辆的第二位置和第二车辆的位置，来控制第一车辆行驶，避免终端制定错误的行驶规划，保证了车辆行驶的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于雷达探测的车辆行驶方法、装置、终端及介质。
背景技术
近年来，汽车逐渐成为人们日常生活中不可或缺的交通工具。随着智能计算的飞速发展，自动驾驶技术为汽车行业的研究焦点。自动驾驶技术是代替人类来感知车辆周围环境、进行驾驶决策规划并自动执行驾驶操作的技术。其中，自动驾驶技术主要依靠雷达探测来感知车辆周围环境。
相关技术中，基于雷达探测的车辆行驶过程可以包括：自动驾驶过程中，车载终端控制雷达持续向周围环境中发射无线电，无线电遇到障碍物会折回，车载终端基于无线电的发射和折回过程，来探测出车辆周围障碍物的空间位置。车载终端基于所探测的周围障碍物的空间位置，控制车辆避开周围障碍物行驶。
上述过程中，由于无线电遇到障碍物便折回，因此，上述过程仅能探测出与车辆相邻的障碍物的空间位置，然而，在自动驾驶过程中，障碍物之后的被遮挡物也可能对车辆造成影响，例如，当前公路自左向右包括第一车道、第二车道和第三车道，在第一车道自动驾驶的A车辆即将越过第二车道的B车辆，驶入第三车道时，如果第三车道上被B车辆遮挡的C车辆突然加速，则A车辆极易与C车辆相撞，从而导致车辆行驶的安全性较差。
发明内容
本发明实施例提供了一种基于雷达探测的车辆行驶方法、装置、终端及介质，能够解决车辆行驶的安全性较差的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种基于雷达探测的车辆行驶方法，所述方法包括：
在第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的雷达，采集至少一个第二车辆的位置，所述至少一个第二车辆位于所述雷达的探测视角内，所述雷达用于探测所述第一车辆的周围物体的位置；
当所述第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取所述目标车辆在第一时间的第一位置，所述第一时间是当前时间之前的时间点，所述目标车辆是指由于被所述第一车辆周围物体遮挡而不在所述雷达的探测视角内的车辆；
基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置；
基于所述至少一个第二车辆的位置和所述目标车辆的第二位置，控制所述第一车辆进行行驶。
在一种可能实现方式中，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置包括：
当所述目标车辆为静止状态时，根据所述第一车辆的第一速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述第一车辆从所述第一时间到所述当前时间的位移；
根据所述第一车辆的位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。
在一种可能实现方式中，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置包括：
当所述目标车辆为运动状态时，获取所述目标车辆的第二速度；
根据所述第一车辆的第一速度、所述目标车辆的第二速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆在所述当前时间相对于第一车辆在第一时间的相对位移；
根据所述相对位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。
在一种可能实现方式中，所述方法还包括：
根据所述目标车辆的第一位置、所述第二位置、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆的当前速度，将所述当前速度确定为所述目标车辆的第二速度。
在一种可能实现方式中，所述当所述第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取所述目标车辆在第一时间的的第一位置之前，所述方法还包括：
在所述第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的图像采集设备所采集的道路图像，确定所述目标距离范围内所包括的多条车道；
当所述多条车道中相隔车道的目标路段在目标时段内不包括车辆时，确定所述第一车辆的目标距离范围内不包括所述目标车辆，所述相隔车道与所述第一车辆所在车道之间相隔至少一条车道；
当所述相隔车道的目标路段在目标时段内包括任一车辆时，确定所述第一车辆的目标距离范围内包括所述目标车辆。
在一种可能实现方式中，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置之后，所述方法还包括以下任一项：
基于第一坐标集合和第二坐标集合，在所述第一车辆的终端屏幕的对应位置上显示所述第二车辆和所述目标车辆，所述第一坐标集合为所述目标车辆上多个点在所述第一车辆的车辆坐标系的坐标集合，所述第二坐标集合为所述第二车辆上多个点在所述车辆坐标系的坐标集合；
所述显示模块，还用于基于所述第一坐标集合和所述第二坐标集合，在所述终端屏幕上显示所述第二车辆和所述目标车辆的俯视图。
另一方面，提供了一种基于雷达探测的车辆行驶装置，所述装置包括：
采集模块，用于在第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的雷达，采集至少一个第二车辆的位置，所述至少一个第二车辆位于所述雷达的探测视角内，所述雷达用于探测所述第一车辆的周围物体的位置；
获取模块，用于当所述第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取所述目标车辆在第一时间的第一位置，所述第一时间是当前时间之前的时间点，所述目标车辆是指由于被所述第一车辆周围物体遮挡而不在所述雷达的探测视角内的车辆；
第一确定模块，用于基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置；
控制模块，用于基于所述至少一个第二车辆的位置和所述目标车辆的第二位置，控制所述第一车辆进行行驶。
在一种可能实现方式中，所述第一确定模块，还用于当所述目标车辆为静止状态时，根据所述第一车辆的第一速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述第一车辆从所述第一时间到所述当前时间的位移；根据所述第一车辆的位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。
在一种可能实现方式中，所述第一确定模块，还用于当所述目标车辆为运动状态时，获取所述目标车辆的第二速度；根据所述第一车辆的第一速度、所述目标车辆的第二速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆在所述当前时间相对于第一车辆在第一时间的相对位移；根据所述相对位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。
在一种可能实现方式中，所述装置还包括：
第二确定模块，用于根据所述目标车辆的第一位置、所述第二位置、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆的当前速度，将所述当前速度确定为所述目标车辆的第二速度。
在一种可能实现方式中，所述装置还包括：
第三确定模块，用于在所述第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的图像采集设备所采集的道路图像，确定所述目标距离范围内所包括的多条车道；
所述第三确定模块，还用于当所述多条车道中相隔车道的目标路段在目标时段内不包括车辆时，确定所述第一车辆的目标距离范围内不包括所述目标车辆，所述相隔车道与所述第一车辆所在车道之间相隔至少一条车道；
所述第三确定模块，还用于当所述相隔车道的目标路段在目标时段内包括任一车辆时，确定所述第一车辆的目标距离范围内包括所述目标车辆。
在一种可能实现方式中，所述装置还包括：
显示模块，用于基于第一坐标集合和第二坐标集合，在所述第一车辆的终端屏幕的对应位置上显示所述第二车辆和所述目标车辆，所述第一坐标集合为所述目标车辆上多个点在所述第一车辆的车辆坐标系的坐标集合，所述第二坐标集合为所述第二车辆上多个点在所述车辆坐标系的坐标集合；
所述显示模块，还用于基于所述第一坐标集合和所述第二坐标集合，在所述终端屏幕上显示所述第二车辆和所述目标车辆的俯视图。
另一方面，提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如上述的基于雷达探测的车辆行驶方法所执行的操作。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如上述的基于雷达探测的车辆行驶方法所执行的操作。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本发明实施例提供的方法及装置，通过终端获取被第一车辆周围物体遮挡的目标车辆的第一位置，并基于第一位置和第一车辆的第一速度，确定出目标车辆在当前时间的第二位置，使得终端能够获取到在雷达探测视角以外的区域的环境状况，提高了终端对周围环境探测的可靠性和准确性；从而使得终端可以结合目标车辆的第二位置和第二车辆的位置，来控制第一车辆行驶，避免终端制定错误的行驶规划，保证了车辆行驶的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种基于雷达探测的车辆行驶方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种基于雷达探测的车辆行驶方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的一种雷达探测的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种静止状态时雷达探测的示意图；
图5是本发明实施例提供的一种运动状态时雷达探测的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种基于雷达探测的车辆行驶方法的流程图；
图7是本发明实施例提供的一种基于雷达探测的车辆行驶装置的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明实施例提供的一种基于雷达探测的车辆行驶方法的流程图。该发明实施例的执行主体为终端，参见图1，该方法包括：
101、在第一车辆行驶过程中，基于该第一车辆的雷达，采集至少一个第二车辆的位置，该至少一个第二车辆位于该雷达的探测视角内，该雷达用于探测该第一车辆的周围物体的位置；
102、当该第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取该目标车辆在第一时间的第一位置，该第一时间是当前时间之前的时间点，该目标车辆是指由于被该第一车辆周围物体遮挡而不在该雷达的探测视角内的车辆；
103、基于该目标车辆的第一位置和该第一车辆的第一速度，确定该目标车辆在当前时间的第二位置；
104、基于该至少一个第二车辆的位置和该目标车辆的第二位置，控制该第一车辆进行行驶。
在一种可能实现方式中，该基于该目标车辆的第一位置和该第一车辆的第一速度，确定该目标车辆在当前时间的第二位置包括：
当该目标车辆为静止状态时，根据该第一车辆的第一速度、该第一时间和该当前时间，确定该第一车辆从该第一时间到该当前时间的位移；
根据该第一车辆的位移和该目标车辆的第一位置，确定该目标车辆的第二位置。
在一种可能实现方式中，该基于该目标车辆的第一位置和该第一车辆的第一速度，确定该目标车辆在当前时间的第二位置包括：
当该目标车辆为运动状态时，获取该目标车辆的第二速度；
根据该第一车辆的第一速度、该目标车辆的第二速度、该第一时间和该当前时间，确定该目标车辆在该当前时间相对于第一车辆在第一时间的相对位移；
根据该相对位移和该目标车辆的第一位置，确定该目标车辆的第二位置。
在一种可能实现方式中，该方法还包括：
根据该目标车辆的第一位置、该第二位置、该第一时间和该当前时间，确定该目标车辆的当前速度，将该当前速度确定为该目标车辆的第二速度。
在一种可能实现方式中，该当该第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取该目标车辆在第一时间的的第一位置之前，该方法还包括：
在该第一车辆行驶过程中，基于该第一车辆的图像采集设备所采集的道路图像，确定该目标距离范围内所包括的多条车道；
当该多条车道中相隔车道的目标路段在目标时段内不包括车辆时，确定该第一车辆的目标距离范围内不包括该目标车辆，该相隔车道与该第一车辆所在车道之间相隔至少一条车道；
当该相隔车道的目标路段在目标时段内包括任一车辆时，确定该第一车辆的目标距离范围内包括该目标车辆。
在一种可能实现方式中，该基于该目标车辆的第一位置和该第一车辆的第一速度，确定该目标车辆在当前时间的第二位置之后，该方法还包括以下任一项：
基于第一坐标集合和第二坐标集合，在该第一车辆的终端屏幕的对应位置上显示该第二车辆和该目标车辆，该第一坐标集合为该目标车辆上多个点在该第一车辆的车辆坐标系的坐标集合，该第二坐标集合为该第二车辆上多个点在该车辆坐标系的坐标集合；
基于该第一坐标集合和该第二坐标集合，在该终端屏幕上显示该第二车辆和该目标车辆的俯视图。
本发明实施例提供的方法，通过终端获取该目标车辆的第一位置，并基于第一位置和第一车辆的第一速度，确定出目标车辆在当前时间的第二位置，使得终端能够获取到在雷达探测视角以外的区域的环境状况，提高了终端对周围环境探测的可靠性和准确性；从而使得终端可以结合目标车辆的第二位置和第二车辆的位置，来控制第一车辆行驶，避免终端制定错误的行驶规划，保证了车辆行驶的安全性。
图2是本发明实施例提供的一种基于雷达探测的车辆行驶方法的流程图。该发明实施例的执行主体为终端，例如，该终端可以为第一车辆中的车载终端。
参见图2，该方法包括：
201、在第一车辆行驶过程中，终端基于该第一车辆的雷达，采集至少一个第二车辆的位置。
本发明实施例中，该终端为第一车辆的终端，该终端可以代替人类对该第一车辆进行驾驶操作，例如，控制第一车辆执行刹车、转向、油门等相应的驾驶操作，从而实现第一车辆的自动驾驶过程。其中，该第一车辆上还可以安装有雷达，该雷达用于探测该第一车辆的周围物体的位置，该终端可以与该雷达之间建立通信连接，该终端可以在车辆行驶过程中，实时从雷达中获取周围物体的位置等数据，从而控制第一车辆在行驶过程中准确避开周围物体，以保证第一车辆的安全行驶。在一种可能示例中，该终端可以控制该雷达在雷达的探测视角内向周围环境中发射无线电，基于所发射的无线电的发射和折回过程，探测该第一车辆周围环境中的至少一个第二车辆的位置。其中，该至少一个第二车辆位于该雷达的探测视角内。例如，第二车辆可以为该第一车辆的相邻车辆。
需要说明的是，本步骤中，由雷达探测所得到的数据可以为至少一个第二车辆的点云数据，该点云数据可以包括至少一个第二车辆在三维空间中的空间位置。在一种可能示例中，该终端可以以该第一车辆为坐标原点，建立该第一车辆的车辆坐标系。例如，该终端可以以车辆的雷达所在位置为坐标原点，以车辆行驶的方向为Y轴正方向，以垂直于Y轴向右的方向为X轴正方向，以垂直于X轴和Y轴向上的方向为Z轴正方向，建立XYZ三维直角坐标系。该点云数据可以包括第二车辆上多个点在该三维直角坐标系中的三维位置坐标集合。
在一种可能的实施方式中，由于该第一车辆和第二车辆可以为运动状态，则该终端可以实时控制雷达对周围环境进行探测，得到至少一个第二车辆的实时位置。例如，该A车辆的终端可以控制雷达的探测周期为1秒，则该终端可以确定出A车辆行驶过程中周围的B车辆、C车辆、D车辆等在每一秒的空间位置，从而更为精确的确定出周围车辆的动态。
本发明实施例中，该终端还可以比较雷达在前后两个时间的探测结果，来判断第一车辆周围是否包括被遮挡的目标车辆，该目标车辆是指由于被该第一车辆周围物体遮挡而不在该雷达的探测视角内的车辆。在一种可能的实施方式中，在基于雷达探测至少一个第二车辆的位置过程中，该终端可以实时存储该至少一个第二车辆的位置。在一个可能示例中，该终端还可以基于当前时间，检测终端内是否存储有前一时间的探测结果，也即是前一时间至少一个第二车辆的位置。如果有，则该终端基于前一时间和当前时间的探测结果进行判断。如果没有，则该终端获取当前时间的探测结果并保存，并继续获取下一时间的探测结果并保存，基于所获取的两个时刻的探测结果进行判断。在一种可能示例中，该判断过程可以为：终端确定前一时间所探测到的第一车辆集合以及当前时间所探测到的第二车辆集合，该终端将该第一车辆集合所包括的车辆于第二车辆集合所包括的车辆进行比较，将第一车辆集合中符合目标条件的车辆确定为目标车辆。其中，该目标条件可以基于需要进行设置，例如，该目标条件可以为：第一车辆集合中包括且第二车辆集合中不包括的车辆。例如，如图3所示，第一车辆的雷达沿物体1方向发射的无线电，被物体1遮挡，而无法探测到物体1后方的区域。例如，终端在第1秒探测到周围包括车辆1、车辆2和车辆3，在第2秒只探测到周围包括车辆1和车辆2，则车辆3有可能被车辆1或车辆2所遮挡，从而确定车辆2即为确定周围被遮挡的目标车辆。
在一种可能的实施方式中，一条公路上通常有多条车道，不同车道上可能有多个行驶车辆，该终端还可以基于第一车辆的所在车道，检测第一车辆的相隔车道上是否存在目标车辆，其中，相隔车道与第一车辆所在车道之间相隔至少一条车道。该终端判断是否存在目标车辆的过程可以包括：在该第一车辆行驶过程中，终端基于该第一车辆的图像采集设备所采集的道路图像，确定该目标距离范围内所包括的多条车道；当该多条车道中的相隔车道的目标路段在目标时段内不包括车辆时，终端确定该第一车辆的目标距离范围内不包括该目标车辆，该相隔车道与该第一车辆所在车道之间相隔至少一条车道；当该相隔车道的目标路段在目标时段内包括任一车辆时，终端确定该第一车辆的目标距离范围内包括该目标车辆。其中，该目标路段可以为该相隔车道中距离该第一车辆不超过第一预设阈值的路段。该目标时段可以为距离当前时间不超过第二预设阈值的时段。例如，当前公路自左向右包括第一车道、第二车道和第三车道，第一车辆位于第一车道，如果第三车道上在距离第一车辆不超过10米的范围内包括C车辆，则该C车辆为目标车辆。例如，当前时间为8:00，该目标时段可以为7:58至8:02。另外，该终端上安装有图像采集设备，例如，摄像头，该终端可以控制该图像采集设备实时采集第一车辆行驶前方的道路图像，该终端采用目标算法，对道路图像进行识别，以识别出当前存在的车道。该目标算法可以为图像识别算法、道路检测算法等。
202、当该第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，终端获取该目标车辆在第一时间的第一位置。
本发明实施例中，该第一时间是当前时间之前的时间点，该目标车辆是指由于被该第一车辆周围物体遮挡而不在该雷达的探测视角内的车辆。在第一时间时，该目标车辆仍在该雷达的探测视角内，则该终端可以直接基于雷达探测到该目标车辆的第一位置。其中，与第二车辆的位置同理，该目标车辆的第一位也可以为雷达探测所得到的点云数据，该点云数据可以包括目标车辆在三维空间中的空间位置。例如，目标车辆上多个点在第一车辆的三维直角坐标系中对应的三维位置坐标集合。
203、终端基于该目标车辆的第一位置和该第一车辆的第一速度，确定该目标车辆在当前时间的第二位置。
本发明实施例中，在第一车辆行驶过程中，第一车辆的车辆坐标系也随之移动，则该终端可以根据第一车辆的第一速度，确定该第一车辆相对于目标车辆所移动的相对距离，该终端基于该相对距离和该目标车辆的第一位置，获取目标车辆当前时间在该车辆坐标系中的第二位置。
其中，从该第一时间到该当前时间过程中，该目标车辆可能为静止状态，也可能为运动状态，因此，本步骤可以包括以下两种情况。
第一种情况、当目标车辆为静止状态时，本步骤可以包括：该终端根据该第一车辆的第一速度、该第一时间和该当前时间，确定该第一车辆从该第一时间到该当前时间的位移；该终端根据该第一车辆的位移和该目标车辆的第一位置，确定该目标车辆的第二位置。
其中，该第一速度可以指示该第一车辆的速度大小和速度方向，该终端确定出第一时间和当前时间之间的时间间隔，并计算该第一速度与该时间间隔之间的乘积，得到该第一车辆的位移。该位移可以指示该第一车辆从第一时间到当前时间所移动的距离和移动方向。例如，该位移可以为一个偏移矩阵的表现形式，该偏移矩阵包括第一车辆分别在X轴、Y轴、Z轴三个方向上的偏移距离，由于该目标车辆静止，该终端可以根据该偏移矩阵和该目标车辆的第一位置，确定第一车辆在沿偏移矩阵移动后的车辆坐标系中的位置坐标。例如，该终端可以将该第一位置与该偏移矩阵之间的差，确定为该第二位置。
如图4所示，图4中左边的图为第一时间时第一车辆、目标车辆和第二车辆的空间位置关系，显然，该第一车辆上的雷达可以探测到目标车辆的第一位置。图4中右边的图为第一时间时第一车辆、目标车辆和第二车辆的空间位置关系，显然，在第一车辆的行驶过程中，当第一车辆、第二车辆和目标车辆位于同一直线时，目标车辆被第二车辆遮挡，不再位于第一车辆的雷达探测视角中。因此，遮挡可以采用第一种情况中的实施过程，确定出目标车辆的第二位置，保证当前时间的雷达探测数据的完整性。
第二种情况、当目标车辆为运动状态时，本步骤可以包括：该终端获取该目标车辆的第二速度；该终端根据该第一车辆的第一速度、该目标车辆的第二速度、该第一时间和该当前时间，确定该目标车辆在当前时间相对于第一车辆在第一时间的相对位移；该终端根据该相对位移和该目标车辆的第一位置，确定该目标车辆的第二位置。
其中，该终端可以确定出第一时间和当前时间之间的时间间隔后，确定该第一速度与该时间间隔之间的乘积，得到该第一车辆的第一位移，确定该目车辆的第二速度与该时间间隔之间的乘积，得到该目标车辆的第二位移，该终端将第一位移和第二位移之间的差，确定为为该相对位移。该相对位移用于指示在第一时间到当前时间过程中，第一车辆相对于目标车辆所移动的距离和移动方向。该相对位移可以用相对偏移矩阵表示。同理，该相对偏移矩阵可以包括第一车辆相对于目标车辆分别在X轴、Y轴、Z轴三个方向上的偏移距离。该终端可以根据该相对偏移矩阵和该目标车辆的第一位置，确定第一车辆在沿相对偏移矩阵移动后的车辆坐标系中的位置坐标。例如，该终端可以将该第一位置与该相对偏移矩阵之间的差，确定为该第二位置。
如图5所示，在自身车辆、中间大车以及目标车辆行驶过程中，中间大车遮挡了最右侧的目标车辆，使得不在自身车辆的雷达探测视角内，如果自身车辆即将尝试超车并入到目标车辆所在车道，极有可能与行驶中的目标车辆相撞，而本发明实施例中，通过获取目标车辆的第二位置，使得终端能够获取到无法探测区域中的环境状况，避免错误的并线计划，保证了车辆行驶的安全性。
本发明实施例中，该终端还可以实时更新该第一车辆和目标车辆的速度。在一种可能的实施方式中，该过程可以包括：该终端根据该目标车辆的第一位置、第二位置、该第一时间和该当前时间，确定该目标车辆的当前速度，该终端将该当前速度确定为该目标车辆的第二速度。当然，该终端还可以将更新后的速度作为当前时间的速度进行存储。
需要说明的是，该终端还可以通过以下步骤204，将第二车辆、目标车辆等按照其空间位置进行显示。
204、终端基于第一坐标集合和第二坐标集合，在该第一车辆的终端屏幕的对应位置上显示该第二车辆和该目标车辆。
本发明实施例中，该第一坐标集合为该目标车辆上多个点在该第一车辆的车辆坐标系的坐标集合，该第二坐标集合为该第二车辆上多个点在该车辆坐标系的坐标集合。
在一种可能的实施方式中，该终端还可以将目标车辆、第一车辆和第二车辆在三维空间的位置关系转换到二维空间，在二维空间的位置关系显示在终端屏幕上。例如，该终端可以用该俯视图来表示三者在二维空间的位置关系，则该终端基于该第一坐标集合和该第二坐标集合，在该终端屏幕上显示该第二车辆和该目标车辆的俯视图。
需要说明的是，终端通过确定被遮挡的目标车辆的第二位置，从而补充了雷达所无法探测区域内的车辆位置，并且，还可以将目标车辆的第二位置进行展示，使得第一车辆内的安全员能够通过最大屏幕及时了解目标车辆的位置，便于安全员对车辆进一步的测试和校验，提高了终端对雷达无法探测区域的判断过程的准确性和可靠性，进一步保证了车辆行驶过程的安全性。
205、终端基于该至少一个第二车辆的位置和该目标车辆的第二位置，控制该第一车辆进行行驶。
该终端可以基于至少一个第二车辆的位置和目标车辆的第二位置，来确定第一车辆在下一时间的行驶状态，例如，确定第一车辆的行驶方向、行驶速度等，从而准确的确定出第一车辆的驾驶规划，进一步保证终端可以安全、精准的执行驾驶操作，提高车辆行驶的安全性和可靠性。
在一种可能的实施方式中，终端可以循环执行上述步骤201-205，以保证第一车辆持续、稳定的安全行驶。例如，该终端可以每秒执行一次上述步骤201-205的过程，保证第一车辆在每秒可以安全行驶。另外，当终端接收到结束信号时，例如，车辆已停止行驶，发动机熄火等的结束信号，终端停止执行上述步骤。结束。
为了更清晰的对上述步骤201-205的过程进行说明，下面以图6所示的流程图，对本发明实施例的整体流程进行介绍。如图6所示，终端控制第一车辆行驶，在行驶过程中，终端检测是否存储有前一时间的时刻数据，该时刻数据包括第一车辆的第一速度、目标车辆的第一位置或第二速度等，如果没有，终端获取前一时间的时刻数据，根据当前时间的时刻数据和前一时间的时刻数据，确定目标车辆在当前时间的位置，当然，还可以确定第一车辆的速度、目标车辆的速度等，并进行展示；如果没有，终端获取并保存当前时间的时刻数据，并进行展示；当未接收到需要退出系统的结束信号时，继续检测是否存储有前一时间的时刻数据的步骤，依次循环；当接收到需要退出系统的结束信号时，例如，车辆停止行驶，发动机熄火等的结束信号，确定退出系统，结束。
本发明实施例提供的方法，通过终端获取该目标车辆的第一位置，并基于第一位置和第一车辆的第一速度，确定出目标车辆在当前时间的第二位置，使得终端能够获取到在雷达探测视角以外的区域的环境状况，提高了终端对周围环境探测的可靠性和准确性；从而使得终端可以结合目标车辆的第二位置和第二车辆的位置，来控制第一车辆行驶，避免终端制定错误的行驶规划，保证了车辆行驶的安全性。
图7是本发明实施例提供的一种基于雷达探测的车辆行驶装置的结构示意图。参见图7，该装置包括：
采集模块701，用于在第一车辆行驶过程中，基于该第一车辆的雷达，采集至少一个第二车辆的位置，该至少一个第二车辆位于该雷达的探测视角内，该雷达用于探测该第一车辆的周围物体的位置；
获取模块702，用于当该第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取该目标车辆在第一时间的第一位置，该第一时间是当前时间之前的时间点，该目标车辆是指由于被该第一车辆周围物体遮挡而不在该雷达的探测视角内的车辆；
第一确定模块703，用于基于该目标车辆的第一位置和该第一车辆的第一速度，确定该目标车辆在当前时间的第二位置；
控制模块704，用于基于该至少一个第二车辆的位置和该目标车辆的第二位置，控制该第一车辆进行行驶。
在一种可能实现方式中，该第一确定模块703，还用于当该目标车辆为静止状态时，根据该第一车辆的第一速度、该第一时间和该当前时间，确定该第一车辆从该第一时间到该当前时间的位移；根据该第一车辆的位移和该目标车辆的第一位置，确定该目标车辆的第二位置。
在一种可能实现方式中，该第一确定模块703，还用于当该目标车辆为运动状态时，获取该目标车辆的第二速度；根据该第一车辆的第一速度、该目标车辆的第二速度、该第一时间和该当前时间，确定该目标车辆在该当前时间相对于第一车辆在第一时间的相对位移；根据该相对位移和该目标车辆的第一位置，确定该目标车辆的第二位置。
在一种可能实现方式中，该装置还包括：
第二确定模块，用于根据该目标车辆的第一位置、该第二位置、该第一时间和该当前时间，确定该目标车辆的当前速度，将该当前速度确定为该目标车辆的第二速度。
在一种可能实现方式中，该装置还包括：
第三确定模块，用于在该第一车辆行驶过程中，基于该第一车辆的图像采集设备所采集的道路图像，确定该目标距离范围内所包括的多条车道；
该第三确定模块，还用于当该多条车道中相隔车道的目标路段在目标时段内不包括车辆时，确定该第一车辆的目标距离范围内不包括该目标车辆，该相隔车道与该第一车辆所在车道之间相隔至少一条车道；
该第三确定模块，还用于当该相隔车道的目标路段在目标时段内包括任一车辆时，确定该第一车辆的目标距离范围内包括该目标车辆。
在一种可能实现方式中，该装置还包括：
显示模块，用于基于第一坐标集合和第二坐标集合，在该第一车辆的终端屏幕的对应位置上显示该第二车辆和该目标车辆，该第一坐标集合为该目标车辆上多个点在该第一车辆的车辆坐标系的坐标集合，该第二坐标集合为该第二车辆上多个点在该车辆坐标系的坐标集合；
该显示模块，还用于基于该第一坐标集合和该第二坐标集合，在该终端屏幕上显示该第二车辆和该目标车辆的俯视图。
本发明实施例提供的方法，通过终端获取该目标车辆的第一位置，并基于第一位置和第一车辆的第一速度，确定出目标车辆在当前时间的第二位置，使得终端能够获取到在雷达探测视角以外的区域的环境状况，提高了终端对周围环境探测的可靠性和准确性；从而使得终端可以结合目标车辆的第二位置和第二车辆的位置，来控制第一车辆行驶，避免终端制定错误的行驶规划，保证了车辆行驶的安全性。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。
需要说明的是：上述实施例提供的基于雷达探测的车辆行驶装置在基于雷达探测的车辆行驶时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将终端的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的基于雷达探测的车辆行驶装置与基于雷达探测的车辆行驶方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图8是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。该终端800可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端800还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端800包括有：处理器801和存储器802。
处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的基于雷达探测的车辆行驶方法。
在一些实施例中，终端800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、触摸显示屏805、摄像头806、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。
外围设备接口803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路804用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏805用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置终端800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在终端800的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在终端800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。
定位组件808用于定位终端800的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源809用于为终端800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端800还包括有一个或多个传感器810。该一个或多个传感器810包括但不限于：加速度传感器811、陀螺仪传感器812、压力传感器813、指纹传感器814、光学传感器815以及接近传感器816。
加速度传感器811可以检测以终端800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器812可以检测终端800的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器812可以与加速度传感器811协同采集用户对终端800的3D动作。处理器801根据陀螺仪传感器812采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器813可以设置在终端800的侧边框和/或触摸显示屏805的下层。当压力传感器813设置在终端800的侧边框时，可以检测用户对终端800的握持信号，由处理器801根据压力传感器813采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器813设置在触摸显示屏805的下层时，由处理器801根据用户对触摸显示屏805的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器814用于采集用户的指纹，由处理器801根据指纹传感器814采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器814根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器801授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器814可以被设置终端800的正面、背面或侧面。当终端800上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器814可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器815用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器801可以根据光学传感器815采集的环境光强度，控制触摸显示屏805的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏805的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏805的显示亮度。在另一个实施例中，处理器801还可以根据光学传感器815采集的环境光强度，动态调整摄像头组件806的拍摄参数。
接近传感器816，也称距离传感器，通常设置在终端800的前面板。接近传感器816用于采集用户与终端800的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器816检测到用户与终端800的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器801控制触摸显示屏805从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器816检测到用户与终端800的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器801控制触摸显示屏805从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对终端800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由终端中的处理器执行以完成上述实施例中的基于雷达探测的车辆行驶方法。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (14)
1.一种基于雷达探测的车辆行驶方法，其特征在于，所述方法包括：
在第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的雷达，采集至少一个第二车辆的位置，所述至少一个第二车辆位于所述雷达的探测视角内，所述雷达用于探测所述第一车辆的周围物体的位置；
当所述第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取所述目标车辆在第一时间的第一位置，所述第一时间是当前时间之前的时间点，所述目标车辆是指由于被所述第一车辆周围物体遮挡而不在所述雷达的探测视角内的车辆；
基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置；
基于所述至少一个第二车辆的位置和所述目标车辆的第二位置，控制所述第一车辆进行行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置包括：
当所述目标车辆为静止状态时，根据所述第一车辆的第一速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述第一车辆从所述第一时间到所述当前时间的位移；
根据所述第一车辆的位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置包括：
当所述目标车辆为运动状态时，获取所述目标车辆的第二速度；
根据所述第一车辆的第一速度、所述目标车辆的第二速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆在所述当前时间相对于第一车辆在第一时间的相对位移；
根据所述相对位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标车辆的第一位置、所述第二位置、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆的当前速度，将所述当前速度确定为所述目标车辆的第二速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取所述目标车辆在第一时间的的第一位置之前，所述方法还包括：
在所述第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的图像采集设备所采集的道路图像，确定所述目标距离范围内所包括的多条车道；
当所述多条车道中相隔车道的目标路段在目标时段内不包括车辆时，确定所述第一车辆的目标距离范围内不包括所述目标车辆，所述相隔车道与所述第一车辆所在车道之间相隔至少一条车道；
当所述相隔车道的目标路段在所述目标时段内包括任一车辆时，确定所述第一车辆的目标距离范围内包括所述目标车辆。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置之后，所述方法还包括以下任一项：
基于第一坐标集合和第二坐标集合，在所述第一车辆的终端屏幕的对应位置上显示所述第二车辆和所述目标车辆，所述第一坐标集合为所述目标车辆上多个点在所述第一车辆的车辆坐标系的坐标集合，所述第二坐标集合为所述第二车辆上多个点在所述车辆坐标系的坐标集合；
基于所述第一坐标集合和所述第二坐标集合，在所述终端屏幕上显示所述第二车辆和所述目标车辆的俯视图。
7.一种基于雷达探测的车辆行驶装置，其特征在于，所述装置包括：
采集模块，用于在第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的雷达，采集至少一个第二车辆的位置，所述至少一个第二车辆位于所述雷达的探测视角内，所述雷达用于探测所述第一车辆的周围物体的位置；
获取模块，用于当所述第一车辆的目标距离范围内包括目标车辆时，获取所述目标车辆在第一时间的第一位置，所述第一时间是当前时间之前的时间点，所述目标车辆是指由于被所述第一车辆周围物体遮挡而不在所述雷达的探测视角内的车辆；
第一确定模块，用于基于所述目标车辆的第一位置和所述第一车辆的第一速度，确定所述目标车辆在当前时间的第二位置；
控制模块，用于基于所述至少一个第二车辆的位置和所述目标车辆的第二位置，控制所述第一车辆进行行驶。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述第一确定模块，还用于当所述目标车辆为静止状态时，根据所述第一车辆的第一速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述第一车辆从所述第一时间到所述当前时间的位移；根据所述第一车辆的位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述第一确定模块，还用于当所述目标车辆为运动状态时，获取所述目标车辆的第二速度；根据所述第一车辆的第一速度、所述目标车辆的第二速度、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆在所述当前时间相对于第一车辆在第一时间的相对位移；根据所述相对位移和所述目标车辆的第一位置，确定所述目标车辆的第二位置。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定模块，用于根据所述目标车辆的第一位置、所述第二位置、所述第一时间和所述当前时间，确定所述目标车辆的当前速度，将所述当前速度确定为所述目标车辆的第二速度。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三确定模块，用于在所述第一车辆行驶过程中，基于所述第一车辆的图像采集设备所采集的道路图像，确定所述目标距离范围内所包括的多条车道；
所述第三确定模块，还用于当所述多条车道中相隔车道的目标路段在目标时段内不包括车辆时，确定所述第一车辆的目标距离范围内不包括所述目标车辆，所述相隔车道与所述第一车辆所在车道之间相隔至少一条车道；
所述第三确定模块，还用于当所述相隔车道的目标路段在目标时段内包括任一车辆时，确定所述第一车辆的目标距离范围内包括所述目标车辆。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
显示模块，用于基于第一坐标集合和第二坐标集合，在所述第一车辆的终端屏幕的对应位置上显示所述第二车辆和所述目标车辆，所述第一坐标集合为所述目标车辆上多个点在所述第一车辆的车辆坐标系的坐标集合，所述第二坐标集合为所述第二车辆上多个点在所述车辆坐标系的坐标集合；
所述显示模块，还用于基于所述第一坐标集合和所述第二坐标集合，在所述终端屏幕上显示所述第二车辆和所述目标车辆的俯视图。
13.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求6任一项所述的基于雷达探测的车辆行驶方法所执行的操作。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求6任一项所述的基于雷达探测的车辆行驶方法所执行的操作。
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