CN112406707B - 车辆预警方法、车辆、装置、终端和存储介质 - Google Patents

车辆预警方法、车辆、装置、终端和存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种车辆预警方法、车辆、装置、终端和存储介质，涉及交通安全领域。方法包括：获取当前车辆的目标图像队列，目标图像队列为当前车辆的预设范围内的多个图像；以及，获取当前车辆的超声波探测结果队列，超声波探测结果队列为当前车辆的预设范围内的多个超声波探测结果；根据目标图像队列和超声波探测结果队列的生成时间戳的对应关系，生成目标地图，目标地图用于记录同一时间戳对应的目标图像和超声波探测结果；根据目标地图，对当前车辆进行车辆报警，使得车辆预警不受光照等外界条件的影响，从而在外界条件不适宜的情况下，也能保证车辆预警的准确性，从而提高了车辆预警的准确性。

Description

车辆预警方法、车辆、装置、终端和存储介质
技术领域
本公开涉及交通安全技术领域，特别涉及一种车辆预警方法、车辆、装置、终端和存储介质。
背景技术
目前，越来越多的车辆开始借助盲区监测技术来获取车辆盲区内的道路信息，以便根据车辆盲区内的道路信息为驾驶人员提供预警，以保障驾驶人员能够安全驾驶。其中，车辆盲区指驾驶人员在驾驶位置驾驶车辆时，视线被车体遮挡而无法直接看到的区域。
相关技术中，一般通过在车辆外部安装图像采集装置，通过图像采集装置采集车辆盲区内的图像，将采集到的图像传输给图像显示装置，由图像显示装置对图像进行显示，使得驾驶人员能够通过图像显示装置获取车辆盲区的相关图像，达到预警效果。
上述相关技术中，采用纯视觉预警的方案，采集到的图像容易受到天气、光照等外界条件的影响，造成在外界条件不适宜的情况下，预警准确性低。
发明内容
本公开提供了一种车辆预警方法、车辆、装置、终端和存储介质。能够提高预警准确率。技术方案包括：
根据本公开实施例的一方面，提供一种车辆预警方法，所述方法包括：
获取当前车辆的目标图像队列，所述目标图像队列为所述当前车辆的预设范围内的多个图像；以及，
获取所述当前车辆的超声波探测结果队列，所述超声波探测结果队列为所述当前车辆的预设范围内的多个超声波探测结果；
根据所述目标图像队列，确定所述当前车辆的视觉预警结果；以及，根据所述超声波探测结果队列，确定所述当前车辆的超声波预警结果；
基于所述视觉预警结果和所述超声波预警结果，更新所述当前车辆的预警置信度；
响应于所述预警置信度大于预设阈值，对所述当前车辆进行报警。
在一些实施例中，所述基于所述视觉预警结果和所述超声波预警结果，更新所述当前车辆的预警置信度，包括：
响应于所述视觉预警结果和所述超声波预警结果均为报警，则将所述预警置信度增加第一阈值，得到更新后的预警置信度；或者，
响应于所述视觉预警结果为报警，且，所述超声波预警结果为不报警，则将所述预警置信度增加第二阈值，得到更新后的预警置信度；或者，
响应于所述视觉预警结果为不报警，且，所述超声波预警结果为报警，则将所述预警置信度增加第三阈值，得到更新后的预警置信度；或者，
响应于所述视觉预警结果和所述超声波预警结果均为不报警，则将所述预警置信度降低第四阈值，得到更新后的预警置信度。
在一些实施例中，所述根据所述目标图像队列，确定所述当前车辆的视觉预警结果，包括：
分别检测目标图像队列中每个目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点；
在所述目标地图中标注所述目标对象和所述至少一个目标关键点；
根据所述目标地图中每个目标图像中至少一个目标关键点，确定所述目标对象在所述目标地图中的位置和运动趋势；
根据所述目标对象在所述目标地图中的位置和运动趋势确定视觉预警结果。
在一些实施例中，所述分别检测目标图像队列中每个目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点，包括：
将所述目标图像输入至目标检测模型中，得到第一目标对象和至少一个第一目标关键点；
确定所述目标图像的前一帧目标图像的第二目标对象和至少一个第二目标关键点；
根据所述第二目标对象和所述至少一个第二目标关键点对所述第一目标对象和所述至少一个第一目标关键点进行校准，得到所述目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点。
在一些实施例中，所述根据所述超声波探测结果队列，确定所述当前车辆的超声波预警结果，包括：
确定目标检测帧，所述目标检测帧为所述超声波检测结果为在所述当前车辆的第一方向上检测到目标对象的检测帧；
响应于所述检测帧的连续帧数大于第一预设阈值，且，预设时长内所述目标车辆的第二方向上不存在目标对象，确定当前帧为预警帧，所述第二方向为所述第一方向的相反方向；
根据所述预警帧的连续帧数，确定超声波预警结果。
在一些实施例中，所述方法还包括：
根据所述目标图像队列中目标图像的第一生成时间戳和所述超声波探测结果队列中超声波探测结果的第二生成时间戳，确定与目标图像队列中的目标图像匹配的超声波探测结果；
根据图像采集装置的标定参数，分别将匹配的所述目标图像和所述超声波探测结果映射到目标坐标系中，得到目标地图，所述目标坐标系为以所述当前车辆的目标点作为坐标原点建立的俯视图坐标系，所述图像采集装置为采集车辆盲区的图像的设备；
展示所述目标地图。
在一些实施例中，所述根据图像采集装置的标定参数，分别将匹配的所述目标图像和所述超声波探测结果映射到目标坐标系中，包括：
根据所述图像采集装置的标定参数，确定所述目标图像队列的图像坐标与所述目标坐标系的第一对应关系；
根据所述第一对应关系，将所述目标图像队列中的任一目标图像映射到所述目标坐标系中；
将与所述目标图像匹配的所述超声波探测结果标注在所述目标坐标系中。
在一些实施例中，所述根据所述图像采集装置的标定参数，确定所述目标图像队列的图像坐标与所述目标坐标系的第一对应关系，包括：
确定所述目标坐标系与三维空间坐标系的第二对应关系；
根据所述图像采集装置的标定参数，将所述图像采集装置的图像坐标系与所述三维空间坐标系的第三对应关系；
根据所述第二对应关系和所述第三对应关系，确定所述目标坐标系与所述图像坐标系第一对应关系。
在一些实施例中，所述方法还包括：
对不同视角对应的目标图像队列进行重合检测；
响应于检测到相邻视角的目标图像队列中存在重合的目标对象，将所述目标对象进行图像融合；
将图像融合后的所述不同视角对应的目标图像组成目标图像队列。
根据本公开实施例的另一方面，提供一种车辆，所述车辆包括：车体、多个图像采集装置、多个超声波检测装置和预警装置；
所述多个图像采集装置设置于所述车体外部，所述多个超声波检测装置设置于所述车体外部，所述多个图像采集装置和所述多个超声波检测装置分别与所述预警装置连接；
所述多个图像采集装置，用于采集所述车辆的车辆盲区中的多个目标图像，根据所述多个目标图像生成目标图像队列，将所述目标图像队列发送给所述预警装置；
所述多个超声波检测装置，用于对所述车辆的车辆盲区进行超声波检测，得到多个超声波检测结果，根据所述多个超声波检测结果生成超声波检测结果队列，将所述超声波检测结果队列发送给所述预警装置连接；
所述预警装置，用于接收所述目标图像队列和所述超声波检测结果队列；基于所述目标图像队列和所述超声波检测结果队列，更新所述当前车辆的预警置信度；响应于所述预警置信度大于预设阈值，对所述当前车辆进行报警。
在一些实施例中，所述图像采集装置包括鱼眼摄像头和图像处理单元；
所述鱼眼摄像头与所述图像处理单元连接，所述图像处理单元还与所述预警装置连接；
所述鱼眼摄像头用于采集不同视角的目标图像队列，将所述不同视角的目标图像队列发送给所述图像处理单元；
所述图像处理单元，用于接收所述不同视角的目标图像队列，对所述不同视角的目标图像队列进行重合检测，响应于检测到相邻视角的目标图像队列中存在重合的目标对象，将所述目标对象进行融合；将融合后的所述不同视角的目标图像队列发送给所述预警装置。
根据本公开实施例的另一方面，提供一种车辆预警装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取当前车辆的目标图像队列，所述目标图像队列为所述当前车辆的预设范围内的多个图像；以及，
第二获取模块，用于获取所述当前车辆的超声波探测结果队列，所述超声波探测结果队列为所述当前车辆的预设范围内的多个超声波探测结果；
第一确定模块，用于根据所述目标图像队列，确定所述当前车辆的视觉预警结果；以及，根据所述超声波探测结果队列，确定所述当前车辆的超声波预警结果；
更新模块，用于基于所述视觉预警结果和所述超声波预警结果，更新所述当前车辆的预警置信度；
预警模块，用于响应于所述预警置信度大于预设阈值，对所述当前车辆进行报警。
在一些实施例中，所述更新模块包括：
第一阈值增加单元，用于响应于所述视觉预警结果和所述超声波预警结果均为报警，则将所述预警置信度增加第一阈值，得到更新后的预警置信度；或者，
第二阈值增加单元，用于响应于所述视觉预警结果为报警，且，所述超声波预警结果为不报警，则将所述预警置信度增加第二阈值，得到更新后的预警置信度；或者，
第三阈值增加单元，用于响应于所述视觉预警结果为不报警，且，所述超声波预警结果为报警，则将所述预警置信度增加第三阈值，得到更新后的预警置信度；或者，
第四阈值增加单元，用于响应于所述视觉预警结果和所述超声波预警结果均为不报警，则将所述预警置信度降低第四阈值，得到更新后的预警置信度。
在一些实施例中，所述确定模块包括：
检测单元，用于分别检测目标图像队列中每个目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点；
第一标注单元，用于在所述目标地图中标注所述目标对象和所述至少一个目标关键点；
第一确定单元，用于根据所述目标地图中每个目标图像中至少一个目标关键点，确定所述目标对象在所述目标地图中的位置和运动趋势；
第二确定单元，用于根据所述目标对象在所述目标地图中的位置和运动趋势确定视觉预警结果。
在一些实施例中，所述检测单元，用于将所述目标图像输入至目标检测模型中，得到第一目标对象和至少一个第一目标关键点；确定所述目标图像的前一帧目标图像的第二目标对象和至少一个第二目标关键点；根据所述第二目标对象和所述至少一个第二目标关键点对所述第一目标对象和所述至少一个第一目标关键点进行校准，得到所述目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点。
在一些实施例中，所述第一确定模块包括：
第三确定单元，用于确定目标检测帧，所述目标检测帧为所述超声波检测结果为在所述当前车辆的第一方向上检测到目标对象的检测帧；
第四确定单元，用于响应于所述检测帧的连续帧数大于第一预设阈值，且，预设时长内所述目标车辆的第二方向上不存在目标对象，确定当前帧为预警帧，所述第二方向为所述第一方向的相反方向；
第五确定单元，用于根据所述预警帧的连续帧数，确定超声波预警结果。
在一些实施例中，所述装置还包括：
第二确定模块，用于根据所述目标图像队列中目标图像的第一生成时间戳和所述超声波探测结果队列中超声波探测结果的第二生成时间戳，确定与目标图像队列中的目标图像匹配的超声波探测结果；
映射模块，用于根据图像采集装置的标定参数，分别将匹配的所述目标图像和所述超声波探测结果映射到目标坐标系中，得到目标地图，所述目标坐标系为以所述当前车辆的目标点作为坐标原点建立的俯视图坐标系，所述图像采集装置为采集车辆盲区的图像的设备；
展示模块，用于展示所述目标地图。
在一些实施例中，所述映射模块包括：
第六确定单元，用于根据所述图像采集装置的标定参数，确定所述目标图像队列的图像坐标与所述目标坐标系的第一对应关系；
映射单元，用于根据所述第一对应关系，将所述目标图像队列中的任一目标图像映射到所述目标坐标系中；
第二标注单元，用于将与所述目标图像匹配的所述超声波探测结果标注在所述目标坐标系中。
在一些实施例中，所述第六确定单元，用于确定所述目标坐标系与三维空间坐标系的第二对应关系；根据所述图像采集装置的标定参数，将所述图像采集装置的图像坐标系与所述三维空间坐标系的第三对应关系；根据所述第二对应关系和所述第三对应关系，确定所述目标坐标系与所述图像坐标系第一对应关系。
在一些实施例中，所述装置还包括：
检测模块，用于对不同视角对应的目标图像队列进行重合检测；
融合模块，用于响应于检测到相邻视角的目标图像队列中存在重合的目标对象，将所述目标对象进行图像融合；
组成模块，用于将图像融合后的所述不同视角对应的目标图像组成目标图像队列。
根据本公开实施例的另一方面，提供一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现本方法实施例中所述的车辆预警方法的指令。
根据本公开实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现本方法实施例中所述车辆预警方法中所执行的指令。
根据本公开实施例的另一方面，提供了一种应用程序，当所述应用程序中的程序代码由服务器的处理器执行时，使得实现本方法实施例中所述车辆预警方法中所执行的指令。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在本公开实施例中，在车辆预警的过程中，在视觉检测结果的基础上结合了超声波检测结果，由于超声波检测结果不受天气、光照等外界条件的影响，使得在外界条件不适宜的情况下，也能保证车辆预警的准确性，从而提高了车辆预警的准确性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆的示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警方法的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警方法的流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警方法的流程图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警方法的流程图；
图9是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警示意图；
图10是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警装置的框图；
图11是本公开实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆，该车辆包括：车体、多个图像采集装置、多个超声波检测装置和预警装置；该多个图像采集装置设置于该车体外部，该多个超声波检测装置设置于该车体外部，该多个图像采集装置和该多个超声波检测装置分别与该预警装置连接；该多个图像采集装置，用于采集该车辆的车辆盲区中的多个目标图像，根据该多个目标图像生成目标图像队列，将该目标图像队列发送给该预警装置；该多个超声波检测装置，用于对该车辆的车辆盲区进行超声波检测，得到多个超声波检测结果，根据该多个超声波检测结果生成超声波检测结果队列，将该超声波检测结果队列发送给预警装置；该预警装置，用于接收该目标图像队列和该超声波检测结果队列；基于该目标图像队列和该超声波检测结果队列，更新该当前车辆的预警置信度；响应于该预警置信度大于预设阈值，对该当前车辆进行报警。
在本实现方式中，将车辆盲区的视觉检测结果和超声波检测结果融合在一起，通过二者融合后的目标地图进行车辆预警，从而结合了视觉检测结果和超声波检测结果对车辆盲区进行报警，使得车辆预警不受光照等外界条件的影响，从而在外界条件不适宜的情况下，也能保证车辆预警的准确性，从而提高了车辆预警的准确性。
在一种可能的实现方式中，该图像采集装置包括鱼眼摄像头和图像处理单元；该鱼眼摄像头与该图像处理单元连接，该图像处理单元还与该预警装置连接；该鱼眼摄像头用于采集不同视角的目标图像队列，将该不同视角的目标图像队列发送给该图像处理单元；该图像处理单元，用于接收该不同视角的目标图像队列，对该不同视角的目标图像队列进行重合检测，响应于检测到相邻视角的目标图像队列中存在重合的目标对象，将该目标对象进行融合；将融合后的该不同视角的目标图像队列发送给该预警装置。
其中，该鱼眼摄像头的数量和位置根据需要进行设置并更改，在本公开实施例中，对该鱼眼摄像头的数量和位置不作具体限定。例如该鱼眼摄像头的数量为3个或4个等，该鱼眼摄像头的位置为当前车辆的前端、后端、左侧或右侧等。例如，参见图2，该鱼眼摄像头的数量为4个，分别设置在当前车辆的前端、后端、左侧和右侧。
在另一种可能的事项方式中，该超声波检测装置包括传感器和信号处理单元，该传感器和信号处理单元连接，该传感器用于向当前车辆外部发射检测信号，接收当前车辆的外部反射的反射信号；该信号处理模块，用于根据该检测信号和反射信号确定当前车辆外部的目标对象与当前车辆的距离。其中，该传感器的数量和位置根据需要进行设置并更改，在本公开实施例中，对此步骤不作具体限定。例如，该多个传感器的数量为3个、4个、5个或6个等。该多个传感器设置在当前车辆的前端、后端、左侧或右侧等。例如，参见图2，该对多个传该器的数量为6个，分别设置在当前车辆的左侧、右侧、后端、左后侧和右后侧等。另外，该传感器为任一种传感器，例如该传感器为超声波传感器。
在另一种可能的实现方式中，该预警装置包括显示单元，该显示单元用于展示目标地图。在另一种可能的实现方式中，该预警装置还包括扬声器，该扬声器用于根据预警结果向用户发出声音警告，以达到向用户报警的效果。
在本实现方式中，通过在车辆的不同位置设置图像采集装置和超声波检测装置，使得图像采集装置采集目标图像队列和通过超声波检测装置检测超声波检测结果队列，保证了车辆盲区内的目标对象都会被检测，提高了车辆预警的准确性。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警方法的流程图。如图3所示，该车辆预警方法包括如下步骤。
步骤301：获取当前车辆的目标图像队列，该目标图像队列为该当前车辆的预设范围内的多个图像。
步骤302：获取该当前车辆的超声波探测结果队列，该超声波探测结果队列为该当前车辆的预设范围内的多个超声波探测结果。
步骤303：根据该目标图像队列，确定该当前车辆的视觉预警结果；以及，根据该超声波探测结果队列，确定该当前车辆的超声波预警结果。
步骤304：基于该视觉预警结果和该超声波预警结果，更新该当前车辆的预警置信度。
步骤305：响应于该预警置信度大于预设阈值，对该当前车辆进行报警。
在一些实施例中，该基于该视觉预警结果和该超声波预警结果，更新该当前车辆的预警置信度，包括：
响应于该视觉预警结果和该超声波预警结果均为报警，则将该预警置信度增加第一阈值，得到更新后的预警置信度；或者，
响应于该视觉预警结果为报警，且，该超声波预警结果为不报警，则将该预警置信度增加第二阈值，得到更新后的预警置信度；或者，
响应于该视觉预警结果为不报警，且，该超声波预警结果为报警，则将该预警置信度增加第三阈值，得到更新后的预警置信度；或者，
响应于该视觉预警结果和该超声波预警结果均为不报警，则将该预警置信度降低第四阈值，得到更新后的预警置信度。
在一些实施例中，该根据该目标图像队列，确定该当前车辆的视觉预警结果，包括：
分别检测目标图像队列中每个目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点；
在该目标地图中标注该目标对象和该至少一个目标关键点；
根据该目标地图中每个目标图像中至少一个目标关键点，确定该目标对象在该目标地图中的位置和运动趋势；
根据该目标对象在该目标地图中的位置和运动趋势确定视觉预警结果。
在一些实施例中，该分别检测目标图像队列中每个目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点，包括：
将该目标图像输入至目标检测模型中，得到第一目标对象和至少一个第一目标关键点；
确定该目标图像的前一帧目标图像的第二目标对象和至少一个第二目标关键点；
根据该第二目标对象和该至少一个第二目标关键点对该第一目标对象和该至少一个第一目标关键点进行校准，得到该目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点。
在一些实施例中，该根据该超声波探测结果队列，确定该当前车辆的超声波预警结果，包括：
确定目标检测帧，该目标检测帧为该超声波检测结果为在该当前车辆的第一方向上检测到目标对象的检测帧；
响应于该检测帧的连续帧数大于第一预设阈值，且，预设时长内该目标车辆的第二方向上不存在目标对象，确定当前帧为预警帧，该第二方向为该第一方向的相反方向；
根据该预警帧的连续帧数，确定超声波预警结果。
在一些实施例中，该方法还包括：
根据该目标图像队列中目标图像的第一生成时间戳和该超声波探测结果队列中超声波探测结果的第二生成时间戳，确定与目标图像队列中的目标图像匹配的超声波探测结果；
根据图像采集装置的标定参数，分别将匹配的该目标图像和该超声波探测结果映射到目标坐标系中，得到目标地图，该目标坐标系为以该当前车辆的目标点作为坐标原点建立的俯视图坐标系，该图像采集装置为采集车辆盲区的图像的设备；
展示该目标地图。
在一些实施例中，该根据图像采集装置的标定参数，分别将匹配的该目标图像和该超声波探测结果映射到目标坐标系中，包括：
根据该图像采集装置的标定参数，确定该目标图像队列的图像坐标与该目标坐标系的第一对应关系；
根据该第一对应关系，将该目标图像队列中的任一目标图像映射到该目标坐标系中；
将与该目标图像匹配的该超声波探测结果标注在该目标坐标系中。
在一些实施例中，该根据该图像采集装置的标定参数，确定该目标图像队列的图像坐标与该目标坐标系的第一对应关系，包括：
确定该目标坐标系与三维空间坐标系的第二对应关系；
根据该图像采集装置的标定参数，将该图像采集装置的图像坐标系与该三维空间坐标系的第三对应关系；
根据该第二对应关系和该第三对应关系，确定该目标坐标系与该图像坐标系第一对应关系。
在一些实施例中，该方法还包括：
对不同视角对应的目标图像队列进行重合检测；
响应于检测到相邻视角的目标图像队列中存在重合的目标对象，将该目标对象进行图像融合；
将图像融合后的该不同视角对应的目标图像组成目标图像队列。
在本公开实施例中，在车辆预警的过程中，在视觉检测结果的基础上结合了超声波检测结果，由于超声波检测结果不受天气、光照等外界条件的影响，使得在外界条件不适宜的情况下，也能保证车辆预警的准确性，从而提高了车辆预警的准确性。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警方法的流程图。如图4所示，该车辆预警方法包括如下步骤。
步骤401：终端获取当前车辆的目标图像队列。
其中，该目标图像队列为该当前车辆的预设范围内的多个图像。可选的，该预设范围为该当前车辆的周围的预设范围，例如，该预设范围为以当前车辆为中心，以任一长度为半径的预设范围；或者，该预设范围为车辆盲区对应的范围，车辆盲区为驾驶人员在驾驶位置驾驶车辆时，视线被车体遮挡而无法直接看到的区域。例如，车辆盲区为当前车辆的后方、左后方或右后方等位置区域。该车辆盲区的大小根据需要进行设置并更改，在本公开实施例中，对该车辆盲区的大小不作具体限定。该当前车辆为任一类型的车辆，例如，该当前车辆为货车、普通汽车或非机动车等。
对于当前车辆的每个图像采集装置，该图像采集装置采集多帧目标图像，分别识别采集到的多帧目标图像中的目标对象。在一种可能的实现方式中，终端将目标图像输入至目标对象识别模型中，得到目标图像中的目标对象。在另一种可能的实现方式中，终端将目标图像输入至目标对象识别模型中，得到预测目标对象，将该预测目标对象与该目标图像之前的至少一帧目标图像中的目标对象进行对比，响应于该预测目标对象符合该目标图像之前的至少一帧目标图像中的目标对象的运动趋势，且，该目标图像中的目标对象与该至少一帧目标图像中的目标对象匹配，终端确定该预测目标对象为该目标图像中的目标对象。
在本实现方式中，终端对检测到的目标对象与当前目标图像之前的至少一帧目标图像中的目标对象做对比，从而通过该至少一帧目标图像对该目标对象进行检测，防止了目标对象检测出现失误，进而提高了确定目标对象的稳定性。
需要说明的一点是，当前车辆上可能设置有多个图像采集装置，则不同视角的图像采集装置采集到的目标图像中可能存在重叠的图像内容，在本步骤中，终端将重叠的图像内容进行融合，该融合过程通过以下步骤(1)-(3)实现，包括：
(1)终端对不同视角对应的目标图像队列进行重合检测。
在本步骤中，终端对相邻视角的目标图像队列中，同一生成时间戳对应的目标图像进行重合检测。其中，终端分别识别同一生成时间戳对应的不同视角的目标图像中的目标对象，响应于同一生成时间戳对应的不同视角的目标图像中都存在目标对象，确定相邻视角的目标图像队列中存在重合的目标对象，执行步骤(2)，否则直接将该目标图像组成目标图像队列。
(2)响应于检测到相邻视角的目标图像队列中存在重合的目标对象，终端将该目标对象进行融合。
响应于相邻视角的目标图像队列中，存在重合的目标对象，终端将该相邻视角的目标图像队列中的任一目标图像队列中的目标对象删除，保留另一目标图像队列中的目标对象。
(3)终端展示融合后的该不同视角对应的目标图像队列。
参见图5，终端在展示界面中展示实际拍摄到的画面，将不同视角的目标图像队列展示在不同的位置。例如，图5中，左上角图像为车辆正前方的图像采集装置采集到的目标图像队列；右上角的图像为车辆左后方的图像采集装置采集到的目标图像队列；左下角的图像为车辆右后方的图像采集装置采集到的目标图像队列；右下角的图像为车辆的正后方的图像采集装置采集到的目标图像队列。
在本实现方式中，终端对相邻视角的图像采集装置采集到的目标图像队列进行目标的迹象检测，将重合的目标对象进行融合，从而方式对同一目标对象进行重复报警，提高了预警的准确率。
步骤402：终端获取该当前车辆的超声波探测结果队列。
其中，该超声波探测结果队列为该当前车辆的预设范围内的多个超声波探测结果。每个超声波探测结果中包括车辆盲区中是否存在目标对象，车辆盲区中的目标对象与车辆的距离等信息。
该超声波探测结果队列为周期性进行超声波探测得到的超声波探测结果队列。其中，探测周期与图像采集装置采集图像的帧数匹配。例如，探测周期与图像采集装置采集图像的帧数相同，或者，探测周期为图像采集装置采集图像的帧数的倍数等。在本公开实施例中，对该探测周期不作具体限定。
需要说明的一点是，终端先确定目标图像队列再确定超声波探测结果队列，或者，终端先确定超声波探测结果队列，再确定目标图像队列，或者，终端同时确定目标图像队列和超声波探测结果队列。相应的，终端先执行步骤401再执行步骤402；或者，终端先执行步骤402再执行步骤401；或者，终端同时执行步骤401和步骤402。在本公开实施例中，对终端获取目标图像队列和获取超声波探测队列的顺序不作具体限定。
步骤403：终端分别检测目标图像队列中每个目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点。
在本步骤中，终端通过识别目标图像队列中每个目标图像的目标对象和至少一个目标关键点。该至少一个目标关键点为目标对象上的任一关键点。例如，该目标对象的其他车辆，该至少一个目标关键点为该其他车辆的轮胎上的点。
在一种可能的实现方式中，终端直接对目标图像进行识别，将识别到的目标对象和至少一个目标关键点作为该目标图像的目标对象和至少一个目标关键点。该过程通过以下步骤(1)-(3)实现，包括：
(1)终端将该目标图像输入至目标检测模型中，得到第一目标对象和至少一个第一目标关键点。
该目标检测模型为用于检测目标对象和目标关键点的模型。可选地，该目标检测模型为由两个模型组合得到的模型，相应的，这两个模型分别为目标对象检测模型和目标关键点检测模型。终端分别将该目标图像输入至目标对象检测模型和目标关键点检测模型中，得到该第一目标对象或至少一个第一目标关键点。或者，该目标检测模型为集成了目标对象检测功能和目标关键点检测功能的模型。相应的，终端将该目标图像输入至该目标检测模型中，得到该目标图像对应的第一目标对象和至少一个第一目标关键点。
(2)终端确定该目标图像的前一帧目标图像的第二目标对象和至少一个第二目标关键点。
在本步骤中，终端确定目标图像所在的目标图像队列中，该目标图像的前一帧目标图像，获取该前一帧目标图像的第二目标对象和至少一个第二目标关键点。
可选地，终端获取已存储的前一帧目标图像的第二目标对象和至少一个第一目标关键帧。或者，终端将该前一帧目标图像输入至目标检测模型中个，得到该前一帧目标图像的第二目标对象和至少一个第二目标关键点。该通过目标检测模型获取第二目标对象和至少一个第二目标关键点的步骤与通过目标检测模型获取第一目标对象和至少一个第一目标关键点的过程相似，在此不再赘述。
(3)终端根据该第二目标对象和该至少一个第二目标关键点对该第一目标对象和该至少一个第一目标关键点进行校准，得到该目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点。
在本步骤中，终端对第一目标对象与第二目标对象的位置、形状等信息进行对比，确定该第一目标对象和第二目标对象是否为同一目标对象，响应于第一目标对象和第二目标对象为同一目标对象，将该第一目标对象确定为目标图像中的目标对象。终端根据该目标图像队列，确定该目标对象的运动趋势，根据该目标对象的运动趋势和至少一个第二目标关键点的位置，确定至少一个第一目标关键点是否为目标对象的至少一个目标关键点。
在本实现方式中，终端根据之前的目标图像对该目标图像中的目标对象和目标关键点进行校对，防止了通过目标检测模型确定目标对象的目标对象和目标关键点时，目标检测模型输出结果不准确造成的目标对象检测不准确的结果。
步骤404：终端根据该目标图像队列中每个目标图像中至少一个目标关键点，确定该目标图像中目标对象的位置和运动趋势。
在本步骤中，终端对目标图像中的目标对象进行追踪。终端确定相邻目标图像中目标关键点的偏移量和偏移方向，根据相邻目标图像中目标关键点的偏移量和偏移方向，确定目标对象的运动趋势。终端将目标关键点所在的位置确定为目标对象的位置。
步骤405：终端根据该目标对象的位置和运动趋势确定视觉预警结果。
参见图6，终端根据目标对象的位置，确定目标对象是否进去车辆盲区，响应于目标对象未进入车辆盲区，终端确定预警结果为不进行报警。
响应于目标对象进入车辆盲区，在一种可能的实现方式中，终端直接确定预警结果为进行报警；在另一种可能的实现方式中，终端确定目标对象的运动趋势是否为向当前车辆运动；响应于目标对象的运动趋势为沿远离当前车辆的方向运动，终端确定预警结果为不报警。
响应于目标对象的运动结果为沿靠近当前车辆的方向运动，在一种可能的实现方式中，终端直接确定预警结果为进行报警；在另一种可能的实现方式中，终端将当前目标图像确定为报警帧，统计报警帧的帧数，响应于报警帧的帧数超过第二预设阈值，终端确定预警结果为进行报警。其中，该第二预设阈值根据需要进行设置并更改，在本公开实施例中，对该第二预设阈值不作具体限定。例如，该第二预设阈值为3、5、6等。
在本实现方式中，根据目标对象的位置以及目标对象的运动趋势确定目标对象的视觉预警结果，防止了目标对象出现在车辆盲区中就进行报警，提高了预警准确率。
步骤406：终端确定目标检测帧。
其中，该目标检测帧为该超声波检测结果为在该当前车辆的第一方向上检测到目标对象的检测帧。其中，终端确定该目标对象是否为第一方向上的目标对象的方法为：终端确定预设时长内该超声波探测结果相对的目标方向不存在目标对象，则确定目标对象为沿靠近当前车辆的目标对象。例如，终端确定当前车辆的后端的超声波检测探头连续检测到目标对象的帧数超过第一预设阈值，则终端确定当前车辆的前端在预设时长内是否检测到目标对象，响应于未检测到，说明该目标对象为从当前车辆的后端靠近当前车辆的，则将连续帧确定为目标检测帧；响应于前端检测到目标对象，说明目标对象为从当前车辆的前方向当前车辆驶来，则沿远离当前车辆的方向移动，因此不将该连续帧确定为非目标检测帧。
步骤407：响应于该检测帧的连续帧数大于第一预设阈值，且，预设时长内该目标车辆的第二方向上不存在目标对象，终端确定当前帧为预警帧。
其中，该第二方向为该第一方向的相反方向。参见图7，在本步骤中，终端确定超声波检测结果队列中，每帧超声波检测结果中的目标对象，记录连续检测到目标对象的帧数。统计该连续检测到目标对象的帧数是否超过该第一预设阈值，响应于该连续检测到目标对象的帧数超过第一预设阈值，终端确定在车辆盲区内检测到目标对象，进而确定该目标对象是否为沿靠近当前车辆的目标对象，响应于该目标对象为靠近该当前车辆的方向，将该超声波检测结果确定为预警帧。
步骤408：终端根据该预警帧的连续帧数，确定超声波预警结果。
本步骤与步骤405中终端确定视觉预警结果的过程相似，在此不再赘述。
在本实现方式中，通过预警帧的连续数量确定预警结果，防止了出现预警帧就进行报警，提高了车辆预警的准确度。
步骤409：终端基于该视觉预警结果和该超声波预警结果，更新该当前车辆的预警置信度。
终端根据不同的视觉预警结果和超声波预警结果，对当前的预警置信度进行更新。其中，视觉预警结果和超声波预警结果对应的置信度根据需要进行设置，不同类型的预警结果的置信度相同或者不同，在本公开实施例中，对此不作具体限定。相应的，参见图8，终端根据不同的预警结果，得到不同的阈值，根据该阈值对该当前的预警置信度进行更新。其中，响应于该视觉预警结果和该超声波预警结果均为报警，则将该预警置信度增加第一阈值，得到更新后的预警置信度；或者，响应于该视觉预警结果为报警，且，该超声波预警结果为不报警，则将该预警置信度增加第二阈值，得到更新后的预警置信度；或者，响应于该视觉预警结果为不报警，且，该超声波预警结果为报警，则将该预警置信度增加第三阈值，得到更新后的预警置信度；或者，响应于该视觉预警结果和该超声波预警结果均为不报警，则将该预警置信度降低第四阈值，得到更新后的预警置信度。
需要说明的一点是，该第一阈值、第二阈值、第三阈值和第四阈值相同或者不同，并且，该第一阈值、第二阈值、第三阈值和第四阈值根据需要进行设置，在本公开实施例中，对该第一阈值、第二阈值、第三阈值和第四阈值不作具体限定。
在本实现方式中，分别结合视觉预警结果和超声波预警结果更新置信度，从而提高了车辆预警的准确性。
需要说明的另一点是，响应于该预警置信度在预设时长内没有发生变化，则说明这段预设时长内预警置信度不会发生改变，因此，将该与预警置信度重置为初始值。其中，该初始值根据需要进行设置，在本公开实施例中，对该初始值不作具体限定。
需要说明的另一点是，步骤406-409中终端确定超声波检测结果的过程为当前车辆的一侧的超声波检测结果。对于当前车辆的两侧均能够通过步骤406-409的过程实现。
步骤410：响应于该预警置信度大于预设阈值，终端对该当前车辆进行报警。
其中，终端可以通过语音的形式进行报警，例如，终端确定右后方有目标对象靠近时，可以播放语音。可选的该语音为报警音乐，或者，该语音为指定语音，例如，“右后方有车辆靠近，请小心驾驶”。
另外，终端还能够将超声波探测结果队列和目标图像队列展示在同一目标地图中，通过该目标地图向用户展示该车辆盲区内的情景，使用户更直观地了解车辆盲区内的情景。该过程通过一下步骤(1)-(3)实现，包括：
(1)终端根据该目标图像队列中目标图像的第一生成时间戳和该超声波探测结果队列中超声波探测结果的第二生成时间戳，确定与目标图像队列中的目标图像匹配的超声波探测结果。
终端在生成每一帧目标图像时，记录该目标图像的生成时间戳；在得到每个超声波探测结果时，记录每个超声波探测结果的生成时间戳。在本步骤中，终端根据目标图像的生成时间戳，从超声波探测结果队列中，确定生成时间戳与目标图像的生成时间戳相同的超声波探测结果。或者，终端根据目标图像的生成时间戳，从超声波探测结果队列中，确定生成时间戳与目标图像的生成时间戳的差值在预设范围内的超声波探测结果。
(2)终端根据图像采集装置的标定参数，分别将匹配的该目标图像队列和该超声波探测结果队列映射到目标坐标系中，得到该目标地图。
其中，该目标坐标系为以该当前车辆的目标点作为坐标原点建立的俯视图坐标系，该图像采集装置为采集车辆盲区的图像的设备。其中，该当前车辆的目标点为当前车辆的任一任一点。例如，该目标点为该当前车辆的中心点或者该当前车辆的其他任一点。在本公开实施例中，对该目标点不作具体限定。参见图9，该目标地图中表明了车辆的位置、以及车辆的向车辆盲区和检测到的车辆盲区中的目标对象等。其中，终端建立该目标坐标系的过程通过以下步骤(2-1)-(2-3)实现，包括：
(2-1)终端根据该图像采集装置的标定参数，确定该目标图像队列的图像坐标与该目标坐标系的第一对应关系。
终端分别确定该目标坐标系和三维空间坐标系的对应关系，以及，该三维空间坐标系与图像采集装置的图像坐标系的对应关系，根据这两种对应关系确定目标坐标系与图像坐标系的对应关系。该过程通过以下步骤(a1)-(a3)实现，包括：
(a1)终端确定该目标坐标系与三维空间坐标系的第二对应关系。
其中，该目标坐标系为以该当前车辆的目标点作为坐标原点建立的俯视图坐标系，因此，该目标坐标系为相同坐标原点的三维空间坐标系的Z坐标轴为0时的坐标系。
(a2)终端根据该图像采集装置的标定参数，将该图像采集装置的图像坐标系与该三维空间坐标系的第三对应关系。
在本步骤中，终端根据图像采集装置的标定参数，确定三维空间坐标系和图像采集装置的相机坐标系的成像关系，再根据相机坐标系和成像的图像坐标系的对应关系，确定该图像坐标系与三维空间坐标系的第三对应关系。
需要说明的一点是，终端先确定第二对应关系再确定第三对应关系，或者，终端先确定第三对应关系再确定第二对应关系，或者，终端同时确定第二对应关系和第三对应关系。相应的，终端先确定执行步骤(a1)再执行步骤(a2)，或者，终端先执行步骤(a2)再执行步骤(a1)，或者，终端同时执行步骤(a1)和步骤(a2)。在本公开实施例中，对终端确定第二对应关系和确定第三对应关系的顺序不作具体限定。
(a3)终端根据该第二对应关系和该第三对应关系，确定该目标坐标系与该图像坐标系第一对应关系。
在本步骤中，终端根据该第二对应关系和第三对应关系，将该第二对应关系和第三对应关系中的三维空间坐标系进行换算，得到目标坐标系与图像坐标系的第一对应关系。
在本实现方式中，终端通过三维空间坐标系建立目标坐标系和图像坐标系的第一对应关系，以便终端能够将拍摄到的图像转换成二维的目标坐标系，使得能够更直观地向用户展示目标对象与当前车辆的位置关系，实现向用户进行车辆盲区预警。
(2-2)终端根据该第一对应关系，将该目标图像队列中的任一目标图像映射到该目标坐标系中。
在本步骤中，终端直接根据图像坐标系与目标坐标系的第一对应关系，将目标图像在图像坐标系中的坐标转换为目标坐标系中的坐标，根据该目标坐标系中的坐标，将目标图像投影到目标坐标系中。
(2-3)终端将与该目标图像匹配的该超声波探测结果标注在该目标坐标系中。
继续参见图9，该超声波探测结果包括目标对象与当前车辆的距离，在本步骤中，终端将该距离标注了目标坐标系中的对应位置上。
需要说明的一点是，终端还可以将该超声波探测结果标注在目标图像队列的目标图像中进行显示。继续参见图5，终端在目标图像队列中标注目标对象对应的超声波探测结果。
在本实现方式中，将匹配的超声波检测结果和目标图像投影在同一图像中，以便用户能够根据展示的图像确定车辆盲区中的目标对象，从而提高了车辆预警的准确性。
(3)终端展示该目标地图。
在本实现方式中，终端将目标图像队列和超声波探测结果队列添加到同一目标坐标系中进行显示，使得可以将超声波探测结果和目标图像相结合进行展示，从而使两种探测结果能够进行互补，提高了预警的准确性。
在本公开实施例中，在车辆预警的过程中，在视觉检测结果的基础上结合了超声波检测结果，由于超声波检测结果不受天气、光照等外界条件的影响，使得在外界条件不适宜的情况下，也能保证车辆预警的准确性，从而提高了车辆预警的准确性。
图10是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警装置的框图。该装置用于执行上述方法时执行的步骤，参见图10，装置包括：
第一获取模块1001，用于获取当前车辆的目标图像队列，该目标图像队列为该当前车辆的预设范围内的多个图像；以及，
第二获取模块1002，用于获取该当前车辆的超声波探测结果队列，该超声波探测结果队列为该当前车辆的预设范围内的多个超声波探测结果；
第一确定模块1003，用于根据该目标图像队列，确定该当前车辆的视觉预警结果；以及，根据该超声波探测结果队列，确定该当前车辆的超声波预警结果；
更新模块1004，用于基于该视觉预警结果和该超声波预警结果，更新该当前车辆的预警置信度；
预警模块1005，用于响应于该预警置信度大于预设阈值，对该当前车辆进行报警。
在一些实施例中，该更新模块1004包括：
第一阈值增加单元，用于响应于该视觉预警结果和该超声波预警结果均为报警，则将该预警置信度增加第一阈值，得到更新后的预警置信度；或者，
第二阈值增加单元，用于响应于该视觉预警结果为报警，且，该超声波预警结果为不报警，则将该预警置信度增加第二阈值，得到更新后的预警置信度；或者，
第三阈值增加单元，用于响应于该视觉预警结果为不报警，且，该超声波预警结果为报警，则将该预警置信度增加第三阈值，得到更新后的预警置信度；或者，
第四阈值增加单元，用于响应于该视觉预警结果和该超声波预警结果均为不报警，则将该预警置信度降低第四阈值，得到更新后的预警置信度。
在一些实施例中，该确定模块包括：
检测单元，用于分别检测目标图像队列中每个目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点；
第一标注单元，用于在该目标地图中标注该目标对象和该至少一个目标关键点；
第一确定单元，用于根据该目标地图中每个目标图像中至少一个目标关键点，确定该目标对象在该目标地图中的位置和运动趋势；
第二确定单元，用于根据该目标对象在该目标地图中的位置和运动趋势确定视觉预警结果。
在一些实施例中，该检测单元，用于将该目标图像输入至目标检测模型中，得到第一目标对象和至少一个第一目标关键点；确定该目标图像的前一帧目标图像的第二目标对象和至少一个第二目标关键点；根据该第二目标对象和该至少一个第二目标关键点对该第一目标对象和该至少一个第一目标关键点进行校准，得到该目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点。
在一些实施例中，该第一确定模块1003包括：
第三确定单元，用于确定目标检测帧，该目标检测帧为该超声波检测结果为在该当前车辆的第一方向上检测到目标对象的检测帧；
第四确定单元，用于响应于该检测帧的连续帧数大于第一预设阈值，且，预设时长内该目标车辆的第二方向上不存在目标对象，确定当前帧为预警帧，该第二方向为该第一方向的相反方向；
第五确定单元，用于根据该预警帧的连续帧数，确定超声波预警结果。
在一些实施例中，该装置还包括：
第二确定模块，用于根据该目标图像队列中目标图像的第一生成时间戳和该超声波探测结果队列中超声波探测结果的第二生成时间戳，确定与目标图像队列中的目标图像匹配的超声波探测结果；
映射模块，用于根据图像采集装置的标定参数，分别将匹配的该目标图像和该超声波探测结果映射到目标坐标系中，得到目标地图，该目标坐标系为以该当前车辆的目标点作为坐标原点建立的俯视图坐标系，该图像采集装置为采集车辆盲区的图像的设备；
展示模块，用于展示该目标地图。
在一些实施例中，该映射模块包括：
第六确定单元，用于根据该图像采集装置的标定参数，确定该目标图像队列的图像坐标与该目标坐标系的第一对应关系；
映射单元，用于根据该第一对应关系，将该目标图像队列中的任一目标图像映射到该目标坐标系中；
第二标注单元，用于将与该目标图像匹配的该超声波探测结果标注在该目标坐标系中。
在一些实施例中，该第六确定单元，用于确定该目标坐标系与三维空间坐标系的第二对应关系；根据该图像采集装置的标定参数，将该图像采集装置的图像坐标系与该三维空间坐标系的第三对应关系；根据该第二对应关系和该第三对应关系，确定该目标坐标系与该图像坐标系第一对应关系。
在一些实施例中，该装置还包括：
检测模块，用于对不同视角对应的目标图像队列进行重合检测；
融合模块，用于响应于检测到相邻视角的目标图像队列中存在重合的目标对象，将该目标对象进行图像融合；
组成模块，用于将图像融合后的该不同视角对应的目标图像组成目标图像队列。
在本公开实施例中，在车辆预警的过程中，在视觉检测结果的基础上结合了超声波检测结果，由于超声波检测结果不受天气、光照等外界条件的影响，使得在外界条件不适宜的情况下，也能保证车辆预警的准确性，从而提高了车辆预警的准确性。
需要说明的是：上述实施例提供的车辆预警装置在车辆预警时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆预警装置与车辆预警方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图11示出了本公开一个示例性实施例提供的终端1100的结构框图。该终端1100可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio LayerIII，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group AudioLayer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端1100还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端1110包括有：处理器1111和存储器1102。
处理器1101可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1101可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1101也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1101可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1101还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1102可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1102还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1102中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1101所执行以实现本公开中方法实施例提供的车辆预警方法。
在一些实施例中，终端1100还可选包括有：外围设备接口1103和至少一个外围设备。处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1103相连。具体地，外围设备包括：射频电路1104、触摸显示屏1105、摄像头1106、音频电路1107、定位组件1108和电源1109中的至少一种。
外围设备接口1103可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1101和存储器1102。在一些实施例中，处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路1104用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1104通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1104将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1104包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1104可以通过至少一种无线通信协议来与其它控制设备进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1104还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本公开对此不加以限定。
显示屏1105用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1105是触摸显示屏时，显示屏1105还具有采集在显示屏1105的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1101进行处理。此时，显示屏1105还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1105可以为一个，设置终端1100的前面板；在另一些实施例中，显示屏1105可以为至少两个，分别设置在终端1100的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1105可以是柔性显示屏，设置在终端1100的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1105还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1105可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件1106用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1106包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在控制设备的前面板，后置摄像头设置在控制设备的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1106还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路1107可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1101进行处理，或者输入至射频电路1104以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端1100的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1101或射频电路1104的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1107还可以包括耳机插孔。
定位组件1108用于定位终端1100的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1108可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源1109用于为终端1100中的各个组件进行供电。电源1109可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1109包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端1100还包括有一个或多个传感器1110。该一个或多个传感器1110包括但不限于：加速度传感器1111、陀螺仪传感器1112、压力传感器1113、指纹传感器1114、光学传感器1115以及接近传感器1116。
加速度传感器1111可以检测以终端1100建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1111可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1101可以根据加速度传感器1111采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏1105以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1111还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器1112可以检测终端1100的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1112可以与加速度传感器1111协同采集用户对终端1100的3D动作。处理器1101根据陀螺仪传感器1112采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器1113可以设置在终端1100的侧边框和/或触摸显示屏1105的下层。当压力传感器1113设置在终端1100的侧边框时，可以检测用户对终端1100的握持信号，由处理器1101根据压力传感器1113采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1113设置在触摸显示屏1105的下层时，由处理器1101根据用户对触摸显示屏1105的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器1114用于采集用户的指纹，由处理器1101根据指纹传感器1114采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1114根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1101授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1114可以被设置终端1100的正面、背面或侧面。当终端1100上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器1114可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器1115用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1101可以根据光学传感器1115采集的环境光强度，控制触摸显示屏1105的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏1105的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏1105的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1101还可以根据光学传感器1115采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1106的拍摄参数。
接近传感器1116，也称距离传感器，通常设置在终端1100的前面板。接近传感器1116用于采集用户与终端1100的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1116检测到用户与终端1100的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1101控制触摸显示屏1105从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1116检测到用户与终端1100的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1101控制触摸显示屏1105从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构并不构成对终端1100的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储至少一条程序代码，至少一条程序代码令由处理器加载并执行，以实现上述实施例中车辆预警方法。该计算机可读存储介质可以是存储器。例如，该计算机可读存储介质可以是ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，紧凑型光盘只读储存器)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本公开实施例中，还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现本公开实施中所述的车辆预警方法。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中执行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种车辆预警方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前车辆的不同视角对应的目标图像队列和超声波探测结果队列，所述目标图像队列为所述当前车辆的预设范围内的多个目标图像，所述目标图像是通过图像采集装置中的鱼眼摄像头采集的，所述图像采集装置为采集车辆盲区的图像的设备，所述超声波探测结果队列为所述当前车辆的预设范围内的多个超声波探测结果；
对于所述目标图像队列中的每个目标图像，将所述目标图像输入目标检测模型中，得到所述目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点，所述目标检测模型为集成了目标对象检测功能和目标关键点检测功能的模型，所述目标关键点为所述目标对象上的任一关键点；确定相邻目标图像中至少一个目标关键点的偏移量和偏移方向，根据相邻目标图像中至少一个目标关键点的偏移量和偏移方向，确定所述目标对象的运动趋势；根据所述至少一个目标关键点的位置确定所述目标对象的位置；响应于所述目标对象的位置未处于车辆盲区内，确定视觉预警结果为不报警；响应于所述目标对象的位置处于所述车辆盲区内，且所述目标对象的运动趋势为沿远离所述当前车辆的方向运动，确定视觉预警结果为不报警；响应于所述目标对象的位置处于所述车辆盲区内，且所述目标对象的运动趋势为沿靠近所述当前车辆的方向运动，将当前目标图像确定为报警帧，统计所述报警帧的帧数，响应于所述报警帧的帧数超过第二预设阈值，确定视觉预警结果为报警；以及，根据所述超声波探测结果队列，确定所述当前车辆的超声波预警结果；
基于所述视觉预警结果和所述超声波预警结果，更新所述当前车辆的预警置信度；
响应于所述预警置信度大于预设阈值，对所述当前车辆进行报警；
所述方法还包括：
根据所述目标图像队列中目标图像的第一生成时间戳和所述超声波探测结果队列中超声波探测结果的第二生成时间戳，确定与所述目标图像队列中的目标图像匹配的超声波探测结果；
根据所述图像采集装置的标定参数，分别将匹配的所述目标图像和所述超声波探测结果映射到同一目标坐标系中，得到目标地图，所述目标坐标系为以所述当前车辆的目标点作为坐标原点建立的俯视图坐标系；
展示所述目标地图，所述目标地图用于表明所述当前车辆的位置、所述当前车辆的车辆盲区、所述车辆盲区中的目标对象与所述当前车辆之间的距离以及展示不同视角的目标图像，且不同视角的目标图像显示的位置不同。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述视觉预警结果和所述超声波预警结果，更新所述当前车辆的预警置信度，包括：
响应于所述视觉预警结果和所述超声波预警结果均为报警，则将所述预警置信度增加第一阈值，得到更新后的预警置信度；或者，
响应于所述视觉预警结果为报警，且，所述超声波预警结果为不报警，则将所述预警置信度增加第二阈值，得到更新后的预警置信度；或者，
响应于所述视觉预警结果为不报警，且，所述超声波预警结果为报警，则将所述预警置信度增加第三阈值，得到更新后的预警置信度；或者，
响应于所述视觉预警结果和所述超声波预警结果均为不报警，则将所述预警置信度降低第四阈值，得到更新后的预警置信度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标图像输入目标检测模型中，得到所述目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点，包括：
将所述目标图像输入至所述目标检测模型中，得到第一目标对象和至少一个第一目标关键点；
确定所述目标图像的前一帧目标图像的第二目标对象和至少一个第二目标关键点；
根据所述第二目标对象和所述至少一个第二目标关键点对所述第一目标对象和所述至少一个第一目标关键点进行校准，得到所述目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述超声波探测结果队列，确定所述当前车辆的超声波预警结果，包括：
确定目标检测帧，所述目标检测帧为所述超声波检测结果为在所述当前车辆的第一方向上检测到目标对象的检测帧；
响应于所述目标检测帧的连续帧数大于第一预设阈值，且，预设时长内所述当前车辆的第二方向上不存在目标对象，确定当前帧为预警帧，所述第二方向为所述第一方向的相反方向；
根据所述预警帧的连续帧数，确定超声波预警结果。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集装置的标定参数，分别将匹配的所述目标图像和所述超声波探测结果映射到同一目标坐标系中，包括：
根据所述图像采集装置的标定参数，确定所述目标图像队列的图像坐标与所述目标坐标系的第一对应关系；
根据所述第一对应关系，将所述目标图像队列中的任一目标图像映射到所述目标坐标系中；
将与所述目标图像匹配的所述超声波探测结果标注在所述目标坐标系中。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集装置的标定参数，确定所述目标图像队列的图像坐标与所述目标坐标系的第一对应关系，包括：
确定所述目标坐标系与三维空间坐标系的第二对应关系；
根据所述图像采集装置的标定参数，将所述图像采集装置的图像坐标系与所述三维空间坐标系的第三对应关系；
根据所述第二对应关系和所述第三对应关系，确定所述目标坐标系与所述图像坐标系第一对应关系。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对不同视角对应的目标图像队列进行重合检测；
响应于检测到相邻视角的目标图像队列中存在重合的目标对象，将所述目标对象进行图像融合；
将图像融合后的不同视角对应的目标图像组成所述目标图像队列。
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：车体、多个图像采集装置、多个超声波检测装置和预警装置；
所述多个图像采集装置设置于所述车体外部，所述多个超声波检测装置设置于所述车体外部，所述多个图像采集装置和所述多个超声波检测装置分别与所述预警装置连接，所述图像采集装置包括鱼眼摄像头；
所述多个图像采集装置，用于通过各自的鱼眼摄像头采集当前车辆的车辆盲区中不同视角对应的多个目标图像，根据所述多个目标图像生成不同视角对应的目标图像队列，将不同视角对应的目标图像队列发送给所述预警装置；
所述多个超声波检测装置，用于对所述当前车辆的车辆盲区进行超声波检测，得到多个超声波检测结果，根据所述多个超声波检测结果生成超声波检测结果队列，将所述超声波检测结果队列发送给所述预警装置连接；
所述预警装置，用于接收不同视角对应的目标图像队列和所述超声波检测结果队列；对于所述目标图像队列中的每个目标图像，将所述目标图像输入目标检测模型中，得到所述目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点，所述目标检测模型为集成了目标对象检测功能和目标关键点检测功能的模型，所述目标关键点为所述目标对象上的任一关键点；确定相邻目标图像中至少一个目标关键点的偏移量和偏移方向，根据相邻目标图像中至少一个目标关键点的偏移量和偏移方向，确定所述目标对象的运动趋势；根据所述至少一个目标关键点的位置确定所述目标对象的位置；响应于所述目标对象的位置未处于车辆盲区内，确定视觉预警结果为不报警；响应于所述目标对象的位置处于所述车辆盲区内，且所述目标对象的运动趋势为沿远离所述当前车辆的方向运动，确定视觉预警结果为不报警；响应于所述目标对象的位置处于所述车辆盲区内，且所述目标对象的运动趋势为沿靠近所述当前车辆的方向运动，将当前目标图像确定为报警帧，统计所述报警帧的帧数，响应于所述报警帧的帧数超过第二预设阈值，确定视觉预警结果为报警；以及，根据所述超声波探测结果队列，确定所述当前车辆的超声波预警结果；基于所述视觉预警结果和所述超声波预警结果，更新所述当前车辆的预警置信度；响应于所述预警置信度大于预设阈值，对所述当前车辆进行报警；
所述预警装置，用于根据所述目标图像队列中目标图像的第一生成时间戳和所述超声波探测结果队列中超声波探测结果的第二生成时间戳，确定与所述目标图像队列中的目标图像匹配的超声波探测结果；根据所述图像采集装置的标定参数，分别将匹配的所述目标图像和所述超声波探测结果映射到同一目标坐标系中，得到目标地图，所述目标坐标系为以所述当前车辆的目标点作为坐标原点建立的俯视图坐标系；展示所述目标地图，所述目标地图用于表明所述当前车辆的位置、所述当前车辆的车辆盲区、所述车辆盲区中的目标对象与所述当前车辆之间的距离以及展示不同视角的目标图像，且不同视角的目标图像显示的位置不同。
9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述图像采集装置包括鱼眼摄像头和图像处理单元；
所述鱼眼摄像头与所述图像处理单元连接，所述图像处理单元还与所述预警装置连接；
所述鱼眼摄像头用于采集不同视角的目标图像队列，将所述不同视角的目标图像队列发送给所述图像处理单元；
所述图像处理单元，用于接收所述不同视角的目标图像队列，对所述不同视角的目标图像队列进行重合检测，响应于检测到相邻视角的目标图像队列中存在重合的目标对象，将所述目标对象进行融合；将融合后的所述不同视角的目标图像队列发送给所述预警装置。
10.一种车辆预警装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取当前车辆的不同视角对应的目标图像队列和超声波探测结果队列，所述目标图像队列为所述当前车辆的预设范围内的多个目标图像，所述目标图像是通过图像采集装置中的鱼眼摄像头采集的，所述图像采集装置为采集车辆盲区的图像的设备，所述超声波探测结果队列为所述当前车辆的预设范围内的多个超声波探测结果；
第一确定模块，用于对于所述目标图像队列中的每个目标图像，将所述目标图像输入目标检测模型中，得到所述目标图像中的目标对象和至少一个目标关键点，所述目标检测模型为集成了目标对象检测功能和目标关键点检测功能的模型，所述目标关键点为所述目标对象上的任一关键点；确定相邻目标图像中至少一个目标关键点的偏移量和偏移方向，根据相邻目标图像中至少一个目标关键点的偏移量和偏移方向，确定所述目标对象的运动趋势；根据所述至少一个目标关键点的位置确定所述目标对象的位置；响应于所述目标对象的位置未处于车辆盲区内，确定视觉预警结果为不报警；响应于所述目标对象的位置处于所述车辆盲区内，且所述目标对象的运动趋势为沿远离所述当前车辆的方向运动，确定视觉预警结果为不报警；响应于所述目标对象的位置处于所述车辆盲区内，且所述目标对象的运动趋势为沿靠近所述当前车辆的方向运动，将当前目标图像确定为报警帧，统计所述报警帧的帧数，响应于所述报警帧的帧数超过第二预设阈值，确定视觉预警结果为报警；以及，根据所述超声波探测结果队列，确定所述当前车辆的超声波预警结果；
更新模块，用于基于所述视觉预警结果和所述超声波预警结果，更新所述当前车辆的预警置信度；
预警模块，用于响应于所述预警置信度大于预设阈值，对所述当前车辆进行报警；
所述预警模块，还用于根据所述目标图像队列中目标图像的第一生成时间戳和所述超声波探测结果队列中超声波探测结果的第二生成时间戳，确定与所述目标图像队列中的目标图像匹配的超声波探测结果；根据所述图像采集装置的标定参数，分别将匹配的所述目标图像和所述超声波探测结果映射到同一目标坐标系中，得到目标地图，所述目标坐标系为以所述当前车辆的目标点作为坐标原点建立的俯视图坐标系；展示所述目标地图，所述目标地图用于表明所述当前车辆的位置、所述当前车辆的车辆盲区、所述车辆盲区中的目标对象与所述当前车辆之间的距离以及展示不同视角的目标图像，且不同视角的目标图像显示的位置不同。
11.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆预警方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆预警方法。
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