CN112627276A - 一种挖掘机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种挖掘机，挖掘机具有自动行走系统，自动行走系统包括北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器、处理器、控制器，控制器用于控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置。本发明与现有技术相比：能够较好的适应公路上的复杂路况。

Description

一种挖掘机

技术领域

本发明属于挖掘机领域，具体涉及一种挖掘机自动行走方法。

背景技术

挖掘机适用于较为危险环境的施工，其能够极大的减少人力。多年来在建筑、水利、矿山等领域得到了广泛应用。履带式挖掘机越野性能较强，能够在泥泞、湿地、矿山等工况恶劣的场所地方高效作业。传统履带挖掘机以内燃机为驱动，普遍存在污染物排放高、噪声大和效率低等问题，电动式履带挖掘机具有零排放、低噪声和传动效率高等优点，在克服上述问题的基础上方便了履带挖掘机智能化的发展。由于挖掘机工作环境恶劣，经常伴有震动、高温、粉尘等工况，因此要求驾驶员在工作过程中注意力长期高度集中，对复杂的作业环境必须做出快速准确的判断及反应，否则将产生不可挽回的后果；在矿山开采，道路修建等作业任务中，挖掘机的部分工作单一，重复性高，聘用专业驾驶人员造成劳动力的浪费。无人驾驶系统可替代驾驶员对车辆进行控制，在作业时自主对环境进行感知并做出决策，极大的降低了操作人员的作业风险，减少了劳动力的浪费，提高了工作效率。

目前能够自动在公路上行走的挖掘机还未产生。

发明内容

基于上述的需求，本发明为了解决上述问题，提供了一种挖掘机自动行走方法，本发明具体采用以下技术方案实现，

一种挖掘机自动行走方法，

所述挖掘机具有自动行走系统，

所述自动行走系统包括北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器、处理器、控制器，

所述控制器用于控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置，

所述北斗导航系统将挖掘机的实时位置发送到处理器；

所述相机用于获取挖掘机周围的图像，将数据发送到处理器；

所述距离传感器用于获取与周边物体的距离，将数据发送到处理器；

所述速度传感器将挖掘机的速度采集发送到处理器；

所述转向传感器将挖掘机的行走方向发送到处理器；

所述处理器处理北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器的数据，同时将处理后的数据发送到控制器；

所述控制根据挖掘机所处的环境和自身的状态，控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置。

一种挖掘机自动行走方法，

所述挖掘机具有自动行走系统，

所述自动行走系统包括北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器、处理器、控制器，

所述控制器用于控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置，

所述北斗导航系统将挖掘机的实时位置发送到处理器；

所述相机包括左前相机、右前相机、左后相机、右后相机，所述左前相机、右前相机、左后相机、右后相机用于获取挖掘机周围的图像，将数据发送到处理器；

所述距离传感器包括左前距离传感器、右前距离传感器、左后距离传感器、右后距离传感器，所述左前距离传感器、右前距离传感器、左后距离传感器、右后距离传感器用于获取与周边物体的距离，将数据发送到处理器；

所述速度传感器将挖掘机的速度采集发送到处理器；

所述转向传感器将挖掘机的行走方向发送到处理器；

所述处理器处理北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器的数据，同时将处理后的数据发送到控制器；

所述控制根据挖掘机所处的环境和自身的状态，控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置。

一种挖掘机自动行走方法，

所述挖掘机具有自动行走系统，

所述自动行走系统包括北斗导航系统、相机、凸面镜，距离传感器、速度传感器、转向传感器、处理器、控制器，

所述控制器用于控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置，

所述北斗导航系统将挖掘机的实时位置发送到处理器；

所述凸面镜设置在挖掘机的顶部，所述相机对着所述凸面镜，拍摄凸面镜内的图像，将获取到的图像发送到处理器；

所述距离传感器包括左前距离传感器、右前距离传感器、左后距离传感器、右后距离传感器，所述左前距离传感器、右前距离传感器、左后距离传感器、右后距离传感器用于获取与周边物体的距离，将数据发送到处理器；

所述速度传感器将挖掘机的速度采集发送到处理器；

所述转向传感器将挖掘机的行走方向发送到处理器；

所述处理器处理北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器的数据，同时将处理后的数据发送到控制器；

所述控制根据挖掘机所处的环境和自身的状态，控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置。

进一步地，所述处理器通过图像变换的方式将图像变换成平面图像，从而展开挖掘机周围的图像。

本发明与现有技术相比：能够较好的适应公路上的复杂路况。

附图说明

图1挖掘机示意图；

图2本发明实施例一关系示意图；

图3本发明实施例二关系示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

实施例一

如图1所示，本发明公开了一种挖掘机，

所述挖掘机具有自动行走系统，

所述自动行走系统包括北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器、处理器、控制器，

所述控制器用于控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置，

所述北斗导航系统将挖掘机的实时位置发送到处理器；

所述相机用于获取挖掘机周围的图像，将数据发送到处理器；

所述距离传感器用于获取与周边物体的距离，将数据发送到处理器；

所述速度传感器将挖掘机的速度采集发送到处理器；

所述转向传感器将挖掘机的行走方向发送到处理器；

所述处理器处理北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器的数据，同时将处理后的数据发送到控制器；

所述控制根据挖掘机所处的环境和自身的状态，控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置，

步骤如下：

通过北斗导航系统获取实时的位置；

实时的通过相机和距离传感器获取挖掘机的周围环境；

控制器控制动臂油缸、斗杆油缸和铲斗油缸的状态；

控制器控制左行走装置和右行走装置的速度，

根据实时的位置和周围的环境，控制器控制挖掘机的速度和转向。

实施例二

如图2所示，本发明公开了一种挖掘机，

所述挖掘机具有自动行走系统，

所述自动行走系统包括北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器、处理器、控制器，

所述控制器用于控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置，

所述北斗导航系统将挖掘机的实时位置发送到处理器；

所述相机包括左前相机、右前相机、左后相机、右后相机，所述左前相机、右前相机、左后相机、右后相机用于获取挖掘机周围的图像，将数据发送到处理器；

所述距离传感器包括左前距离传感器、右前距离传感器、左后距离传感器、右后距离传感器，所述左前距离传感器、右前距离传感器、左后距离传感器、右后距离传感器用于获取与周边物体的距离，将数据发送到处理器；

所述速度传感器将挖掘机的速度采集发送到处理器；

所述转向传感器将挖掘机的行走方向发送到处理器；

所述处理器处理北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器的数据，同时将处理后的数据发送到控制器；

所述控制根据挖掘机所处的环境和自身的状态，控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置，

步骤如下：

通过北斗导航系统获取实时的位置；

实时的通过相机和距离传感器获取挖掘机的周围环境；

控制器控制动臂油缸、斗杆油缸和铲斗油缸的状态；

控制器控制左行走装置和右行走装置的速度，

根据实时的位置和周围的环境，控制器控制挖掘机的速度和转向。

实施例三

在本实施例中通过相比较于实施例一和实施例二不同的获取周边图像的方式，简化设备。

本实施例中一种挖掘机，

所述挖掘机具有自动行走系统，

所述自动行走系统包括北斗导航系统、相机、凸面镜，距离传感器、速度传感器、转向传感器、处理器、控制器，

所述控制器用于控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置，

所述北斗导航系统将挖掘机的实时位置发送到处理器；

所述凸面镜设置在挖掘机的顶部，所述相机对着所述凸面镜，拍摄凸面镜内的图像，将获取到的图像发送到处理器；

所述距离传感器包括左前距离传感器、右前距离传感器、左后距离传感器、右后距离传感器，所述左前距离传感器、右前距离传感器、左后距离传感器、右后距离传感器用于获取与周边物体的距离，将数据发送到处理器；

所述速度传感器将挖掘机的速度采集发送到处理器；

所述转向传感器将挖掘机的行走方向发送到处理器；

所述处理器处理北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器的数据，同时将处理后的数据发送到控制器；

所述控制根据挖掘机所处的环境和自身的状态，控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置。

所述处理器通过图像变换的方式将图像变换成平面图像，从而展开挖掘机周围的图像。

步骤如下：

通过北斗导航系统获取实时的位置；

实时的通过相机和距离传感器获取挖掘机的周围环境；

控制器控制动臂油缸、斗杆油缸和铲斗油缸的状态；

控制器控制左行走装置和右行走装置的速度，

根据实时的位置和周围的环境，控制器控制挖掘机的速度和转向

本发明与现有技术相比：能够较好的适应公路上的复杂路况。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种挖掘机，其特征在于：

所述挖掘机具有自动行走系统，

所述自动行走系统包括北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器、处理器、控制器，

所述控制器用于控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置，

所述北斗导航系统将挖掘机的实时位置发送到处理器；

所述相机用于获取挖掘机周围的图像，将数据发送到处理器；

所述距离传感器用于获取与周边物体的距离，将数据发送到处理器；

所述速度传感器将挖掘机的速度采集发送到处理器；

所述转向传感器将挖掘机的行走方向发送到处理器；

所述处理器处理北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器的数据，同时将处理后的数据发送到控制器；

所述控制根据挖掘机所处的环境和自身的状态，控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置。

2.一种挖掘机，其特征在于：

所述挖掘机具有自动行走系统，

所述自动行走系统包括北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器、处理器、控制器，

所述控制器用于控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置，

所述北斗导航系统将挖掘机的实时位置发送到处理器；

所述相机包括左前相机、右前相机、左后相机、右后相机，所述左前相机、右前相机、左后相机、右后相机用于获取挖掘机周围的图像，将数据发送到处理器；

所述距离传感器包括左前距离传感器、右前距离传感器、左后距离传感器、右后距离传感器，所述左前距离传感器、右前距离传感器、左后距离传感器、右后距离传感器用于获取与周边物体的距离，将数据发送到处理器；

所述速度传感器将挖掘机的速度采集发送到处理器；

所述转向传感器将挖掘机的行走方向发送到处理器；

所述处理器处理北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器的数据，同时将处理后的数据发送到控制器；

所述控制根据挖掘机所处的环境和自身的状态，控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置。

3.一种挖掘机，其特征在于：

所述挖掘机具有自动行走系统，

所述自动行走系统包括北斗导航系统、相机、凸面镜，距离传感器、速度传感器、转向传感器、处理器、控制器，

所述控制器用于控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置，

所述北斗导航系统将挖掘机的实时位置发送到处理器；

所述凸面镜设置在挖掘机的顶部，所述相机对着所述凸面镜，拍摄凸面镜内的图像，将获取到的图像发送到处理器；

所述距离传感器包括左前距离传感器、右前距离传感器、左后距离传感器、右后距离传感器，所述左前距离传感器、右前距离传感器、左后距离传感器、右后距离传感器用于获取与周边物体的距离，将数据发送到处理器；

所述速度传感器将挖掘机的速度采集发送到处理器；

所述转向传感器将挖掘机的行走方向发送到处理器；

所述处理器处理北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器的数据，同时将处理后的数据发送到控制器；

所述控制根据挖掘机所处的环境和自身的状态，控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置。

4.如权利要求3所述的一种挖掘机法，其特征在于：所述处理器通过图像变换的方式将图像变换成平面图像，从而展开挖掘机周围的图像。

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