CN112525554B - 汽车的碰撞角度确定方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

汽车的碰撞角度确定方法、装置及计算机存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112525554B
CN112525554B CN202011506726.4A CN202011506726A CN112525554B CN 112525554 B CN112525554 B CN 112525554B CN 202011506726 A CN202011506726 A CN 202011506726A CN 112525554 B CN112525554 B CN 112525554B
Authority
CN
China
Prior art keywords
included angle
collision
test
angle
automobile
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011506726.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112525554A (zh
Inventor
张战光
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chery Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chery Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chery Automobile Co Ltd filed Critical Chery Automobile Co Ltd
Priority to CN202011506726.4A priority Critical patent/CN112525554B/zh
Publication of CN112525554A publication Critical patent/CN112525554A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112525554B publication Critical patent/CN112525554B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G01M17/0078—Shock-testing of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C1/00—Measuring angles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请实施例公开了一种汽车的碰撞角度确定方法、装置及计算机存储介质，属于汽车试验技术领域。该方法包括：在测试汽车与碰撞物发生碰撞之前，通过摄像头获取第一夹角和第二夹角，第一夹角为测试汽车与设置在当前所处环境中的参考线之间的夹角，第二夹角为碰撞物与参考线之间的夹角；在测试汽车与碰撞物发生碰撞之后，获取第三夹角和第四夹角，第三夹角为测试汽车与参考线之间的夹角，第四夹角为碰撞物与参考线之间的夹角；根据第一夹角、第二夹角、第三夹角和第四夹角，确定测试汽车与碰撞物之间的碰撞夹角。本申请实施例中通过碰撞前后测试汽车和碰撞物分别与参考线之间的夹角变化，确定碰撞夹角，提高了确定碰撞角度的精度和可靠性。

Description

汽车的碰撞角度确定方法、装置及计算机存储介质
技术领域
本申请实施例涉及汽车试验技术领域，特别涉及一种汽车的碰撞角度确定方法、装置及计算机存储介质。
背景技术
随着汽车安全领域技术的发展，碰撞测试已成为检验车辆质量的重要环节，在进行汽车碰撞测试时，为了保证测试精度以及汽车研发的可靠性，当汽车与碰撞物发生碰撞后，能够通过汽车与碰撞物之间的碰撞角度变化确定汽车的质量。
目前，在确定碰撞角度时，通常通过人工调整两个或多个被测物体的角度、方向和速度使其发生碰撞，再通过人工对碰撞结果进行分析，从而得到碰撞角度。但是，这种方式耗时耗力，且难以确定碰撞角度，导致测试精准度较低。
发明内容
本申请实施例提供了一种汽车的碰撞角度确定方法、装置及计算机存储介质，可以用于解决相关技术中碰撞角度难以确定，导致测试精度低的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种汽车的碰撞角度确定方法，所述方法包括：
在测试汽车与碰撞物发生碰撞之前，通过摄像头获取第一夹角和第二夹角，所述第一夹角为所述测试汽车与设置在当前所处环境中的参考线之间的夹角，所述第二夹角为所述碰撞物与所述参考线之间的夹角，所述摄像头为安装在所述测试汽车与所述碰撞物上方且视角向下的摄像头；
在所述测试汽车与所述碰撞物发生碰撞之后，获取第三夹角和第四夹角，所述第三夹角为所述测试汽车与所述参考线之间的夹角，所述第四夹角为所述碰撞物与所述参考线之间的夹角；
根据所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角和所述第四夹角，确定所述测试汽车与所述碰撞物之间的碰撞夹角。
在一些实施例中，所述通过摄像头获取第一夹角和第二夹角，包括：
通过所述摄像头获取第一环境图像；
对所述第一环境图像进行图像识别处理，以识别所述第一环境图像中所述测试汽车的位置、所述碰撞物的位置和所述参考线的位置；
根据所述测试汽车的位置、所述碰撞物的位置和所述参考线的位置，确定所述第一夹角和所述第二夹角。
在一些实施例中，所述测试汽车和所述碰撞物上均设置有识别标识，所述识别标识用于进行图像识别，所述测试汽车上设置的识别标识沿所述测试汽车纵向布置，所述碰撞物上设置的识别标识沿所述碰撞物纵向设置，或者，所述测试汽车上设置的识别标识与所述测试汽车的中心线重合，所述碰撞物上设置的识别标识与所述碰撞物的纵向中心线重合。
在一些实施例中，所述根据所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角和所述第四夹角，确定所述测试汽车与所述碰撞物之间的碰撞夹角，包括：
确定所述第一夹角与所述第三夹角之间差的第一绝对值，并确定所述第二夹角与所述第四夹角之间差的第二绝对值；
确定所述碰撞物和所述测试汽车相对于各自前进方向的轨迹偏移方向；
当所述碰撞物与所述测试汽车的轨迹偏移方向不同时，将所述第一绝对值与所述第二绝对值相加，得到所述碰撞夹角；
当所述碰撞物与所述测试汽车的轨迹偏移方向相同时，确定所述第一绝对值与所述第二绝对值之间差的绝对值，得到所述碰撞夹角。
在一些实施例中，所述根据所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角和所述第四夹角，确定所述测试汽车与所述碰撞物之间的碰撞夹角之后，还包括：
当所述碰撞夹角大于角度阈值时，确定所述测试汽车质量不合格；
当所述碰撞夹角小于或等于所述角度阈值时，确定所述测试汽车质量合格。
另一方面，提供了一种汽车的碰撞角度确定装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于在测试汽车与碰撞物发生碰撞之前，通过摄像头获取第一夹角和第二夹角，所述第一夹角为所述测试汽车与设置在当前所处环境中的参考线之间的夹角，所述第二夹角为所述碰撞物与所述参考线之间的夹角，所述摄像头为安装在所述测试汽车与所述碰撞物上方且视角向下的摄像头；
第二获取模块，用于在所述测试汽车与所述碰撞物发生碰撞之后，获取第三夹角和第四夹角，所述第三夹角为所述测试汽车与所述参考线之间的夹角，所述第四夹角为所述碰撞物与所述参考线之间的夹角；
第一确定模块，用于根据所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角和所述第四夹角，确定所述测试汽车与所述碰撞物之间的碰撞夹角。
在一些实施例中，所述第一获取模块包括：
获取子模块，用于通过所述摄像头获取第一环境图像；
识别子模块，用于对所述第一环境图像进行图像识别处理，以识别所述第一环境图像中所述测试汽车的位置、所述碰撞物的位置和所述参考线的位置；
第一确定子模块，用于根据所述测试汽车的位置、所述碰撞物的位置和所述参考线的位置，确定所述第一夹角和所述第二夹角。
在一些实施例中，所述测试汽车和所述碰撞物上均设置有识别标识，所述识别标识用于进行图像识别，所述测试汽车上设置的识别标识沿所述测试汽车纵向布置，所述碰撞物上设置的识别标识沿所述碰撞物纵向设置，或者，所述测试汽车上设置的识别标识与所述测试汽车的中心线重合，所述碰撞物上设置的识别标识与所述碰撞物的纵向中心线重合。
在一些实施例中，所述第一确定模块包括：
第二确定子模块，用于确定所述第一夹角与所述第三夹角之间差的第一绝对值，并确定所述第二夹角与所述第四夹角之间差的第二绝对值；
第三确定子模块，用于确定所述碰撞物和所述测试汽车相对于各自前进方向的轨迹偏移方向；
计算子模块，用于当所述碰撞物与所述测试汽车的轨迹偏移方向不同时，将所述第一绝对值与所述第二绝对值相加，得到所述碰撞夹角；
第四确定子模块，用于当所述碰撞物与所述测试汽车的轨迹偏移方向相同时，确定所述第一绝对值与所述第二绝对值之间差的绝对值，得到所述碰撞夹角。
在一些实施例中，所述装置还包括：
第二确定模块，用于当所述碰撞夹角大于角度阈值时，确定所述测试汽车质量不合格；
第三确定模块，用于当所述碰撞夹角小于或等于所述角度阈值时，确定所述测试汽车质量合格。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述一方面所述的汽车的碰撞角度确定方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本申请实施例中，能够获取碰撞前后测试汽车与参考线之间的夹角，以及碰撞物与参考线之间的夹角，通过碰撞前后测试汽车和碰撞物分别与参考线之间的夹角变化，确定碰撞夹角，从而无需人工测量碰撞角度，降低了工作人员的操作量，提高了确定碰撞角度的精度和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种汽车的碰撞角度确定方法流程图；
图2是本申请实施例提供的另一种汽车的碰撞角度确定方法流程图；
图3是本申请实施例提供的一种碰撞前的环境示意图；
图4是本申请实施例提供的一种摄像头安装位置的示意图；
图5是本申请实施例提供了一种测试汽车的识别标识分布示意图；
图6是本申请实施例提供的一种碰撞后发生的四种方向偏移情况示意图；
图7是本申请实施例提供的一种汽车的碰撞角度确定装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种第一获取模块的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的一种第一确定模块的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的一种汽车的碰撞角度确定装置的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例提供的汽车的碰撞角度确定方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景进行介绍
目前，为了保证驾驶员及乘客安全，在汽车研发过程中，对汽车进行碰撞测试原来越重要，其中，汽车发生碰撞后，汽车与碰撞物之间的碰撞角度变化为衡量汽车质量的重要指标。目前，汽车与碰撞物之间的碰撞角度变化需要人工进行测量分析，但是，这种方式耗时耗力，且难以确定碰撞角度，导致测试精准度较低。
基于这样的应用场景，本申请实施例提供了一种能够提高碰撞角度效率的汽车的碰撞角度确定方法。
图1是本申请实施例提供的一种汽车的碰撞角度确定方法流程图，该汽车的碰撞角度确定方法可以包括如下几个步骤：
步骤101：在测试汽车与碰撞物发生碰撞之前，通过摄像头获取第一夹角和第二夹角，该第一夹角为该测试汽车与设置在当前所处环境中的参考线之间的夹角，该第二夹角为该碰撞物与该参考线之间的夹角，该摄像头为安装在该测试汽车与该碰撞物上方且视角向下的摄像头。
步骤102：在该测试汽车与该碰撞物发生碰撞之后，获取第三夹角和第四夹角，该第三夹角为该测试汽车与该参考线之间的夹角，该第四夹角为该碰撞物与该参考线之间的夹角。
步骤103：根据该第一夹角、该第二夹角、该第三夹角和该第四夹角，确定该测试汽车与该碰撞物之间的碰撞夹角。
在本申请实施例中，能够获取碰撞前后测试汽车与参考线之间的夹角，以及碰撞物与参考线之间的夹角，通过碰撞前后测试汽车和碰撞物分别与参考线之间的夹角变化，确定碰撞夹角，从而无需人工测量碰撞角度，降低了工作人员的操作量，提高了确定碰撞角度的精度和可靠性。
在一些实施例中，通过摄像头获取第一夹角和第二夹角，包括：
通过该摄像头获取第一环境图像；
对该第一环境图像进行图像识别处理，以识别该第一环境图像中该测试汽车的位置、该碰撞物的位置和该参考线的位置；
根据该测试汽车的位置、该碰撞物的位置和该参考线的位置，确定该第一夹角和该第二夹角。
在一些实施例中，该测试汽车和该碰撞物上均设置有识别标识，该识别标识用于进行图像识别，该测试汽车上设置的识别标识沿该测试汽车纵向布置，该碰撞物上设置的识别标识沿该碰撞物纵向设置，或者，该测试汽车上设置的识别标识与该测试汽车的中心线重合，该碰撞物上设置的识别标识与该碰撞物的纵向中心线重合。
在一些实施例中，根据该第一夹角、该第二夹角、该第三夹角和该第四夹角，确定该测试汽车与该碰撞物之间的碰撞夹角，包括：
确定该第一夹角与该第三夹角之间差的第一绝对值，并确定该第二夹角与该第四夹角之间差的第二绝对值；
确定该碰撞物和该测试汽车相对于各自前进方向的轨迹偏移方向；
当该碰撞物与该测试汽车的轨迹偏移方向不同时，将该第一绝对值与该第二绝对值相加，得到该碰撞夹角；
当该碰撞物与该测试汽车的轨迹偏移方向相同时，确定该第一绝对值与该第二绝对值之间差的绝对值，得到该碰撞夹角。
在一些实施例中，根据该第一夹角、该第二夹角、该第三夹角和该第四夹角，确定该测试汽车与该碰撞物之间的碰撞夹角之后，还包括：
当该碰撞夹角大于角度阈值时，确定该测试汽车质量不合格；
当该碰撞夹角小于或等于该角度阈值时，确定该测试汽车质量合格。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。
图2是本申请实施例提供的一种汽车的碰撞角度确定方法流程图，本实施例以该汽车的碰撞角度确定方法应用于终端中进行举例说明，该汽车的碰撞角度确定方法可以包括如下几个步骤：
步骤201：在测试汽车与碰撞物发生碰撞之前，终端通过摄像头获取第一夹角和第二夹角。
需要说明的是，该第一夹角为测试汽车与设置在当前所处环境中的参考线之间的夹角，该第二夹角为该碰撞物与参考线之间的夹角，该摄像头为安装在测试汽车与碰撞物上方且视角向下的摄像头。
还需要说明的是，该碰撞物可以为可以移动的墙壁、碰撞汽车等等。
在一些实施例中，在进行碰撞测试之前，测试汽车与碰撞物处于各自牵引轨道上，且为了便于获取第一夹角和第二夹角，测试汽车与碰撞物位于即将发生碰撞的位置。同时，为了便于进行碰撞测试，测试汽车与碰撞物与各自的牵引轨道保持一定的平行度。另外，为了便于获取第一夹角和第二夹角，在摄像头拍摄范围内，或者，在测试汽车与碰撞物位于即将发生碰撞的位置的地面或固定位置设置参考线。为了进一步说明碰撞前的环境情况，本申请实施例提供了一种碰撞前的环境示意图，参见图3，测试汽车A设置在轨道01上，碰撞物B设置在轨道02上。
作为一种示例，为了能够准确的获取第一夹角和第二夹角，摄像头需要准确获取到测试汽车的位置、碰撞物的位置和参考线的位置，因此，能够将摄像头安装在测试汽车与碰撞物上方，且将摄像头的拍摄视角调整为向下的视角，比如，参见图4，本申请实施例提供了一种摄像头安装位置的示意图。
作为一种示例，终端通过摄像头获取第一夹角和第二夹角的操作至少包括如下操作：通过摄像头获取第一环境图像；对第一环境图像进行图像识别处理，以识别第一环境图像中测试汽车的位置、碰撞物的位置和参考线的位置；根据测试汽车的位置、碰撞物的位置和参考线的位置，确定第一夹角和第二夹角。
在一些实施例中，为了便于从第一环境图像中识别出测试汽车的位置，碰撞物的位置，测试汽车和碰撞物上均能够设置有识别标识，该识别标识能够用于进行图像识别，且为了便于确定第一夹角和第二夹角，该测试汽车上设置的识别标识能够沿测试汽车纵向布置，该碰撞物上设置的识别标识沿该碰撞物纵向设置，或者，该测试汽车上设置的识别标识与测试汽车的中心线重合，该碰撞物上设置的识别标识与该碰撞物的纵向中心线重合。比如，参见图5，本申请实施例提供了一种测试汽车的识别标识分布示意图。
在一些实施例中，终端能够在接收到第一获取指令时，通过摄像头获取第一夹角和第二夹角，该第一获取指令能够为用户通过指定操作作用在终端上时触发，该指定操作能够为点击操作、滑动操作、语音操作等等。
步骤202：在测试汽车与碰撞物发生碰撞之后，终端获取第三夹角和第四夹角。
需要说明的是，第三夹角为测试汽车与参考线之间的夹角，第四夹角为碰撞物与参考线之间的夹角。
作为一种示例，由于测试汽车与碰撞物上均能够设置有识别标识，因此，在测试汽车与碰撞物发生碰撞后，同样能够通过测试汽车与碰撞物上设置的识别标识进行图像识别，以确定第三夹角和第四夹角。
作为一种示例，终端获取第三夹角和第四夹角的方式与终端获取第一夹角和第二夹角的方式相同，本申请实施例对此不再进行一一赘述。
在一些实施例中，终端能够在接收到第二获取指令时，通过摄像头获取第三夹角和第四夹角，该第二获取指令同样能够为用户通过指定操作作用在终端上时触发。
步骤203：终端根据第一夹角、第二夹角、第三夹角和第四夹角，确定测试汽车与碰撞物之间的碰撞夹角。
由于第一夹角与第二夹角为测试汽车与碰撞物发生碰撞之前，确定的夹角，第三夹角与第四夹角为测试汽车与碰撞物发生碰撞之后确定的夹角，因此，终端能够通过碰撞前与碰撞后夹角的变化，确定测试汽车与碰撞物之间的碰撞夹角。
作为一种示例，终端根据第一夹角、第二夹角、第三夹角和第四夹角，确定测试汽车与碰撞物之间的碰撞夹角的操作至少包括如下操作：确定第一夹角与第三夹角之间差的第一绝对值，并确定第二夹角与第四夹角之间差的第二绝对值；确定碰撞物和测试汽车相对于各自前进方向的轨迹偏移方向；当碰撞物与测试汽车的轨迹偏移方向不同时，将第一绝对值与第二绝对值相加，得到碰撞夹角；当碰撞物与测试汽车的轨迹偏移方向相同时，确定第一绝对值与第二绝对值之间差的绝对值，得到碰撞夹角。
由于测试汽车与碰撞物发生碰撞后，在碰撞力的作用下，测试汽车相对于前进方向可能向左偏移，也可能会向右偏移，碰撞物同样相对于前进方向可能会向左偏移，也可能会向右偏移，从而导致测试汽车与碰撞物发生碰撞后，可能会产生四种方向偏移情况。比如，能够产生如图6所示的四种方向偏移情况，在图6中，车A为测试汽车，车B为碰撞物。对于不同的方向偏移情况，终端确定碰撞夹角的方式也不同。因此，终端需要确定碰撞物和测试汽车相对于各自前进方向的轨迹偏移方向。
比如，当碰撞物与测试汽车的轨迹偏移方向不同时，可能为如图6(a)和(c)所示的两种情况中的任一种情况，此时，终端能够将第一绝对值与第二绝对值相加，得到碰撞夹角，也即是，θ＝|(α1-α0)|+|β1-β0|，其中，θ为碰撞夹角，α0为第一夹角，β0为第二夹角，α1为第三夹角，β1为第四夹角。当碰撞物与测试汽车的轨迹偏移方向不同时，可能为如图6(b)和(d)所示的两种情况中的任一种情况，此时，终端能够确定第一绝对值与第二绝对值之间差的绝对值，得到碰撞夹角，也即是，θ＝||(α1-α0)|-|β1-β0||。
在一些实施例中，终端根据第一夹角、第二夹角、第三夹角和第四夹角，确定测试汽车与碰撞物之间的碰撞夹角之后，还能够通过碰撞夹角确定测试汽车的质量是否合格。
作为一种示例，当碰撞夹角大于角度阈值时，终端能够确定测试汽车质量不合格；当碰撞夹角小于或等于角度阈值时，确定测试汽车质量合格。
需要说明的是，该角度阈值能够根据安全标准事先进行设置。
步骤后204：终端通过提示信息提示该碰撞夹角。
为了能够使用户获知该碰撞夹角，终端能够通过提示信息提示该碰撞夹角。
需要说明的是，该提示信息能够为文字、语音、图像等信息中的一种会多种信息。
在本申请实施例中，终端能够通过安装在顶部且视角向下的摄像头获取碰撞前后测试汽车与参考线之间的夹角，以及碰撞物与参考线之间的夹角，通过碰撞前后测试汽车和碰撞物分别与参考线之间的夹角变化，确定碰撞夹角，从而无需人工测量碰撞角度，降低了工作人员的操作量，提高了确定碰撞角度的精度和可靠性。
图7是本申请实施例提供的一种汽车的碰撞角度确定装置的结构示意图，该汽车的碰撞角度确定装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该汽车的碰撞角度确定装置可以包括：第一获取模块701、第二获取模块702和第一确定模块703。
第一获取模块701，用于在测试汽车与碰撞物发生碰撞之前，通过摄像头获取第一夹角和第二夹角，所述第一夹角为所述测试汽车与设置在当前所处环境中的参考线之间的夹角，所述第二夹角为所述碰撞物与所述参考线之间的夹角，所述摄像头为安装在所述测试汽车与所述碰撞物上方且视角向下的摄像头；
第二获取模块702，用于在所述测试汽车与所述碰撞物发生碰撞之后，获取第三夹角和第四夹角，所述第三夹角为所述测试汽车与所述参考线之间的夹角，所述第四夹角为所述碰撞物与所述参考线之间的夹角；
第一确定模块703，用于根据所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角和所述第四夹角，确定所述测试汽车与所述碰撞物之间的碰撞夹角。
在一些实施例中，参见图8，所述第一获取模块701包括：
获取子模块7011，用于通过所述摄像头获取第一环境图像；
识别子模块7012，用于对所述第一环境图像进行图像识别处理，以识别所述第一环境图像中所述测试汽车的位置、所述碰撞物的位置和所述参考线的位置；
第一确定子模块7013，用于根据所述测试汽车的位置、所述碰撞物的位置和所述参考线的位置，确定所述第一夹角和所述第二夹角。
在一些实施例中，所述测试汽车和所述碰撞物上均设置有识别标识，所述识别标识用于进行图像识别，所述测试汽车上设置的识别标识沿所述测试汽车纵向布置，所述碰撞物上设置的识别标识沿所述碰撞物纵向设置，或者，所述测试汽车上设置的识别标识与所述测试汽车的中心线重合，所述碰撞物上设置的识别标识与所述碰撞物的纵向中心线重合。
在一些实施例中，参见图9，所述第一确定模块703包括：
第二确定子模块7031，用于确定所述第一夹角与所述第三夹角之间差的第一绝对值，并确定所述第二夹角与所述第四夹角之间差的第二绝对值；
第三确定子模块7032，用于确定所述碰撞物和所述测试汽车相对于各自前进方向的轨迹偏移方向；
计算子模块7033，用于当所述碰撞物与所述测试汽车的轨迹偏移方向不同时，将所述第一绝对值与所述第二绝对值相加，得到所述碰撞夹角；
第四确定子模块7034，用于当所述碰撞物与所述测试汽车的轨迹偏移方向相同时，确定所述第一绝对值与所述第二绝对值之间差的绝对值，得到所述碰撞夹角。
在一些实施例中，参见图10，所述装置还包括：
第二确定模块704，用于当所述碰撞夹角大于角度阈值时，确定所述测试汽车质量不合格；
第三确定模块705，用于当所述碰撞夹角小于或等于所述角度阈值时，确定所述测试汽车质量合格。
在本申请实施例中，终端能够通过安装在顶部且视角向下的摄像头获取碰撞前后测试汽车与参考线之间的夹角，以及碰撞物与参考线之间的夹角，通过碰撞前后测试汽车和碰撞物分别与参考线之间的夹角变化，确定碰撞夹角，从而无需人工测量碰撞角度，降低了工作人员的操作量，提高了确定碰撞角度的精度和可靠性。
需要说明的是：上述实施例提供的汽车的碰撞角度确定装置在确定汽车的碰撞角度时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的碰撞角度确定装置与汽车的碰撞角度确定方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图11示出了本申请一个示例性实施例提供的终端1100的结构框图。该终端1100可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio LayerIII，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group AudioLayer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端1100还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端1100包括有：处理器1101和存储器1102。
处理器1101可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1101可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1101也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1101可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1101还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1102可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1102还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1102中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1101所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的碰撞角度确定方法。
在一些实施例中，终端1100还可选包括有：外围设备接口1103和至少一个外围设备。处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1103相连。具体地，外围设备包括：射频电路1104、显示屏1105、摄像头组件1106、音频电路1107、定位组件1108和电源1109中的至少一种。
外围设备接口1103可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1101和存储器1102。在一些实施例中，处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路1104用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1104通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1104将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1104包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1104可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1104还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏1105用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1105是触摸显示屏时，显示屏1105还具有采集在显示屏1105的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1101进行处理。此时，显示屏1105还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1105可以为一个，设置终端1100的前面板；在另一些实施例中，显示屏1105可以为至少两个，分别设置在终端1100的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏1105可以是柔性显示屏，设置在终端1100的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1105还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1105可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件1106用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1106包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1106还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路1107可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1101进行处理，或者输入至射频电路1104以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端1100的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1101或射频电路1104的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1107还可以包括耳机插孔。
定位组件1108用于定位终端1100的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1108可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源1109用于为终端1100中的各个组件进行供电。电源1109可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1109包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端1100还包括有一个或多个传感器1110。该一个或多个传感器1110包括但不限于：加速度传感器1111、陀螺仪传感器1112、压力传感器1113、指纹传感器1114、光学传感器1115以及接近传感器1116。
加速度传感器1111可以检测以终端1100建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1111可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1101可以根据加速度传感器1111采集的重力加速度信号，控制显示屏1105以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1111还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器1112可以检测终端1100的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1112可以与加速度传感器1111协同采集用户对终端1100的3D动作。处理器1101根据陀螺仪传感器1112采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器1113可以设置在终端1100的侧边框和/或显示屏1105的下层。当压力传感器1113设置在终端1100的侧边框时，可以检测用户对终端1100的握持信号，由处理器1101根据压力传感器1113采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1113设置在显示屏1105的下层时，由处理器1101根据用户对显示屏1105的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器1114用于采集用户的指纹，由处理器1101根据指纹传感器1114采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1114根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1101授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1114可以被设置终端1100的正面、背面或侧面。当终端1100上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器1114可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器1115用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1101可以根据光学传感器1115采集的环境光强度，控制显示屏1105的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏1105的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏1105的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1101还可以根据光学传感器1115采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1106的拍摄参数。
接近传感器1116，也称距离传感器，通常设置在终端1100的前面板。接近传感器1116用于采集用户与终端1100的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1116检测到用户与终端1100的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1101控制显示屏1105从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1116检测到用户与终端1100的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1101控制显示屏1105从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构并不构成对终端1100的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上实施例提供的汽车的碰撞角度确定方法。
本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在终端上运行时，使得终端执行上述实施例提供的汽车的碰撞角度确定方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请实施例的较佳实施例，并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种汽车的碰撞角度确定方法，其特征在于，所述方法包括：
在测试汽车与碰撞物发生碰撞之前，通过摄像头获取第一夹角和第二夹角，所述第一夹角为所述测试汽车与设置在当前所处环境中的参考线之间的夹角，所述第二夹角为所述碰撞物与所述参考线之间的夹角，所述摄像头为安装在所述测试汽车与所述碰撞物上方且视角向下的摄像头；
在所述测试汽车与所述碰撞物发生碰撞之后，获取第三夹角和第四夹角，所述第三夹角为所述测试汽车与所述参考线之间的夹角，所述第四夹角为所述碰撞物与所述参考线之间的夹角；
确定所述第一夹角与所述第三夹角之间差的第一绝对值，并确定所述第二夹角与所述第四夹角之间差的第二绝对值；确定所述碰撞物和所述测试汽车相对于各自前进方向的轨迹偏移方向；当所述碰撞物与所述测试汽车的轨迹偏移方向不同时，将所述第一绝对值与所述第二绝对值相加，得到所述测试汽车与所述碰撞物之间的碰撞夹角；
当所述碰撞物与所述测试汽车的轨迹偏移方向相同时，确定所述第一绝对值与所述第二绝对值之间差的绝对值，得到所述测试汽车与所述碰撞物之间的碰撞夹角。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过摄像头获取第一夹角和第二夹角，包括：
通过所述摄像头获取第一环境图像；
对所述第一环境图像进行图像识别处理，以识别所述第一环境图像中所述测试汽车的位置、所述碰撞物的位置和所述参考线的位置；
根据所述测试汽车的位置、所述碰撞物的位置和所述参考线的位置，确定所述第一夹角和所述第二夹角。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述测试汽车和所述碰撞物上均设置有识别标识，所述识别标识用于进行图像识别，所述测试汽车上设置的识别标识沿所述测试汽车纵向布置，所述碰撞物上设置的识别标识沿所述碰撞物纵向设置，或者，所述测试汽车上设置的识别标识与所述测试汽车的中心线重合，所述碰撞物上设置的识别标识与所述碰撞物的纵向中心线重合。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角和所述第四夹角，确定所述测试汽车与所述碰撞物之间的碰撞夹角之后，还包括：
当所述碰撞夹角大于角度阈值时，确定所述测试汽车质量不合格；
当所述碰撞夹角小于或等于所述角度阈值时，确定所述测试汽车质量合格。
5.一种汽车的碰撞角度确定装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于在测试汽车与碰撞物发生碰撞之前，通过摄像头获取第一夹角和第二夹角，所述第一夹角为所述测试汽车与设置在当前所处环境中的参考线之间的夹角，所述第二夹角为所述碰撞物与所述参考线之间的夹角，所述摄像头为安装在所述测试汽车与所述碰撞物上方且视角向下的摄像头；
第二获取模块，用于在所述测试汽车与所述碰撞物发生碰撞之后，获取第三夹角和第四夹角，所述第三夹角为所述测试汽车与所述参考线之间的夹角，所述第四夹角为所述碰撞物与所述参考线之间的夹角；
第一确定模块，用于根据所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角和所述第四夹角，确定所述测试汽车与所述碰撞物之间的碰撞夹角；
所述第一确定模块包括：
第二确定子模块，用于确定所述第一夹角与所述第三夹角之间差的第一绝对值，并确定所述第二夹角与所述第四夹角之间差的第二绝对值；
第三确定子模块，用于确定所述碰撞物和所述测试汽车相对于各自前进方向的轨迹偏移方向；
计算子模块，用于当所述碰撞物与所述测试汽车的轨迹偏移方向不同时，将所述第一绝对值与所述第二绝对值相加，得到所述碰撞夹角；
第四确定子模块，用于当所述碰撞物与所述测试汽车的轨迹偏移方向相同时，确定所述第一绝对值与所述第二绝对值之间差的绝对值，得到所述碰撞夹角。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：
获取子模块，用于通过所述摄像头获取第一环境图像；
识别子模块，用于对所述第一环境图像进行图像识别处理，以识别所述第一环境图像中所述测试汽车的位置、所述碰撞物的位置和所述参考线的位置；
第一确定子模块，用于根据所述测试汽车的位置、所述碰撞物的位置和所述参考线的位置，确定所述第一夹角和所述第二夹角。
7.如权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述测试汽车和所述碰撞物上均设置有识别标识，所述识别标识用于进行图像识别，所述测试汽车上设置的识别标识沿所述测试汽车纵向布置，所述碰撞物上设置的识别标识沿所述碰撞物纵向设置，或者，所述测试汽车上设置的识别标识与所述测试汽车的中心线重合，所述碰撞物上设置的识别标识与所述碰撞物的纵向中心线重合。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述权利要求1至权利要求4中的任一项权利要求所述的方法的步骤。
CN202011506726.4A 2020-12-18 2020-12-18 汽车的碰撞角度确定方法、装置及计算机存储介质 Active CN112525554B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011506726.4A CN112525554B (zh) 2020-12-18 2020-12-18 汽车的碰撞角度确定方法、装置及计算机存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011506726.4A CN112525554B (zh) 2020-12-18 2020-12-18 汽车的碰撞角度确定方法、装置及计算机存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112525554A CN112525554A (zh) 2021-03-19
CN112525554B true CN112525554B (zh) 2022-03-15

Family

ID=75001880

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011506726.4A Active CN112525554B (zh) 2020-12-18 2020-12-18 汽车的碰撞角度确定方法、装置及计算机存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112525554B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202216825U (zh) * 2011-08-31 2012-05-09 长城汽车股份有限公司 汽车转向机构动态冲击试验台
CN202305164U (zh) * 2011-09-20 2012-07-04 奇瑞汽车股份有限公司 一种用于汽车碰撞试验的刚性壁障
CN103512721A (zh) * 2013-09-03 2014-01-15 中国汽车技术研究中心 一种提高偏置碰撞台车试验模拟精度的方法
FR3041590A1 (fr) * 2015-09-30 2017-03-31 Renault Sas Systeme de commande de la direction d'un vehicule automobile en cas de collision imminente avec un obstacle
CN207894621U (zh) * 2018-03-15 2018-09-21 一汽-大众汽车有限公司 一种汽车碰撞试验角度调节器具
DE102019109604A1 (de) * 2018-04-18 2019-10-24 GM Global Technology Operations LLC System und verfahren zur automatischen bestimmung der abmessungen eines anhängers

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2260622C (en) * 1998-02-04 2007-04-24 Biodynamic Research Corporation System and method for determining post-collision vehicular velocity changes
US7359821B1 (en) * 2002-06-11 2008-04-15 Injury Sciences Llc Methods and apparatus for using black box data to analyze vehicular accidents
US7285035B1 (en) * 2003-01-31 2007-10-23 Tullis Barclay J Collision obstacles and sensors for determining the outcome of a race
CN1724971A (zh) * 2005-07-14 2006-01-25 上海交通大学 基于车身关键点三维变形的汽车碰撞事故再现方法
CN101173856B (zh) * 2007-08-30 2010-10-27 上海交通大学 基于摄影测量与车身外轮廓变形的汽车碰撞事故再现方法
CN101753827B (zh) * 2008-12-04 2012-05-23 财团法人工业技术研究院 图像撷取装置角度决定方法及其车辆碰撞警示系统
CN102034013B (zh) * 2010-12-30 2012-10-10 长安大学 汽车斜碰撞事故分析计算与模拟再现计算机系统
CN102236909B (zh) * 2011-07-18 2014-04-09 长安大学 车辆失控后再两车碰撞组合型事故模拟计算与再现系统
JP5724905B2 (ja) * 2012-02-23 2015-05-27 トヨタ自動車株式会社 衝突被害軽減システム、装置制御装置、衝突被害低減方法
CN103389214B (zh) * 2013-07-24 2016-01-20 厦门理工学院 利用无人驾驶技术的汽车碰撞试验方法
JP6107839B2 (ja) * 2014-03-26 2017-04-05 株式会社デンソー 車両用乗員保護装置
US20160121887A1 (en) * 2014-11-04 2016-05-05 Hyundai Motor Company Apparatus and method for detecting collision object of vehicle
CN104537889B (zh) * 2014-12-30 2017-03-01 四川九洲电器集团有限责任公司 一种不同车况下的防撞方法和系统
CN109070825B (zh) * 2016-03-15 2021-08-31 福特全球技术公司 使用车辆动力学来确定撞击位置
CN106920293A (zh) * 2016-10-27 2017-07-04 蔚来汽车有限公司 车辆事故自动记录分析方法
CN108389430B (zh) * 2018-01-12 2021-02-26 南京理工大学 一种基于视频检测的交叉口行人与机动车碰撞预测方法
WO2019165615A1 (zh) * 2018-02-28 2019-09-06 深圳市元征软件开发有限公司 车辆损伤检测方法、车辆损伤检测装置及电子设备
CN109671006B (zh) * 2018-11-22 2021-03-02 斑马网络技术有限公司 交通事故处理方法、装置及存储介质
CN111723124B (zh) * 2019-03-20 2023-03-28 杭州海康威视数字技术股份有限公司 数据碰撞分析的方法、装置、电子设备和存储介质
CN111081051A (zh) * 2019-12-10 2020-04-28 宁波吉利汽车研究开发有限公司 车辆事故处理方法、装置、事故监测设备、车载终端和存储介质

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202216825U (zh) * 2011-08-31 2012-05-09 长城汽车股份有限公司 汽车转向机构动态冲击试验台
CN202305164U (zh) * 2011-09-20 2012-07-04 奇瑞汽车股份有限公司 一种用于汽车碰撞试验的刚性壁障
CN103512721A (zh) * 2013-09-03 2014-01-15 中国汽车技术研究中心 一种提高偏置碰撞台车试验模拟精度的方法
FR3041590A1 (fr) * 2015-09-30 2017-03-31 Renault Sas Systeme de commande de la direction d'un vehicule automobile en cas de collision imminente avec un obstacle
CN207894621U (zh) * 2018-03-15 2018-09-21 一汽-大众汽车有限公司 一种汽车碰撞试验角度调节器具
DE102019109604A1 (de) * 2018-04-18 2019-10-24 GM Global Technology Operations LLC System und verfahren zur automatischen bestimmung der abmessungen eines anhängers

Also Published As

Publication number Publication date
CN112525554A (zh) 2021-03-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108897659B (zh) 修改日志级别的方法、装置及存储介质
CN113064823B (zh) 汽车的零部件功能测试方法、装置及计算机存储介质
CN110288689B (zh) 对电子地图进行渲染的方法和装置
CN110442521B (zh) 控件单元检测方法及装置
CN110174699B (zh) 确定断层封闭性的方法、装置及存储介质
CN111754386B (zh) 图像区域屏蔽方法、装置、设备及存储介质
CN111553050A (zh) 汽车转向系统的结构校核方法、装置及存储介质
CN109977570B (zh) 车身噪声确定方法、装置及存储介质
CN114299468A (zh) 车道的汇入口的检测方法、装置、终端、存储介质及产品
CN110775056B (zh) 基于雷达探测的车辆行驶方法、装置、终端及介质
CN112525554B (zh) 汽车的碰撞角度确定方法、装置及计算机存储介质
CN114594885A (zh) 应用图标的管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN114598992A (zh) 信息交互方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN111741266B (zh) 图像显示方法、装置、车载设备及存储介质
CN110263695B (zh) 人脸部位的位置获取方法、装置、电子设备及存储介质
CN113408989A (zh) 汽车数据的比对方法、装置及计算机存储介质
CN115545592A (zh) 显示定位的方法、装置、设备和存储介质
CN112214115A (zh) 输入方式的识别方法、装置、电子设备及存储介质
CN111798358B (zh) 确定算路时间的方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN111723615A (zh) 对检测物图像进行检测物匹配判定的方法和装置
CN113656893B (zh) 行人保护校核方法、装置及计算机存储介质
CN112329355B (zh) 单井控制面积的确定方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113627413B (zh) 数据标注方法、图像比对方法及装置
CN113345478B (zh) 播放器时刻获取方法、设备、存储介质及播放器
CN111650637B (zh) 地震层位解释方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant