CN112989868B - 监控方法、装置、系统及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种监控方法、装置、系统及计算机存储介质，属于安防技术领域。所述方法包括：根据获取的目标的运动轨迹，由于多个球机部署在监控区域的不同方位，因此可以从多个球机中选择位于目标运动方向上前方的球机对目标进行拍摄。选择位于目标运动方向上前方的球机对目标进行拍摄，可以获取到目标的正面图像，从而可以根据正面图像准确识别目标，当根据正面图像确定目标为防区报警目标时，触发报警。
Description
技术领域
本申请涉及安防技术领域，特别涉及一种监控方法、装置、系统及计算机存储介质。
背景技术
在安防领域中，采用雷达去监控进入监控区域的目标，获得目标的距离、速度以及角度等信息。因为雷达反馈的目标的信息较图像信息而言不够直观，所以通常将雷达与球机结合起来，实现对监控区域的全面监控。
相关技术中，雷达与球机安装在同一位置，对同一监控区域进行监控。雷达探测目标，获取目标在监控区域内的位置信息。根据获取的位置信息调动球机对目标进行抓拍，从而获得目标的图像信息。
相关技术中球机对目标进行抓拍后获取的图像信息可能不包括目标的正面头像，导致无法根据获取的图像信息准确识别目标。
发明内容
本申请实施例提供了一种监控方法、装置、系统及计算机存储介质，可以准确识别目标。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种监控方法，所述方法包括：
当通过雷达在第一监控区域内检测到目标时，获取所述目标的运动轨迹，所述雷达部署在所述第一监控区域内；
根据所述目标的运动轨迹，从多个球机中选择位于所述目标运动方向上前方的球机，所述多个球机部署在所述第一监控区域的不同方位；
控制选择的球机对所述目标进行拍摄，并获取针对所述目标正面抓拍的视频图像，获取所述目标在视频图像中的运动轨迹，根据所述运动轨迹对所述目标进行复核，当根据所述运动轨迹确定所述目标为防区报警目标时，触发报警。
可选地，所述方法还包括：
当确定所述目标位于所述第一监控区域的边缘时，根据所述运动轨迹预测所述目标可能出现的第二监控区域；
控制所述第二监控区域中部署的雷达对所述目标进行追踪。
可选地，所述控制选择的球机对所述目标进行拍摄，包括：
从所述雷达与所述多个球机中每个球机之间的标定关系中，获取所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系；
根据所述雷达采集的所述目标的雷达坐标、以及所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系，确定所述选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角；
根据所述选择的球机和所述目标之间的距离、以及所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系，确定所述球机的放大率；
控制所述球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
可选地，所述根据所述雷达采集的所述目标的雷达坐标、以及所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系，确定所述选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角，包括：
根据所述目标的雷达坐标，以及所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系中雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述目标的平面坐标，所述平面坐标是指以所述选择的球机为原点的平面坐标系内的坐标；
根据所述目标的平面坐标，确定所述选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角。
可选地，所述根据所述选择的球机和所述目标之间的距离，确定所述球机的放大率，包括：
根据所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系中距离和放大率之间的对应关系，以及所述选择的球机和所述目标之间的距离，确定所述球机的放大率。
第二方面，提供了一种监控方法，所述方法包括：
当通过第一雷达在第一监控区域内检测到目标时，根据所述第一雷达采集的所述目标的雷达坐标，控制球机对所述目标进行拍摄，所述第一监控区域内部署有多个雷达和一个球机，所述第一雷达为所述多个雷达中的一个；
当通过第二雷达在第一监控区域内检测到目标时，根据所述第二雷达采集的所述目标的雷达坐标，控制球机对所述目标进行拍摄，所述第二雷达为所述多个雷达中的一个。
可选地，所述方法还包括：
当确定所述目标位于所述第一监控区域的边缘时，根据所述运动轨迹预测所述目标可能出现的第二监控区域；
控制所述第二监控区域内部署的雷达对所述目标进行追踪。
可选地，所述根据所述第一雷达采集的所述目标的雷达坐标，控制球机对所述目标进行拍摄，包括：
从所述球机与所述多个雷达中每个雷达之间的标定关系中，获取所述第一雷达与所述球机之间的标定关系；
根据所述第一雷达采集的所述目标的雷达坐标、以及所述第一雷达与所述球机之间的标定关系，确定所述球机的水平旋转角和垂直旋转角、以及所述球机的放大率；
控制所述球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
可选地，所述根据所述第二雷达采集的所述目标的雷达坐标，控制球机对所述目标进行拍摄，包括：
从所述球机与所述多个雷达中每个雷达之间的标定关系中，获取所述第二雷达与所述球机之间的标定关系；
根据所述第二雷达采集的所述目标的雷达坐标、以及所述第二雷达与所述球机之间的标定关系，确定所述球机的水平旋转角和垂直旋转角、以及所述球机的放大率；
控制所述球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
第三方面，提供了一种监控装置，所述装置包括：
获取模块，用于当通过雷达在第一监控区域内检测到目标时，获取所述目标的运动轨迹，所述雷达部署在所述第一监控区域内；
选择模块，用于根据所述目标的运动轨迹，从多个球机中选择位于所述目标运动方向上前方的球机，所述多个球机部署在所述第一监控区域的不同方位；
第一控制模块，用于控制选择的球机对所述目标进行拍摄，并获取针对所述目标正面抓拍的视频图像，获取所述目标在视频图像中的运动轨迹，根据所述运动轨迹对所述目标进行复核，当根据所述运动轨迹确定所述目标为防区报警目标时，触发报警。
可选地，所述装置还包括：
预测模块，用于当确定所述目标位于所述第一监控区域的边缘时，根据所述运动轨迹预测所述目标可能出现的第二监控区域；
第二控制模块，用于控制所述第二监控区域中部署的雷达对所述目标进行追踪。
可选地，所述第一控制模块包括：
获取子模块，用于从所述雷达与所述多个球机中每个球机之间的标定关系中，获取所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系；
第一确定子模块，用于根据所述雷达采集的所述目标的雷达坐标、以及所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系，确定所述选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角；
第二确定子模块，用于根据所述选择的球机和所述目标之间的距离、以及所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系，确定所述球机的放大率；
控制子模块，用于控制所述球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
可选地，所述第一确定子模块用于：
根据所述目标的雷达坐标，以及所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系中雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述目标的平面坐标，所述平面坐标是指以所述选择的球机为原点的平面坐标系内的坐标；
根据所述目标的平面坐标，确定所述选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角。
可选地，所述第二确定子模块用于：
根据所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系中距离和放大率之间的对应关系，以及所述选择的球机和所述目标之间的距离，确定所述球机的放大率。
第四方面，提供了一种监控装置，所述装置包括：
第一控制模块，用于当通过第一雷达在第一监控区域内检测到目标时，根据所述第一雷达采集的所述目标的雷达坐标，控制球机对所述目标进行拍摄，所述第一监控区域内部署有多个雷达和一个球机，所述第一雷达为所述多个雷达中的一个；
第二控制模块，还用于当通过第二雷达在第一监控区域内检测到目标时，根据所述第二雷达采集的所述目标的雷达坐标，控制球机对所述目标进行拍摄，所述第二雷达为所述多个雷达中的一个。
可选地，所述装置还包括：
预测模块，用于当确定所述目标位于所述第一监控区域的边缘时，根据所述运动轨迹预测所述目标可能出现的第二监控区域；
第三控制模块，用于控制所述第二监控区域内部署的雷达对所述目标进行追踪。
可选地，所述第一控制模块包括：
第一获取子模块，用于从所述球机与所述多个雷达中每个雷达之间的标定关系中，获取所述第一雷达与所述球机之间的标定关系；
第一确定子模块，用于根据所述第一雷达采集的所述目标的雷达坐标、以及所述第一雷达与所述球机之间的标定关系，确定所述球机的水平旋转角和垂直旋转角、以及所述球机的放大率；
第一控制子模块，用于确定控制所述球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
可选地，所述第二控制模块包括：
第二获取子模块，用于从所述球机与所述多个雷达中每个雷达之间的标定关系中，获取所述第二雷达与所述球机之间的标定关系；
第二确定子模块，用于根据所述第二雷达采集的所述目标的雷达坐标、以及所述第二雷达与所述球机之间的标定关系，确定所述球机的水平旋转角和垂直旋转角、以及所述球机的放大率；
第二控制子模块，用于控制所述球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
第五方面，提供了一种监控系统，所述监控系统包括一个雷达、多个球机以及控制终端；所述控制终端被配置为执行上述第一方面所述任一方法的步骤；
或者，所述监控系统包括一个雷达和多个球机；所述多个球机中任一球机被配置为执行上述第一方面所述任一方法的步骤。
第六方面，提供了一种监控系统，所述监控系统包括一个球机、多个雷达以及控制终端；所述控制终端被配置为执行上述第二方面所述任一方法的步骤；
或者，所述监控系统包括一个球机和多个雷达；所述球机被配置为执行上述第二方面所述任一方法的步骤。
第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被执行时实现上述第一方面所述任一方法的步骤，或者，所述指令被执行时实现上述第二方面所述任一方法的步骤。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本申请实施例中，根据获取的目标的运动轨迹，由于多个球机部署在第一监控区域的不同方位，因此可以从多个球机中选择位于目标运动方向上前方的球机对目标进行拍摄。选择位于目标运动方向上前方的球机对目标进行拍摄，可以获取到目标的正面图像，从而可以根据正面图像准确识别目标。此外，当根据运动轨迹确定所述目标为防区报警目标时，触发报警。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种监控系统示意图；
图2是本申请实施例提供的另一种监控系统示意图；
图3是本申请实施例提供的一种雷达与球机联合监控的区域划分示意图；
图4是本申请实施例提供的一种监控方法流程图；
图5是本申请实施例提供的一种目标拍摄示意图；
图6是本申请实施例提供的一种确定目标距离示意图；
图7是本申请实施例提供的另一种监控方法流程图；
图8是本申请实施例提供的另一种监控方法流程图；
图9是本申请实施例提供的一种雷达目标持续跟踪拍摄示意图；
图10是本申请实施例提供的一种监控装置的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的另一种监控装置的结构示意图；
图12是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例提供的一种监控方法进行解释说明之前，先对本申请实施例的应用场景进行解释说明。毫米波雷达是指工作在毫米波(波长为1～10mm)波段的雷达，其在工作时采用电磁波进行目标的探测，工作不易受环境影响，在低光照、恶劣天气下性能也没有损失，具有较高的稳定性。鉴于毫米波雷达的上述优点，在安防技术领域中将毫米波雷达和球机结合起来，实现球机和雷达的联合监控，以获得目标的位置和图像信息。
本申请实施例提供的监控方法可以应用于通过毫米波雷达与球机联合监控的场景中，也可以应用于其他类型的雷达和球机联合监控的场景中，不限制于毫米波雷达一种情况。
图1是本申请实施例提供的一种监控系统示意图，如图1所示，该监控系统100包括一个雷达101、控制终端102和多个球机103。雷达101和控制终端102之间通过无线方式连接以进行通信，每个球机103与控制终端102之间也通过无线方式连接以进行通信。其中，控制终端也称为中央控制单元。
对于雷达101，当其在监控区域内检测到目标时，将目标的位置信息发送至控制终端102，控制终端102控制位于目标前方的球机103对该目标进行拍摄，以获得目标的图像信息，进而准确识别目标。
在本申请实施例中，对球机的数目不做限制，图1中仅仅是以3个球机举例进行说明，并不构成对本申请实施例的限定。
上述控制终端的功能也可以由多个球机中的一个球机来实现，本申请实施例对此不做具体限定。
图2是本申请实施例提供的一种监控系统示意图，如图2所示，该监控系统200包括多个雷达201、控制终端202和一个球机203。每个雷达201和控制终端202之间通过无线方式连接以进行通信，球机203与控制终端202之间也通过无线方式连接以进行通信。其中，控制终端也称为中央控制单元。
对于雷达201，当其在监控区域内检测到目标时，将目标的位置信息发送至控制终端202，控制终端202控制监控区域内的球机203对该目标进行拍摄，以获得目标的图像信息。
在本申请实施例中，对雷达的数目不做限制，图2中仅仅是以2个雷达举例进行说明，并不构成对本申请实施例的限定。
上述控制终端的功能也可以由球机来实现，本申请实施例对此不做具体限定。
在应用图1或图2所示的监控系统时，可以将整个待监控的区域划分为多个监控区域。比如，如图3所示，可以将整个监控区域划分为4个监控区域，每个监控区域部署有对应的雷达和球机。每个监控区域对应的雷达用于检测该监控区域内的目标，每个监控区域对应的球机用于从该监控区域的不同方位拍摄目标。其中，由于球机的拍摄区域通常大于雷达的检测区域，因此，不同监控区域在同一方位上可以采用同一球机进行拍摄。
另外，对于放置有重点保护物品的监控区域，在控制终端中对该区域设置报警模块，控制终端收到雷达反馈该区域内存在目标时，触发相应的报警模块进行报警。
通过提前划分监控区域，可以更好的利用上述监控系统对目标进行监控。比如，针对进入某个监控区域的目标，该监控区域的雷达追踪目标在该监控区域内的位置。如果目标从该监控区域进入另一个监控区域，控制终端可以继续通过另一个监控区域对应的雷达和多个球机对目标进行追踪。
图4是本申请实施例提供的一种监控方法，该方法应用于图1所示的监控系统。需要说明的是，下述步骤是以控制终端为例说明的，并不构成对该监控方法的执行主体的限制，该方法同样还可以由球机来实现，本申请实施例对此不再详细说明。如图4所示，该方法包括如下步骤：
步骤401：当控制终端通过雷达在第一监控区域内检测到目标时，获取目标的运动轨迹，该雷达部署在所述第一监控区域内。
在一种可能的实现方式中，步骤401的过程为：当在第一监控区域检测到目标时，控制终端可以根据第一监控区域对应的雷达上报的多个位置信息，获取目标的运动轨迹。根据该运动轨迹，控制终端通过下述步骤402和步骤403对目标进行拍摄。
上述第一监控区域为在整个待监控区域中划分的任一个监控区域，在此仅仅是为了与其他监控区域进行区分。
步骤402：控制终端根据该目标的运动轨迹，从多个球机中选择位于目标运动方向上前方的球机，多个球机部署在第一监控区域的不同方位。
对于出现在第一监控区域的目标，部署在第一监控区域不同方位的多个球机都可以拍摄到目标的图像信息。但由于目标是运动的，运动方向不断发生变化，所以不是第一监控区域的每个球机都可以拍摄到目标的正面图像，因此就需要控制终端根据目标的运动轨迹去选择位于目标运动方向上前方的球机。
在一种可能的实现方式中，步骤402的过程为：在运动轨迹中确定目标当前所在位置的法线方向，经过目标当前所在位置且垂直于法线方向做一条直线。对于该直线的两侧中不包括运动轨迹的一侧，这一侧极有可能是目标接下来的运动方向，因此，安装在这一侧的球机可以拍摄到目标的正面图像，所以将该直线两侧中不包括运动轨迹的一侧确定为目标的前方。控制终端便可从多个球机中选择位于目标运动方向上前方的球机。
相应地，对于该直线两侧中包括运动轨迹的一侧，安装在这一侧中的球机只能拍摄到目标的背面图像，因此将该直线两侧中包括运动轨迹的一侧确定为目标的后方。
上述正面图像是包括目标完整脸部信息的图像，上述背面图像是没有包括目标完整脸部信息的图像。
如图5所示，目标的运动轨迹如图中虚线所示，在该监控区域内，控制终端根据目标运动轨迹确定目标当前所在位置的法线方向(图5中标识的法线的方向)，图5中坐标为(x，y)的位置即为目标当前所在的位置。经过目标当前所在位置且垂直于法线方向做一条直线A。直线A的两侧中不包括运动轨迹的一侧极有可能是目标接下来的运动方向，安装在这一侧的球机可以拍摄到目标的正面图像，所以将该直线两侧中不包括运动轨迹的一侧确定为目标的前方。也即是，图5中直线A的左下侧为目标的前方，直线A右上侧为目标的后方。因为此时球机2可以拍摄到目标的正面图像，而球机1只能拍摄到目标的背面图像。所以控制终端将球机2确定为位于目标前方的球机，
通过上述步骤402，控制终端可以根据目标的运动轨迹，准确控制可以拍摄到目标的正面图像的球机对目标进行拍摄，以使拍摄到的正面图像准确性高，从而可以达到准确识别目标的目的。
步骤403：控制终端控制选择的球机对目标进行拍摄，并获取针对目标正面抓拍的视频图像，获取目标在视频图像中的运动轨迹，根据运动轨迹对目标进行复核，当根据运动轨迹确定目标为防区报警目标时，触发报警。
由于控制终端接收到雷达反馈的目标的位置信息是目标在雷达坐标系中的坐标，即雷达坐标，而控制终端在控制选择的球机对目标进行拍摄时，需要向所选择的球机发送拍摄该目标的球机坐标，以使所选择的球机按照接收到的球机坐标拍摄目标。所选择的球机发送拍摄该目标的球机坐标包括球机拍摄该目标时镜头的水平旋转角、垂直旋转角和放大率。
因此，在一种可能的实现方式中，步骤403的过程可以为：从雷达和多个球机中每个球机之间的标定关系中获取雷达与选择的球机之间的标定关系；根据雷达采集的目标的雷达坐标，以及雷达与选择球机之间的标定关系确定选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角；根据选择的球机和目标之间的距离，以及雷达和选择球机之间的标定关系确定球机的放大率；控制球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。该确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率即为球机拍摄目标时的球机坐标。
也即是，在本申请实施例中，预先针对建立每个球机与雷达之间的标定关系，以便于后续根据选择的球机与该雷达之间的标定关系对目标进行追踪。
上述控制球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄的实现方式可以为：控制终端对根据步骤402选择的球机发送拍摄指令，该拍摄指令中包括拍摄目标的球机坐标，经过步骤402选择的球机在接收到控制终端发送的拍摄指令后，按照该球机坐标对球机的镜头的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行调整，并按照调整后的镜头的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率对目标进行拍摄。
由于球机坐标包括的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率是通过不同的方式来确定的。因此，下面针对确定水平旋转角和垂直旋转角，以及确定放大率的实现方式分开进行说明。
(1)确定球机拍摄目标时的球机坐标包括的水平旋转角、垂直旋转角。
上述确定球机坐标包括的水平旋转角、垂直旋转角的实现方式可以为：根据雷达采集的目标的雷达坐标，以及雷达与选择的球机之间的标定关系中雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定目标的平面坐标，该平面坐标是指以选择的球机为原点的平面坐标系内的坐标；根据目标的平面坐标，确定选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角。
对于任一位置点，球机拍摄该位置点的球机坐标包括的水平旋转角和垂直旋转角与该位置点的平面坐标满足下述关系：
上述h为选择的球机的安装高度，pan为选择的球机拍摄该位置点时的水平旋转角P，tilt为选择的球机拍摄该位置点时的垂直旋转角T。(x’，y’)为该位置点的平面坐标。
因此，在确定出目标的平面坐标之后，便可根据上述关系确定选择的球机拍摄目标时的水平旋转角和垂直旋转角。
另外，雷达与选择的球机之间的标定关系中雷达坐标与平面坐标之间的对应关系是预先标定的。下面对标定雷达坐标与平面坐标之间对应关系的过程进行详细说明。
在一种可能的实现方式中，标定雷达坐标与平面坐标之间的对应关系的实现方式可以为：获取N个标定点中每个标定点的雷达坐标和球机坐标，对于N个标定点中任一标定点，标定点的球机坐标包括标定点位于选择的球机的视场中心时选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角，N为大于或等于4的正整数；根据N个标定点中每个标定点的球机坐标包括的水平旋转角和垂直旋转角，确定每个标定点的平面坐标；根据N个标定点中每个标定点的雷达坐标和每个标定点的平面坐标，确定雷达坐标和平面坐标之间的对应关系。
为了后续便于说明，将上述球机坐标标记为(P，T，Z)，其中，P(Pan，简称P)表示球机的水平旋转角度，T(Tilt，简称T)表示球机的垂直转动角度，Z(Zoom，简称Z)表示球机的放大率。将上述雷达坐标标记为(x，y)。平面坐标标记为(x’，y’)
上述根据N个标定点中每个标定点的球机坐标包括的水平旋转角和垂直旋转角，确定每个标定点的平面坐标的过程可以通过下述公式来确定：
上述h为选择的球机的安装高度，pan为选择的球机拍摄标定点时的水平旋转角P，tilt为选择的球机拍摄标定点时的垂直旋转角T。
在齐次坐标中，假设一点p(xi,yi,1)经过H矩阵的变换变为p'(x'i,y'i,1)，即p'＝H*p，
也即是，上述公式用于指示雷达坐标与平面坐标之间的对应关系。
通常，对于透视变换，令h33＝1，此时H矩阵有8个自由度，这样至少需要4对特征点对求解。因此，标定点的个数需要大于或等于4。
当标定点个数为4时，雷达坐标与平面坐标之间的对应关系中的H中的8个自由度可以通过下述公式确定：
当标定点个数大于4时，解p'＝H*p方程组可以转化为对齐次方程组A*h＝b的求解，可以通过最小二乘的方式求解。通过对系数矩阵A求取特征值和特征向量得到H矩阵。
(2)确定确定球机拍摄目标时的球机坐标包括的放大率。
上述确定球机坐标包括的放大率的实现方式可以为：根据雷达与选择的球机之间的标定关系中距离和放大率之间的对应关系，以及选择的球机和目标之间的距离，确定该球机的放大率。
在一种可能实现方式中，假设距离和放大率之间的对应关系为Z＝k*R+b，对于当前待追踪的目标，便可将选择的球机和目标之间的距离作为R输入至该对应关系中，得到的Z值即为该选择的球机拍摄目标时所需的放大率。
另外，上述距离与放大率之间的对应关系是预先标定好的。下面对标定距离与放大率之间的对应关系的过程进行详细说明。
在一种可能的实现方式中，标定距离与放大率之间的对应关系的实现方式可以为：获取N个标定点中每个标定点的球机坐标中的放大率，得到与N个标定点一一对应的N个放大率；获取N个标定点中每个标定点与选择的球机之间的距离，得到与N个标定点一一对应的N个距离；根据与N个标定点一一对应的N个放大率，以及与N个标定点一一对应的N个距离，确定距离和放大率之间的对应关系。
在一种可能的实现方式中，因为球机的放大率总是与球机和标定点的距离成正比，因此，可以建立如下模型：Z＝k*R+b
其中Z为放大率，R为标定点与球机之间的距离。k，b为系数。因此在确定距离和放大率之间的对应关系的实现方式中，根据上述与N个标定点一一对应的N个放大率和与N个标定点一一对应的N个距离，可以确定上述模型中的系数k，b。
如图6所示，可以根据已知的球机安装高度h通过下述公式确定标定点和选择的球机之间距离R：
上述N个标定点为在监控区域内分布较为均匀的标定点，N为大于或等于4的正整数，且N个标定点不共线。
雷达与球机的标定存在多种标定方式，本申请实施例仅用上述一种雷达与球机的标定方法进行举例说明，并不构成对本申请实施例的限定。
此外，在确定球机坐标后，根据该球机坐标抓拍该目标的视频图像，并根据视频图像中目标的运动轨迹判断目标是否进入防区，当监控到目标进入防区后触发报警，并将此时抓拍的目标确定为防区报警目标。
示例性地，如图3所示的监控区域划分示意图，可以将放置有重点保护物品的监控区域设定为防区，在控制终端中对该防区设置报警模块，当控制终端收到雷达反馈该区域内存在目标时，触发相应的报警模块进行报警，并将该目标确定为防区报警目标，报警的同时将防区报警目标的图像发送至控制终端。
在本申请实施例中，根据雷达获取目标的运动轨迹，由于多个球机部署在第一监控区域的不同方位，因此可以从多个球机中选择位于目标前方的球机对目标进行拍摄。选择位于目标前方的球机对目标进行拍摄，可以获取到目标的正面图像，从而可以根据正面图像准确识别目标。此外，当根据运动轨迹确定所述目标为防区报警目标时，触发报警。
图7是本申请实施例提供的另一种监控方法，该方法应用于图2所示的监控系统。需要说明的是，下述步骤是以控制终端为例说明的，并不构成对该监控方法的执行主体的限制，该方法同样还可以由球机来实现，本申请实施例对此不再详细说明。如图7所示，该方法包括如下步骤：
步骤701：当通过第一雷达在第一监控区域内检测到目标时，根据第一雷达采集的目标的雷达坐标，控制球机对目标进行拍摄，第一监控区域内部署有多个雷达和一个球机，第一雷达为多个雷达中的一个。
由于控制终端接收到雷达反馈的目标的位置信息是目标在雷达坐标系中的坐标，即雷达坐标，而控制终端在控制选择的球机对目标进行拍摄时，需要向球机发送拍摄该目标的球机坐标，以使球机按照接收到的球机坐标拍摄目标。其中，发送拍摄该目标的球机坐标包括球机拍摄该目标时镜头的水平旋转角、垂直旋转角和放大率。
因此，在一种可能的实现方式中，步骤701的实现过程为：从球机与多个雷达中每个雷达之间的标定关系中，获取第一雷达与球机之间的标定关系，根据第一雷达采集的目标的雷达坐标、以及第一雷达与球机之间的标定关系，确定球机的水平旋转角和垂直旋转角、以及球机的放大率，控制球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
步骤702：当通过第二雷达在第一监控区域内检测到目标时，根据第二雷达采集的目标的雷达坐标，控制球机对目标进行拍摄，第二雷达为多个雷达中的一个。
在一种可能的实现方式中，步骤702的实现过程为：从球机与多个雷达中每个雷达之间的标定关系中，获取第二雷达与球机之间的标定关系，根据第二雷达采集的目标的雷达坐标、以及第二雷达与球机之间的标定关系，确定球机的水平旋转角和垂直旋转角、以及球机的放大率。控制球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
需要说明的是，上述步骤701和步骤702中控制球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄的实现方式可以为：控制终端对该监控区域的球机发送拍摄指令，该拍摄指令中包括拍摄目标的球机坐标，球机在接收到控制终端发送的拍摄指令后，按照该球机坐标对球机的镜头的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行调整，并按照调整后的镜头的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率对目标进行拍摄。
需要说明的是，球机与多个雷达中每个雷达之间的标定关系是预先标定的。示例性地，当第一雷达将目标的位置信息上报到控制终端时，控制终端根据第一雷达和第一雷达对应的第一监控区域的球机的标定关系中雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定目标的平面坐标，进而根据目标的平面坐标，确定选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角。同时根据第一区域中第一雷达与球机之间的标定关系中距离和放大率之间的对应关系，以及球机和目标之间的距离，确定该球机的放大率。在确定球机的的水平旋转角、垂直旋转角和放大率后，控制终端根据上述确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率对目标进行持续拍摄。
其中，球机和多个雷达的标定过程，以及确定球机坐标包括的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率的具体实现方式可以参见步骤403，在此不再赘述。
此外，在拍摄后还可以根据球机坐拍摄的该目标的视频图像中目标的运动轨迹判断目标是否进入防区，当监控到目标进入防区后触发报警，并将此时抓拍的目标确定为防区报警目标。其中，防区可以依据实际监控需求进行设定，可以设定一个监控区域，也可以设定多个监控区域，本申请对此不做限制。
在本申请实施例中，由于球机的监控距离大于雷达的监控距离，所以可以在同一个监控区域内部署多个雷达和一个球机，不同的雷达可以持续的检测目标的位置信息，避免因为雷达视角有限，导致目标丢失的情况发生。
图8是本申请实施例提供的另一种监控方法，该方法也应用于图1或图2所示的监控系统。该方法包括如下步骤：
步骤801：当控制终端在第一监控区域内检测到目标时，获取目标的运动轨迹。
步骤802：控制终端根据该目标的运动轨迹，从多个球机中选择位于目标运动方向上前方的球机，多个球机部署在所述第一监控区域的不同方位。
步骤803：控制终端控制选择的球机对目标进行拍摄。
步骤801至步骤803的实现方式与上述图4所示的实施例提供的一种监控方法相同，在此不做详细解释。
步骤804：当控制终端确定目标位于第一监控区域的边缘时，根据目标的运动轨迹预测目标可能出现的第二监控区域，控制终端控制第二监控区域对应的雷达对目标进行追踪。
针对图3所示的整个待监控区域而言，当目标位于第一监控区域的边缘时，控制终端便可通过上述步骤804控制第二监控区域内的第二雷达对目标进行追踪。当第二雷达在第二监控区域内检测到目标时，重复上述步骤801到步骤804，可以实现对一个目标的持续跟踪与拍摄，从而实现在大范围区域内对目标进行识别。
上述确定目标位于第一监控区域的边缘的实现方式可以为：当目标当前所处位置与第一监控区域边界线之间的距离小于距离阈值时，控制终端可以确定目标处于第一监控区域的边缘。图3中各个监控区域的边界线的具体位置在划分整个待监控区域时已确定。另外，上述距离阈值可以为5m，也可以为其他设置的数值。
此外，控制终端根据目标在第一监控区域边缘时的运动轨迹预测目标可能出现的第二监控区域的实现方式可以为：根据目标的运动轨迹判断此时目标的运动方向。对于图3所示的各个监控区域，获取与第一监控区域相邻的多个监控区域。从多个监控区域中选择该运动方向所指向的一个监控区域，将选择的监控区域确定为第二监控区域。将用于监控第一监控区域的雷达命名为第一雷达，相应地，将用于监控第二监控区域的雷达命名为第二雷达。
比如，如图9所示，在T1时刻通过上述实现方式确定出目标位于第一监控区域的边缘，此时中央控制控制单元获得该目标的运动轨迹。运动轨迹如图9所示的带箭头的虚线所示，也即是目标由左向右运动。根据该运动轨迹通过上述实现方式便可便判断出第二监控区域为目标可能出现的监控区域。此时，控制终端便可控制雷达2对该目标进行追踪。如图9所示，假设在T2时刻，目标进入到第二监控区域中，此时雷达2便可追踪到该目标，控制终端可以通过球机3继续对该目标进行监控。
此外，当第一雷达与第二雷达具有部分重叠的监控区域时，在重叠的监控区域内，该目标可以同时被两个雷达检测到。此时，根据第一雷达检测到目标的雷达坐标P1(x1,y1)、以及预先标定的第一雷达的雷达坐标系和第二雷达的雷达坐标系之间的转换关系，可以获得目标在第二雷达的雷达坐标系中的预估雷达坐标P2(x2,y2)。此时在第二雷达的视场中，可能存在多个对象，第二雷达获取各个对象的雷达坐标，根据预估雷达坐标P2(x2,y2)，在第二雷达获取各个对象中确定第二雷达持续跟踪的目标。
上述第一雷达的雷达坐标系和第二雷达的雷达坐标系之间的转换关系是预先标定的，本申请实施例并不限定标定第一雷达的雷达坐标系和第二雷达的雷达坐标系之间的转换关系的实现方式。
另外，在一种可能的实现方式中，根据预估雷达坐标P2(x2,y2)与第二雷达获取的多个对象的雷达坐标确定第二雷达持续跟踪的目标的实现方式可以为：如果预估雷达坐标P2(x2,y2)与第二雷达获取的多个对象中任一对象的雷达坐标之间的距离小于距离阈值时，则确定该对象为第二雷达持续跟踪的目标。上述距离阈值为控制终端预先设置的数值，该距离阈值可以为1m。
上述确定第二雷达持续跟踪的目标的实现方式不局限于上述实现方式，也可以通过其他方式来确定。
通过对具有重叠监控区域的两个雷达提前进行标定，可以将同一个目标在两个雷达中实现关联，以快速实现由第二雷达完成后续跟踪监控的任务。
在本申请实施例中，根据雷达获取目标的运动轨迹，由于多个球机部署在第一监控区域的不同方位，因此可以从多个球机中选择位于目标前方的球机对目标进行拍摄，可以获取到目标的正面图像。同时还可以预测目标可能出现的第二监控区域，控制第二监控区域内的第二雷达对目标进行追踪，选择第二监控区域中位于目标前方的球机对目标进行拍摄，而且可以实现对同一个目标的持续跟踪与监控。
图10是本申请实施例提供的一种监控装置1000的结构示意图，该监控装置1000可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该监控装置1000可以包括：
获取模块1001，用于当通过雷达在第一监控区域内检测到目标时，获取目标的运动轨迹，该雷达部署在第一监控区域内；
选择模块1002，用于根据目标的运动轨迹，从多个球机中选择位于目标运动方向上前方的球机，多个球机部署在第一监控区域的不同方位；
第一控制模块1003，用于控制选择的球机对目标进行拍摄，并获取针对目标正面抓拍的视频图像，获取目标在视频图像中的运动轨迹，根据运动轨迹对目标进行复核，当根据运动轨迹确定目标为防区报警目标时，触发报警。
可选地，装置1000还包括：
预测模块1004，用于当确定目标位于第一监控区域的边缘时，根据运动轨迹预测目标可能出现的第二监控区域；
第二控制模块1005，用于控制第二监控区域中部署的雷达对目标进行追踪。
可选地，第一控制模块1003包括：
获取子模块，用于从雷达与多个球机中每个球机之间的标定关系中，获取雷达与选择的球机之间的标定关系；
第一确定子模块，用于根据雷达采集的目标的雷达坐标、以及雷达与选择的球机之间的标定关系，确定选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角；
第二确定子模块，用于根据选择的球机和目标之间的距离、以及雷达与选择的球机之间的标定关系，确定球机的放大率；
控制子模块，用于控制球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
可选地，第一确定子模块用于：
根据目标的雷达坐标，以及雷达与选择的球机之间的标定关系中雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定目标的平面坐标，平面坐标是指以选择的球机为原点的平面坐标系内的坐标；
根据目标的平面坐标，确定选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角。
可选地，第二确定子模块用于：
根据雷达与选择的球机之间的标定关系中距离和放大率之间的对应关系，以及选择的球机和目标之间的距离，确定球机的放大率。
在本申请实施例中，控制终端获取目标的运动轨迹，从监控区域的多个球机中选择位于目标前方的球机对目标进行拍摄，较现有技术而言，选择位于目标前方的球机对目标进行拍摄，获取目标的图像信息更加准确。
需要说明的是：上述实施例提供的监控的装置在监控时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的监控装置与监控方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图11是本申请实施例提供的另一种监控装置1100的结构示意图，该监控装置1100可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该监控装置1100可以包括：
第一控制模块1101，用于当通过第一雷达在第一监控区域内检测到目标时，根据第一雷达采集的目标的雷达坐标，控制球机对目标进行拍摄，第一监控区域内部署有多个雷达和一个球机，第一雷达为多个雷达中的一个；
第二控制模块1102，还用于当通过第二雷达在第一监控区域内检测到目标时，根据第二雷达采集的目标的雷达坐标，控制球机对目标进行拍摄，第二雷达为多个雷达中的一个。
可选地，装置1100还包括：
预测模块1103，用于当确定目标位于第一监控区域的边缘时，根据运动轨迹预测目标可能出现的第二监控区域；
第三控制模块1104，用于控制第二监控区域内部署的雷达对目标进行追踪。
可选地，第一控制模块1101包括：
第一获取子模块，用于从球机与多个雷达中每个雷达之间的标定关系中，获取第一雷达与球机之间的标定关系；
第一确定子模块，用于根据第一雷达采集的目标的雷达坐标、以及第一雷达与球机之间的标定关系，确定球机的水平旋转角和垂直旋转角、以及球机的放大率；
第一控制子模块，用于确定控制球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
可选地，第二控制模块1102包括：
第二获取子模块，用于从球机与多个雷达中每个雷达之间的标定关系中，获取第二雷达与球机之间的标定关系；
第二确定子模块，用于根据第二雷达采集的目标的雷达坐标、以及第二雷达与球机之间的标定关系，确定球机的水平旋转角和垂直旋转角、以及球机的放大率；
第二控制子模块，用于控制球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
在本申请实施例中，控制终端根据不同雷达检测的目标位置，控制监控区域内的球机对目标进行拍摄，并获取针对该目标持续抓拍的视频图像，获取该目标在视频图像中的运动轨迹，根据运动轨迹对目标进行复核，当根据运动轨迹确定目标为防区报警目标时，触发报警。
需要说明的是：上述实施例提供的监控的装置在监控时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的监控装置与监控方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图12是本申请一个示例性实施例提供的终端1200的结构框图。该终端1200可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio LayerIV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端1200还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端1200包括有：处理器1201和存储器1202。
处理器1201可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1201可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1201也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1201可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1201还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1202可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1202还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1202中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1201所执行以实现本申请中方法实施例提供的监控方法。
在一些实施例中，终端1200还可选包括有：外围设备接口1203和至少一个外围设备。处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1203相连。具体地，外围设备包括：射频电路1204、触摸显示屏1205、摄像头1206、音频电路1207、定位组件1208和电源1209中的至少一种。
外围设备接口1203可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1201和存储器1202。在一些实施例中，处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路1204用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1204通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1204将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1204包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1204可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1204还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏1205用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1205是触摸显示屏时，显示屏1205还具有采集在显示屏1205的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1201进行处理。此时，显示屏1205还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1205可以为一个，设置终端1200的前面板；在另一些实施例中，显示屏1205可以为至少两个，分别设置在终端1200的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1205可以是柔性显示屏，设置在终端1200的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1205还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1205可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件1206用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1206包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1206还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路1207可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1201进行处理，或者输入至射频电路1204以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端1200的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1201或射频电路1204的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1207还可以包括耳机插孔。
定位组件1208用于定位终端1200的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1208可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源1209用于为终端1200中的各个组件进行供电。电源1209可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1209包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端1200还包括有一个或多个传感器1210。该一个或多个传感器1210包括但不限于：加速度传感器1211、陀螺仪传感器1212、压力传感器1213、指纹传感器1214、光学传感器1215以及接近传感器1216。
加速度传感器1211可以检测以终端1200建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1211可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1201可以根据加速度传感器1211采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏1205以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1211还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器1212可以检测终端1200的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1212可以与加速度传感器1211协同采集用户对终端1200的3D动作。处理器1201根据陀螺仪传感器1212采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器1213可以设置在终端1200的侧边框和/或触摸显示屏1205的下层。当压力传感器1213设置在终端1200的侧边框时，可以检测用户对终端1200的握持信号，由处理器1201根据压力传感器1213采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1213设置在触摸显示屏1205的下层时，由处理器1201根据用户对触摸显示屏1205的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器1214用于采集用户的指纹，由处理器1201根据指纹传感器1214采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1214根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1201授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1214可以被设置终端1200的正面、背面或侧面。当终端1200上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器1214可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器1215用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1201可以根据光学传感器1215采集的环境光强度，控制触摸显示屏1205的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏1205的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏1205的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1201还可以根据光学传感器1215采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1206的拍摄参数。
接近传感器1216，也称距离传感器，通常设置在终端1200的前面板。接近传感器1216用于采集用户与终端1200的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1216检测到用户与终端1200的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1201控制触摸显示屏1205从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1216检测到用户与终端1200的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1201控制触摸显示屏1205从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构并不构成对终端1200的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由控制终端的处理器执行时，使得控制终端能够执行上述实施例提供的监控方法。
本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在控制终端上运行时，使得控制终端执行上述实施例提供的监控方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (17)
1.一种监控方法，其特征在于，所述方法包括：
当通过第一雷达在第一监控区域内检测到目标时，获取所述目标的运动轨迹，所述第一雷达部署在所述第一监控区域内；
根据所述目标的运动轨迹，从多个球机中选择位于所述目标运动方向上前方的球机，所述多个球机部署在所述第一监控区域的不同方位；
控制选择的球机对所述目标进行拍摄，并获取针对所述目标正面抓拍的视频图像，获取所述目标在视频图像中的运动轨迹，根据所述运动轨迹对所述目标进行复核，当根据所述运动轨迹确定所述目标为防区报警目标时，触发报警；
当所述目标当前所处位置与所述第一监控区域边界线之间的距离小于距离阈值时，确定所述目标位于所述第一监控区域的边缘，根据所述目标的运动轨迹，确定所述目标的运动方向；
将多个监控区域中所述运动方向所指向的一个监控区域，确定为所述目标可能出现的第二监控区域，所述多个监控区域内均部署有对应的雷达和球机；
控制所述第二监控区域中部署的雷达对所述目标进行追踪；
其中，控制所述第二监控区域中部署的雷达对所述目标进行追踪，包括：
根据所述第一雷达检测到的所述目标的雷达坐标，以及预先标定的所述第一雷达的雷达坐标系和第三雷达的雷达坐标系之间的转换关系，确定所述目标在所述第三雷达的雷达坐标系中的预估雷达坐标，基于所述预估雷达坐标，控制所述第三雷达对所述目标进行追踪，所述第三雷达为所述第二监控区域内部署的雷达，且所述第三雷达与所述第一雷达具有部分重叠的监控区域。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制选择的球机对所述目标进行拍摄，包括：
从所述雷达与所述多个球机中每个球机之间的标定关系中，获取所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系；
根据所述雷达采集的所述目标的雷达坐标，以及所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系，确定所述选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角；
根据所述选择的球机和所述目标之间的距离，以及所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系，确定所述球机的放大率；
控制所述球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述雷达采集的所述目标的雷达坐标、以及所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系，确定所述选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角，包括：
根据所述目标的雷达坐标，以及所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系中雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述目标的平面坐标，所述平面坐标是指以所述选择的球机为原点的平面坐标系内的坐标；
根据所述目标的平面坐标，确定所述选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述选择的球机和所述目标之间的距离，确定所述球机的放大率，包括：
根据所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系中距离和放大率之间的对应关系，以及所述选择的球机和所述目标之间的距离，确定所述球机的放大率。
5.一种监控方法，其特征在于，所述方法包括：
当通过第一雷达在第一监控区域内检测到目标时，根据所述第一雷达采集的所述目标的雷达坐标，控制球机对所述目标进行拍摄，获取针对所述目标抓拍的视频图像，并确定所述目标在所述视频图像中的运动轨迹，所述第一监控区域内部署有多个雷达和一个球机，所述第一雷达为所述多个雷达中的一个；
当通过第二雷达在第一监控区域内检测到目标时，根据所述第二雷达采集的所述目标的雷达坐标，控制球机对所述目标进行拍摄，获取针对所述目标抓拍的视频图像，并确定所述目标在所述视频图像中的运动轨迹，所述第二雷达为所述多个雷达中的一个；
根据所述运动轨迹对所述目标进行复核，当根据所述运动轨迹确定所述目标为防区报警目标时，触发报警；
当所述目标当前所处位置与所述第一监控区域边界线之间的距离小于距离阈值时，确定所述目标位于所述第一监控区域的边缘，根据所述目标的运动轨迹，确定所述目标的运动方向；
将多个监控区域中所述运动方向所指向的一个监控区域，确定为所述目标可能出现的第二监控区域，所述多个监控区域内均部署有对应的雷达和球机；
控制所述第二监控区域内部署的雷达对所述目标进行追踪；
其中，控制所述第二监控区域中部署的雷达对所述目标进行追踪，包括：
根据所述第二雷达检测到的所述目标的雷达坐标，以及预先标定的所述第二雷达的雷达坐标系和第三雷达的雷达坐标系之间的转换关系，确定所述目标在所述第三雷达的雷达坐标系中的预估雷达坐标，基于所述预估雷达坐标，控制所述第三雷达对所述目标进行追踪，所述第三雷达为所述第二监控区域内部署的雷达，且所述第三雷达与所述第二雷达具有部分重叠的监控区域。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达采集的所述目标的雷达坐标，控制球机对所述目标进行拍摄，包括：
从所述球机与所述多个雷达中每个雷达之间的标定关系中，获取所述第一雷达与所述球机之间的标定关系；
根据所述第一雷达采集的所述目标的雷达坐标、以及所述第一雷达与所述球机之间的标定关系，确定所述球机的水平旋转角和垂直旋转角、以及所述球机的放大率；
控制所述球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二雷达采集的所述目标的雷达坐标，控制球机对所述目标进行拍摄，包括：
从所述球机与所述多个雷达中每个雷达之间的标定关系中，获取所述第二雷达与所述球机之间的标定关系；
根据所述第二雷达采集的所述目标的雷达坐标、以及所述第二雷达与所述球机之间的标定关系，确定所述球机的水平旋转角和垂直旋转角、以及所述球机的放大率；
控制所述球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
8.一种监控装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于当通过第一雷达在第一监控区域内检测到目标时，获取所述目标的运动轨迹，所述第一雷达部署在所述第一监控区域内；
选择模块，用于根据所述目标的运动轨迹，从多个球机中选择位于所述目标运动方向上前方的球机，所述多个球机部署在所述第一监控区域的不同方位；
第一控制模块，用于控制选择的球机对所述目标进行拍摄，并获取针对所述目标正面抓拍的视频图像，获取所述目标在视频图像中的运动轨迹，根据所述运动轨迹对所述目标进行复核，当根据所述运动轨迹确定所述目标为防区报警目标时，触发报警；
预测模块，用于当所述目标当前所处位置与所述第一监控区域边界线之间的距离小于距离阈值时，确定所述目标位于所述第一监控区域的边缘，根据所述目标的运动轨迹，确定所述目标的运动方向；将多个监控区域中所述运动方向所指向的一个监控区域，确定为所述目标可能出现的第二监控区域，所述多个监控区域内均部署有对应的雷达和球机；
第二控制模块，用于控制所述第二监控区域中部署的雷达对所述目标进行追踪；
其中，所述第二控制模块，还用于根据所述第一雷达检测到的所述目标的雷达坐标，以及预先标定的所述第一雷达的雷达坐标系和第三雷达的雷达坐标系之间的转换关系，确定所述目标在所述第三雷达的雷达坐标系中的预估雷达坐标，基于所述预估雷达坐标，控制所述第三雷达对所述目标进行追踪，所述第三雷达为所述第二监控区域内部署的雷达，且所述第三雷达与所述第一雷达具有部分重叠的监控区域。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块包括：
获取子模块，用于从所述雷达与所述多个球机中每个球机之间的标定关系中，获取所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系；
第一确定子模块，用于根据所述雷达采集的所述目标的雷达坐标、以及所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系，确定所述选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角；
第二确定子模块，用于根据所述选择的球机和所述目标之间的距离、以及所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系，确定所述球机的放大率；
控制子模块，用于控制所述球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块用于：
根据所述目标的雷达坐标，以及所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系中雷达坐标与平面坐标之间的对应关系，确定所述目标的平面坐标，所述平面坐标是指以所述选择的球机为原点的平面坐标系内的坐标；
根据所述目标的平面坐标，确定所述选择的球机的水平旋转角和垂直旋转角。
11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二确定子模块用于：
根据所述雷达与所述选择的球机之间的标定关系中距离和放大率之间的对应关系，以及所述选择的球机和所述目标之间的距离，确定所述球机的放大率。
12.一种监控装置，其特征在于，所述装置包括：
第一控制模块，用于当通过第一雷达在第一监控区域内检测到目标时，根据所述第一雷达采集的所述目标的雷达坐标，控制球机对所述目标进行拍摄，获取针对所述目标抓拍的视频图像，并确定所述目标在所述视频图像中的运动轨迹，所述第一监控区域内部署有多个雷达和一个球机，所述第一雷达为所述多个雷达中的一个；
第二控制模块，还用于当通过第二雷达在第一监控区域内检测到目标时，根据所述第二雷达采集的所述目标的雷达坐标，控制球机对所述目标进行拍摄，获取针对所述目标抓拍的视频图像，并确定所述目标在所述视频图像中的运动轨迹；根据所述运动轨迹对所述目标进行复核，当根据所述运动轨迹确定所述目标为防区报警目标时，触发报警，所述第二雷达为所述多个雷达中的一个；
预测模块，用于当所述目标当前所处位置与所述第一监控区域边界线之间的距离小于距离阈值时，确定所述目标位于所述第一监控区域的边缘，根据所述目标的运动轨迹，确定所述目标的运动方向；将多个监控区域中所述运动方向所指向的一个监控区域，确定为所述目标可能出现的第二监控区域，所述多个监控区域内均部署有对应的雷达和球机；
第三控制模块，用于控制所述第二监控区域内部署的雷达对所述目标进行追踪；
其中，所述第三控制模块，还用于根据所述第二雷达检测到的所述目标的雷达坐标，以及预先标定的所述第二雷达的雷达坐标系和第三雷达的雷达坐标系之间的转换关系，确定所述目标在所述第三雷达的雷达坐标系中的预估雷达坐标，基于所述预估雷达坐标，控制所述第三雷达对所述目标进行追踪，所述第三雷达为所述第二监控区域内部署的雷达，且所述第三雷达与所述第二雷达具有部分重叠的监控区域。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块包括：
第一获取子模块，用于从所述球机与所述多个雷达中每个雷达之间的标定关系中，获取所述第一雷达与所述球机之间的标定关系；
第一确定子模块，用于根据所述第一雷达采集的所述目标的雷达坐标、以及所述第一雷达与所述球机之间的标定关系，确定所述球机的水平旋转角和垂直旋转角、以及所述球机的放大率；
第一控制子模块，用于确定控制所述球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
14.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：
第二获取子模块，用于从所述球机与所述多个雷达中每个雷达之间的标定关系中，获取所述第二雷达与所述球机之间的标定关系；
第二确定子模块，用于根据所述第二雷达采集的所述目标的雷达坐标、以及所述第二雷达与所述球机之间的标定关系，确定所述球机的水平旋转角和垂直旋转角、以及所述球机的放大率；
第二控制子模块，用于控制所述球机按照确定的水平旋转角、垂直旋转角以及放大率进行拍摄。
15.一种监控系统，其特征在于，所述监控系统包括一个雷达、多个球机以及控制终端；所述控制终端被配置为执行上述权利要求1至权利要求4中的任一项权利要求所述的方法的步骤；
或者，所述监控系统包括一个雷达和多个球机；所述多个球机中任一球机被配置为执行上述权利要求1至权利要求4中的任一项权利要求所述的方法的步骤。
16.一种监控系统，其特征在于，所述监控系统包括一个球机、多个雷达以及控制终端；所述控制终端被配置执行上述权利要求5至权利要求7中的任一项权利要求所述的方法的步骤；
或者，所述监控系统包括一个球机和多个雷达；所述球机被配置为执行上述权利要求5至权利要求7中的任一项权利要求所述的方法的步骤。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被执行时实现上述权利要求1至权利要求4中的任一项权利要求所述的方法的步骤，或者，所述指令被执行时实现上述权利要求5至权利要求7中的任一项权利要求所述的方法的步骤。
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| Real-time counter-UAV system for long distance small drones using double pan-tilt scan laser radar;Byeong Hak Kim et al;Laser Radar Technology and Application XXIV;20190302;第11005卷;全文 * |
| 水面三方联动雷达监控方案研究;谭明 等;中国新通信;20181231;第20卷(第6期);全文 * |
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