CN112241987B - 确定防区的系统、方法、装置及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种确定防区的系统、方法、装置及存储介质，属于智能安防技术领域。该系统中的防区绘制模块用于在球机的拍摄画面中确定多个位置点。坐标转换模块用于确定多个位置点中每个位置点在雷达坐标系中的雷达坐标。防区显示模块用于根据多个位置点中每个位置点的雷达坐标在雷达的坐标系中标注防区。由于多个位置点用于指示拍摄画面所在图像坐标系中的防区，因此，可以通过在球机的拍摄画面中选定一个区域作为防区，然后根据选择的区域通过坐标转换在雷达的坐标系统标注出防区，避免了直接通过人工方式在雷达的坐标系中标注防区。并且，由于球机的拍摄画面可以代表真实的场景，因此，通过本申请确定的防区能够与用户实际关心的防区一致。

Description

确定防区的系统、方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及智能安防技术领域，特别涉及一种确定防区的系统、方法、装置及存储介质。
背景技术
在智能安防技术领域，可以通过雷达与球机联动的方式来实现对某个区域进行检测报警。为了后续便于说明，将待进行检测报警的区域称为防区，该防区可以为一条街道或一片空地等。
相关技术中，用户直接在雷达的坐标系中绘制一个区域，将绘制的区域作为防区。后续当雷达检测出防区中出现目标时，即可控制球机对该目标进行抓拍，以便于后台根据抓拍的图像确定是否需要进行报警。
通过上述方式确定的防区通常与用户的实际关心的防区不一致，从而影响报警效果。
发明内容
本申请实施例提供了一种确定防区的系统、方法、装置及存储介质，可以提高确定的防区的实用性。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种确定防区的系统，所述系统包括：
防区绘制模块，用于在球机的拍摄画面中确定多个位置点，所述多个位置点用于指示所述拍摄画面所在的图像坐标系中的防区；
坐标转换模块，用于确定所述多个位置点中每个位置点在雷达坐标系中的雷达坐标；
防区显示模块，用于根据所述多个位置点中每个位置点的雷达坐标在所述雷达的坐标系中生成并显示所述防区。
可选地，所述防区绘制模块，具体用于：
获取用户触发的区域绘制指令，所述区域绘制指令携带所述用户在所述拍摄画面中选择的多个位置点，所述多个位置点为所述防区的边界上的位置点。
可选地，所述坐标转换模块，具体用于：
对于所述多个位置点中的第一位置点，确定所述第一位置点在所述拍摄画面中的像素坐标，所述第一位置点为所述多个位置点中任一个；
根据所述第一位置点的像素坐标，确定所述第一位置点的球机坐标，所述球机坐标为PTZ坐标，PTZ坐标包括水平角、俯仰角和放大倍率；
根据所述第一位置点的球机坐标，确定所述第一位置点的世界坐标，所述世界坐标包括水平坐标值X和垂直坐标Y，所述世界坐标是指所述第一位置点的定位坐标转换为平面坐标系中的坐标，所述定位坐标包括经度和纬度；
根据所述第一位置点的世界坐标，确定所述第一位置点的雷达坐标。
可选地，所述坐标转换模块，具体用于：
获取球机的世界坐标系和所述雷达的坐标系之间的转换矩阵；
根据所述第一位置点的世界坐标和所述转换矩阵，确定所述第一位置点的雷达坐标。
可选地，所述系统还包括标定模块；
所述标定模块，用于：
在所述球机拍摄区域内配置多个标定点；
通过所述球机和所述雷达对所述多个标定点中每个标定点进行检测，以确定所述多个标定点中每个标定点的在球机的世界坐标系中的世界坐标和每个标定点在所述雷达的坐标系中的雷达坐标；
根据所述多个标定点中每个标定点的世界坐标和每个标定点的雷达坐标，确定所述球机的世界坐标系和所述雷达的坐标系之间的转换矩阵。
可选地，所述系统还包括报警模块；
所述报警模块，用于：
接收雷达发送的检测指令，所述检测指令中携带检测到的目标的雷达坐标；
如果根据所述目标的雷达坐标确定所述目标位于所述防区内，则生成报警信息。
另一方面、提供了一种确定防区的方法，所述方法包括：
在球机的拍摄画面中确定多个位置点，所述多个位置点用于指示所述拍摄画面所在的图像坐标系中的防区；
确定所述多个位置点中每个位置点在雷达坐标系中的雷达坐标；
根据所述多个位置点中每个位置点的雷达坐标在所述雷达的坐标系中生成并显示所述防区。
可选地，所述在球机的拍摄画面中确定多个位置点，包括：
获取用户触发的区域绘制指令，所述区域绘制指令携带所述用户在所述拍摄画面中选择的多个位置点，所述多个位置点为所述防区的边界上的位置点。
可选地，所述确定所述多个位置点中每个位置点在雷达坐标系中的雷达坐标，包括：
对于所述多个位置点中的第一位置点，确定所述第一位置点在所述拍摄画面中的像素坐标，所述第一位置点为所述多个位置点中任一个；
根据所述第一位置点的像素坐标，确定所述第一位置点的球机坐标，所述球机坐标为PTZ坐标，PTZ坐标包括水平角、俯仰角和放大倍率；
根据所述第一位置点的球机坐标，确定所述第一位置点的世界坐标，所述世界坐标包括水平坐标值X和垂直坐标Y，所述世界坐标是指所述第一位置点的定位坐标转换为平面坐标系中的坐标，所述定位坐标包括经度和纬度；
根据所述第一位置点的世界坐标，确定所述第一位置点的雷达坐标。
可选地，所述根据所述第一位置点的世界坐标，确定所述第一位置点的雷达坐标，包括：
获取球机的世界坐标系和所述雷达的坐标系之间的转换矩阵；
根据所述第一位置点的世界坐标和所述转换矩阵，确定所述第一位置点的雷达坐标。
可选地，所述方法还包括：
在所述球机拍摄区域内配置多个标定点；
通过所述球机和所述雷达对所述多个标定点中每个标定点进行检测，以确定所述多个标定点中每个标定点的在球机的世界坐标系中的世界坐标和每个标定点在所述雷达的坐标系中的雷达坐标；
根据所述多个标定点中每个标定点的世界坐标和每个标定点的雷达坐标，确定所述球机的世界坐标系和所述雷达的坐标系之间的转换矩阵。
可选地，所述方法还包括：
接收雷达发送的检测指令，所述检测指令中携带检测到的目标的雷达坐标；
如果根据所述目标的雷达坐标确定所述目标位于所述防区内，则生成报警信息。
另一方面、提供了一种确定防区的装置，所述装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行上述任一方面提供的确定防区的方法的步骤。
另一方面、提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述任一方面提供的确定防区的方法的步骤。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
确定防区的系统中的防区绘制模块用于在球机的拍摄画面中确定多个位置点。坐标转换模块用于确定多个位置点中每个位置点在雷达坐标系中的雷达坐标。防区显示模块用于根据多个位置点中每个位置点的雷达坐标在雷达的坐标系中标注防区。由于多个位置点用于指示拍摄画面所在的图像坐标系中的防区，因此，在本申请实施例中，可以通过在球机的拍摄画面中选定一个区域作为防区，然后根据选择的区域通过坐标转换在雷达的坐标系统标注出防区，避免了直接通过人工方式在雷达的坐标系中标注防区。并且，由于球机的拍摄画面可以代表真实的场景，因此，通过本申请确定的防区能够与用户实际关心的防区一致。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种确定防区的系统示意图。
图2是本申请实施例提供的一种球机的拍摄画面中的防区示意图。
图3是本申请实施例提供的一种世界坐标系的示意图
图4是本申请实施例提供的一种确定雷达坐标系中的防区示意图。
图5是本申请实施例提供的一种确定防区的方法示意图。
图6是本申请实施例提供的一种确定防区的装置示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
图1是本申请实施例提供的一种确定防区的系统示意图。如图1所示，该系统100包括防区绘制模块101、坐标转换模块102以及防区显示模块103。
下面对该系统100中包括的各个模块进行解释说明。
(1)防区绘制模块，用于在球机的拍摄画面中确定多个位置点，多个位置点用于指示拍摄画面所在的图像坐标系中的防区。
多个位置点用于指示拍摄画面中的防区是指：通过这多个位置点可以确定防区所在的区域。比如，防区为四边形，那么这多个位置点可以为防区的边界的四个顶点。又比如，防区为六边形，那么这多个位置点可以为防区的边界上的六个顶点。
在一种可能的实现方式中，防区绘制模块在球机的拍摄画面中确定多个位置点的具体实现方式可以为：获取用户触发的区域绘制指令，区域绘制指令携带用户在拍摄画面中选择的多个位置点，多个位置点为防区的边界上的位置点。
也即是，在本申请实施例中，可以由用户在拍摄画面中指定用于指示防区的多个位置点，以使最终在雷达坐标系中显示的防区与用户关心的防区一致。
在另一种可能的实现方式中，防区绘制模块还可以通过图像识别技术来确定拍摄画面中的防区，然后根据确定的防区获取上述多个位置点。比如，预先指定马路为防区，则防区绘制模块可以在球机的拍摄画面中通过图像识别技术识别出马路所在的区域，进而根据马路所在的区域来确定上述多个位置点。
另外，防区绘制模块还可以通过其他的实现方式来确定用于指示防区的多个位置点，只需要保证这多个位置点指示的防区为球机的拍摄画面中的防区即可，在此就不再展开阐述。
图2是本申请实施例一种球机的拍摄画面中防区的示意图，如图2所示，用户选择的防区为马路中的部分区域。此时，防区绘制模块确定的多个位置点可以为图2中的用户选择的防区对应的四边形的四个顶点。
(2)坐标转换模块，用于确定多个位置点中每个位置点在雷达坐标系中的雷达坐标。
由于在使用球机雷达联动的方式监控防区时，是通过雷达先检测防区中是否出现目标的。因此，需要在雷达坐标系中标注出防区。因此，在通过防区绘制模块获取多个位置点之后，需要将这多个位置点标注在雷达坐标系中。而通过防区绘制模块确定的多个位置点是基于球机的拍摄画面确定的，因此，需要通过坐标转换模块来确定每个位置点在雷达坐标系中的雷达坐标。
在一种可能的实现方式中，坐标转换模块确定多个位置点中每个位置点在雷达坐标系中的雷达坐标的实现方式可以为：对于多个位置点中的第一位置点，确定第一位置点在拍摄画面中的像素坐标，第一位置点为多个位置点中任一个；根据第一位置点的像素坐标，确定第一位置点的球机坐标，球机坐标为PTZ坐标，PTZ坐标包括水平角、俯仰角和放大倍率；根据第一位置点的球机坐标，确定第一位置点的世界坐标；根据第一位置点的世界坐标，确定第一位置点的雷达坐标。
对于球机而言，P(Pan，简称P)表示球机的水平转动角度，T(Tilt，简称T)表示球机的垂直转动角度，Z(Zoom，简称Z)表示球机的观测倍率。另外，世界坐标包括水平坐标值X和垂直坐标Y，世界坐标是指第一位置点的定位坐标转换为平面坐标系中的坐标，定位坐标包括经度和纬度。
其中，根据第一位置点的像素坐标，确定第一位置点的球机坐标可以参考相关技术中球机的像素坐标和球机坐标之间的转换，在此不再详细阐述。
另外，图3是本申请实施例提供的一种世界坐标系的示意图。如图3所示，假设球机安装在位置A处，则第一位置点的球机坐标中的俯仰角t和水平角p可以标识在图3中相应位置处。此时，根据第一位置点的球机坐标，确定第一位置点的世界坐标可以通过下述公式来实现：
x＝h*tan(t)*cos(p)
y＝h*tan(t)*sin(p)
上述x，y为第一位置点的世界坐标，t为第一位置点的球机坐标中的俯仰角，p为第一位置点的球机坐标中的水平角。h为球机的安装高度。
另外，上述根据第一位置点的球机坐标，确定第一位置点的世界坐标的实现方式可以为：获取球机的世界坐标系和雷达的坐标系之间的转换矩阵；根据第一位置点的世界坐标和转换矩阵，确定第一位置点的雷达坐标。
比如，第一位置点的球机坐标为(xc，yc)，第一位置点的雷达坐标为(xr，yr)，则第一位置点的球机坐标和第一位置点的雷达坐标之间存在如下关系：
其中，转换矩阵为：
因此，根据第一位置点的世界坐标和转换矩阵，确定第一位置点的雷达坐标的实现方式可以为：
其中，H-1为转换矩阵的逆矩阵。
上述转换矩阵是预先标定的，因此，图1中的系统100还可以包括标定模块，用于确定上述转换矩阵。
在一种可能的实现方式中，标定模块具体用于：在球机拍摄区域内配置多个标定点；通过球机和雷达对多个标定点中每个标定点进行检测，以确定多个标定点中每个标定点的在球机的世界坐标系中的世界坐标和每个标定点在雷达的坐标系中的雷达坐标；根据多个标定点中每个标定点的世界坐标和每个标定点的雷达坐标，确定球机的世界坐标系和雷达的坐标系之间的转换矩阵。
上述多个标定点可以为至少4个标定点。另外，在球机拍摄区域内配置多个标定点可以通过人工方式配置，在此不再详细阐述。
(3)防区显示模块，用于根据多个位置点中每个位置点的雷达坐标在雷达的坐标系中生成并显示防区。
坐标转换模块在确定出上述多个位置点中每个位置点的雷达坐标之后，即可根据多个位置点中每个位置点的雷达坐标在雷达的坐标系中标注防区。比如，可以将多个位置点在雷达坐标系中进行连线，得到的区域即为防区。
图4是本申请实施例提供的一种雷达坐标系中的防区示意图。图4中的四边形方框即是在雷达坐标系中标注的防区。
另外，在本申请实施例中，图1所示的系统100还可以包括报警模块。报警模块，用于接收雷达发送的检测指令，检测指令中携带检测到的目标的雷达坐标；如果根据目标的雷达坐标确定目标位于防区内，则生成报警信息。
防区显示模块在雷达坐标系中标注出防区之后，便可通过报警模块对该防区进行监控。
图5是本申请实施例提供的一种确定防区的方法流程图。如图5所示，该方法包括如下步骤：
步骤501：在球机的拍摄画面中确定多个位置点，多个位置点用于指示拍摄画面所在的图像坐标系中的防区。
步骤502：确定多个位置点中每个位置点在雷达坐标系中的雷达坐标。
步骤503：根据多个位置点中每个位置点的雷达坐标在雷达的坐标系中生成并显示防区。
在球机的拍摄画面中确定多个位置点，包括：
获取用户触发的区域绘制指令，区域绘制指令携带用户在拍摄画面中选择的多个位置点，多个位置点为防区的边界上的位置点。
可选地，确定多个位置点中每个位置点在雷达坐标系中的雷达坐标，包括：
对于多个位置点中的第一位置点，确定第一位置点在拍摄画面中的像素坐标，第一位置点为多个位置点中任一个；
根据第一位置点的像素坐标，确定第一位置点的球机坐标，球机坐标为PTZ坐标，PTZ坐标包括水平角、俯仰角和放大倍率；
根据第一位置点的球机坐标，确定第一位置点的世界坐标，世界坐标包括水平坐标值X和垂直坐标Y，世界坐标是指第一位置点的定位坐标转换为平面坐标系中的坐标，定位坐标包括经度和纬度；
根据第一位置点的世界坐标，确定第一位置点的雷达坐标。
可选地，根据第一位置点的世界坐标，确定第一位置点的雷达坐标，包括：
获取球机的世界坐标系和雷达的坐标系之间的转换矩阵；
根据第一位置点的世界坐标和转换矩阵，确定第一位置点的雷达坐标。
可选地，该方法还包括：
在球机拍摄区域内配置多个标定点；
通过球机和雷达对多个标定点中每个标定点进行检测，以确定多个标定点中每个标定点的在球机的世界坐标系中的世界坐标和每个标定点在雷达的坐标系中的雷达坐标；
根据多个标定点中每个标定点的世界坐标和每个标定点的雷达坐标，确定球机的世界坐标系和雷达的坐标系之间的转换矩阵。
可选地，该方法还包括：
接收雷达发送的检测指令，检测指令中携带检测到的目标的雷达坐标；
如果根据目标的雷达坐标确定目标位于防区内，则生成报警信息。
上述实施例的详细实现方式可以参考图1所示的实施例，在此不再详细阐述。
确定防区的系统中的防区绘制模块用于在球机的拍摄画面中确定多个位置点。坐标转换模块用于确定多个位置点中每个位置点在雷达坐标系中的雷达坐标。防区显示模块用于根据多个位置点中每个位置点的雷达坐标在雷达的坐标系中标注防区。由于多个位置点用于指示拍摄画面中的防区，因此，在本申请实施例中，可以通过在球机的拍摄画面中选定一个区域作为防区，然后根据选择的区域通过坐标转换在雷达的坐标系统标注出防区，避免了直接通过人工方式在雷达的坐标系中标注防区。并且，由于球机的拍摄画面可以代表真实的场景，因此，通过本申请确定的防区能够与用户实际关心的防区一致。
需要说明的是：上述实施例提供的确定防区的装置在确定防区时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的确定防区的装置与确定防区的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图6示出了本申请一个示例性实施例提供的终端600的结构框图。该终端600可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio LayerIV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端600还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端600包括有：处理器601和存储器602。
处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所执行以实现本申请中方法实施例提供的确定防区的方法。
在一些实施例中，终端600还可选包括有：外围设备接口603和至少一个外围设备。处理器601、存储器602和外围设备接口603之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口603相连。具体地，外围设备包括：射频电路604、触摸显示屏605、摄像头606、音频电路607、定位组件608和电源609中的至少一种。
外围设备接口603可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器601和存储器602。在一些实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路604用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路604通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路604将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路604包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路604可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路604还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏605用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏605是触摸显示屏时，显示屏605还具有采集在显示屏605的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器601进行处理。此时，显示屏605还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏605可以为一个，设置终端600的前面板；在另一些实施例中，显示屏605可以为至少两个，分别设置在终端600的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏605可以是柔性显示屏，设置在终端600的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏605还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏605可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件606用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件606包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件606还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路607可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器601进行处理，或者输入至射频电路604以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端600的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器601或射频电路604的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路607还可以包括耳机插孔。
定位组件608用于定位终端600的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件608可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源609用于为终端600中的各个组件进行供电。电源609可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源609包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端600还包括有一个或多个传感器510。该一个或多个传感器510包括但不限于：加速度传感器511、陀螺仪传感器512、压力传感器513、指纹传感器514、光学传感器515以及接近传感器516。
加速度传感器511可以检测以终端600建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器511可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器601可以根据加速度传感器511采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏605以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器511还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器512可以检测终端600的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器512可以与加速度传感器511协同采集用户对终端600的3D动作。处理器601根据陀螺仪传感器512采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器513可以设置在终端600的侧边框和/或触摸显示屏605的下层。当压力传感器513设置在终端600的侧边框时，可以检测用户对终端600的握持信号，由处理器601根据压力传感器513采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器513设置在触摸显示屏605的下层时，由处理器601根据用户对触摸显示屏605的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器514用于采集用户的指纹，由处理器601根据指纹传感器514采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器514根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器601授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器514可以被设置终端600的正面、背面或侧面。当终端600上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器514可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器515用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器601可以根据光学传感器515采集的环境光强度，控制触摸显示屏605的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏605的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏605的显示亮度。在另一个实施例中，处理器601还可以根据光学传感器515采集的环境光强度，动态调整摄像头组件606的拍摄参数。
接近传感器516，也称距离传感器，通常设置在终端600的前面板。接近传感器516用于采集用户与终端600的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器516检测到用户与终端600的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器601控制触摸显示屏605从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器516检测到用户与终端600的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器601控制触摸显示屏605从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对终端600的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上实施例提供的确定防区的方法。
本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在终端上运行时，使得终端执行上述实施例提供的确定防区的方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种确定防区的系统，其特征在于，所述系统包括：
防区绘制模块，用于获取用户触发的区域绘制指令，所述区域绘制指令携带所述用户在球机的拍摄画面中选择的多个位置点，所述多个位置点为所述拍摄画面所在的图像坐标系中的防区的边界上的位置点；
坐标转换模块，用于确定所述多个位置点中每个位置点在雷达坐标系中的雷达坐标；
防区显示模块，用于根据所述多个位置点中每个位置点的雷达坐标在所述雷达的坐标系中生成并显示所述防区；
其中，所述坐标转换模块，具体用于：对于所述多个位置点中的第一位置点，确定所述第一位置点在所述拍摄画面中的像素坐标，所述第一位置点为所述多个位置点中任一个；根据所述第一位置点的像素坐标，确定所述第一位置点的球机坐标，所述球机坐标为PTZ坐标，PTZ坐标包括水平角、俯仰角和放大倍率；根据所述第一位置点的球机坐标，确定所述第一位置点的世界坐标，所述世界坐标包括水平坐标值X和垂直坐标Y，所述世界坐标是指所述第一位置点的定位坐标转换为平面坐标系中的坐标，所述定位坐标包括经度和纬度；根据所述第一位置点的世界坐标，确定所述第一位置点的雷达坐标。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述坐标转换模块，具体用于：
获取球机的世界坐标系和所述雷达的坐标系之间的转换矩阵；
根据所述第一位置点的世界坐标和所述转换矩阵，确定所述第一位置点的雷达坐标。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括标定模块；
所述标定模块，用于：
在所述球机拍摄区域内配置多个标定点；
通过所述球机和所述雷达对所述多个标定点中每个标定点进行检测，以确定所述多个标定点中每个标定点的在球机的世界坐标系中的世界坐标和每个标定点在所述雷达的坐标系中的雷达坐标；
根据所述多个标定点中每个标定点的世界坐标和每个标定点的雷达坐标，确定所述球机的世界坐标系和所述雷达的坐标系之间的转换矩阵。
4.如权利要求1至3任一所述的系统，其特征在于，所述系统还包括报警模块；
所述报警模块，用于：
接收雷达发送的检测指令，所述检测指令中携带检测到的目标的雷达坐标；
如果根据所述目标的雷达坐标确定所述目标位于所述防区内，则生成报警信息。
5.一种确定防区的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取用户触发的区域绘制指令，所述区域绘制指令携带所述用户在球机的拍摄画面中选择的多个位置点，所述多个位置点为所述拍摄画面所在的图像坐标系中的防区的边界上的位置点；
确定所述多个位置点中每个位置点在雷达坐标系中的雷达坐标；
根据所述多个位置点中每个位置点的雷达坐标在所述雷达的坐标系中生成并显示所述防区；
其中，所述确定所述多个位置点中每个位置点在雷达坐标系中的雷达坐标，包括：对于所述多个位置点中的第一位置点，确定所述第一位置点在所述拍摄画面中的像素坐标，所述第一位置点为所述多个位置点中任一个；根据所述第一位置点的像素坐标，确定所述第一位置点的球机坐标，所述球机坐标为PTZ坐标，PTZ坐标包括水平角、俯仰角和放大倍率；根据所述第一位置点的球机坐标，确定所述第一位置点的世界坐标，所述世界坐标包括水平坐标值X和垂直坐标Y，所述世界坐标是指所述第一位置点的定位坐标转换为平面坐标系中的坐标，所述定位坐标包括经度和纬度；根据所述第一位置点的世界坐标，确定所述第一位置点的雷达坐标。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置点的世界坐标，确定所述第一位置点的雷达坐标，包括：
获取球机的世界坐标系和所述雷达的坐标系之间的转换矩阵；
根据所述第一位置点的世界坐标和所述转换矩阵，确定所述第一位置点的雷达坐标。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述球机拍摄区域内配置多个标定点；
通过所述球机和所述雷达对所述多个标定点中每个标定点进行检测，以确定所述多个标定点中每个标定点的在球机的世界坐标系中的世界坐标和每个标定点在所述雷达的坐标系中的雷达坐标；
根据所述多个标定点中每个标定点的世界坐标和每个标定点的雷达坐标，确定所述球机的世界坐标系和所述雷达的坐标系之间的转换矩阵。
8.如权利要求5至7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收雷达发送的检测指令，所述检测指令中携带检测到的目标的雷达坐标；
如果根据所述目标的雷达坐标确定所述目标位于所述防区内，则生成报警信息。
9.一种确定防区的装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行上述权利要求5至权利要求8中的任一项权利要求所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述权利要求5至权利要求8中的任一项权利要求所述的方法的步骤。
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