KR20200038885A - 쇼벨, 쇼벨의 표시장치 및 쇼벨의 표시방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨은, 머신가이던스 기능 또는 머신컨트롤 기능을 갖는 쇼벨로서, 하부주행체와, 상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와, 상기 상부선회체에 탑재되는 운전실과, 상기 상부선회체에 장착되는 어태치먼트와, 상기 운전실 내에 마련된 표시장치를 구비하고, 상기 표시장치는, 상기 어태치먼트의 작업부위와 사전에 설정된 목표시공면의 상대적인 관계를 나타내는 제1 도형과, 상기 작업부위의 움직임에 대응하여 이동하는 제2 도형을 포함하는 화상을 표시한다.

Description

쇼벨, 쇼벨의 표시장치 및 쇼벨의 표시방법

본 발명은, 쇼벨, 쇼벨의 표시장치 및 쇼벨의 표시방법에 관한 것이다.

종래, 쇼벨의 조작을 가이드하는 기능(이하 "머신가이던스 기능"이라 함)을 갖는 쇼벨이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조). 머신가이던스 기능을 갖는 쇼벨에서는, 예를 들면 운전석의 전방에 설치되어 있는 표시장치의 화면상에 작업상태 등의 정보가 표시된다.

작업상태 등의 정보로서는, 버킷과 목표시공면의 관계를 모식적으로 표시하는 화상을 들 수 있다. 이 화상에는, 예를 들면 조작자가 캐빈에 앉아 쇼벨의 전방을 보았을 때의 버킷 및 목표시공면이, 버킷아이콘 및 목표시공면으로 모식적으로 표시된다. 또, 이 화상에는, 예를 들면 측면에서 보았을 때의 버킷 및 목표시공면이, 버킷아이콘 및 목표시공면으로 모식적으로 표시된다.

조작자는, 표시장치에 표시되는 화상 등을 봄으로써, 버킷과 목표시공면의 위치관계, 목표시공면의 경사각도 등의 쇼벨에 의한 작업상태를 확인할 수 있다.

특허문헌 1: 국제공개 제2017/047654호

그러나, 상기의 쇼벨에서는, 조작시에 버킷이 움직이고 있음에도 불구하고, 화상에 큰 변화가 없기 때문에, 조작자는 버킷이 움직이고 있는지 여부를 용이하게 판단하는 것이 곤란했다.

그래서, 상기 과제를 감안하여, 작업부위의 동작의 시인성을 향상시키는 것이 가능한 쇼벨을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨은, 머신가이던스 기능 또는 머신컨트롤 기능을 갖는 쇼벨이며, 하부주행체와, 상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와, 상기 상부선회체에 탑재되는 운전실과, 상기 상부선회체에 장착되는 어태치먼트와, 상기 운전실 내에 마련된 표시장치를 구비하고, 상기 표시장치는, 상기 어태치먼트의 작업부위와 사전에 설정된 목표시공면의 상대적인 관계를 나타내는 제1 도형과, 상기 작업부위의 움직임에 대응하여 이동하는 제2 도형을 포함하는 화상을 표시한다.

본 발명의 실시형태에 의하면, 작업부위의 동작의 시인성을 향상시키는 것이 가능한 쇼벨을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨의 측면도이다.
도 2는 쇼벨의 구동제어계의 구성예를 나타내는 도이다.
도 3은 머신가이던스 장치의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 4는 가이던스모드 시에 표시되는 출력화상의 일례를 나타내는 도이다.
도 5a는 작업가이던스표시부의 제1 구성예를 나타내는 도이다.
도 5b는 작업가이던스표시부의 제1 구성예를 나타내는 도이다.
도 5c는 작업가이던스표시부의 제1 구성예를 나타내는 도이다.
도 6a는 작업가이던스표시부의 제2 구성예를 나타내는 도이다.
도 6b는 작업가이던스표시부의 제2 구성예를 나타내는 도이다.
도 6c는 작업가이던스표시부의 제2 구성예를 나타내는 도이다.
도 7a는 작업가이던스표시부의 제3 구성예를 나타내는 도이다.
도 7b는 작업가이던스표시부의 제3 구성예를 나타내는 도이다.
도 7c는 작업가이던스표시부의 제3 구성예를 나타내는 도이다.
도 8a는 작업가이던스표시부의 제4 구성예를 나타내는 도이다.
도 8b는 작업가이던스표시부의 제4 구성예를 나타내는 도이다.
도 8c는 작업가이던스표시부의 제4 구성예를 나타내는 도이다.
도 9는 측량모드 시에 표시장치에 표시되는 출력화상의 구성예를 나타내는 도이다.
도 10은 측량모드 시에 다른 표시장치에 표시되는 출력화상의 구성예를 나타내는 도이다.

이하, 도면을 참조하여 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명한다. 각 도면에 있어서, 동일 구성부분에는 동일부호를 붙여, 중복되는 설명을 생략하는 경우가 있다.

먼저, 도 1을 참조하여, 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨의 전체구성에 대하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨의 측면도이다.

쇼벨(PS)의 하부주행체(1)에는, 선회기구(2)를 통하여 선회 가능하게 상부선회체(3)가 탑재되어 있다. 상부선회체(3)에는, 붐(4)이 장착되어 있다. 붐(4)의 선단에는 암(5)이 장착되어 있다. 암(5)의 선단에는, 엔드어태치먼트(작업부위)로서 버킷(6)이 장착되어 있다. 엔드어태치먼트로서는, 법면(法面)용 버킷, 준설(浚渫)용 버킷, 브레이커 등이 장착되어도 된다.

붐(4), 암(5) 및 버킷(6)은, 어태치먼트의 일례로서 굴삭어태치먼트를 구성하고, 붐실린더(7), 암실린더(8) 및 버킷실린더(9)에 의하여 각각 유압구동된다. 붐(4)에는 붐각도센서(S1)가 장착되고, 암(5)에는 암각도센서(S2)가 장착되며, 버킷(6)에는 버킷각도센서(S3)가 장착되어 있다. 굴삭어태치먼트에는, 버킷틸트기구가 마련되어도 된다. 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2) 및 버킷각도센서(S3)를 "자세센서"라고 하는 경우도 있다.

붐각도센서(S1)는, 붐(4)의 회동(回動)각도를 검출한다. 붐각도센서(S1)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하여 상부선회체(3)에 대한 붐(4)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.

암각도센서(S2)는, 암(5)의 회동각도를 검출한다. 암각도센서(S2)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하여 붐(4)에 대한 암(5)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.

버킷각도센서(S3)는, 버킷(6)의 회동각도를 검출한다. 버킷각도센서(S3)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하여 암(5)에 대한 버킷(6)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.

굴삭어태치먼트가 버킷틸트기구를 구비하는 경우, 버킷각도센서(S3)는 틸트축 둘레의 버킷(6)의 회동각도를 추가적으로 검출한다. 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2) 및 버킷각도센서(S3)는, 가변저항기를 이용한 퍼텐쇼미터, 대응하는 유압실린더의 스트로크양을 검출하는 스트로크센서, 연결 둘레의 회동각도를 검출하는 로터리인코더 등이어도 된다.

상부선회체(3)는, 엔진(11) 등의 동력원, 카운터웨이트(3w), 차체경사센서(S4)가 탑재되며, 커버(3a)에 의하여 덮여 있다. 차체경사센서(S4)는, 상부선회체(3)의 경사각도를 검출한다. 차체경사센서(S4)는, 예를 들면 수평면에 대한 경사를 검출하여 상부선회체(3)의 경사각도를 검출하는 가속도센서이다.

상부선회체(3)의 커버(3a) 상부에는, 촬상장치(80)가 마련되어 있다. 촬상장치(80)는, 상부선회체(3)로부터 캐빈(10)을 향하여 좌측을 촬상하는 좌측 카메라(80L), 우측을 촬상하는 우측 카메라(80R), 후방을 촬상하는 후방 카메라(80B)를 갖는다. 좌측 카메라(80L), 우측 카메라(80R) 및 후방 카메라(80B)는, 예를 들면 CCD나 CMOS 등의 촬상소자를 갖는 디지털카메라이며, 각각 촬영한 화상을 캐빈(10) 내에 마련되어 있는 표시장치(40)에 보낸다.

상부선회체(3)에는, 운전실로서의 캐빈(10)이 마련되어 있다. 캐빈(10)의 정부(頂部)에는, GPS장치(GNSS수신기)(P1) 및 송신장치(T1)가 마련되어 있다. GPS장치(P1)는, 쇼벨(PS)의 위치를 GPS기능에 의하여 검출하여 위치데이터를 컨트롤러(30) 내의 머신가이던스장치(50)에 공급한다. 송신장치(T1)는, 쇼벨(PS)의 외부를 향하여 정보를 발신한다. 또, 캐빈(10) 내에는, 컨트롤러(30), 표시장치(40), 음성출력장치(43), 입력장치(45) 및 기억장치(47)가 마련되어 있다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)의 구동제어를 행하는 주제어부로서 기능한다. 컨트롤러(30)는, CPU 및 내부메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성되어 있다. 컨트롤러(30)의 각종 기능은, CPU가 내부메모리에 저장되어 있는 프로그램을 실행함으로써 실현된다. 컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)의 조작을 가이드하는 머신가이던스장치(50)로서도 기능한다.

머신가이던스장치(50)는, 머신가이던스 기능을 실행하고, 쇼벨(PS)의 조작을 가이드(안내)한다. 본 실시형태에서는, 머신가이던스장치(50)는, 예를 들면 조작자가 설정한 목표지형의 표면인 목표시공면과 어태치먼트의 작업부위와의 거리 등이라고 하는 작업정보를 조작자에게 알린다. 목표시공면은, 기준좌표계로 설정해도 된다. 기준좌표계는, 예를 들면 세계측지계이다. 세계측지계는, 지구의 무게중심에 원점을 두고, X축을 그리니치자오선과 적도의 교점의 방향으로, Y축을 동경 90도의 방향으로, 그리고 Z축을 북극의 방향으로 하는 삼차원직교 XYZ좌표계이다. 또, 시공현장의 임의의 점을 기준점으로 정하여 기준점의 상대적인 위치관계에 의하여 목표시공면을 설정해도 된다. 목표시공면과 어태치먼트의 작업부위와의 거리는, 예를 들면 엔드어태치먼트로서의 버킷(6)의 선단(치선(齒先)), 버킷(6)의 배면(背面), 엔드어태치먼트로서의 브레이커의 선단 등과 목표시공면의 사이의 거리이다. 머신가이던스장치(50)는, 표시장치(40)나 음성출력장치(43) 등을 통하여, 작업정보를 조작자에게 알려 쇼벨(PS)의 조작을 가이드한다.

머신가이던스장치(50)는, 머신컨트롤 기능을 실행하여 조작자에 의한 쇼벨의 조작을 자동적으로 지원해도 된다. 예를 들면, 머신가이던스장치(50)는, 머신컨트롤 기능을 실행하는 경우, 조작자가 굴삭조작을 행하고 있을 때에, 목표시공면과 버킷(6)의 선단위치가 합치하도록 붐(4), 암(5) 및 버킷(6)의 움직임을 어시스트한다. 보다 구체적으로는, 예를 들면 조작자가 암접음조작을 행하고 있을 때에 붐실린더(7) 및 버킷실린더(9) 중 적어도 일방을 자동적으로 신축시켜 목표시공면과 버킷(6)의 선단위치를 합치시킨다. 이 경우, 조작자는, 1개의 조작레버를 조작하는 것만으로 붐(4), 암(5) 및 버킷(6)을 동시에 움직이게 하여 목표시공면과 버킷(6)의 선단위치를 맞추면서 굴삭작업을 행할 수 있다.

본 실시형태에서는, 머신가이던스장치(50)가 컨트롤러(30)에 포함되어 있지만, 머신가이던스장치(50)와 컨트롤러(30)는 별도로 마련되어도 된다. 이 경우, 머신가이던스장치(50)는, 컨트롤러(30)와 동일하게, CPU 및 내부메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성된다. 머신가이던스장치(50)의 각종 기능은 CPU가 내부메모리에 저장된 프로그램을 실행함으로써 실현된다.

표시장치(40)는, 컨트롤러(30)에 포함되는 머신가이던스장치(50)로부터의 지령에 따라 각종 작업정보를 포함하는 화상을 표시한다. 표시장치(40)는, 예를 들면 머신가이던스장치(50)에 접속되는 차재(車載)액정디스플레이이다.

음성출력장치(43)는, 컨트롤러(30)에 포함되는 머신가이던스장치(50)로부터의 음성출력지령에 따라 각종 음성정보를 출력한다. 음성출력장치(43)는, 예를 들면 머신가이던스장치(50)에 접속되는 차재스피커를 포함한다. 또, 음성출력장치(43)는 버저 등의 경보기를 포함해도 된다.

입력장치(45)는, 쇼벨(PS)의 조작자가 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30)에 각종 정보를 입력하기 위한 장치이다. 입력장치(45)는, 예를 들면 표시장치(40)의 표면에 마련되는 멤브레인스위치를 포함하여 구성된다. 또, 입력장치(45)는, 터치패널 등을 포함하여 구성되어도 된다.

기억장치(47)는, 각종 정보를 기억하기 위한 장치이다. 기억장치(47)는, 예를 들면 반도체메모리 등의 불휘발성기억매체이다. 기억장치(47)는, 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30) 등이 출력하는 각종 정보를 기억한다.

게이트로크레버(49)는, 캐빈(10)의 도어와 운전석의 사이에 마련되어, 쇼벨(PS)이 잘못 조작되는 것을 방지하는 기구이다. 조작자가 운전석에 탑승하여 게이트로크레버(49)를 당겨 올리면, 조작자는 캐빈(10)으로부터 퇴출할 수 없게 됨과 함께 각종 조작장치가 조작 가능해진다. 조작자가 게이트로크레버(49)를 눌러 내리면, 조작자는 캐빈(10)으로부터 퇴출 가능하게 됨과 함께 각종 조작장치는 조작 불가능해진다.

다음으로, 도 2를 참조하여, 쇼벨(PS)의 구동제어계의 구성예에 대하여 설명한다. 도 2는, 쇼벨(PS)의 구동제어계의 구성예를 나타내는 도이다.

표시장치(40)는, 캐빈(10)에 마련되어, 머신가이던스장치(50)로부터 공급되는 작업정보 등을 포함하는 화상을 표시한다. 표시장치(40)는, 예를 들면 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network) 등의 통신네트워크, 전용선 등을 통하여 머신가이던스장치(50)를 포함하는 컨트롤러(30)에 접속되어 있다.

표시장치(40)는, 화상표시부(41)에 표시하는 화상을 생성하는 변환처리부(40a)를 갖는다. 변환처리부(40a)는, 촬상장치(80)로부터 얻어지는 화상 데이터에 근거하여 화상표시부(41) 상에 표시하는 촬영화상을 포함하는 화상을 생성한다. 표시장치(40)에는, 좌측 카메라(80L), 우측 카메라(80R) 및 후방 카메라(80B)의 각각으로부터 화상데이터가 입력된다.

또, 변환처리부(40a)는, 컨트롤러(30)로부터 표시장치(40)에 입력되는 각종 데이터 중 화상표시부(41)에 표시시키는 데이터를 화상신호로 변환한다. 컨트롤러(30)로부터 표시장치(40)에 입력되는 데이터는, 예를 들면 엔진냉각수의 온도를 나타내는 데이터, 작동유의 온도를 나타내는 데이터, 요소수의 잔량을 나타내는 데이터, 연료의 잔량을 나타내는 데이터 등을 포함한다.

변환처리부(40a)는, 변환한 화상신호를 화상표시부(41)에 출력하고, 촬영화상이나 각종 데이터에 근거하여 생성한 화상을 화상표시부(41)에 표시시킨다.

다만, 변환처리부(40a)는, 표시장치(40)가 아니라, 예를 들면 컨트롤러(30)에 마련되어도 된다. 이 경우, 촬상장치(80)는 컨트롤러(30)에 접속된다.

표시장치(40)는, 입력부로서의 스위치패널(42)을 갖는다. 스위치패널(42)은, 각종 하드웨어스위치를 포함하는 패널이다. 스위치패널(42)은, 라이트스위치(42a), 와이퍼스위치(42b) 및 윈도와셔스위치(42c)를 갖는다.

라이트스위치(42a)는, 캐빈(10)의 외부에 장착되는 라이트의 점등·소등을 전환하기 위한 스위치이다. 와이퍼스위치(42b)는, 와이퍼의 작동·정지를 전환하기 위한 스위치이다. 윈도와셔스위치(42c)는, 윈도와셔액을 분사하기 위한 스위치이다.

표시장치(40)는, 축전지(70)로부터 전력의 공급을 받아 동작한다. 축전지(70)는, 엔진(11)의 얼터네이터(11a)(발전기)로 발전한 전력으로 충전된다. 축전지(70)의 전력은, 컨트롤러(30) 및 표시장치(40) 이외의 쇼벨(PS)의 전장품(電裝品)(72) 등에도 공급된다. 또, 엔진(11)의 스타터(11b)는, 축전지(70)로부터의 전력으로 구동되어 엔진(11)을 시동시킨다.

엔진(11)은, 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)에 접속되며, 엔진제어장치(ECU)(74)에 의하여 제어된다. ECU(74)로부터는, 엔진(11)의 상태를 나타내는 각종 데이터(예를 들면 수온센서(11c)로 검출되는 냉각수온(물리량)을 나타내는 데이터 등)가 컨트롤러(30)에 항상 송신된다. 컨트롤러(30)는 내부의 기억부(30a)에 이 데이터를 축적하여, 적절히 표시장치(40)에 송신할 수 있다.

메인펌프(14)는, 고압유압라인을 통하여 작동유를 컨트롤밸브(17)에 공급하기 위한 유압펌프이다. 메인펌프(14)는, 예를 들면 사판식(斜板式) 가변용량형 유압펌프이다.

파일럿펌프(15)는, 파일럿라인을 통하여 각종 유압제어기기에 작동유를 공급하기 위한 유압펌프이다. 파일럿펌프(15)는, 예를 들면 고정용량형 유압펌프이다.

컨트롤밸브(17)는, 쇼벨(PS)에 있어서의 유압시스템을 제어하는 유압제어장치이다. 컨트롤밸브(17)는, 예를 들면 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 주행용 유압모터 및 선회용 유압모터 등에, 메인펌프(14)가 토출하는 작동유를 선택적으로 공급한다. 다만, 이하에서는, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9), 주행용 유압모터 및 선회용 유압모터를 "유압액추에이터"라고 하는 경우가 있다.

조작레버(26A~26C)는, 캐빈(10) 내에 마련되며, 조작자에 의하여 유압액추에이터의 조작에 이용된다. 조작레버(26A~26C)가 조작되면, 파일럿펌프로부터 유압액추에이터의 각각에 대응하는 유량제어밸브의 파일럿포트에 작동유가 공급된다. 각 파일럿포트에는, 대응하는 조작레버(26A~26C)의 조작방향 및 조작량에 따른 압력의 작동유가 공급된다.

본 실시형태에서는, 조작레버(26A)는, 붐조작레버이다. 조작자가 조작레버(26A)를 조작하면, 붐실린더(7)를 유압구동시켜 붐(4)을 조작할 수 있다. 조작레버(26B)는, 암조작레버이다. 조작자가 조작레버(26B)를 조작하면, 암실린더(8)를 유압구동시켜 암(5)을 조작할 수 있다. 조작레버(26C)는, 버킷조작레버이다. 조작자가 조작레버(26C)를 조작하면, 버킷실린더(9)를 유압구동시켜 버킷(6)을 조작할 수 있다. 다만, 쇼벨(PS)에는, 조작레버(26A~26C) 외에 주행용 유압모터나 선회용 유압모터 등을 구동시키는 조작레버, 조작페달 등이 마련되어도 된다.

컨트롤러(30)는, 예를 들면 이하에서 설명하는 각종 데이터를 취득한다. 컨트롤러(30)가 취득한 데이터는, 기억부(30a)에 저장된다.

가변용량식 유압펌프인 메인펌프(14)의 레귤레이터(14a)는, 사판각도를 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 또, 토출압력센서(14b)는, 메인펌프(14)의 토출압력을 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 이들 데이터(물리량을 나타내는 데이터)는 기억부(30a)에 저장된다. 또, 메인펌프(14)가 흡입하는 작동유가 저장된 탱크와 메인펌프(14)의 사이의 관로에 마련되어 있는 유온센서(14c)는, 관로를 흐르는 작동유의 온도를 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다.

압력센서(15a, 15b)는, 조작레버(26A~26C)가 조작되었을 때에 컨트롤밸브(17)에 보내지는 파일럿압을 검출하고, 검출한 파일럿압을 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 조작레버(26A~26C)에는, 스위치버튼(27)이 마련되어 있다. 조작자는, 조작레버(26A~26C)를 조작하면서 스위치버튼(27)을 조작함으로써, 컨트롤러(30)에 지령신호를 보낼 수 있다.

쇼벨(PS)의 캐빈(10) 내에는, 엔진회전수조정 다이얼(75)이 마련되어 있다. 엔진회전수조정 다이얼(75)은, 엔진의 회전수를 조정하기 위한 다이얼이며, 예를 들면 엔진회전수를 단계적으로 전환할 수 있다. 본 실시형태에서는, 엔진회전수조정 다이얼(75)은, SP모드, H모드, A모드 및 아이들링(IDLE) 모드의 4단계로 엔진회전수를 전환할 수 있도록 마련되어 있다. 엔진회전수조정 다이얼(75)은, 엔진회전수의 설정상태를 나타내는 데이터를 컨트롤러(30)에 보낸다. 다만, 도 2에는, 엔진회전수조정 다이얼(75)에 의하여 H모드가 선택된 상태가 나타나 있다.

SP모드는, 작업량을 우선하고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 높은 엔진회전수를 이용한다. H모드는, 작업량과 연비를 양립시키고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 두번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. A모드는, 연비를 우선시키면서 저소음으로 쇼벨(PS)을 가동시키고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 세번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. 아이들링모드는, 엔진을 아이들링상태로 하고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 낮은 엔진회전수를 이용한다. 엔진(11)은, 엔진회전수조정 다이얼(75)로 설정된 회전수모드의 엔진회전수로 일정 회전수로 제어된다.

다음으로, 도 3을 참조하여, 쇼벨(PS)의 컨트롤러(30) 및 머신가이던스장치(50)에 마련되어 있는 각종 기능에 대하여 설명한다. 도 3은, 머신가이던스장치(50)의 구성예를 나타내는 블록도이다.

컨트롤러(30)는, ECU(74)를 포함하는 쇼벨(PS) 전체의 동작을 제어한다. 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려져 있는 상태에서는, 게이트로크밸브(49a)를 닫힌 상태로 하고, 게이트로크레버(49)가 당겨 올려져 있는 상태에서는, 게이트로크밸브(49a)를 열린 상태로 하도록 제어한다. 게이트로크밸브(49a)는, 컨트롤밸브(17)와 조작레버(26A~26C) 등과의 사이의 유로에 마련되어 있는 전환밸브이다. 다만, 게이트로크밸브(49a)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 의하여 개폐되는 구성으로 되어 있지만, 게이트로크레버(49)와 기계적으로 접속되어, 게이트로크레버(49)의 동작에 따라 개폐되는 구성이어도 된다.

게이트로크밸브(49a)는, 닫힌 상태에 있어서, 컨트롤밸브(17)와 조작레버(26A~26C) 등과의 사이의 작동유의 흐름을 차단하여 조작레버(26A~26C) 등의 조작을 무효로 한다. 또, 게이트로크밸브(49a)는, 열린 상태에 있어서, 컨트롤밸브(17)와 조작레버(26A~26C) 등과의 사이에 작동유를 연통시켜 조작레버(26A~26C) 등의 조작을 유효로 한다.

컨트롤러(30)는, 게이트로크밸브(49a)가 열린 상태로 되어, 조작레버(26A~26C)의 조작이 유효로 된 상태에서, 압력센서(15a, 15b)에 의하여 검출되는 파일럿압으로부터 각 레버의 조작량을 검출한다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS) 전체의 동작의 제어에 더하여, 머신가이던스장치(50)에 의한 가이던스를 행할지 여부를 제어한다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(PS)이 휴지(休止) 중이라고 판정했을 때는, 머신가이던스장치(50)에 의한 가이던스를 중지하도록, 머신가이던스장치(50)에 가이던스중지지령을 보낸다.

또, 컨트롤러(30)는, 오토아이들스톱지령을 ECU(74)에 대하여 출력할 때에, 가이던스중지지령을 머신가이던스장치(50)에 출력해도 된다. 혹은, 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(49)가 눌러 내려진 상태에 있다고 판정한 경우에, 가이던스중지지령을 머신가이던스장치(50)에 출력해도 된다.

다음으로, 머신가이던스장치(50)에 대하여 설명한다. 머신가이던스장치(50)는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3), 차체경사센서(S4), GPS장치(P1), 입력장치(45) 등으로부터, 컨트롤러(30)에 공급되는 각종 신호 및 데이터를 수신한다.

머신가이던스장치(50)는, 수신한 신호 및 데이터에 근거하여 버킷(6) 등의 어태치먼트의 실제의 동작위치를 산출한다. 그리고, 머신가이던스장치(50)는, 어태치먼트의 실제의 동작위치와 목표시공면을 비교하여, 예를 들면 버킷(6)과 목표시공면의 사이의 거리 등을 산출한다. 머신가이던스장치(50)는, 쇼벨(PS)의 선회중심축으로부터 버킷(6)의 치선까지의 거리나, 목표시공면의 경사각도 등도 산출하여, 이들을 작업정보로서 표시장치(40)에 송신한다.

다만, 머신가이던스장치(50)와 컨트롤러(30)가 별도로 마련되어 있는 경우에는, 머신가이던스장치(50)와 컨트롤러(30)는 CAN을 통하여 서로 통신 가능하게 접속된다.

머신가이던스장치(50)는, 높이산출부(503), 비교부(504), 표시제어부(505) 및 가이던스데이터출력부(506)를 갖는다.

높이산출부(503)는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2) 및 버킷각도센서(S3)의 검출신호로부터 구해지는 붐(4), 암(5) 및 버킷(6)의 각도로부터 버킷(6)의 선단(치선)의 높이를 산출한다.

비교부(504)는, 높이산출부(503)가 산출한 버킷(6)의 선단(치선)의 높이와 가이던스데이터출력부(506)로부터 출력되는 가이던스데이터에 있어서 나타나는 목표시공면의 위치를 비교한다. 또, 비교부(504)는, 쇼벨(PS)에 대한 목표시공면의 경사각도를 구한다. 높이산출부(503)나 비교부(504)에 있어서 구해진 각종 데이터는, 기억장치(47)에 기억된다.

표시제어부(505)는, 비교부(504)에 의하여 구해진 버킷(6)의 높이나 목표시공면의 경사각도 등을, 작업정보로서 표시장치(40)에 송신한다. 표시장치(40)는, 촬상장치(80)로부터 보내지는 촬영화상과 함께, 표시제어부(505)로부터 보내지는 작업정보를 화면에 표시한다. 표시장치(40)의 표시화면구성에 대해서는 후술한다. 또, 표시제어부(505)는, 버킷(6)이 목표시공면보다 낮은 위치가 된 경우 등에는, 음성출력장치(43)를 통하여 조작자에게 경보를 발할 수 있다.

다음으로, 도 4를 참조하여, 가이던스모드 시에 표시되는 출력화상의 일례에 대하여 설명한다. 가이던스모드는, 머신가이던스 기능 또는 머신컨트롤 기능을 실행할 때에 선택되는 동작모드이다. 본 실시형태에서는, 가이던스모드버튼(도시생략)이 눌린 경우에 개시한다. 가이던스모드는, 예를 들면 쇼벨(PS)로 법면정형(法面整形)을 행할 때에 선택된다. 도 4는, 가이던스모드 시에 표시되는 출력화상의 일례를 나타내는 도이다. 도 4의 예에서는, 기준위치 및 목표시공면은 이미 설정되어 있다.

도 4에 나타내는 바와 같이, 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시되는 출력화상(Gx)은, 시각표시부(411), 회전수모드표시부(412), 주행모드표시부(413), 엔진제어상태표시부(415), 요소수잔량표시부(416), 연료잔량표시부(417), 냉각수온표시부(418), 엔진가동시간표시부(419), 카메라화상표시부(420), 작업가이던스표시부(430)를 갖는다. 회전수모드표시부(412), 주행모드표시부(413) 및 엔진제어상태표시부(415)는, 쇼벨(PS)의 설정상태에 관한 정보를 표시하는 표시부이다. 요소수잔량표시부(416), 연료잔량표시부(417), 냉각수온표시부(418) 및 엔진가동시간표시부(419)는, 쇼벨(PS)의 운전상태에 관한 정보를 표시하는 표시부이다. 각부에 표시되는 화상은, 표시장치(40)의 변환처리부(40a)에 의하여, 컨트롤러(30) 또는 머신가이던스장치(50)로부터 송신되는 각종 데이터 및 촬상장치(80)로부터 송신되는 카메라화상을 이용하여 생성된다.

시각표시부(411)는, 현재의 시각을 표시한다. 도 4의 예에서는, 디지털표시가 채용되어, 현재 시각(10시 5분)이 나타나 있다.

회전수모드표시부(412)는, 엔진회전수조정 다이얼(75)에 의하여 설정되어 있는 회전수모드를 쇼벨(PS)의 가동정보로서 화상표시한다. 회전수모드는, 예를 들면 상기한 SP모드, H모드, A모드 및 아이들링모드의 4개를 포함한다. 도 4의 예에서는, SP모드를 나타내는 기호 "SP"가 표시되어 있다.

주행모드표시부(413)는, 주행모드를 쇼벨(PS)의 가동정보로서 표시한다. 주행모드는, 가변용량모터를 이용한 주행용 유압모터의 설정상태를 나타낸다. 예를 들면, 주행모드는, 저속모드 및 고속모드를 갖고, 저속모드에서는 "거북이" 모양의 마크가 표시되며, 고속모드에서는 "토끼" 모양의 마크가 표시된다. 도 4의 예에서는, "거북이" 모양의 마크가 표시되어 있어, 조작자는 저속모드가 설정되어 있는 것을 인식할 수 있다.

엔진제어상태표시부(415)는 엔진(11)의 제어상태를 쇼벨(PS)의 가동정보로서 표시한다. 도 4의 예에서는, 엔진(11)의 제어상태로서 "자동감속·자동정지모드"가 선택되어 있다. "자동감속·자동정지모드"는, 비조작상태의 계속시간에 따라, 엔진회전수를 자동적으로 저감하고, 나아가서는 엔진(11)을 자동적으로 정지시키는 제어상태를 의미한다. 그 외에, 엔진(11)의 제어상태에는, "자동감속모드", "자동정지모드", "수동감속모드" 등이 있다.

요소수잔량표시부(416)는, 요소수탱크에 저장되어 있는 요소수의 잔량상태를 쇼벨(PS)의 가동정보로서 화상표시한다. 도 4의 예에서는, 현재의 요소수의 잔량상태를 나타내는 바게이지가 표시되어 있다. 요소수의 잔량은, 요소수탱크에 마련되어 있는 요소수잔량센서가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.

연료잔량표시부(417)는, 연료탱크에 저장되어 있는 연료의 잔량상태를 가동정보로서 표시한다. 도 4의 예에서는, 현재의 연료의 잔량상태를 나타내는 바게이지가 표시되어 있다. 연료의 잔량은, 연료탱크에 마련되어 있는 연료잔량센서가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.

냉각수온표시부(418)는, 엔진냉각수의 온도상태를 쇼벨(PS)의 가동정보로서 표시한다. 도 4의 예에서는, 엔진냉각수의 온도상태를 나타내는 바게이지가 표시되어 있다. 엔진냉각수의 온도는, 엔진(11)에 마련되어 있는 수온센서(11c)가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.

엔진가동시간표시부(419)는, 엔진(11)의 누적가동시간을 쇼벨(PS)의 가동정보로서 표시한다. 도 4의 예에서는, 운전자에 의하여 카운트가 리스타트되고 나서의 가동시간의 누적이, 단위 "hr(시간)"과 함께 표시되어 있다. 엔진가동시간표시부(419)에는, 쇼벨제조 후의 전체기간의 생애가동시간 또는 조작자에 의하여 카운트가 리스타트되고 나서의 구간가동시간이 표시된다.

카메라화상표시부(420)는, 촬상장치(80)에 의하여 촬영된 화상을 표시한다. 도 4의 예에서는, 상부선회체(3)의 상면후단에 장착된 후방 카메라(80B)에 의하여 촬영된 화상이 카메라화상표시부(420)에 표시되어 있다. 카메라화상표시부(420)에는, 상부선회체(3)의 상면좌단에 장착된 좌측 카메라(80L) 또는 상면우단에 장착된 우측 카메라(80R)에 의하여 촬상된 카메라화상이 표시되어도 된다. 또, 카메라화상표시부(420)에는, 좌측 카메라(80L), 우측 카메라(80R) 및 후방 카메라(80B) 중 복수의 카메라에 의하여 촬영된 화상이 나열되도록 표시되어도 된다. 또, 카메라화상표시부(420)에는, 좌측 카메라(80L), 우측 카메라(80R) 및 후방 카메라(80B) 중 적어도 2개에 의하여 촬상된 복수의 카메라화상의 합성화상이 표시되어도 된다. 합성화상은, 예를 들면 부감화상이어도 된다.

각 카메라는 상부선회체(3)의 일부가 카메라화상에 포함되도록 설치되어 있다. 표시되는 화상에 상부선회체(3)의 일부가 포함됨으로써, 조작자는, 카메라화상표시부(420)에 표시되는 물체와 쇼벨(PS)의 사이의 거리감을 파악하기 쉬워진다.

카메라화상표시부(420)에는, 표시 중인 카메라화상을 촬영한 촬상장치(80)의 방향을 나타내는 카메라아이콘(421)이 표시되어 있다. 카메라아이콘(421)은, 쇼벨(PS)의 형상을 나타내는 쇼벨아이콘(421a)과, 표시 중인 카메라화상을 촬상한 촬상장치(80)의 방향을 나타내는 띠상의 방향표시아이콘(421b)으로 구성되어 있다. 카메라아이콘(421)은, 쇼벨(PS)의 설정상태에 관한 정보를 표시하는 표시부이다.

도 4의 예에서는, 쇼벨아이콘(421a)의 하측(어태치먼트의 반대측)에 방향표시아이콘(421b)이 표시되어 있다. 이것은, 후방 카메라(80B)에 의하여 촬영된 쇼벨(PS)의 후방의 화상이 카메라화상표시부(420)에 표시되어 있는 것을 나타낸다. 예를 들면, 카메라화상표시부(420)에 우측 카메라(80R)에 의하여 촬영된 화상이 표시되어 있는 경우에는, 쇼벨아이콘(421a)의 우측에 방향표시아이콘(421b)이 표시된다. 또, 예를 들면 카메라화상표시부(420)에 좌측 카메라(80L)에 의하여 촬영된 화상이 표시되어 있는 경우에는, 쇼벨아이콘(421a)의 좌측에 방향표시아이콘(421b)이 표시된다.

조작자는, 예를 들면 캐빈(10) 내에 마련되어 있는 화상전환스위치를 누름으로써, 카메라화상표시부(420)에 표시하는 화상을 다른 카메라에 의하여 촬영된 화상 등으로 전환할 수 있다.

쇼벨(PS)에 촬상장치(80)가 마련되어 있지 않은 경우에는, 카메라화상표시부(420) 대신, 다른 정보가 표시되어도 된다.

작업가이던스표시부(430)는, 각종 작업을 위한 가이던스정보를 표시한다. 도 5a~5c는, 작업가이던스표시부(430)의 제1 구성예를 나타내는 도이다. 도 5a~5c의 예에서는, 작업가이던스표시부(430)는, 작업부위가이던스정보의 일례인 치선가이던스정보를 표시하는, 위치표시화상(431), 제1 목표시공면표시화상(432), 제2 목표시공면표시화상(433), 버킷좌단정보화상(434), 버킷우단정보화상(435), 측면시(側面視) 수치정보화상(436), 정면시 수치정보화상(437), 어태치먼트화상(438), 거리형식화상(439) 및 목표설정화상(440)을 포함한다.

위치표시화상(431)은, 목표시공면의 표시위치에 대한 버킷(6)의 작업부위(선단)의 표시위치의 변화에 의하여, 버킷(6)의 작업부위(선단)로부터 목표시공면까지의 상대거리의 크기의 변화를, 표시개소를 변화시킴으로써 나타내는 제1화상의 일례이다. 도 5a~5c의 예에서는, 위치표시화상(431)은, 복수의 도형(세그먼트)이 세로방향으로 배열된 바게이지이다. 위치표시화상(431)은, 목표세그먼트(G1)와 복수의 세그먼트(G2)를 갖는다.

목표세그먼트(G1)는, 목표시공면의 위치를 나타내는 도형이다. 본 실시형태에서는, 버킷(6)의 작업부위(선단)로부터 목표시공면까지의 상대거리가 소정범위 내인 것을 나타내는 도형(직선)이다. 소정범위는, 적절한 상대거리의 범위로서 미리 설정된 범위이다. 상대거리가 소정범위 내인 것은, 버킷(6)의 작업부위가 적절한 위치에 있는 것을 의미한다. 목표세그먼트(G1)는, 제2 화상과 동일한 높이로 배치된다. 제2 화상은, 목표시공면에 대한 어태치먼트의 작업부위의 거리의 크기의 변화를, 동일개소에 있어서의 표시형식을 변화시킴으로써 나타낸다. 동일개소에 있어서의 표시형식은, 예를 들면 아이콘, 배경색, 수치 등을 포함한다. 제2 화상의 표시형식의 변화는, 아이콘형상, 색, 및 수치 중 적어도 어느 하나의 변화이다. 본 실시형태에서는, 제2 화상은 버킷좌단정보화상(434)과 버킷우단정보화상(435)의 조합이다. 목표세그먼트(G1)는, 버킷좌단정보화상(434) 및 버킷우단정보화상(435)의 각각과 동일한 높이로 배치되어 있다. 예를 들면, 목표세그먼트(G1), 버킷좌단정보화상(434) 및 버킷우단정보화상(435)은, 상하방향의 중앙의 높이가 일치하도록 배치되어 있다.

세그먼트(G2)는, 각각 소정의 상대거리에 대응하는 도형이다. 대응하는 상대거리가 작은 세그먼트(G2)일수록, 목표세그먼트(G1)의 가까이에 배치되고, 대응하는 상대거리가 큰 세그먼트(G2)일수록, 목표세그먼트(G1)로부터 멀리 배치된다. 각 세그먼트(G2)는, 상대거리와 함께 버킷(6)의 이동방향을 나타낸다. 버킷(6)의 이동방향은, 버킷(6)의 작업부위를 목표시공면에 가깝게 하는 방향이다. 본 실시형태에서는, 세그먼트(G2D)는, 버킷(6)을 하방으로 이동시키면 목표시공면에 가까워지는 것을 나타내고, 세그먼트(G2U)는, 버킷(6)을 상방으로 이동시키면 목표시공면에 가까워지는 것을 나타낸다.

위치표시화상(431)은, 버킷(6)의 작업부위(선단)로부터 목표시공면까지의 실제의 상대거리에 대응하는 세그먼트(G2)를, 다른 세그먼트(G2)와는 다른 소정의 색으로 표시한다. 다른 세그먼트(G2)와 다른 색으로 표시되는 세그먼트(G2)를 세그먼트(G2A)라고 한다. 위치표시화상(431)은, 세그먼트(G2A)를 소정의 색으로 표시함으로써, 상대거리 및 이동방향을 나타낸다. 버킷(6)의 작업부위(선단)로부터 목표시공면까지의 상대거리가 클수록, 목표세그먼트(G1)에서 먼 세그먼트(G2)가 세그먼트(G2A)로서 소정의 색으로 표시된다. 또, 버킷(6)의 작업부위(선단)로부터 목표시공면까지의 상대거리가 작을수록, 목표세그먼트(G1)에 가까운 세그먼트(G2)가 세그먼트(G2A)로서 소정의 색으로 표시된다. 이와 같이, 세그먼트(G2A)는, 상대거리의 변화에 따라 상하방향으로 위치가 변화하도록 표시된다.

세그먼트(G2A)는, 상대거리가 소정범위의 최댓값보다 큰 경우, 제1 색으로 표시된다. 제1 색은, 예를 들면 백색이나 황색 등의 눈에 띄지 않는 색이다. 이것은, 상대거리가 소정범위의 최댓값보다 큰 경우, 조작자에게 주의환기필 필요성이 낮기 때문이다. 또, 세그먼트(G2A)는, 상대거리가 소정범위 내인 경우, 제2 색으로 표시된다. 제2 색은, 녹색 등의 눈에 띄는 색이다. 이것은, 버킷(6)이 적절한 위치에 있는 것을 조작자에게 알기 쉽게 알리기 위함이다. 또, 세그먼트(G2A)는, 상대거리가 소정범위의 최솟값보다 작은 경우, 제3 색으로 표시된다. 제3 색은, 적색 등의 눈에 띄는 색이다. 이것은, 버킷(6)의 작업부위에 의하여 목표시공면이 불필요하게 깎일 우려가 있는 것을 조작자에게 주의환기하기 위함이다.

또, 위치표시화상(431)은, 버킷(6)의 실제의 상대거리가 소정범위 내인 경우, 목표세그먼트(G1)를, 다른 세그먼트와 다른 소정의 색으로 표시한다. 즉, 위치표시화상(431)은, 목표세그먼트(G1)를 소정의 색으로 표시함으로써, 상대거리가 소정범위 내인 것을 나타낸다. 목표세그먼트(G1)는, 상술한 제2 색으로 표시되는 것이 바람직하다. 이것은, 버킷(6)이 적절한 위치에 있는 것을 조작자에게 알기 쉽게 알리기 위함이다.

다만, 세그먼트(G2A) 및 목표세그먼트(G1)가 소정의 색으로 표시되어 있는 동안, 다른 세그먼트(G2)는, 눈에 띄지 않는 색(배경색과 동일 또는 유사한 색 등)으로 표시되어도 되고, 표시되어 있지 않아도 된다.

제1 목표시공면표시화상(432)은, 버킷(6)과 목표시공면의 관계를 모식적으로 표시한다. 제1 목표시공면표시화상(432)에는, 측면에서 보았을 때의 버킷(6)과 목표시공면이, 제1 도형으로서의 버킷아이콘(G3) 및 목표시공면화상(G4)으로 모식적으로 표시된다. 버킷아이콘(G3)은, 버킷(6)의 좌측면(6l)(도 1을 참조)을 나타내는 도형이다. 단, 버킷아이콘(G3)은, 버킷(6)의 우측면을 나타내는 도형이어도 되고, 버킷(6)을 측면에서 보았을 때의 형태로 나타나 있어도 된다. 목표시공면화상(G4)은, 목표시공면으로서의 지면을 나타내는 도형이며, 목표시공면으로서의 지면을 측면에서 보았을 때의 형태로 나타나 있다. 목표시공면화상(G4)은, 버킷(6)을 종단하는 연직면에 있어서의 목표시공면을 나타내는 선분과 수평선의 사이에 형성되는 각도(목표법면각도(θ)이며, 이하, "세로경사각"이라고 함)와 함께 표시되어도 된다. 버킷아이콘(G3)과 목표시공면화상(G4)의 세로간격은, 실제의 버킷(6)의 선단과 목표시공면과의 거리의 변화에 따라 변화하도록 표시된다. 버킷아이콘(G3)과 목표시공면화상(G4)의 상대경사각도 동일하게, 실제의 버킷(6)과 목표시공면의 상대경사각의 변화에 따라 변화하도록 표시된다. 본 실시형태에서는, 버킷아이콘(G3)이 고정된 상태로, 목표시공면화상(G4)의 표시높이 및 표시각도가 변화하도록 구성되어 있다. 단, 목표시공면화상(G4)이 고정된 상태로, 버킷아이콘(G3)의 표시높이 및 표시각도가 변화하도록 구성되어도 되고, 버킷아이콘(G3) 및 목표시공면화상(G4)의 각각의 표시높이 및 표시각도가 변화하도록 구성되어도 된다.

제1 목표시공면표시화상(432)은, 버킷(6)의 실제의 움직임을 모식적으로 표시한다. 제1 목표시공면표시화상(432)에는, 측면에서 보았을 때의 버킷(6)의 전후방향의 동작이, 버킷아이콘(G3)과 제2 도형으로서의 애니메이션아이콘(G21)의 상대적인 위치로 모식적으로 표시된다. 애니메이션아이콘(G21)은, 목표시공면화상(G4)에 대하여 미리 정해진 위치에 설정된다. 애니메이션아이콘(G21)의 위치는, 실제의 버킷(6)의 전후방향의 동작(예를 들면, 이동거리, 이동속도)에 따라 변화하도록 구성되어 있다. 도 5a~5c의 예에서는, 애니메이션아이콘(G21)은, 목표시공면화상(G4)의 하방에 표시되어 있으며, 2개의 동일 사이즈의 도트(점)로 나타나는 도형이다. 본 실시형태에서는, 버킷(6)이 조작자에게 가까워지는 방향(후방향)으로 이동하는 경우, 애니메이션아이콘(G21)은, 버킷(6)의 이동방향과는 반대방향인 전방향, 예를 들면 목표시공면화상(G4)을 따라 좌하방으로 이동하도록 구성되어 있다. 이로써, 버킷아이콘(G3)의 애니메이션아이콘(G21)에 대한 상대적인 위치가 후방향으로 이동한다. 그 때문에, 조작자는, 버킷(6)이 조작자에게 가까워지는 방향(후방향)으로 이동하고 있는 것을 용이하게 인식할 수 있다. 또, 버킷(6)이 조작자로부터 멀어지는 방향(전방향)으로 이동하는 경우, 애니메이션아이콘(G21)은, 버킷(6)의 이동방향과는 반대방향인 후방향, 예를 들면 목표시공면화상(G4)을 따라 우상방으로 이동하도록 구성되어 있다. 이로써, 버킷아이콘(G3)의 애니메이션아이콘(G21)에 대한 상대적인 위치가 전방향으로 이동한다. 그 때문에, 조작자는, 버킷(6)이 조작자로부터 멀어지는 방향(전방향)으로 이동하고 있는 것을 용이하게 인식할 수 있다. 또, 애니메이션아이콘(G21)은, 목표시공면화상(G4)에 대하여 미리 정해진 위치에 설정되기 때문에, 버킷아이콘(G3)과 애니메이션아이콘(G21)의 상대적인 관계는, 버킷(6)과 실제의 지면에 있어서의 임의의 점의 상대적인 관계와 동일한 관계가 된다. 이 때문에, 버킷(6)이 빠르게 움직이면, 화면상에 있어서의 애니메이션아이콘(G21)도 빠르게 이동한다. 또, 버킷(6)의 움직임에 수반하여, 애니메이션아이콘(G21)이 화면단부(예를 들면 좌단부)까지 이동하여 화면에서 사라질 때에, 반대측의 화면단부(예를 들면 우단부)에 다음 애니메이션아이콘(G21)이 나타난다. 단, 다음 애니메이션아이콘(G21)이 나타나는 타이밍은, 임의의 타이밍이어도 되고, 예를 들면 애니메이션아이콘(G21)이 화면에서 사라지기 전이어도 된다.

도 5a~5c의 예에서는, 도 5a, 도 5b, 도 5c의 순서로 애니메이션아이콘(G21)이 목표시공면화상(G4)을 따라 좌하방으로 이동하고 있다. 그 때문에, 조작자는, 버킷(6)이 조작자에게 가까워지는 방향(후방향)으로 이동하고 있다고 인식할 수 있다. 다만, 애니메이션아이콘(G21)은, 예를 들면 하나 또는 셋 이상의 도트로 나타나는 도형이어도 된다. 애니메이션아이콘(G21)이 복수의 도트로 나타나는 경우, 복수의 도트는 모두가 동일 사이즈인 도트여도 되고, 다른 사이즈의 도트를 포함하고 있어도 된다. 또, 하나 또는 셋 이상의 도트로 나타나는 도형이 동시에 복수 표시되어 있어도 되고, 이 경우, 복수의 도형은, 예를 들면 목표시공면화상(G4)을 따라 간격을 두고 표시된다.

또, 애니메이션아이콘(G21)은, 하나 또는 복수의 라인(선)으로 나타나는 도형이어도 된다. 도 6a~6c는, 작업가이던스표시부(430)의 제2 구성예를 나타내는 도이다. 도 6a~6c의 예에서는, 애니메이션아이콘(G21)은, 목표시공면화상(G4)으로부터 하방으로 뻗는 2개의 라인으로 나타나는 도형이다. 도 6a~6c의 예에서는, 도 6a, 도 6b, 도 6c의 순서로 애니메이션아이콘(G21)이 목표시공면화상(G4)을 따라 좌하방으로 이동하고 있다. 그 때문에, 조작자는, 버킷(6)이 조작자에게 가까워지는 방향(후방향)으로 이동하고 있다고 인식할 수 있다. 다만, 애니메이션아이콘(G21)은, 예를 들면 하나 또는 셋 이상의 라인으로 나타나는 도형이어도 된다. 애니메이션아이콘(G21)이 복수의 라인으로 나타나는 경우, 복수의 라인은 모두가 동일 길이의 라인이어도 되고, 다른 길이의 라인을 포함하고 있어도 된다. 또, 하나 또는 셋 이상의 라인으로 나타나는 도형이 동시에 복수 표시되어 있어도 되고, 이 경우, 복수의 도형은, 예를 들면 목표시공면화상(G4)을 따라 간격을 두고 표시된다.

또, 애니메이션아이콘(G21)은, 메시(망점)로 나타나는 도형이어도 된다. 도 7a~7c는, 작업가이던스표시부(430)의 제3 구성예를 나타내는 도이다. 도 7a~7c의 예에서는, 애니메이션아이콘(G21)은, 목표시공면화상(G4)의 하방에 표시되어 있으며, 2개의 동일 사이즈의 메시로 나타나는 도형이다. 도 7a~7c의 예에서는, 도 7a, 도 7b, 도 7c의 순서로 애니메이션아이콘(G21)이 목표시공면화상(G4)을 따라 좌하방으로 이동하고 있다. 그 때문에, 조작자는, 버킷(6)이 조작자에게 가까워지는 방향(후방향)으로 이동하고 있다고 인식할 수 있다. 다만, 애니메이션아이콘(G21)은, 예를 들면 하나 또는 셋 이상의 메시로 나타나는 도형이어도 된다. 애니메이션아이콘(G21)이 복수의 메시로 나타나는 경우, 복수의 메시는 모두가 동일 사이즈의 메시여도 되고, 다른 사이즈의 메시를 포함하고 있어도 된다. 또, 하나 또는 셋 이상의 메시로 나타나는 도형이 동시에 복수 표시되어 있어도 되고, 이 경우, 복수의 도형은, 예를 들면 목표시공면화상(G4)을 따라 간격을 두고 표시된다.

또한, 애니메이션아이콘(G21)은, 도 5a~5c, 도 6a~6c 및 도 7a~7c에 나타난 도형을 조합한 것이어도 되고, 다른 도형이어도 된다.

또, 애니메이션아이콘(G21)은, 실제의 버킷(6)의 전후의 이동방향을 나타내는 도형(예를 들면 화살표)이어도 된다. 이 경우, 애니메이션아이콘(G21)은, 실제의 버킷(6)의 전후방향의 동작(예를 들면, 이동거리, 이동속도)에 따라 점멸하도록 구성된다. 예를 들면, 버킷(6)이 빠르게 움직이면 화면상에 있어서의 애니메이션아이콘(G21)도 빠르게 점멸한다.

조작자는, 상기와 같이 구성되는 제1 목표시공면표시화상(432)을 봄으로써, 버킷(6)과 목표시공면의 위치관계, 목표시공면의 대체적인 세로경사각, 및 버킷(6)의 전후방향의 동작을 파악할 수 있다. 다만, 제1 목표시공면표시화상(432)에는, 조작자의 시인성을 높이기 위하여, 실제의 경사각보다 커지도록 기울어진 목표시공면화상(G4)이 표시되어 있어도 된다.

제2 목표시공면표시화상(433)은, 버킷(6)과 목표시공면과 작업부위의 관계를 모식적으로 표시한다. 제2 목표시공면표시화상(433)에는, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨(PS)의 전방을 보았을 때의 버킷(6)과 목표시공면과 작업부위가, 제1 도형으로서의 버킷아이콘(G5), 목표시공면화상(G6) 및 작업부위화상(G7)으로 모식적으로 표시된다. 버킷아이콘(G5)은, 버킷(6)의 전면(6f)(도 1을 참조)을 나타내는 도형이다. 단, 버킷아이콘(G5)은, 버킷(6)의 배면(6b)(도 1을 참조)을 나타내는 도형이어도 되고, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨(PS)의 전방을 보았을 때의 버킷(6)의 형태로 나타나 있어도 된다. 목표시공면화상(G6)은, 목표시공면으로서의 지면을 나타내는 도형이며, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨(PS)의 전방을 보았을 때의 형태로 나타나 있다. 목표시공면화상(G6)은, 버킷(6)을 횡단하는 연직면에 있어서의 목표시공면을 나타내는 선분과 수평선의 사이에 형성되는 각도(목표법선각도(θ)이며, 이하, "횡경사각"이라고 함)와 함께 표시되어도 된다. 작업부위화상(G7)은, 버킷(6)의 작업부위를 나타내는 도형이다. 작업부위는, 버킷(6)의 선단 중, 조작자에 의하여 선택된 부위이다. 조작자는, 버킷(6)의 선단 중, 좌단(좌단의 치선), 우단(우단의 치선), 중앙(중앙의 치선) 등을 작업부위로서 선택할 수 있다. 다만, "좌우"는, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨(PS)의 전방을 보았을 때의 좌우이다. 도 5a~5c의 예에서는, 작업부위로서 버킷(6)의 좌단이 선택되어 있다. 이 때문에, 버킷아이콘(G5)의 선단좌단에 작업부위화상(G7)이 중첩하여 표시되어 있다. 버킷아이콘(G5)과 목표시공면화상(G6)의 세로간격은, 실제의 버킷(6)의 선단과 목표시공면과의 거리의 변화에 따라 변화하도록 표시된다. 버킷아이콘(G5)과 목표시공면화상(G6)의 상대경사각도 동일하게, 실제의 버킷(6)과 목표시공면의 상대경사각의 변화에 따라 변화하도록 표시된다. 또, 작업부위화상(G7)은, 위치표시화상(431)과 대응하고 있다. 구체적으로는, 목표시공면화상(G6)과 작업부위화상(G7)의 사이의 거리는, 위치표시화상(431)에 있어서의 목표세그먼트(G1)와 세그먼트(G2A)의 사이의 거리에 대응하고 있다.

제2 목표시공면표시화상(433)은, 버킷(6)의 실제의 움직임을 모식적으로 표시한다. 제2 목표시공면표시화상(433)에는, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨(PS)의 전방을 보았을 때의 버킷(6)의 좌우방향의 동작이, 버킷아이콘(G5)과 제2 도형으로서의 애니메이션아이콘(G22)의 상대적인 위치로 모식적으로 표시된다. 애니메이션아이콘(G22)은, 목표시공면화상(G6)에 대하여 미리 정해진 위치에 설정된다. 애니메이션아이콘(G22)의 위치는, 실제의 버킷(6)의 좌우방향의 동작(예를 들면 이동거리, 이동속도)에 따라 변화하도록 구성되어 있다. 도 8a~8c는, 작업가이던스표시부(430)의 제4 구성예를 나타내는 도이다. 도 8a~8c의 예에서는, 애니메이션아이콘(G22)은, 목표시공면화상(G6)의 하방에 표시되어 있고, 2개의 동일형상의 도트(점)로 나타나는 도형이다. 본 실시형태에서는, 상부선회체(3)가 선회함으로써 버킷(6)이 좌방향으로 이동하는 경우, 애니메이션아이콘(G22)은, 상부선회체(3)의 선회방향과는 반대방향, 예를 들면 목표시공면화상(G6)을 따라 우방향으로 이동하도록 구성되어 있다. 이로써, 버킷아이콘(G5)의 애니메이션아이콘(G22)에 대한 상대적인 위치가 좌방향을 향하여 이동하므로, 조작자는 버킷(6)이 좌방향으로 이동하고 있는 것을 용이하게 인식할 수 있다. 또, 상부선회체(3)가 선회함으로써 버킷(6)이 우방향으로 이동하는 경우, 애니메이션아이콘(G22)은, 상부선회체(3)의 선회방향과는 반대방향, 예를 들면 목표시공면화상(G6)을 따라 좌방향으로 이동하도록 구성되어 있다. 이로써, 버킷아이콘(G5)의 애니메이션아이콘(G22)에 대한 상대적인 위치가 우방향을 향하여 이동하므로, 조작자는 버킷(6)이 우방향으로 이동하고 있는 것을 용이하게 인식할 수 있다. 또, 애니메이션아이콘(G22)은, 목표시공면화상(G6)에 대하여 미리 정해진 위치에 설정되기 때문에, 버킷아이콘(G5)과 애니메이션아이콘(G22)의 상대적인 관계는, 버킷(6)과 실제의 지면에 있어서의 임의의 점의 상대적인 관계와 동일한 관계가 된다. 이 때문에, 버킷(6)이 빠르게 움직이면, 화면상에 있어서의 애니메이션아이콘(G22)도 빠르게 이동한다. 또, 버킷(6)의 움직임에 따라, 애니메이션아이콘(G22)이 화면단부(예를 들면 우단부)까지 이동하여, 화면으로부터 사라질 때에, 반대측의 화면단부(예를 들면 좌단부)에 다음 애니메이션아이콘(G22)이 나타난다. 단, 다음의 애니메이션아이콘(G22)이 나타나는 타이밍은, 임의의 타이밍이어도 되고, 예를 들면 애니메이션아이콘(G22)이 화면으로부터 사라지기 전이어도 된다.

도 8a~8c의 예에서는, 도 8a, 도 8b, 도 8c의 순서로 애니메이션아이콘(G22)이 목표시공면화상(G6)을 따라 우방향으로 이동하고 있다. 그 때문에, 조작자는, 버킷(6)이 좌방향으로 이동하고 있다고 인식할 수 있다. 다만, 애니메이션아이콘(G22)은, 도 8a~8c에 나타나는 도형에 한정되지 않으며, 다양한 도형이어도 되고, 예를 들면 도 5a~5c, 도 6A~6c 및 도 7A~7c에 나타낸 애니메이션아이콘(G21)과 동일한 도형이어도 된다.

또, 애니메이션아이콘(G22)은, 실제의 버킷(6)의 좌우의 이동방향을 나타내는 도형(예를 들면 화살표)이어도 된다. 이 경우, 애니메이션아이콘(G22)은, 실제의 버킷(6)의 좌우방향의 동작(예를 들면, 이동거리, 이동속도)에 따라 점멸하도록 구성된다. 예를 들면, 버킷(6)이 빠르게 움직이면, 화면상에 있어서의 애니메이션아이콘(G22)도 빠르게 점멸한다.

조작자는, 상기와 같이 구성되는 제2 목표시공면표시화상(433)을 봄으로써, 버킷(6)과 목표시공면의 위치관계, 목표시공면의 대체적인 횡경사각, 및 버킷(6)의 좌우방향의 동작을 파악할 수 있다.

제2 화상으로서의 버킷좌단정보화상(434)은, 버킷(6)의 선단좌단과 목표시공면의 사이의 거리를 표시한다. 도 5a~5c의 예에서는, 버킷좌단정보화상(434)은, 제1 목표시공면표시화상(432)의 하부에 표시되어 있다. 버킷좌단정보화상(434)은, 좌단거리(G8)와 방향아이콘(G9)을 표시한다. 좌단거리(G8)는, 버킷(6)의 선단좌단과 목표시공면의 사이의 거리를 나타내는 수치이다. 좌단거리(G8)는, 버킷(6)의 좌단선단이 목표시공면보다 상방에 위치하는 경우, 양의 값으로 표시된다. 또, 좌단거리(G8)는, 버킷(6)의 좌단선단이 목표시공면보다 하방에 위치하는 경우, 음의 값으로 표시된다. 좌단거리(G8)는, 도 5a~5c의 예에서는, 0.00m로 되어 있다. 조작자는, 버킷좌단정보화상(434)에 수치표시되어 있는 좌단거리(G8)를 봄으로써, 정확한 좌단거리를 알 수 있다. 방향아이콘(G9)은, 버킷(6)의 이동방향을 나타내는 도형이다. 버킷(6)의 이동방향은, 버킷(6)의 좌단선단을 목표시공면에 가깝게 하는 방향이다. 도 5a~5c의 예에서는, 버킷(6)의 좌단선단이 목표시공면에 위치하기 때문에, 방향아이콘(G9)으로서 2개의 세그먼트(G2A) 및 목표세그먼트(G1)와 동일 형상의 도형이 표시된다. 방향아이콘(G9) 및 버킷좌단정보화상(434)의 배경의 색은, 좌단거리(G8)의 변화에 따라 변화하도록 표시된다.

제2 화상으로서의 버킷우단정보화상(435)은, 버킷(6)의 선단우단과 목표시공면의 사이의 거리를 표시한다. 도 5a~5c의 예에서는, 버킷우단정보화상(435)은, 제2 목표시공면표시화상(433)의 하부에, 버킷좌단정보화상(434)의 우측에 인접하여 표시되어 있다. 즉, 버킷좌단정보화상(434)과 버킷우단정보화상(435)은 동일한 높이로 표시되어 있다. 버킷우단정보화상(435)은, 우단거리(G10)와 방향아이콘(G11)을 표시한다. 우단거리(G10)는, 버킷(6)의 선단우단과 목표시공면의 사이의 거리를 나타내는 수치이다. 우단거리(G10)는, 버킷(6)의 우단선단이 목표시공면보다 상방에 위치하는 경우, 양의 값으로 표시된다. 또, 우단거리(G10)는, 버킷(6)의 우단선단이 목표시공면보다 하방에 위치하는 경우, 음의 값으로 표시된다. 우단거리(G10)는, 도 5a~5c의 예에서는, 좌단거리(G8)의 값과는 다르게, 0.03m로 되어 있다. 이것은, 도 5a~5c의 예에서는, 버킷(6)의 선단이 목표시공면에 대하여 경사져 있기 때문이다. 조작자는, 버킷우단정보화상(435)에 수치표시되어 있는 우단거리(G10)를 봄으로써, 정확한 우단거리를 알 수 있다. 방향아이콘(G11)은, 버킷(6)의 이동방향을 나타내는 도형이다. 버킷(6)의 이동방향은, 버킷(6)의 우단선단을 목표시공면에 가깝게 하는 방향이다. 도 5a~5c의 예에서는, 버킷(6)의 우단선단은 목표시공면보다 상방에 위치하고, 버킷(6)의 우단선단으로부터 목표시공면까지의 상대거리가 소정범위 내이기 때문에, 방향아이콘(G11)으로서 세그먼트(G2A) 및 목표세그먼트(G1)와 동일 형상의 도형이 표시된다. 방향아이콘(G11) 및 버킷우단정보화상(435)의 배경의 색은, 우단거리(G10)의 변화에 따라 변화하도록 표시된다.

구체적으로는, 버킷좌단정보화상(434)의 배경은, 좌단거리(G8)가 소정범위의 최댓값보다 큰 경우, 제1 색으로 표시된다. 제1 색은, 예를 들면 백색이나 황색 등의 눈에 띄지 않는 색이다. 이것은, 좌단거리(G8)가 소정범위의 최댓값보다 큰 경우, 조작자에게 주의환기할 필요성이 낮기 때문이다. 또, 버킷좌단정보화상(434)의 배경은, 좌단거리(G8)가 소정범위 내인 경우, 제2 색으로 표시된다. 제2 색은, 녹색 등의 눈에 띄는 색이다. 이것은, 버킷(6)의 선단좌단이 적절한 위치에 있는 것을 조작자에게 알기 쉽게 알리기 위함이다. 또, 버킷좌단정보화상(434)의 배경은, 좌단거리(G8)가 소정범위의 최솟값보다 작은 경우, 제3 색으로 표시된다. 제3 색은, 적색 등의 눈에 띄는 색이다. 이것은, 버킷(6)의 선단좌단에 의하여 목표시공면이 불필요하게 깎일 우려가 있는 것을 조작자에게 주의환기하기 위함이다. 버킷우단정보화상(435)에 대해서도 동일하다.

측면시 수치정보화상(436)은, 측면에서 보았을 때의 버킷(6)과 목표시공면의 사이의 관계를 표시한다. 도 5a~5c의 예에서는, 측면시 수치정보화상(436)은, 버킷좌단정보화상(434)의 하부에 표시되어 있다. 측면시 수치정보화상(436)은, 세로버킷각도(G12)와 세로버킷아이콘(G13)을 표시한다. 세로버킷각도(G12)는, 버킷(6)을 종단하는 연직면에 있어서의, 버킷(6)의 배면과 목표시공면의 사이의 상대각도를 나타내는 수치이다. 세로버킷각도(G12)는, 도 5a~5c의 예에서는, 10.34°로 되어 있다. 조작자는, 측면시 수치정보화상(436)에 수치표시되어 있는 세로버킷각도(G12)의 값을 봄으로써, 정확한 세로버킷각도를 알 수 있다. 세로버킷아이콘(G13)은, 세로버킷각도(G12)를 모식적으로 나타내는 도형이다. 세로버킷아이콘(G13)은, 예를 들면 목표시공면을 기준으로 하여 버킷(6)을 측면에서 보았을 때의, 버킷(6) 및 목표시공면의 형태로 나타난다. 본 실시형태에서는, 세로버킷아이콘(G13)에 있어서의 버킷부분의 기울기는 3단계의 기울기로 나타난다. 3 단계의 기울기는 각각, 세로버킷각도(G12)가 양의 값, 제로, 또는 음의 값인 것을 나타낸다. 단, 세로버킷아이콘(G13)에 있어서의 버킷부분의 기울기는, 고정되어 있어도 되고, 세로버킷각도(G12)의 변화에 따라 변화하도록 표시되어도 된다.

정면시 수치정보화상(437)은, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨(PS)의 전방을 보았을 때의 버킷(6)과 목표시공면의 사이의 관계를 표시한다. 도 5a~5c의 예에서는, 정면시 수치정보화상(437)은, 버킷우단정보화상(435)의 하부에, 측면시 수치정보화상(436)의 우측에 인접하여 표시되어 있다. 정면시 수치정보화상(437)은, 가로버킷각도(G14)와 가로버킷아이콘(G15)을 표시한다. 가로버킷각도(G14)는, 버킷(6)을 횡단하는 연직면에 있어서의, 버킷(6)의 치선선과 목표시공면의 사이의 상대각도를 나타내는 수치이다. 가로버킷각도(G14)는, 도 5a~5c의 예에서는, 12.11°로 되어 있다. 조작자는, 정면시 수치정보화상(437)에 수치표시되어 있는 가로버킷각도(G14)의 값을 봄으로써, 정확한 가로버킷각도를 알 수 있다. 가로버킷아이콘(G15)은, 가로버킷각도(G14)를 모식적으로 나타내는 도형이다. 가로버킷아이콘(G15)은, 예를 들면 목표시공면을 기준으로 하여 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨(PS)의 전방을 보았을 때의, 버킷(6) 및 목표시공면의 형태로 나타난다. 본 실시형태에서는, 가로버킷아이콘(G15)에 있어서의 버킷부분의 기울기는, 세로버킷아이콘(G13)의 경우와 동일하게, 3단계의 기울기로 나타난다. 3 단계의 기울기는 각각, 가로버킷각도(G14)가 양의 값, 제로, 또는 음의 값인 것을 나타낸다. 단, 가로버킷아이콘(G15)에 있어서의 버킷부분의 기울기는, 고정되어 있어도 되고, 가로버킷각도(G14)의 변화에 따라 변화하도록 표시되어도 된다.

어태치먼트화상(438)은, 장착되어 있는 어태치먼트를 나타내는 화상이다. 도 5a~5c의 예에서는, 어태치먼트화상(438)은, 작업가이던스표시부(430)의 하단에 표시되어 있다. 쇼벨(PS)에는, 버킷(6), 삭암기(削岩機), 그래플, 리프팅마그넷 등의 다양한 엔드어태치먼트가 장착된다. 어태치먼트화상(438)은, 예를 들면 이들 엔드어태치먼트 모양의 마크 및 어태치먼트에 대응하는 번호를 표시한다. 어태치먼트의 번호는 미리 등록되어 있다. 도 5a~5c의 예에서는, 어태치먼트화상(438)은, 엔드어태치먼트로서 번호 1에 대응하는 버킷(6)이 장착되어 있는 것을 나타내고 있다. 엔드어태치먼트로서 삭암기가 장착되어 있는 경우에는, 예를 들면 어태치먼트화상(438)에는 삭암기 모양의 마크가, 삭암기에 대응하는 번호와 함께 표시된다.

거리형식화상(439)은, 버킷좌단정보화상(434)에 표시되는 좌단거리(G8)와, 버킷우단정보화상(435)에 표시되는 우단거리(G10)의 표시형식을 나타내는 화상이다. 도 5a~5c의 예에서는, 거리형식화상(439)은, 작업가이던스표시부(430)의 하단에, 어태치먼트화상(438)의 우측에 인접하여 표시되어 있다. 좌단거리(G8) 및 우단거리(G10)는, 연직거리표시형식, 또는 법선거리표시형식 중 어느 하나의 형식으로 표시된다. 연직거리는, 목표시공면에 대한 연직방향의 거리이다. 법선거리는, 목표시공면에 대한 법선방향의 거리이다. 조작자는, 좌단거리(G8) 및 우단거리(G10)의 표시형식을, 연직거리표시형식 또는 법선거리표시형식으로 선택 가능하다. 좌단거리(G8) 및 우단거리(G10)는, 조작자에 의하여 선택된 표시형식으로 표시된다. 거리형식화상(439)은, 조작자에 의하여 선택된 표시형식 모양의 마크를 표시한다. 도 5a~5c의 예에서는, 좌단거리(G8) 및 우단거리(G10)는, 연직거리표시형식으로 표시되어 있다.

목표설정화상(440)은, 목푯값이나 목표시공면이 설정 완료인지 여부를 나타내는 화상이다. 도 5a~5c의 예에서는, 목표설정화상(440)은, 작업가이던스표시부(430)의 하단에, 거리형식화상(439)의 우측에 인접하여 표시되어 있다. 목표설정화상(440)은, 목푯값이나 목표시공면이 설정 완료인지 여부에 대응하는 마크를 표시한다. 도 5a~5c의 예에서는, 목표설정화상(440)은, 목푯값 및 목표설정화상이 이미 설정되어 있는 것을 나타내고 있다.

이상에 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시형태에 관한 쇼벨(PS)에서는, 실제의 버킷(6)의 동작에 따라, 제1 목표시공면표시화상(432) 및/또는 제2 목표시공면표시화상(433)에 표시되는 애니메이션아이콘(G21, G22)의 위치가 이동한다. 이로써, 조작자는, 작업가이던스표시부(430)를 봄으로써, 버킷(6)의 동작(예를 들면, 이동방향, 이동속도)을 용이하게 파악할 수 있다. 즉, 시인성이 향상된다.

이상, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명했지만, 상기 내용은 발명의 내용을 한정하는 것은 아니며, 본 발명의 범위 내에서 다양한 변형 및 개량이 가능하다.

예를 들면, 상기 실시형태에서는, 제1 목표시공면표시화상(432) 또는 제2 목표시공면표시화상(433)이 버킷(6)의 실제의 움직임을 모식적으로 표시하는 경우를 예로 하여 설명했지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 제1 목표시공면표시화상(432) 및 제2 목표시공면표시화상(433)이 버킷(6)의 실제의 움직임을 모식적으로 표시해도 된다.

쇼벨은, 표시장치(40)와는 다른 독립적인 표시장치(40S)를 구비하고 있어도 된다. 표시장치(40S)는, 예를 들면 표시장치(40)와 동일하게, 컨트롤러(30) 또는 머신가이던스장치(50)의 출력에 근거하여 표시용 화상을 생성하는 변환처리부를 갖는다. 표시장치(40S)는, 예를 들면 캐빈(10)의 바닥으로부터 연직상방으로 뻗는 장착용 스테이에 장착된다. 표시장치(40)는, 예를 들면 메인화면, 정보표시·설정화면 등을 표시하는 모니터여도 된다. 표시장치(40S)는, 예를 들면 머신가이던스 기능, 머신컨트롤 기능 등의 ICT를 이용한 기능에 관한 전용모니터여도 된다. 단, 표시장치(40)는, 머신가이던스 기능, 머신컨트롤 기능 등의 ICT를 이용한 기능에 관한 정보를 표시해도 되고, 표시장치(40S)는, 메인화면, 정보표시·설정화면 등을 표시해도 된다.

도 9는, 측량모드 시에 표시장치(40)에 표시되는 출력화상의 구성예를 나타내는 도이다. 도 10은, 측량모드 시에 다른 표시장치(40S)에 표시되는 출력화상의 구성예를 나타내는 도이다.

도 9 및 도 10의 예에서는, 표시장치(40)는 메인화면, 정보표시·설정화면 등을 표시하고, 표시장치(40S)는 머신가이던스 기능, 머신컨트롤 기능 등의 ICT를 이용한 기능에 관한 정보를 표시하고 있다.

구체적으로는, 도 9에 나타내는 바와 같이, 표시장치(40)의 화상표시부(41)에 표시되는 출력화상(Gx1)은, 시각표시부(411), 회전수모드표시부(412), 어태치먼트표시부(414), 엔진제어상태표시부(415), 요소수잔량표시부(416), 연료잔량표시부(417), 냉각수온표시부(418), 엔진가동시간표시부(419), 카메라화상표시부(420), 평균연비표시부(441), 작동유온표시부(442)를 갖는다. 한편, 도 10에 나타내는 바와 같이, 표시장치(40S)의 화상표시부(41s)에 표시되는 출력화상(Gx2)은, 작업가이던스표시부(430)를 갖는다.

본 국제출원은, 2017년 8월 9일에 출원한 일본 특허출원 제2017-154061호에 근거한 우선권을 주장하는 것이며, 이 출원의 전체내용을 본 국제출원에 원용한다.

1 하부주행체
2 선회기구
3 상부선회체
4 붐
5 암
6 버킷
10 캐빈
30 컨트롤러
40 표시장치
41 화상표시부
50 머신가이던스장치
430 작업가이던스표시부
432 제1 목표시공면표시화상
433 제2 목표시공면표시화상
G3 버킷아이콘
G4 목표시공면화상
G5 버킷아이콘
G6 목표시공면화상
G21 애니메이션아이콘
G22 애니메이션아이콘
PS 쇼벨

Claims (14)

1. 머신가이던스 기능 또는 머신컨트롤 기능을 갖는 쇼벨로서,
   하부주행체와,
   상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와,
   상기 상부선회체에 탑재되는 운전실과,
   상기 상부선회체에 장착되는 어태치먼트와,
   상기 운전실 내에 마련된 표시장치를 구비하고,
   상기 표시장치는, 상기 어태치먼트의 작업부위와 목표시공면의 상대적인 관계를 나타내는 제1 도형과, 상기 작업부위의 움직임에 대응하여 변화하는 제2 도형을 포함하는 화상을 표시하는 쇼벨.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제2 도형은, 상기 작업부위의 움직임에 대응하여 이동하는 쇼벨.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제2 도형은, 상기 작업부위의 이동방향과는 반대방향으로 이동하는 쇼벨.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제1 도형은, 상기 작업부위의 형상을 모식적으로 나타낸 도형을 포함하는 쇼벨.
5. 제1항에 있어서,
   상기 제2 도형은, 상기 목표시공면보다 하방에 표시되는 쇼벨.
6. 제1항에 있어서,
   상기 제1 도형은, 상기 작업부위 및 상기 목표시공면을 측면에서 보았을 때의 도형이며,
   상기 제2 도형은, 상기 작업부위의 전후방향의 움직임에 대응하여 이동하는 쇼벨.
7. 제1항에 있어서,
   상기 제1 도형은, 상기 작업부위 및 상기 목표시공면을 정면에서 보았을 때의 도형이며,
   상기 제2 도형은, 상기 상부선회체의 선회방향의 움직임에 대응하여 이동하는 쇼벨.
8. 제1항에 있어서,
   상기 제2 도형은, 점, 선분, 망점, 또는 이들의 조합인 쇼벨.
9. 제2항에 있어서.
   상기 제2 도형이 상기 표시장치의 화면의 일방의 단부로부터 사라질 때에, 상기 표시장치의 화면의 타방의 단부로부터 다음의 상기 제2 도형이 나타나는 쇼벨.
10. 제1항에 있어서,
    상기 제2 도형은, 동시에 복수 표시되는 쇼벨.
11. 제1항에 있어서,
    상기 제2 도형은, 상기 작업부위의 움직임에 대응하여 점멸하는 쇼벨.
12. 제11항에 있어서,
    상기 제2 도형은, 상기 작업부위의 이동방향을 나타내는 도형인 쇼벨.
13. 어태치먼트를 갖는 쇼벨의 표시장치로서,
    상기 표시장치는, 상기 어태치먼트의 작업부위와 목표시공면의 상대적인 관계를 나타내는 제1 도형과, 상기 작업부위의 움직임에 대응하여 변화하는 제2 도형을 포함하는 화상을 표시하는, 쇼벨의 표시장치.
14. 어태치먼트를 갖는 쇼벨의 표시방법으로서,
    상기 어태치먼트의 작업부위와 목표시공면의 상대적인 관계를 나타내는 제1 도형과, 상기 작업부위의 움직임에 대응하여 변화하는 제2 도형을 포함하는 화상을 표시하는 쇼벨의 표시방법.

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