CN111741266B - 图像显示方法、装置、车载设备及存储介质 - Google Patents

图像显示方法、装置、车载设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种图像显示方法、装置、车载设备及存储介质，属于图像处理技术领域。所述方法包括：获取第一图像采集设备实时采集的视频流，得到第一视频流。若确定所述第一视频流中包括参考图像帧，对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，所述参考图像帧是指包括参考物体的图像帧，所述参考物体为与车辆行驶相关的物体。将插入的图像帧和所述第一视频流包括的参考图像帧发送至显示设备进行显示。如此，可以增加驾驶员看到参考物体的时间，使得驾驶员能够更加清楚地看到参考物体，并及时做出调整，减少车辆驾驶中危险情况的出现。

Description

图像显示方法、装置、车载设备及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及图像处理技术领域，特别涉及一种图像显示方法、装置、车载设备及存储介质。
背景技术
车辆行驶的过程中，车速越快，驾驶员的视野角度越小，这样会限制驾驶员的视野。而且，驾驶员的视野中图像的清晰度也与车速相关，在车速较快的时候，驾驶员视野中看到的有些图像是非常模糊的，驾驶员无法判断这些模糊的图像是否对驾驶车辆有用，若这些模糊的图像与驾驶车辆相关，例如，这些模糊的图像为限速牌，如此，会使得驾驶员无法根据该模糊的图像对车辆驾驶做出调整，可能会给车辆驾驶带来很大的安全隐患，进而导致驾驶过程中出现危险。
发明内容
本申请实施例提供了一种图像显示方法、装置、车载设备及存储介质，可以解决相关技术中驾驶员的视野中图像模糊的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种图像显示方法，应用于车载设备中，所述方法包括：
获取第一图像采集设备实时采集的视频流，得到第一视频流；
若确定所述第一视频流中包括参考图像帧，对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，所述参考图像帧是指包括参考物体的图像帧，所述参考物体为与车辆行驶相关的物体；
将插入的图像帧和所述第一视频流包括的参考图像帧发送至显示设备进行显示。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述若确定所述第一视频流中包括参考图像帧，对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理之前，还包括：
对所述第一视频流中的当前图像帧进行图像识别；
若通过图像识别确定所述当前图像帧中包括所述参考物体，将所述当前图像帧确定为候选图像帧；
获取所述候选图像帧的第一拍摄时间点，以及确定所述候选图像帧对应的第一距离，所述第一距离为所述候选图像帧中所述参考物体与所述车载设备所在车辆之间的距离；
获取探测传感器的探测结果，所述探测结果包括第二距离和探测时间点，所述第二距离为所述探测传感器探测的物体与所述车载设备所在车辆之间的距离，所述探测时间点为所述探测传感器探测到所述物体的时间点；
若所述第一拍摄时间点与所述探测时间点的时间差小于第一时长阈值，且所述第一距离与所述第二距离的距离差小于距离阈值，将所述候选图像帧确定为参考图像帧。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，包括：
确定所述第一视频流包括的参考图像帧的数量，得到第一数量；
根据所述第一数量、所述车辆的当前行驶速度和参考速度，确定第二数量，所述参考速度是指驾驶员能够清楚看到所述参考物体时车辆的最大行驶速度；
将所述第二数量与所述第一数量的差值确定为第一插入数量；
从所述第一视频流包括的参考图像帧中选择所述第一插入数量组参考图像帧，每组参考图像帧包括相邻的两个参考图像帧；
在每组参考图像帧中相邻的两个参考图像帧之间进行插帧处理。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述若确定所述第一视频流中包括参考图像帧，对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理之前，还包括：
若所述第一视频流中的当前图像帧的拍摄时间点与第二拍摄时间点的时间差等于参考时长，将所述当前图像帧确定为参考图像帧，所述第二拍摄时间点是第二图像采集设备初次采集到参考图像帧的时间点，所述第二图像采集设备的拍摄距离大于所述第一图像采集设备的拍摄距离；
或者，
若所述第一视频流中与所述当前图像帧相邻的上一个图像帧为参考图像帧，且在所述当前图像帧之前包括所述上一个图像帧的连续的参考图像帧的数量小于第三数量，将所述当前图像帧确定为参考图像帧，所述第三数量是所述第二图像采集设备采集到的参考图像帧的数量。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述将所述当前图像帧确定为参考图像帧之前，还包括：
获取所述第二图像采集设备实时采集的视频流，得到第二视频流；
对所述第二视频流中的图像帧进行图像识别；
若通过图像识别确定所述第二视频流中包括参考图像帧，统计所述第二视频流中包括的参考图像帧的数量，得到所述第三数量。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理之前，还包括：
根据所述第三数量、所述车辆的当前行驶速度和参考速度，确定第二插入数量，所述参考速度是指驾驶员能够清楚看到所述参考物体时车辆的最大行驶速度；
根据所述第二视频流包括的参考图像帧，选择所述第二插入数量个参考图像帧插帧位置，每个参考图像帧插帧位置位于两个相邻的参考图像帧之间；
所述对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，包括：
若确定当前的参考图像帧与相邻的前一个参考图像帧之间的位置为参考图像帧插帧位置，则在所述当前的参考图像帧与相邻的前一个参考图像帧之间进行插帧处理。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述根据所述第二视频流包括的参考图像帧，选择所述第二插入数量个参考图像帧插帧位置之后，还包括：
按照拍摄时间点从早到晚的顺序，确定所述第二视频流中包括的参考图像帧的排序，得到所述第二视频流中包括的参考图像帧的编号；
对每个参考图像帧插帧位置对应的两个参考图像帧的编号进行标记；
所述方法还包括：
确定当前的参考图像帧在所述第一视频流包括的参考图像帧中的编号；
若所述当前的参考图像帧的编号被标记，且与所述当前的参考图像帧相邻的前一个参考图像帧被标记，则确定所述当前的参考图像帧与所述相邻的前一个参考图像帧之间的位置为参考图像帧插帧位置。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，包括：
确定所述第一视频流包括的参考图像帧中所述参考物体的实际长度；
根据所述实际长度和所述车辆的当前行驶速度，确定所述参考物体在所述第一视频流中的停留时长；
若所述停留时长小于第二时长阈值，对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理。
另一方面，提供了一种图像显示装置，应用于车载设备中，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一图像采集设备实时采集的视频流，得到第一视频流；
插帧模块，用于若确定所述第一视频流中包括参考图像帧，对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，所述参考图像帧是指包括参考物体的图像帧，所述参考物体为与车辆行驶相关的物体；
发送模块，用于将插入的图像帧和所述第一视频流包括的参考图像帧发送至显示设备进行显示。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述插帧模块还用于：
对所述第一视频流中的当前图像帧进行图像识别；
若通过图像识别确定所述当前图像帧中包括所述参考物体，将所述当前图像帧确定为候选图像帧；
获取所述候选图像帧的第一拍摄时间点，以及确定所述候选图像帧对应的第一距离，所述第一距离为所述候选图像帧中所述参考物体与所述车载设备所在车辆之间的距离；
获取探测传感器的探测结果，所述探测结果包括第二距离和探测时间点，所述第二距离为所述探测传感器探测的物体与所述车载设备所在车辆之间的距离，所述探测时间点为所述探测传感器探测到所述物体的时间点；
若所述第一拍摄时间点与所述探测时间点的时间差小于第一时长阈值，且所述第一距离与所述第二距离的距离差小于距离阈值，将所述候选图像帧确定为参考图像帧。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述插帧模块用于：
确定所述第一视频流包括的参考图像帧的数量，得到第一数量；
根据所述第一数量、所述车辆的当前行驶速度和参考速度，确定第二数量，所述参考速度是指驾驶员能够清楚看到所述参考物体时车辆的最大行驶速度；
将所述第二数量与所述第一数量的差值确定为第一插入数量；
从所述第一视频流包括的参考图像帧中选择所述第一插入数量组参考图像帧，每组参考图像帧包括相邻的两个参考图像帧；
在每组参考图像帧中相邻的两个参考图像帧之间进行插帧处理。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述插帧模块还用于：
若所述第一视频流中的当前图像帧的拍摄时间点与第二拍摄时间点的时间差等于参考时长，将所述当前图像帧确定为参考图像帧，所述第二拍摄时间点是第二图像采集设备初次采集到参考图像帧的时间点，所述第二图像采集设备的拍摄距离大于所述第一图像采集设备的拍摄距离；
或者，
若所述第一视频流中与所述当前图像帧相邻的上一个图像帧为参考图像帧，且在所述当前图像帧之前包括所述上一个图像帧的连续的参考图像帧的数量小于第三数量，将所述当前图像帧确定为参考图像帧，所述第三数量是所述第二图像采集设备采集到的参考图像帧的数量。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述插帧模块还用于：
获取所述第二图像采集设备实时采集的视频流，得到第二视频流；
对所述第二视频流中的图像帧进行图像识别；
若通过图像识别确定所述第二视频流中包括参考图像帧，统计所述第二视频流中包括的参考图像帧的数量，得到所述第三数量。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述插帧模块还用于：
根据所述第三数量、所述车辆的当前行驶速度和参考速度，确定第二插入数量，所述参考速度是指驾驶员能够清楚看到所述参考物体时车辆的最大行驶速度；
根据所述第二视频流包括的参考图像帧，选择所述第二插入数量个参考图像帧插帧位置，每个参考图像帧插帧位置位于两个相邻的参考图像帧之间；
若确定当前的参考图像帧与相邻的前一个参考图像帧之间的位置为参考图像帧插帧位置，则在所述当前的参考图像帧与相邻的前一个参考图像帧之间进行插帧处理。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述插帧模块还用于：
按照拍摄时间点从早到晚的顺序，确定所述第二视频流中包括的参考图像帧的排序，得到所述第二视频流中包括的参考图像帧的编号；
对每个参考图像帧插帧位置对应的两个参考图像帧的编号进行标记；
确定当前的参考图像帧在所述第一视频流包括的参考图像帧中的编号；
若所述当前的参考图像帧的编号被标记，且与所述当前的参考图像帧相邻的前一个参考图像帧被标记，则确定所述当前的参考图像帧与所述相邻的前一个参考图像帧之间的位置为参考图像帧插帧位置。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，所述插帧模块用于：
确定所述第一视频流包括的参考图像帧中所述参考物体的实际长度；
根据所述实际长度和所述车辆的当前行驶速度，确定所述参考物体在所述第一视频流中的停留时长；
若所述停留时长小于第二时长阈值，对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理。
另一方面，提供了一种车载设备，所述车载设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的图像显示方法的步骤。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的图像显示方法的步骤。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的图像显示方法的步骤。
本申请实施例提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：
车载设备可以获取第一图像采集设备实时采集的第一视频流，若将第一视频流直接显示在显示设备上，驾驶员可能会看不清一些比较重要的信息，因此，可以确定该第一图像采集设备是否采集到包括参考物体的图像帧，即参考图像帧，并在确定第一视频流包括参考图像帧的情况下，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，可以增加参考图像帧的数量。将插入的图像帧和第一视频流包括的参考图像帧发送至显示设备进行显示，如此，可以增加驾驶员看到参考物体的时间，使得驾驶员能够更加清楚地看到参考物体，并及时做出调整，减少车辆驾驶中危险情况的出现。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据一示例性实施例示出的一种实施环境的示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种图像显示方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆的俯视图的示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种视频流的示意图；
图5是根据另一示例性实施例示出的一种视频流的示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种图像显示的示意图；
图7是根据另一示例性实施例示出的一种图像显示的示意图；
图8是根据另一示例性实施例示出的一种车辆的俯视图的示意图；
图9是根据一示例性实施例示出的一种图像显示装置的结构示意图；
图10是根据一示例性实施例示出的一种车载设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例提供的图像显示方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的实施环境进行介绍。
请参考图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种实施环境的示意图。该实施环境包括车载设备101、第一图像采集设备102、探测传感器103、速度传感器104和显示设备105。车载设备101可以与第一图像采集设备102进行通信连接，且车载设备101可以与探测传感器103进行通信连接，且车载设备101可以与速度传感器104进行通信连接，且车载设备101可以与显示设备105进行通信连接。上述通信连接均可以为有线或者无线连接，本申请实施例对此不做限定。
其中，车载设备101可以是任何一种可与用户通过键盘、触摸板、触摸屏、遥控器、语音交互或手写设备等一种或多种方式进行人机交互的电子产品，例如PC(PersonalComputer，个人计算机)、手机、智能手机、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助手)、掌上电脑PPC(Pocket PC)、平板电脑等。
其中，第一图像采集设备102可以为摄像机，可以置于车辆外部A柱位置处，且该实施环境中可以包括两个第一图像采集设备102，分别置于车辆外部左右两侧A柱位置处。该第一图像采集设备102用于对车辆外部该第一图像采集设备的图像采集区域内的图像进行采集，并将采集到的图像帧发送至车载设备101，以便于车载设备101判断附近是否有参考物体，并对包括参考物体的图像帧进行插帧处理。
其中，探测传感器103用于对车辆附近的物体进行探测，并将探测结果发送至车载设备101，以辅助车载设备101判断是否检测到参考物体。
其中，速度传感器104用于确定车辆的行驶速度，并将行驶速度发送至车载设备101，以便于车载设备101确定需要插入的图像帧的数量。
其中，显示设备105可以置于车辆内部A柱位置处，用于接收车载设备101发送的插帧处理后的图像帧并进行显示。该显示设备105中还可以包括信号转换模块，若车载设备105发送的视频流是数字信号的视频流，可以对该数字信号的视频流进行信号转换，得到显示设备105支持的模拟信号的视频流。
作为一种示例，该实施环境中可以包括两个显示设备105，分别置于车辆左右两侧A柱位置处，且左侧的显示设备105与左侧的第一图像采集设备102进行通信连接，右侧的显示设备105与右侧的第一图像采集设备102进行通信连接。车载设备101对左侧的第一图像采集设备105的第一视频流中包括的参考图像帧进行插帧处理后，可以发送至左侧的显示设备105进行显示。同理，车载设备101对右侧的第一图像采集设备105的第一视频流中包括的参考图像帧进行插帧处理后，可以发送至右侧的显示设备105进行显示。
进一步地，该实施环境中还可以包括第二图像采集设备106和图像采集设备处理器107。
其中，第二图像采集设备106可以为摄像机，可以置于车辆外部A柱位置处，且该实施环境中可以包括两个第二图像采集设备106，分别置于车辆外部左右两侧A柱位置处。左侧的第二图像采集设备106与左侧的显示设备105进行通信连接，右侧的第二图像采集设备106与右侧的显示设备105进行通信连接。该第二图像采集设备106用于对车辆外部该第二图像采集设备106的图像采集区域内的图像进行采集。并且，第二图像采集设备106的拍摄距离大于第一图像采集设备102的拍摄距离。
其中，图像采集设备处理器107可以用于对第一图像采集设备102和第二图像采集设备106的焦距进行调整，进而达到对拍摄距离的调整，以适应车辆不同的行驶速度。
本领域技术人员应能理解上述车载设备101、第一图像采集设备102、探测传感器103、速度传感器104、显示设备105和第二图像采集设备106仅为举例，其他现有的或今后可能出现的车载设备、图像采集设备、探测传感器、速度传感器和显示设备如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
在介绍完本申请实施例涉及的实施环境后，接下来对本申请实施例提供的图像显示方法进行详细的解释说明。
图2是根据一示例性实施例示出的一种图像显示方法的流程图，该方法应用于上述图1所示的车载设备中。接下来，仅以一侧安装的第一图像采集设备的第一视频流为例，说明一侧安装的显示设备如何对图像进行显示。请参考图2，该方法可以包括如下步骤：
步骤201：获取第一图像采集设备实时采集的视频流，得到第一视频流。
其中，第一图像采集设备为摄像头，置于车辆内部A柱的位置处，该第一图像采集设备的拍摄距离与驾驶员的视野距离相同或相近，能够比较真实地还原驾驶员视野范围内的景象。作为一种示例，第一图像采集设备可以为车辆外部安装的两个第一图像采集设备中的任意一个。
示例性地，参见图3，该图3是车辆的俯视图，图中301是车辆左侧第一图像采集设备的位置，图中302是车辆右侧第一图像采集设备的位置。
在实施中，第一图像采集设备可以实时对该第一图像采集设备的图像采集区域内的图像进行采集，得到视频流，并实时将采集到的视频流上传至车载设备。相应地，车载设备可以获取第一图像采集设备实时采集的第一视频流。
步骤202：若确定第一视频流中包括参考图像帧，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，参考图像帧是指包括参考物体的图像帧，参考物体为与车辆行驶相关的物体。
作为一种示例，参考物体可以为交通标志牌。例如，参考物体为限速牌。
在实施中，如果确定第一视频流中包括参考图像帧，说明该第一视频流中包括对驾驶员车辆驾驶有用的信息，为了使得驾驶员能够更清楚地看到这些有用的信息，可以对第一视频流中包括的参考图像帧进行插帧处理，即在参考图像帧中插入一些图像帧，以使得包括参考物体的图像帧更多，进而在显示设备上显示地时间更长一些，驾驶员能够看得更清楚一些。
不难理解，要对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，需要先确定第一视频流中是否包括参考图像帧，以及第一视频流中包括的哪些图像帧是参考图像帧。
在一种可能的实现方式中，在若确定第一视频流中包括参考图像帧，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理之前，还可以对第一视频流中的当前图像帧进行图像识别。若通过图像识别确定当前图像帧中包括参考物体，将当前图像帧确定为候选图像帧。获取候选图像帧的第一拍摄时间点，以及确定候选图像帧对应的第一距离，第一距离为候选图像帧中参考物体与车载设备所在车辆之间的距离。获取探测传感器的探测结果，探测结果包括第二距离和探测时间点，第二距离为探测传感器探测的物体与车载设备所在车辆之间的距离，探测时间点为探测传感器探测到物体的时间点。若第一拍摄时间点与探测时间点的时间差小于第一时长阈值，且第一距离与第二距离的距离差小于距离阈值，将候选图像帧确定为参考图像帧。
其中，第一时长阈值可以由用户根据实际需求进行设置，也可以由设备默认设置，本申请实施例对此不做限定。例如，第一时长阈值可以为0.5秒。
其中，距离阈值可以由用户根据实际需求进行设置，也可以由设备默认设置，本申请实施例对此不做限定。例如，距离阈值可以为0.1米。
也就是说，对于第一视频流中的当前图像帧，可以对该当前图像帧进行图像识别，以确定当前图像帧是否包括参考物体，若当前图像帧包括参考物体，可以将当前图像帧确定为候选图像帧，但在车辆的行驶速度非常快的情况下，图像识别的结果可能不准确，因此，还可以获取探测传感器的探测结果，确定探测传感器探测到物体的时间，以及探测到的物体与车载设备所在车辆之间的第二距离，并确定当前图像帧包括的参考物体与车载设备所在车辆的第一距离，以及该当前图像帧的第一拍摄时间点。若第一拍摄时间点与探测时间的时间差小于第一时长阈值，可以认为探测传感器在与第一拍摄时间点相近的时间点探测到物体，且第一距离与第二距离的距离差小于距离阈值，可以认为探测传感器探测到的物体与当前图像帧中识别出的参考物体为同一物体，因此，可以确定候选图像帧为参考图像帧，即可以将当前图像帧确定为参考图像帧。如此，通过将图像识别和探测传感器探测两种方式结合起来，确定当前图像帧是否为参考图像帧的结果更加准确。
在一些实施例中，也可以不用探测传感器进行探测，对第一视频流中的当前图像帧进行图像识别，若识别出当前图像帧中包括参考物体，可以直接将当前图像帧确定为参考图像帧。
在实施中，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理的具体实现可以包括：确定第一视频流包括的参考图像帧的数量，得到第一数量。根据第一数量、车辆的当前行驶速度和参考速度，确定第二数量，参考速度是指驾驶员能够清楚看到参考物体时车辆的最大行驶速度。将第二数量与第一数量的差值确定为第一插入数量。从第一视频流包括的参考图像帧中选择第一插入数量组参考图像帧，每组参考图像帧包括相邻的两个参考图像帧。在每组参考图像帧中相邻的两个参考图像帧之间进行插帧处理。
其中，参考速度可以是根据大数据或经验得到的值。作为一种示例，可以由第一图像采集设备在车辆不同的行驶速度下采集图像，并将采集到的图像在显示设备上进行显示，由驾驶员进行观看，以便选出能够使得驾驶员清楚看到参考物体的最大行驶速度。
作为一种示例，在车辆以参考速度行驶时，驾驶员可以清楚地看到参考物体，若车辆的行驶速度小于参考速度，驾驶员能够更清楚地看到参考物体，但若车辆的行驶速度大于参考速度，驾驶员看到的参考物体便会模糊不清，不利于车辆驾驶。
由于车辆的行驶速度不同，驾驶员能够清楚看到参考物体所需的图像帧的数量是不同的。因此，需要先确定第一视频流中包括的参考图像帧的数量(即第一数量)，再根据第一数量、车辆的当前行驶速度和参考速度，确定驾驶员能够清楚看到参考物体所需的图像帧的数量(即第二数量)，确定了最终需要的第二数量以及当前采集到的第一数量，便可以得到需要插入的图像帧的数量(即第一插入数量)。需要插入的每个图像帧均是根据两个参考图像帧得到的，因此可以确定第一插入数量组参考图像帧，且每组包括相邻的两个参考图像帧，并在每组参考图像帧中相邻的两个参考图像帧之间做插帧处理。
在一些实施例中，车载设备可以对获取到的第一视频流不间断地进行图像识别，在之前已连续确定多个图像帧为参考图像帧的情况下，若确定当前图像帧不是参考图像帧，可以将之前识别出的多个图像帧确定为一组参考图像帧。该一组参考图像帧即为第一视频流包括的参考图像帧，确定该一组参考图像帧包括的参考图像帧的数量，可以得到第一数量。
在一些实施例中，可以根据第一数量、车辆的当前行驶速度和参考速度，通过如下公式(1)确定第二数量。
Figure BDA0002556213240000121
其中，v1表示车辆的当前行驶速度，v0表示车辆的参考速度，F1表示第一数量，F0表示第二数量。
作为一种示例，假设车辆的当前行驶速度v1为100km/h，参考速度v0为60km/h，第一数量F1为9帧，可以确定第二数量F0为15帧，则第一插入数量为6帧。即需要在第一视频流包括的参考图像帧中插入6帧图像帧，以使得驾驶员能够清楚看到参考物体。
在一些实施例中，确定第一插入数量后，可以从第一视频流包括的参考图像帧中随机选择第一插入数量组参考图像帧，或者，可以按照预设的规则从第一视频流包括的参考图像帧中选择第一插入数量组参考图像帧。其中，每组参考图像帧包括相邻的两个参考图像帧。
示例性地，假设第一插入数量为6，第一数量为9，可以将第一视频流包括的9个参考图像帧中的第一个参考图像帧和第二个参考图像帧确定为一组，将第二个参考图像帧和第三个参考图像帧确定为一组，将第三个图像帧与第四个图像帧确定为一组，将第五个参考图像帧和第六个参考图像帧确定为一组，将第六个参考图像帧和第七个参考图像帧确定为一组，将第八个参考图像帧和第九个参考图像帧确定为一组，即可得到6组参考图像帧。
在一些实施例中，确定第一插入数量组参考图像帧后，对于每组参考图像帧，可以基于每组参考图像帧中相邻的两个参考图像帧确定需要插入的图像帧，进而可以确定每组参考图像帧对应的需要插入的图像帧，得到第一插入数量个新的图像帧。
作为一种示例，可以对相邻的两个参考图像帧做平均算法处理，得到两个图像帧之间需要插入的图像帧，并将该需要插入的图像帧插入该相邻的两个参考图像帧之间，可以使得视频在相邻的两个参考图像帧之间平稳过渡。
示例性地，参见图4，图4中，第一图像采集设备采集到的参考图像帧包括9帧，分别表示为A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7、A8和A9，对该9帧参考图像帧进行插帧处理，如对参考图像帧A1和参考图像帧A2做平均算法处理，可以得到需插入的图像帧A12，对参考图像帧A2和参考图像帧A3做平均算法处理，可以得到需插入的图像帧A23，以此类推，还可以得到A34、A56、A67和A89，并将每个需要插入的图像帧插入参考图像帧插入位置处，可以得到A1、A12、A2、A23、A3、A34、A4、A5、A56、A6、A67、A7、A8、A89和A9共16帧图像帧。
进一步地，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理的实现还可以包括：确定第一视频流包括的参考图像帧中参考物体的实际长度。根据实际长度和车辆的当前行驶速度，确定参考物体在第一视频流中的停留时长。若停留时长小于第二时长阈值，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理。
其中，第二时长阈值可以由用户根据实际需求进行设置，也可以由设备默认设置，本申请实施例对此不做限定。例如，第二时长阈值可以为2秒。
由于车辆的行驶速度越快，参考物体越小，参考物体在视频流中的停留时长会越短，驾驶员则越难看清，而车辆的行驶速度越慢，参考物体越大，参考物体在视频流中的停留时长会越长，驾驶员则越容易看清楚。因此，可以基于采集到的参考图像帧，确定第一视频流包括的参考图像帧中参考物体的实际长度，根据参考图像帧中的参考物体在该第一视频流中的停留时长，判断驾驶员是否能够看清该参考物体，若该停留时长小于第二时长阈值，可以认为该参考物体在第一视频流中的停留时长太短，驾驶员无法看清，因此，需要对该第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，以使得驾驶员能够清楚看到该参考物体。
作为一种示例，可以根据参考图像帧中参考物体的长度、以及图像中物体长度与实际物体长度的比例，确定参考物体的实际长度，然后将该参考物体的实际长度与车辆的行驶速度的商确定为停留时长。
需要说明的是，在上述可能的实现方式中，可以先判断参考物体在第一视频流中的停留时长，再确定是否进行图像插帧处理。
步骤203：将插入的图像帧和第一视频流包括的参考图像帧发送至显示设备进行显示。
由于插入的图像帧是在相邻的两个参考图像帧之间插入的，因此，可以直接按照参考图像帧的获取顺序，以及插入的图像帧的图像帧插入位置，将插入的图像帧和第一视频流包括的参考图像帧发送至显示设备进行显示。
示例性地，参见图5，车辆左侧A柱右边的一部分区域501是驾驶员的视野模糊区域，按照传统的方法，即使该区域有一个交通标志牌，驾驶员也无法获取到该交通标志牌的信息。而使用本申请实施例的方法，参见图6，可以将显示设备置于车辆内部的A柱处，显示设备上可以清晰地将该交通标志牌显示出来，驾驶员能够清楚地获取到该交通标志牌的信息。
示例性地，参见图7，图7是车辆的俯视图，图7中701是驾驶员视野模糊的区域，由驾驶员左侧模糊视野边界线和驾驶员左侧视野边界线之间的区域形成，显示设备可以置于该区域701内，并将该区域的图像显示出来供驾驶员观看。
进一步地，在参考图像帧中插入了图像帧之后，会影响后续图像帧的显示，因此，可以对后续采集到的不包括参考物体的无效图像帧进行删除，且删除的图像帧的数量与插入的图像帧的数量可以相同，以便于能够尽可能地实时显示车辆外部的景象。
示例性地，参见图4，第一图像视频流中包括9帧无效图像帧，分别表示为B1、B2、B3、B4、B5、B6、B7、B8和B9，参考图像帧中插入了6帧，即可以在无效图像帧中删除6帧，将无效图像帧从9帧减少至3帧，为了使得画面过渡效果更好，可以保留B1、B5和B9这3帧无效图像帧。
在本申请实施例中，车载设备可以获取第一图像采集设备实时采集的第一视频流，若将第一视频流直接显示在显示设备上，驾驶员可能会看不清一些比较重要的信息，因此，可以确定该第一图像采集设备是否采集到包括参考物体的图像帧，即参考图像帧，并在确定第一视频流包括参考图像帧的情况下，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，可以增加参考图像帧的数量。将插入的图像帧和第一视频流包括的参考图像帧发送至显示设备进行显示，如此，可以增加驾驶员看到参考物体的时间，使得驾驶员能够更加清楚地看到参考物体，并及时做出调整，减少车辆驾驶中危险情况的出现。
上述图2所示的实施例是在实施环境中仅包括第一图像采集设备的情况下对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理的过程。在另一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的实施环境中还可以包括第二图像采集设备，在该种情况下，本申请实施例提供的图像显示方法的具体实现可以包括如下几个步骤。
步骤A：获取第一图像采集设备实时采集的视频流，得到第一视频流。
本步骤的具体实现可以参见图2对应的实施例中步骤201的相关描述，本申请实施例在此不再赘述。
步骤B：若确定第一视频流中包括参考图像帧，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，参考图像帧是指包括参考物体的图像帧，参考物体为与车辆行驶相关的物体。
作为一种示例，参考物体可以为交通标志牌。例如，参考物体为限速牌。
在实施中，如果确定第一视频流中包括参考图像帧，说明该第一视频流中包括对驾驶员车辆驾驶有用的信息，为了使得驾驶员能够更清楚地看到这些有用的信息，可以对第一视频流中包括的参考图像帧进行插帧处理，即在参考图像帧中插入一些图像帧，以使得包括参考物体的图像帧更多，进而在显示设备上显示地时间更长一些，驾驶员能够看得更清楚一些。
不难理解，要对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，需要先确定第一视频流中是否包括参考图像帧，以及第一视频流中包括的哪些图像帧是参考图像帧。
在一种可能的实现方式中，在若确定第一视频流中包括参考图像帧，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理之前，还可以包括：若第一视频流中的当前图像帧的拍摄时间点与第二拍摄时间点的时间差等于参考时长，将当前图像帧确定为参考图像帧，第二拍摄时间点是第二图像采集设备初次采集到参考图像帧的时间点，第二图像采集设备的拍摄距离大于第一图像采集设备的拍摄距离。或者，若第一视频流中与当前图像帧相邻的上一个图像帧为参考图像帧，且在当前图像帧之前包括上一个图像帧的连续的参考图像帧的数量小于第三数量，将当前图像帧确定为参考图像帧，第三数量是第二图像采集设备采集到的参考图像帧的数量。
其中，第二图像采集设备为摄像头，置于车辆内部A柱位置处。该第二图像采集设备的拍摄距离大于第一图像采集设备的拍摄距离，且比驾驶员的视野距离更远，能够更早地采集到包括参考物体的图像。
其中，参考时长是同一个参考物体被第二图像采集设备采集到的时间点与被第一图像采集设备采集到的时间点之间的时间差。
作为一种示例，参考时长可以根据第一图像采集设备的拍摄距离、第二图像采集设备的拍摄距离、以及车辆的当前行驶速度来确定。为了便于描述，将第一图像采集设备的拍摄距离称为第一拍摄距离，将第二图像采集设备的拍摄距离成为第二拍摄距离。示例性地，可以将第二拍摄距离与第一拍摄距离的差确定为拍摄距离差，将拍摄距离差与车辆的当前行驶速度的商确定为参考时长。例如，假设第一拍摄距离为100米，第二拍摄距离为500米，车辆的当前行驶速度为200米/秒，可以确定参考时长为2秒。即在第二图像采集设备初次采集到参考图像帧之后2秒，第一图像采集设备便可以初次采集到参考图像帧。
也就是说，如果第一视频流中的当前图像帧的拍摄时间点与第二拍摄时间点的时间差等于参考时长，可以确定当前图像帧是第一图像采集设备初次采集到包括该参考物体的图像帧，可以将该当前图像帧确定为参考图像帧。如果第一视频流中与当前图像帧相邻的上一个图像帧是参考图像帧，可以认为当前图像帧之前至少包括第一图像采集设备初次采集到的参考图像帧，可以确定当前图像帧之前包括上一个图像帧的连续的参考图像帧的数量，若该数量小于第三数量，由于第一图像采集设备和第二图像采集设备采集到的包括该参考物体的图像帧的数量是相同的，因此可以认为第一视频流中还包括与上一个图像帧连续的参考图像帧，可以将当前图像帧确定为参考图像帧。
由此可见，在该种实现方式中，对于确定的第一视频流中的第一个参考图像帧，是根据拍摄时间点和第二拍摄时间点的时间差与参考时长的关系确定的，在已经确定第一个参考图像帧的情况下，后续的参考图像帧是根据第三数量来确定的，且该种实现方式中可以确定第一视频流中第三数量个参考图像帧。如此，可以减少图像识别的操作，以及确定时间差的操作，可以提高确定第一视频流中参考图像帧的效率。
在一些实施例中，将当前图像帧确定为参考图像帧之前，还需要确定第三数量和第二拍摄时间点，具体实现可以包括：获取第二图像采集设备实时采集的视频流，得到第二视频流。对第二视频流中的图像帧进行图像识别。若通过图像识别确定第二视频流中包括参考图像帧，统计第二视频流中包括的参考图像帧的数量，得到第三数量。
也就是说，可以获取第二图像采集设备实时采集的第二视频流，并通过图像识别确定第二视频流中是否包括参考图像帧，若是，可以确定第二视频流中包括的参考图像帧的数量，得到第三数量。
需要说明的是，对第二视频流中的图像帧进行识别，确定第二视频流中包括参考图像帧的具体实现与确定第一视频流中包括参考图像帧的实现过程类似，具体可参见上述实施例的相关描述，本申请实施例再次不再赘述。
在实施中，基于上述方式确定第一视频流包括的参考图像帧之后，可以对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理。在该种实现方式中，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理之前，还可以包括：根据第三数量、车辆的当前行驶速度和参考速度，确定第二插入数量，参考速度是指驾驶员能够清楚看到参考物体时车辆的最大行驶速度。根据第二视频流包括的参考图像帧，选择第二插入数量个参考图像帧插帧位置，每个参考图像帧插帧位置位于两个相邻的参考图像帧之间。在该种情况下，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理的实现可以包括：若确定当前的参考图像帧与相邻的前一个参考图像帧之间的位置为参考图像帧插帧位置，则在当前的参考图像帧与相邻的前一个参考图像帧之间进行插帧处理。
作为一种示例，在该种实现方式中，由于第一图像采集设备采集到的参考图像帧的数量与第二图像采集设备采集到的参考图像帧的数量是相同的。因此，可以在第二图像采集设备可能还未采集到参考图像帧的情况下，预先基于第二视频流中包括的参考图像帧的数量、车辆的当前行驶速度以及参考速度，确定需要插入参考图像帧中的图像帧的数量(即第二插入数量)。并且，需要插入的每个图像帧均是根据两个参考图像帧得到的，因此可以在第二视频流包括的参考图像帧中确定第二插入数量组参考图像帧，且每组包括相邻的两个参考图像帧，并在每组参考图像帧中相邻的两个参考图像帧之间做插帧处理。
在一些实施例中，可以根据第三数量、车辆的当前行驶速度和参考速度，通过上述公式(1)确定驾驶员能够清楚看到参考物体所需的图像帧的数量，得到第四数量。其中，在公式(1)中，F1可以表示第三数量，F0可以表示第四数量。然后将该第四数量与第三数量的差值确定为第二插入数量。
在一些实施例中，确定第二插入数量后，可以在第二视频流包括的参考图像帧中选择第二插入数量个参考图像帧插帧位置，即确定需要插入的图像帧可以插入的位置。由于每个参考图像帧插帧位置位于两个相邻的参考图像帧之间，可以确定生成每个需要插入的图像帧的两个相邻的参考图像帧。
在一些实施例中，车载设备实时接收第一图像采集设备采集的视频流，若确定当前的参考图像帧与相邻的前一个参考图像帧之间的位置为参考图像帧插入位置，可以基于该当前的参考图像帧和相邻的前一个参考图像帧确定需要插入的图像帧，并将确定的图像帧插入该当前的参考图像帧和相邻的前一个参考图像帧之间。
进一步地，根据第二视频流包括的参考图像帧，选择第二插入数量个参考图像帧插帧位置之后，还可以按照拍摄时间点从早到晚的顺序，确定第二视频流中包括的参考图像帧的排序，得到第二视频流中包括的参考图像帧的编号。对每个参考图像帧插帧位置对应的两个参考图像帧的编号进行标记。在该种情况下，还可以确定当前的参考图像帧在第一视频流包括的参考图像帧中的编号。若当前的参考图像帧的编号被标记，且与当前的参考图像帧相邻的前一个参考图像帧被标记，则确定当前的参考图像帧与相邻的前一个参考图像帧之间的位置为参考图像帧插帧位置。
作为一种示例，虽然确定了第二视频流中第二插入数量个参考图像帧插入位置，但本申请实施例中不是对第二视频流中的参考图像帧进行插帧处理，而是对第一视频流中的参考图像帧进行插帧处理。因此，为了确定第一视频流中的参考图像帧插入位置，可以将第二视频流中包括的参考图像帧按照拍摄时间点从早到晚的顺序进行排序，然后按照排列顺序对第二视频流中每个参考图像帧进行编号，可以得到第二视频流包括的参考图像帧的编号，并且可以对每个参考图像插帧位置对应的两个参考图像帧的编号进行标记，以便于根据编号是否被标记可以确定是否进行插帧处理。
例如，第二视频流包括9帧参考图像帧，根据拍摄时间点从早到晚的顺序，可以将该9帧参考图像帧分别编号为1-9，拍摄时间点最早的参考图像帧的编号为1，拍摄时间点最晚的参考图像帧编号为9。假设第二插入数量为6，确定的6个参考图像帧插帧位置分别为第一个参考图像帧和第二个参考图像帧之间，第二个参考图像帧和第三个参考图像帧之间，第三个图像帧和第四个图像帧之间，第五个参考图像帧和第六个参考图像帧之间，第六个参考图像帧和第七个参考图像帧之间，以及第八个参考图像帧和第九个参考图像帧之间。因此，每个参考图像插帧位置对应的两个参考图像帧的编号分别为1和2，2和3，3和4，5和6，6和7，7和8，8和9。因此，可以对编号1、2、3、4、5、6、7、8和9进行标记。
作为一种示例，车载设备可以实时接收第一视频流，对于当前的参考图像帧，可以根据该当前参考图像帧之前包括的连续的参考图像帧的数量，确定该当前参考图像帧在第一视频流中的编号。如果该编号被标记，且与该当前的参考图像帧相邻的前一个视频流的编号也被标记，说明该当前的参考图像帧和该前一个参考图像帧与一个参考图像帧插帧位置对应，因此可以确定在该当前的参考图像帧和该前一个参考图像帧之间有一个参考图像帧插帧位置。
继续上述举例，编号1、2、3、4、5、6、7、8和9均带有标记，且1和2对应一个参考图像插帧位置，2和3对应一个参考图像插帧位置，3和4对应一个参考图像插帧位置，5和6对应一个参考图像插帧位置，6和7对应一个参考图像插帧位置，7和8对应一个参考图像插帧位置，8和9对应一个参考图像插帧位置。若第一视频流中当前参考图像帧之前包括一个参考图像帧，可以确定当前参考图像帧的编号为2，且可以确定编号2被标记，由于与当前参考图像帧相邻的上一个参考图像帧的编号1也被标记，因此，可以确定该当前参考图像帧和该前一个参考图像帧之间有一个参考图像帧插帧位置，说明需要对该当前参考图像帧和该前一个参考图像帧进行插帧处理。
由此可见，在该种实现方式中，由于第二图像采集设备的拍摄距离比第一图像采集设备的拍摄距离远，因此，第二图像采集设备可以先于第一图像采集设备采集到参考图像帧，车载设备可以预先基于第二视频流包括的参考图像帧确定需要插入的图像帧的数量，以及参考图像帧插帧位置。当车载设备接收到第一视频流时，便可以在确定参考图像帧的情况下，对参考图像帧进行插帧处理，不需要将参考图像帧确定完，也不需要再确定需要插入的图像帧的数量，以及参考图像帧插帧位置，可以提高图像显示的实时性。
示例性地，参见图8，车载设备获取到第二图像采集设备采集的参考图像帧的时间早于获取到第一图像采集设备采集的参考图像帧的时间，显示设备显示参考图像帧的时间晚于车载设备获取到第一图像采集设备采集的参考图像帧的时间，且显示设备显示的参考图像帧的数量多于第一图像采集设备采集到的参考图像帧的数量。由于第一图像采集设备和第二图像采集设备均是实时进行图像采集并实时向车载设备上报视频流，因此，在采集到参考图像帧之后，还可能采集到无效图像帧，即不包括参考物体的图像帧。由于参考图像帧的数量增加，为了达到实时显示的效果，可以对无效图像帧进行删减，以使得显示设备显示的图像与实际情况更接近。
进一步地，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理的实现还可以包括：确定第一视频流包括的参考图像帧中参考物体的实际长度。根据实际长度和车辆的当前行驶速度，确定参考物体在第一视频流中的停留时长。若停留时长小于第二时长阈值，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理。
其中，第二时长阈值可以由用户根据实际需求进行设置，也可以由设备默认设置，本申请实施例对此不做限定。例如，第二时长阈值可以为2秒。
由于车辆的行驶速度越快，参考物体越小，参考物体在视频流中的停留时长会越短，驾驶员则越难看清，而车辆的行驶速度越慢，参考物体越大，参考物体在视频流中的停留时长会越长，驾驶员则越容易看清楚。因此，可以基于采集到的参考图像帧，确定第一视频流包括的参考图像帧中参考物体的实际长度，根据参考图像帧中的参考物体在该第一视频流中的停留时长，判断驾驶员是否能够看清该参考物体，若该停留时长小于第二时长阈值，可以认为该参考物体在第一视频流中的停留时长太短，驾驶员无法看清，因此，需要对该第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，以使得驾驶员能够清楚看到该参考物体。
作为一种示例，可以根据参考图像帧中参考物体的长度、以及图像中物体长度与实际物体长度的比例，确定参考物体的实际长度，然后将该参考物体的实际长度与车辆的行驶速度的商确定为停留时长。
需要说明的是，在上述可能的实现方式中，可以先判断参考物体在第一视频流中的停留时长，再确定是否进行图像插帧处理。
步骤C：将插入的图像帧和第一视频流包括的参考图像帧发送至显示设备进行显示。
本步骤的具体实现可以参见图2对应的实施例中步骤203的相关描述，本申请实施例在此不再赘述。
在本申请实施例中，车载设备可以获取第一图像采集设备实时采集的第一视频流，若将第一视频流直接显示在显示设备上，驾驶员可能会看不清一些比较重要的信息，因此，可以确定该第一图像采集设备是否采集到包括参考物体的图像帧，即参考图像帧，并在确定第一视频流包括参考图像帧的情况下，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，可以增加参考图像帧的数量。将插入的图像帧和第一视频流包括的参考图像帧发送至显示设备进行显示，如此，可以增加驾驶员看到参考物体的时间，使得驾驶员能够更加清楚地看到参考物体，并及时做出调整，减少车辆驾驶中危险情况的出现。
图9是根据一示例性实施例示出的一种图像显示装置的结构示意图，该图像显示装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为车载设备的部分或者全部，车载设备可以为图1所示的车载设备。请参考图9，该装置包括：获取模块901、插帧模块902和发送模块903。
获取模块901，用于获取第一图像采集设备实时采集的视频流，得到第一视频流；
插帧模块902，用于若确定第一视频流中包括参考图像帧，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，参考图像帧是指包括参考物体的图像帧，参考物体为与车辆行驶相关的物体；
发送模块903，用于将插入的图像帧和第一视频流包括的参考图像帧发送至显示设备进行显示。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，插帧模块902还用于：
对第一视频流中的当前图像帧进行图像识别；
若通过图像识别确定当前图像帧中包括参考物体，将当前图像帧确定为候选图像帧；
获取候选图像帧的第一拍摄时间点，以及确定候选图像帧对应的第一距离，第一距离为候选图像帧中参考物体与车载设备所在车辆之间的距离；
获取探测传感器的探测结果，探测结果包括第二距离和探测时间点，第二距离为探测传感器探测的物体与车载设备所在车辆之间的距离，探测时间点为探测传感器探测到物体的时间点；
若第一拍摄时间点与探测时间点的时间差小于第一时长阈值，且第一距离与第二距离的距离差小于距离阈值，将候选图像帧确定为参考图像帧。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，插帧模块902用于：
确定第一视频流包括的参考图像帧的数量，得到第一数量；
根据第一数量、车辆的当前行驶速度和参考速度，确定第二数量，参考速度是指驾驶员能够清楚看到参考物体时车辆的最大行驶速度；
将第二数量与第一数量的差值确定为第一插入数量；
从第一视频流包括的参考图像帧中选择第一插入数量组参考图像帧，每组参考图像帧包括相邻的两个参考图像帧；
在每组参考图像帧中相邻的两个参考图像帧之间进行插帧处理。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，插帧模块902还用于：
若第一视频流中的当前图像帧的拍摄时间点与第二拍摄时间点的时间差等于参考时长，将当前图像帧确定为参考图像帧，第二拍摄时间点是第二图像采集设备初次采集到参考图像帧的时间点，第二图像采集设备的拍摄距离大于第一图像采集设备的拍摄距离；
或者，
若第一视频流中与当前图像帧相邻的上一个图像帧为参考图像帧，且在当前图像帧之前包括上一个图像帧的连续的参考图像帧的数量小于第三数量，将当前图像帧确定为参考图像帧，第三数量是第二图像采集设备采集到的参考图像帧的数量。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，插帧模块902还用于：
获取第二图像采集设备实时采集的视频流，得到第二视频流；
对第二视频流中的图像帧进行图像识别；
若通过图像识别确定第二视频流中包括参考图像帧，统计第二视频流中包括的参考图像帧的数量，得到第三数量。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，插帧模块902还用于：
根据第三数量、车辆的当前行驶速度和参考速度，确定第二插入数量，参考速度是指驾驶员能够清楚看到参考物体时车辆的最大行驶速度；
根据第二视频流包括的参考图像帧，选择第二插入数量个参考图像帧插帧位置，每个参考图像帧插帧位置位于两个相邻的参考图像帧之间；
若确定当前的参考图像帧与相邻的前一个参考图像帧之间的位置为参考图像帧插帧位置，则在当前的参考图像帧与相邻的前一个参考图像帧之间进行插帧处理。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，插帧模块902还用于：
按照拍摄时间点从早到晚的顺序，确定第二视频流中包括的参考图像帧的排序，得到第二视频流中包括的参考图像帧的编号；
对每个参考图像帧插帧位置对应的两个参考图像帧的编号进行标记；
确定当前的参考图像帧在第一视频流包括的参考图像帧中的编号；
若当前的参考图像帧的编号被标记，且与当前的参考图像帧相邻的前一个参考图像帧被标记，则确定当前的参考图像帧与相邻的前一个参考图像帧之间的位置为参考图像帧插帧位置。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，插帧模块902用于：
确定第一视频流包括的参考图像帧中参考物体的实际长度；
根据实际长度和车辆的当前行驶速度，确定参考物体在第一视频流中的停留时长；
若停留时长小于第二时长阈值，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理。
在本申请实施例中，车载设备可以获取第一图像采集设备实时采集的第一视频流，若将第一视频流直接显示在显示设备上，驾驶员可能会看不清一些比较重要的信息，因此，可以确定该第一图像采集设备是否采集到包括参考物体的图像帧，即参考图像帧，并在确定第一视频流包括参考图像帧的情况下，对第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，可以增加参考图像帧的数量。将插入的图像帧和第一视频流包括的参考图像帧发送至显示设备进行显示，如此，可以增加驾驶员看到参考物体的时间，使得驾驶员能够更加清楚地看到参考物体，并及时做出调整，减少车辆驾驶中危险情况的出现。
需要说明的是：上述实施例提供的图像显示装置在显示图像时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的图像显示装置与图像显示方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图10是根据一示例性实施例示出的一种车载设备的结构框图。该车载设备可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、MP4(Moving Picture Experts Group AudioLayer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。车载设备还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，车载设备包括有：处理器1001和存储器1002。
处理器1001可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1001可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1001可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1001还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1002可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1002还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1002中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1001所执行以实现本申请中方法实施例提供的图像显示方法。
在一些实施例中，车载设备还可选包括有：外围设备接口1003和至少一个外围设备。处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1003相连。具体地，外围设备包括：射频电路1004、触摸显示屏1005、摄像头1006、音频电路1007、定位组件1008和电源1009中的至少一种。
外围设备接口1003可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1001和存储器1002。在一些实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路1004用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1004通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1004将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1004包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1004可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1004还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请实施例对此不加以限定。
显示屏1005用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1005是触摸显示屏时，显示屏1005还具有采集在显示屏1005的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1001进行处理。此时，显示屏1005还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1005可以为一个，设置车载设备的前面板；在另一些实施例中，显示屏1005可以为至少两个，分别设置在车载设备的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1005可以是柔性显示屏，设置在车载设备的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1005还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1005可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件1006用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1006包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在车载设备的前面板，后置摄像头设置在车载设备的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1006还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路1007可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1001进行处理，或者输入至射频电路1004以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在车载设备的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1001或射频电路1004的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1007还可以包括耳机插孔。
定位组件1008用于定位车载设备的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1008可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。
电源1009用于为车载设备中的各个组件进行供电。电源1009可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1009包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，车载设备还包括有一个或多个传感器1010。该一个或多个传感器1010包括但不限于：加速度传感器1011、陀螺仪传感器1012、压力传感器1013、指纹传感器1014、光学传感器1015以及接近传感器1016。
加速度传感器1011可以检测以车载设备建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1011可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1001可以根据加速度传感器1011采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏1005以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1011还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器1012可以检测车载设备的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1012可以与加速度传感器1011协同采集用户对车载设备的3D动作。处理器1001根据陀螺仪传感器1012采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器1013可以设置在车载设备的侧边框和/或触摸显示屏1005的下层。当压力传感器1013设置在车载设备的侧边框时，可以检测用户对车载设备的握持信号，由处理器1001根据压力传感器1013采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1013设置在触摸显示屏1005的下层时，由处理器1001根据用户对触摸显示屏1005的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器1014用于采集用户的指纹，由处理器1001根据指纹传感器1014采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1014根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1001授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1014可以被设置车载设备的正面、背面或侧面。当车载设备上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器1014可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器1015用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1001可以根据光学传感器1015采集的环境光强度，控制触摸显示屏1005的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏1005的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏1005的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1001还可以根据光学传感器1015采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1006的拍摄参数。
接近传感器1016，也称距离传感器，通常设置在车载设备的前面板。接近传感器1016用于采集用户与车载设备的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1016检测到用户与车载设备的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1001控制触摸显示屏1005从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1016检测到用户与车载设备的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1001控制触摸显示屏1005从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构并不构成对车载设备的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中图像显示方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
值得注意的是，本申请实施例提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。
也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的图像显示方法的步骤。
以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种图像显示方法，其特征在于，应用于车载设备中，所述方法包括：
获取第一图像采集设备实时采集的视频流，得到第一视频流；
若确定所述第一视频流中包括参考图像帧，对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，所述参考图像帧是指包括参考物体的图像帧，所述参考物体为与车辆行驶相关的物体；
将插入的图像帧和所述第一视频流包括的参考图像帧发送至显示设备进行显示；
所述对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，包括：
确定所述第一视频流包括的参考图像帧中所述参考物体的实际长度；
根据所述实际长度和所述车辆的当前行驶速度，确定所述参考物体在所述第一视频流中的停留时长；
若所述停留时长小于第二时长阈值，对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述第一视频流中包括参考图像帧，对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理之前，还包括：
对所述第一视频流中的当前图像帧进行图像识别；
若通过图像识别确定所述当前图像帧中包括所述参考物体，将所述当前图像帧确定为候选图像帧；
获取所述候选图像帧的第一拍摄时间点，以及确定所述候选图像帧对应的第一距离，所述第一距离为所述候选图像帧中所述参考物体与所述车载设备所在车辆之间的距离；
获取探测传感器的探测结果，所述探测结果包括第二距离和探测时间点，所述第二距离为所述探测传感器探测的物体与所述车载设备所在车辆之间的距离，所述探测时间点为所述探测传感器探测到所述物体的时间点；
若所述第一拍摄时间点与所述探测时间点的时间差小于第一时长阈值，且所述第一距离与所述第二距离的距离差小于距离阈值，将所述候选图像帧确定为参考图像帧。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，包括：
确定所述第一视频流包括的参考图像帧的数量，得到第一数量；
根据所述第一数量、所述车辆的当前行驶速度和参考速度，确定第二数量，所述参考速度是指驾驶员能够清楚看到所述参考物体时车辆的最大行驶速度；
将所述第二数量与所述第一数量的差值确定为第一插入数量；
从所述第一视频流包括的参考图像帧中选择所述第一插入数量组参考图像帧，每组参考图像帧包括相邻的两个参考图像帧；
在每组参考图像帧中相邻的两个参考图像帧之间进行插帧处理。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述第一视频流中包括参考图像帧，对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理之前，还包括：
若所述第一视频流中的当前图像帧的拍摄时间点与第二拍摄时间点的时间差等于参考时长，将所述当前图像帧确定为参考图像帧，所述第二拍摄时间点是第二图像采集设备初次采集到参考图像帧的时间点，所述第二图像采集设备的拍摄距离大于所述第一图像采集设备的拍摄距离；
或者，
若所述第一视频流中与所述当前图像帧相邻的上一个图像帧为参考图像帧，且在所述当前图像帧之前包括所述上一个图像帧的连续的参考图像帧的数量小于第三数量，将所述当前图像帧确定为参考图像帧，所述第三数量是所述第二图像采集设备采集到的参考图像帧的数量。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述当前图像帧确定为参考图像帧之前，还包括：
获取所述第二图像采集设备实时采集的视频流，得到第二视频流；
对所述第二视频流中的图像帧进行图像识别；
若通过图像识别确定所述第二视频流中包括参考图像帧，统计所述第二视频流中包括的参考图像帧的数量，得到所述第三数量。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理之前，还包括：
根据所述第三数量、所述车辆的当前行驶速度和参考速度，确定第二插入数量，所述参考速度是指驾驶员能够清楚看到所述参考物体时车辆的最大行驶速度；
根据所述第二视频流包括的参考图像帧，选择所述第二插入数量个参考图像帧插帧位置，每个参考图像帧插帧位置位于两个相邻的参考图像帧之间；
所述对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，包括：
若确定当前的参考图像帧与相邻的前一个参考图像帧之间的位置为参考图像帧插帧位置，则在所述当前的参考图像帧与相邻的前一个参考图像帧之间进行插帧处理。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二视频流包括的参考图像帧，选择所述第二插入数量个参考图像帧插帧位置之后，还包括：
按照拍摄时间点从早到晚的顺序，确定所述第二视频流中包括的参考图像帧的排序，得到所述第二视频流中包括的参考图像帧的编号；
对每个参考图像帧插帧位置对应的两个参考图像帧的编号进行标记；
所述方法还包括：
确定当前的参考图像帧在所述第一视频流包括的参考图像帧中的编号；
若所述当前的参考图像帧的编号被标记，且与所述当前的参考图像帧相邻的前一个参考图像帧被标记，则确定所述当前的参考图像帧与所述相邻的前一个参考图像帧之间的位置为参考图像帧插帧位置。
8.一种图像显示装置，其特征在于，应用于车载设备中，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一图像采集设备实时采集的视频流，得到第一视频流；
插帧模块，用于若确定所述第一视频流中包括参考图像帧，确定所述第一视频流包括的参考图像帧中参考物体的实际长度；根据所述实际长度和车辆的当前行驶速度，确定所述参考物体在所述第一视频流中的停留时长；若所述停留时长小于第二时长阈值，对所述第一视频流包括的参考图像帧进行插帧处理，所述参考图像帧是指包括所述参考物体的图像帧，所述参考物体为与所述车辆行驶相关的物体；
发送模块，用于将插入的图像帧和所述第一视频流包括的参考图像帧发送至显示设备进行显示。
9.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述权利要求1-7任一所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法的步骤。
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