CN110462143A - 挖土机、挖土机的显示装置及挖土机的显示方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的实施方式所涉及的一种挖土机，具有设备引导功能或设备控制功能，所述挖土机具备下部行走体、能够回转地搭载于所述下部行走体的上部回转体、搭载于所述上部回转体的驾驶室、安装于所述上部回转体的附属装置及设置于所述驾驶室内的显示装置，所述显示装置显示包含第1图形及第2图形的图像，所述第1图形表示所述附属装置的作业部位与预先所设定的目标施工面之间的相对关系，所述第2图形与所述作业部位的动作相对应地移动。

Description

挖土机、挖土机的显示装置及挖土机的显示方法
技术领域
本发明涉及一种挖土机、挖土机的显示装置及挖土机的显示方法。
背景技术
以往，已知有具有引导挖土机的操作的功能(以下称作“设备引导功能”。)的挖土机(例如，参考专利文献1)。在具有设备引导功能的挖土机中，例如，在设置于驾驶座的前方的显示装置的画面上显示作业状态等信息。
作为作业状态等的信息，可以举出示意地显示铲斗与目标施工面之间的关系的图像。该图像中，例如，以铲斗图标及目标施工面示意地显示操作者座在驾驶舱内观察挖土机的前方时的铲斗及目标施工面。并且，该图像中，例如以铲斗图标及目标施工面示意地显示从侧面观察时的铲斗及目标施工面。
操作者通过观察显示于显示装置的图像等，能够确认铲斗与目标施工面之间的位置关系、目标施工面的倾斜角度等基于挖土机的作业状态。
以往技术文献
专利文献
专利文献1:国际公开第2017/047654号
发明内容
发明要解决的技术课题
然而，在上述的挖土机中，尽管在操作时铲斗在动作，但图像上没有显著地变化，因此操作者难以轻松地判断铲斗是否在动作。
在此，鉴于上述课题，本发明的目的在于提供一种能够提高作业部位的动作的视觉辨认性的挖土机。
用于解决技术课题的手段
本发明的实施方式所涉及的一种挖土机，具有设备引导功能或设备控制功能，所述挖土机具备下部行走体、能够回转地搭载于所述下部行走体的上部回转体、搭载于所述上部回转体的驾驶室、安装于所述上部回转体的附属装置及设置于所述驾驶室内的显示装置，所述显示装置显示包含第1图形及第2图形的图像，所述第1图形表示所述附属装置的作业部位与预先所设定的目标施工面之间的相对关系，所述第2图形与所述作业部位的动作相对应地移动。
发明效果
根据本发明的实施方式，能够提供一种能够提高作业部位的动作的视觉辨认性的挖土机。
附图说明
图1为本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。
图2为表示挖土机的驱动控制系统的结构例的图。
图3为表示设备引导装置的结构例的框图。
图4为表示引导模式时所显示的输出图像的一例的图。
图5A为表示作业引导显示部的第1结构例的图。
图5B为表示作业引导显示部的第1结构例的图。
图5C为表示作业引导显示部的第1结构例的图。
图6A为表示作业引导显示部的第2结构例的图。
图6B为表示作业引导显示部的第2结构例的图。
图6C为表示作业引导显示部的第2结构例的图。
图7A为表示作业引导显示部的第3结构例的图。
图7B为表示作业引导显示部的第3结构例的图。
图7C为表示作业引导显示部的第3结构例的图。
图8A为表示作业引导显示部的第4结构例的图。
图8B为表示作业引导显示部的第4结构例的图。
图8C为表示作业引导显示部的第4结构例的图。
图9为表示测量模式时显示于显示装置的输出图像的结构例的图。
图10为表示测量模式时显示于另一显示装置的输出图像的结构例的图。
具体实施方式
以下，参考附图对具体实施方式进行说明。在各附图中，有时对相同结构部分标注相同符号，并省略重复说明。
首先，参考图1对本发明的实施方式所涉及的挖土机的整体结构进行说明。图1为本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。
挖土机PS的下部行走体1上经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5。在斗杆5的前端安装有铲斗6作为端接附属装置(作业部位)。作为端接附属装置可以安装斜面用铲斗、疏浚用铲斗及破碎器等。
动臂4、斗杆5及铲斗6构成挖掘附属装置来作为附属装置的一例，且分别被动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。在挖掘附属装置上也可以设置有铲斗倾斜机构。有时也将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3称作“姿勢传感器”。
动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。动臂角度传感器S1例如为检测相对于水平面的倾斜来检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。
斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。斗杆角度传感器S2例如为检测相对于水平面的倾斜来检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。
铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。铲斗角度传感器S3例如为检测相对于水平面的倾斜来检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。
在挖掘附属装置具备铲斗倾斜机构的情况下，铲斗角度传感器S3追加检测铲斗6绕倾斜轴的转动角度。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3可以为利用可变电阻器的电位器、检测所对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测围绕连结的转动角度的旋转编码器等。
上部回转体3搭载有引擎11等动力源、配重3w及车身倾斜传感器S4，且由罩体3a覆盖。车身倾斜传感器S4检测上部回转体3的倾斜角度。车身倾斜传感器S4例如为检测相对于水平面的倾斜来检测上部回转体3的倾斜角度的加速度传感器。
在上部回转体3的罩体3a上部设置有摄像装置80。摄像装置80从上部回转体3朝向驾驶舱10具有拍摄左侧的左侧摄像机80L、拍摄右侧的右侧摄像机80R及拍摄后方的后方摄像机80B。左侧摄像机80L、右侧摄像机80R及后方摄像机80B例如为具有CCD或CMOS等摄像元件的数码摄像机，且将各自所拍摄的图像发送至设置于驾驶舱10内的显示装置40。
在上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10。在驾驶舱10的顶部设置有GPS装置(GNSS接收机)P1及发送装置T1。GPS装置P1通过GPS功能检测挖土机PS的位置，并将位置数据供给至控制器30内的设备引导装置50。发送装置T1将信息朝向挖土机PS的外部传送。并且，在驾驶舱10内设置有控制器30、显示装置40、声音输出装置43、输入装置45及存储装置47。
控制器30作为进行挖土机PS的驱动控制的主控制部发挥作用。控制器30由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过由C PU执行存储于内部存储器的程序来实现。控制器30也作为引导挖土机PS的操作的设备引导装置50发挥作用。
设备引导装置50执行设备引导功能，并引导(guide)挖土机PS的操作。在本实施方式中，设备引导装置50例如将由操作者设定的目标地形的表面即目标施工面与附属装置的作业部位之间的距离等这种作业信息通知给操作者。目标施工面可以以基准坐标系设定。基准坐标系例如为世界大地测量系统。世界大地测量系统为将地球的重心视为原点，将X轴设为格林威治子午线与赤道的交点的方向，将Y轴设为东经90度的方向，并且将Z轴设为北极方向的三维正交XYZ坐标系。并且，也可以将施工现场的任意一点定为基准点，并根据与基准点的相对位置关系设定目标施工面。目标施工面与附属装置的作业部位之间的距离例如为作为端接附属装置的铲斗6的前端(铲尖)、铲斗6的背面及作为端接附属装置的破碎器的前端等与目标施工面之间的距离。设备引导装置50经由显示装置40或声音输出装置43等将作业信息通知给操作者，从而引导挖土机PS的操作。
设备引导装置50也可以执行设备控制功能，并自动支援操作者对挖土机的操作。例如，在执行设备控制功能的情况下，操作者进行挖掘操作时，设备引导装置50辅助动臂4、斗杆5及铲斗6的动作，以使目标施工面与铲斗6的前端位置匹配。更具体而言，例如，在操作者进行斗杆收回操作时，使动臂缸7及铲斗缸9中的至少一个自动伸缩而使目标施工面与铲斗6的前端位置匹配。此时，操作者仅操作一个操作杆，就能够同时使动臂4、斗杆5及铲斗6动作，由此一边对齐目标施工面与铲斗6的前端位置一边进行挖掘作业。
在本实施方式中，设备引导装置50装配于控制器30，但也可以分开设置设备引导装置50和控制器30。此时，与控制器30同样地，设备引导装置50由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。设备引导装置50的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。
显示装置40根据来自控制器30所包括的设备引导装置50的指示来显示包含各种的作业信息的图像。显示装置40例如为与设备引导装置50连接的车载液晶显示器。
声音输出装置43根据来自控制器30所包括的设备引导装置50的声音输出指示来输出各种声音信息。声音输出装置43例如包含与设备引导装置50连接的车载扬声器。并且，声音输出装置43也可以包括蜂鸣器等警报器。
输入装置45为用于挖土机PS的操作者对包括设备引导装置50的控制器30输入各种信息的的装置。输入装置45例如构成为包括设置于显示装置40的表面的膜片开关。并且，输入装置45也可以构成为包括触摸面板等。
存储装置47为用于存储各种信息的装置。存储装置47例如为半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置47存储由包括设备引导装置50的控制器30等输出的各种信息。
门锁杆49为设置于驾驶舱10的门与驾驶座之间且防止挖土机PS被误操作的机构。若操作者坐在驾驶座并提拉门锁杆49，则操作者无法从驾驶舱10退出，并且各种操作装置成为能够操作的状态。若操作者按下门锁杆49，则操作者能够从驾驶舱10退出，并且各种操作装置成为不能操作的状态。
接着，参考图2对挖土机PS的驱动控制系统的结构例进行说明。图2为表示挖土机PS的驱动控制系统的结构例的图。
显示装置40设置于驾驶舱10，并显示包含从设备引导装置50供给的作业信息等的图像。显示装置40例如经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)、LIN(LocalInterconnect Network：局部互联网络)等通信网络、专用线等与包括设备引导装置50的控制器30连接。
显示装置40具有生成显示于图像显示部41的图像的转换处理部40a。转换处理部40a根据从摄像装置80获得的图像数据生成包含显示于图像显示部41上的拍摄图像的图像。图像数据分别从左侧摄像机80L、右侧摄像机80R及后方摄像机80B输入至显示装置40。
并且，转换处理部40a将从控制器30输入至显示装置40的各种数据中显示于图像显示部41的数据转换成图像信号。从控制器30输入至显示装置40的数据例如包含表示引擎冷却水的温度的数据、表示工作油的温度的数据、表示尿素水的余量的数据及表示燃料的余量的数据等。
转换处理部40a将所转换的图像信号输出至图像显示部41，并使拍摄图像或基于各种数据生成的图像显示于图像显示部41。
另外，转换处理部40a例如可以设置于控制器30，而不是设置于显示装置40。此时，摄像装置80与控制器30连接。
显示装置40具有作为输入部的开关面板42。开关面板42为包含各种硬件开关的面板。开关面板42具有照明开关42a、刮水器开关42b及玻璃窗清洗器开关42c。
照明开关42a为用于切换安装于驾驶舱10的外部的照明的点亮/熄灯的开关。刮水器开关42b为用于切换刮水器的工作/停止的开关。玻璃窗清洗器开关42c为用于喷射玻璃窗清洗液的开关。
显示装置40接受从蓄电池70供给的电力而动作。蓄电池70利用由引擎11的交流发电机11a(发电机)发电的电力进行充电。蓄电池70的电力除控制器30及显示装置40之外还供给至挖土机PS的电气安装件72等。并且，引擎11的启动装置11b利用来自蓄电池70的电力进行驱动而使引擎11启动。
引擎11与主泵14及先导泵15连接，并由引擎控制装置(ECU)74进行控制。从ECU74向控制器30常时发送表示引擎11的状态的各种数据(例如，表示由水温传感器11c检测出的冷却水温(物理量)的数据等)。控制器30将该数据存储于内部的存储部30a，并能够适当地发送至显示装置40。
主泵14为用于将工作油经由高压液压管路供给至控制阀17的液压泵。主泵14例如为斜板式可变容量型液压泵。
先导泵15用于将工作油经由先导管路供给至各种液压控制机器的液压泵。先导泵15例如为固定容量型液压泵。
控制阀17为控制挖土机PS中的液压系统的液压控制装置。控制阀17例如将由主泵14吐出的工作油选择性地供给至动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行驶用液压马达及回转用液压马达等。另外，以下中，有时将动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行驶用液压马达及回转用液压马达称作“液压致动器”等。
操作杆26A～26C设置于驾驶舱10内，并用于由操作者操作液压致动器。若操作操作杆26A～26C，则工作油从先导泵被供给至与液压致动器的各自对应的流量控制弁的先导端口。各先导端口被供给与所对应的操作杆26A～26C的操作方向及操作量相对应的压力的工作油。
在本实施方式中，操作杆26A为动臂操作杆。若操作者操作操作杆26A，则使动臂缸7液压驱动而能够操作动臂4。操作杆268为斗杆操作杆。若操作者操作操作杆268，则使斗杆缸8液压驱动而能够操作斗杆5。操作杆26C为铲斗操作杆。若操作者操作操作杆26C，则使铲斗缸9液压驱动而能够操作铲斗6。另外，在挖土机PS上，除了设置操作杆26A～26C以外，还可以设置驱动行驶用液压马达和回转用液压马达等的操作杆及操作踏板等。
控制器30获取例如在以下进行说明的各种数据。由控制器30获取的数据存储于存储部30a。
作为可变容量式液压泵的主泵14的调节器14a将表示斜板角度的数据发送至控制器30。并且，吐出压力传感器14b将表示主泵14的吐出压力的数据发送至控制器30。这些数据(表示物理量的数据)存储于存储部30a。并且，设置于储存有由主泵14吸入的工作油的罐与主泵14之间的管道上的油温传感器14c将表示流过管道的工作油的温度的数据发送至控制器30。
压力传感器15a、15b检测操作操作杆26A～26C时发送至控制阀17的先导压，并将表示检测出的先导压的数据发送至控制器30。在操作杆26A～26C上设置有开关按钮27。操作者能够通过一边操作操作杆26A～26C一边操作开关按钮27而将指示信号发送至控制器30。
在挖土机PS的驾驶舱10内设置有引擎转速调整转盘75。引擎转速调整转盘75为用于调整引擎的转速的转盘，例如能够阶段性地切换引擎转速。在本实施方式中，引擎转速调整转盘75以能够将引擎转速切换成SP模式、H模式、A模式及怠速(IDLE)模式这4个阶段的方式设置。引擎转速调整转盘75将表示引擎转速的设定状态的数据发送至控制器30。另外，在图2中，示出通过引擎转速调整转盘75选择了H模式的状态。
SP模式为优先考虑作业量的情况下选择的转速模式，且利用最高的引擎转速。H模式为欲兼顾作业量与油耗率的情况下选择的转速模式，且利用第二高的引擎转速。A模式为在优先考虑油耗且欲以低噪音运转挖土机PS的情况下选择的转速模式，且利用第三高的引擎转速。怠速模式为欲使引擎11处于怠速状态的情况下选择的转速模式，且利用最低的引擎转速。引擎11被控制成恒定转速，为通过引擎转速调整转盘75设定的转速模式下的引擎转速。
接着，参考图3对挖土机PS的控制器30及设备引导装置50中所设有的各种功能进行说明。图3为表示设备引导装置50的结构例的框图。
控制器30控制包含ECU74的挖土机PS整体的动作。控制器30控制为如下，即，若处于门锁杆49被按下的状态，则将门锁阀49a设为关闭状态，若处于门锁杆49被提拉的状态，则将门锁阀49a设为打开状态。门锁阀49a为设置于控制阀17与操作杆26A～26C等之间的油路上的转换阀。另外，门锁阀49a为通过来自控制器30的指示进行打开关闭的结构，但也可以为与门锁杆49机械连接而根据门锁杆49的动作进行打开关闭的结构。
在关闭状态时，门锁阀49a切断工作油在控制阀17与操作杆26A～26C等之间的流动而使操作杆26A～26C等的操作无效。并且，在打开状态时，门锁阀49a使工作油在控制阀17与操作杆26A～26C等之间连通而使操作杆26A～26C等的操作有效。
在门锁阀49a成为打开状态且操作杆26A～26C的操作为有効的状态下，控制器30根据通过压力传感器15a，15b检测出的先导压来检测各杆的操作量。
控制器30除了控制挖土机PS整体的动作以外，还控制是否进行基于设备引导装置50的引导。具体而言，控制器30判定为挖土机PS处于暂停状态时，对设备引导装置50发送引导中止指示来中止基于设备引导装置50的引导。
并且，控制器30对ECU74输出自动怠速停止指示时，也可以将引导中止指示输出至设备引导装置50。或者，在判定为门锁杆49处于被按下的状态的情况下，控制器30也可以将引导中止指示输出至设备引导装置50。
接着，对设备引导装置50进行说明。设备引导装置50接收从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、车身倾斜传感器S4、GPS装置P1、输入装置45等供给至控制器30的各种信号及数据。
设备引导装置50根据接收到的信号及数据计算铲斗6等附属装置的实际的动作位置。而且，设备引导装置50对附属装置的实际的动作位置与目标施工面进行比较来计算例如铲斗6与目标施工面之间的距离等。设备引导装置50还计算从挖土机PS的回转中心轴至铲斗6的铲尖为止的距离或目标施工面的倾斜角度等，并将这些作为作业信息而发送至显示装置40。
另外，在设备引导装置50与控制器30分开设置的情况下，设备引导装置50与控制器30通过CAN而彼此能够通信地连接。
设备引导装置50具有高度计算部503、比较部504、显示控制部505及引导数据输出部506。
高度计算部503根据由动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3的检测信号求出的动臂4、斗杆5及铲斗6的角度来计算铲斗6的前端(铲尖)的高度。
比较部504对由高度计算部503计算出的铲斗6的前端(铲尖)的高度与从引导数据输出部506输出的引导数据中示出的目标施工面的位置进行比较。并且，比较部504求出相对于挖土机PS的目标施工面的倾斜角度。在高度计算部503和比较部504中求出的的各种数据存储于存储装置47。
显示控制部505将通过比较部504求出的铲斗6的高度或目标施工面的倾斜角度等作为作业信息而发送至显示装置40。显示装置40将从摄像装置80发送的拍摄图像与从显示控制部505发送的作业信息一同显示于画面。显示装置40的显示画面结构将后述。并且，在铲斗6处于低于目标施工面的位置的情况等中，显示控制部505能够经由声音输出装置43对操作者发出警报。
接着，参考图4，对引导模式时所显示的输出图像的一例进行说明。引导模式为执行设备引导功能或设备控制功能时选择的动作模式。在本实施方式中，引导模式按钮(未图示。)被按下的情况下开始设备引导或设备控制。引导模式例如通过挖土机PS进行斜面整形时进行选择。图4为表示引导模式时所显示的输出图像的一例的图。在图4的例子中，基准位置及目标施工面已被设定。
如图4所示，显示于显示装置40的图像显示部41的输出图像Gx具有时刻显示部411、转速模式显示部412、行驶模式显示部413、引擎控制状态显示部415、尿素水余量显示部416、燃料余量显示部417、冷却水温显示部418、引擎运转时间显示部419、摄像机图像显示部420、作业引导显示部430。转速模式显示部412、行驶模式显示部413及引擎控制状态显示部415为显示与挖土机PS的设定状态相关的信息的显示部。尿素水余量显示部416、燃料余量显示部417、冷却水温度显示部418及引擎运转时间显示部419为显示与挖土机PS的运行状态相关的信息的显示部。显示于各部的图像通过显示装置40的转换处理部40a而利用从控制器30或设备引导装置50发送的各种数据及从摄像装置80发送的摄像机图像来生成。
时刻显示部411显示当前的时刻。在图4的例子中，采用数字显示，并显示出当前时刻(10点5分)。
转速模式显示部412将通过引擎转速调整转盘75设定的转速模式作为挖土机PS的运转信息进行图像显示。转速模式包含例如上述的SP模式、H模式、A模式及怠速模式这4个模式。在图4的例子中，显示有表示SP模式的符号“SP”。
行驶模式显示部413显示行驶模式作为挖土机PS的运转信息。行驶模式表示利用可变容量马达的行驶用液压马达的设定状态。例如，行驶模式具有低速模式及高速模式，在低速模式中显示有将“龟”形象化的标记，在高速模式中显示有将“兔”形象化的标记。在图4的例子中，显示有将“龟”形象化的标记，操作者能够识别设定有低速模式的情况。
引擎控制状态显示部415显示引擎11的控制状态作为挖土机PS的运转信息。在图4的例子中，选择“自动减速模式/自动停止模式”作为引擎11的控制状态。“自动减速模式/自动停止模式”是指根据非操作状态的持续时间，自动降低引擎转速，进而自动停止引擎11的控制状态。除此以外，在引擎11的控制状态中有“自动减速模式”、“自动停止模式”、“手动减速模式”等。
尿素水余量显示部416图像显示储存于尿素水罐中的尿素水的余量状态作为挖土机PS的运转信息。在图4的例子中，显示有表示当前的尿素水的余量状态的计量条。尿素水的余量根据设置于尿素水罐的尿素水余量传感器所输出的数据而显示。
燃料余量显示部417显示储存于燃料罐中的燃料的余量状态作为运转信息。在图4的例子中，显示有表示当前的燃料的余量状态的计量条。燃料的余量根据设置于燃料罐的燃料余量传感器所输出的数据而显示。
冷却水温度显示部418显示引擎冷却水的温度状态作为挖土机PS的运转信息。在图4的例子中，显示有引擎冷却水的温度状态的计量条。引擎冷却水的温度根据设置于引擎11的水温传感器11c所输出的数据而显示。
引擎运转时间显示部419显示引擎11的累积运转时间作为挖土机PS的运转信息。在图4的例子中，与单位“hr(时间)”一同显示有自驾驶员重新开始计数后的运转时间的累积。在引擎运转时间显示部419显示制造挖土机之后的整个期间的生涯运转时间或由操作者重新开始计数后的区间运转时间。
摄像机图像显示部420显示由摄像装置80拍摄的图像。在图4的例子中，由安装于上部回转体3的上表面后端的后方摄像机80B拍摄的图像显示于摄像机图像显示部420。在摄像机图像显示部420也可以显示由安装于上部回转体3的上表面左端的左侧摄像机80L或安装于上表面右端的右侧摄像机80R拍摄的摄像机图像。并且，在摄像机图像显示部420也可以以排列的方式显示由左侧摄像机80L、右侧摄像机80R及后方摄像机80B中的多个摄像机拍摄的图像。并且，在摄像机图像显示部420也可以显示由左侧摄像机80L、右侧摄像机80R及后方摄像机80B中的至少2个摄像机拍摄的多个摄像机图像的合成图像。合成图像例如可以为俯视图像。
各摄像机被设置成，上部回转体3的一部分包含于摄像机图像中。通过在所显示的图像中包含有上部回转体3的一部分，操作者容易掌握显示于摄像机图像显示部420的物体与挖土机PS之间的距离感。
在摄像机图像显示部420显示表示拍摄了显示中的摄像机图像的摄像装置80的朝向的摄像机图标421。摄像机图标421由表示挖土机PS的形状的挖土机图标421a和表示拍摄了显示中的摄像机图像的摄像装置80的朝向的带状方向显示图标421b构成。摄像机图标421为显示与挖土机PS的设定状态相关的信息的显示部。
在图4的例子中，在挖土机图标421a的下侧(与附属装置相反的一侧)显示有方向显示图标421b。这表示由后方摄像机80B拍摄的挖土机PS的后方的图像显示于摄像机图像显示部420的情况。例如，在摄像机图像显示部420显示有由右侧摄像机80R拍摄的图像的情况下，在挖土机图标421a的右侧显示方向显示图标421b。并且，例如在摄像机图像显示部420显示有由左侧摄像机80L拍摄的图像的情况下，在挖土机图标421a的左侧显示方向显示图标421b。
操作者例如通过按下设置于驾驶舱10内部的图像切换开关，能够将显示于摄像机图像显示部420的图像切换为由其他摄像机拍摄的图像等。
在挖土机PS未设置摄像装置80的情况下，也可以显示不同的信息来代替摄像机图像显示部420。
作业引导显示部430显示用于进行各种作业的引导信息。图5A～图5C为表示作业引导显示部430的第1结构例的图。在图5A～图5C的例子中，作业引导显示部430包括显示作为作业部位引导信息的一例的铲尖引导信息的位置显示图像431、第1目标施工面显示图像432、第2目标施工面显示图像433、铲斗左端信息图像434、铲斗右端信息图像435、侧面观察数值信息图像436、正面观察数值信息图像437、附属装置图像438、距离显示形式图像439及目标设定图像440。
位置显示图像431为第1图像的一例，该第1图像根据铲斗6的作业部位(前端)的显示位置相对于目标施工面的显示位置的变化并通过改变显示部位来表示从铲斗6的作业部位(前端)至目标施工面为止的相对距离大小的变化。在图5A～图5C的例子中，位置显示图像431为沿纵向排列有多个图形(段)的计量条。位置显示图像431具有目标段G1和多个段G2。
目标段G1为表示目标施工面的位置的图形。在本实施方式中，为表示从铲斗6的作业部位(前端)至目标施工面为止的相对距离在规定范围内的情况的图形(车线)。规定范围为作为适当的相对距离的范围而预先设定的范围。相对距离在规定范围内是指铲斗6的作业部位位于适当的位置。目标段G1配置于与第2图像相同的高度。第2图像通过改变相同部位的显示形式来表示相对于目标施工面的附属装置的作业部位的距离的大小的变化。相同部位的显示形式例如包括图标、背景颜色及数值等。第2图像的显示形式的变化为图标形状、颜色及数值中的至少任一变化。在本实施方式中，第2图像为铲斗左端信息图像434与铲斗右端信息图像435的组合。目标段G1配置于与铲斗左端信息图像434及铲斗右端信息图像435各自相同的高度的位置。例如，目标段G1、铲斗左端信息图像434及铲斗右端信息图像435配置成上下方向上的中央的高度一致。
段G2为分别与规定的相对距离对应的图形。所对应的相对距离越小的段G2，越靠近目标段G1而配置，所对应的相对距离越大的段G2，越远离目标段G1而配置。各段G2与相对距离一同表示铲斗6的移动方向。铲斗6的移动方向为使铲斗6的作业部位靠近目标施工面的方向。在本实施方式中，段G2D表示只要使铲斗6向下方移动就会靠近目标施工面的情况，段G2U表示只要使铲斗6向上方移动就会靠近目标施工面的情况。
位置显示图像431将与从铲斗6的作业部位(前端)至目标施工面为止的实际的相对距离对应的段G2以与其他段G2不同的规定的颜色显示。以与其他段G2不同的颜色显示的段G2称作段G2A等。位置显示图像431以规定的颜色显示段G2A，由此表示相对距离及移动方向。从铲斗6的作业部位(前端)至目标施工面为止的相对距离越大，越远离目标段G1的段G2作为段G2A以规定的颜色显示。并且，从铲斗6的作业部位(前端)至目标施工面为止的相对距离越小，越靠近目标段G1的段G2作为段G2A以规定的颜色显示。如此，段G2A以根据相对距离的变化而位置在上下方向发生变化的方式显示。
段G2A的相对距离大于规定范围的最大值的情况下，以第1颜色显示。第1颜色例如为白色或黄色等不显眼的颜色。这是因为，在相对距离比规定范围的最大值大的情况下，唤起操作者注意的必要性低。并且，段G2A的相对距离在规定范围内的情况下，以第2颜色显示。第2颜色为绿色等显眼的颜色。这是为了通俗易懂地通知操作者铲斗6位于适当的位置这一情况。并且，段G2A的相对距离小于规定范围的最小值的情况下，以第3颜色显示。第3颜色为红色等显眼的颜色。这是为了唤起操作者对由于铲斗6的作业部位而目标施工面有可能会过多地被铲除这一情况的注意。
并且，位置显示图像431在铲斗6的实际相对距离在规定范围内的情况下，以与其他段不同的规定的颜色显示目标段G1。即，位置显示图像431通过以规定的颜色显示目标段G1来表示相对距离在规定范围内这一情况。目标段G1优选以上述第2颜色显示。这是为了通俗易懂地通知操作者铲斗6位于适当的位置这一情况。
另外，在段G2A及目标段G1以规定的颜色显示的期间，其他段G2可以以不显眼的颜色(与背景颜色相同或类似的颜色等)显示，也可以不显示。
第1目标施工面显示图像432示意地显示铲斗6与目标施工面之间的关系。在第1目标施工面显示图像432中，以作为第1图形的铲斗图标G3及目标施工面图像G4示意地显示从侧面观察时的铲斗6及目标施工面。铲斗图标G3为表示铲斗6的左侧面6I(参考图1)的图形。但是，铲斗图标G3可以为表示铲斗6的右侧面的图形，也可以以从侧面观察铲斗6时的形式显示。目标施工面图像G4为表示作为目标施工面的地面的图形，且以从侧面观察作为目标施工面的地面时的形式显示。目标施工面图像G4也可以与表示纵向截断铲斗6的铅垂面上的目标施工面的线段和水平线之间形成的角度(为目标斜面角度θ，以下称作“纵向倾斜角”。)一同显示。铲斗图标G3与目标施工面图像G4之间的纵向间隔以根据实际的铲斗6的前端与目标施工面之间的距离的变化而发生变化的方式显示。铲斗图标G3与目标施工面图像G4之间的相对倾斜角也同样地，以根据实际的铲斗6与目标施工面之间的相对倾斜角的变化而发生变化的方式显示。在本实施方式中构成为，在铲斗图标G3被固定的状态下目标施工面图像G4的显示高度及显示角度发生变化。但是，也可以构成为目标施工面图像G4为被固定的状态下铲斗图标G3的显示高度及显示角度发生变化，也可以构成为铲斗图标G3及目标施工面图像G4各自的显示高度及显示角度发生变化。
第1目标施工面显示图像432示意地显示铲斗6的实际的动作。在第1目标施工面显示图像432中，以铲斗图标G3与作为第2图形的动画图标G21的相对位置示意地显示从侧面观察时的铲斗6的前后方向的动作。动画图标G21设定于对目标施工面图像G4预先设定的位置。动画图标G21的位置构成为根据实际的铲斗6的前后方向的动作(例如，移动距离、移动速度)而发生变化。在图5A～5C的例子中，动画图标G21为显示于目标施工面图像G4的下方且以2个相同规格的点(Dot)表示的图形。在本实施方式中，铲斗6向靠近操作者的方向(后方向)移动时，动画图标G21构成为向与铲斗6的移动方向相反的方向即前方向移动，例如沿目标施工面图像G4向左下方移动。由此，铲斗图标G3相对于动画图标G21的相对位置向后方移动。因此，操作者能够轻松地识别铲斗6向靠近操作者的方向(后方向)移动的情况。并且，在铲斗6向远离操作者的方向(前方向)移动的情况下，动画图标G21构成为向与铲斗6的移动方向相反的方向即后方向移动，例如沿目标施工面图像G4向右上方移动。由此，铲斗图标G3相对于动画图标G21的相对位置向前方向移动。因此，操作者能够轻松地识别铲斗6向远离操作者的方向(前方向)移动的情况。并且，动画图标G21设定于对目标施工面图像G4预先设定的位置，因此铲斗图标G3与动画图标G21之间的相对关系成为和铲斗6与实际的地面上的任意点之间的相对关系相等的关系。因此，若铲斗6快速动作，则画面上的动画图标G21也快速移动。并且，随着铲斗6的动作，动画图标G21移动至画面端部(例如左端部)并从画面消失时，在相反的一侧的画面端部(例如右端部)显现下一个动画图标G21。但是，显现下一个动画图标G21的时刻可以为任意的时刻，例如也可以为动画图标G21从画面消失之前。
在图5A～5C的例子中，动画图标G21以图5A、图5B、图5C的顺序沿目标施工面图像G4向左下方移动。因此，操作者能够识别铲斗6向靠近操作者的方向(后方向)移动。另外，动画图标G21例如可以为以1个或3个以上的点表示的图形。动画图标G21以多个点表示的情况下，多个点可以均为相同规格的点，也可以包含不同规格的点。并且，由1个或3个以上的点表示的图形可以同时显示有多个，此时，多个图形例如沿目标施工面图像G4隔开间隔而显示。
并且，动画图标G21可以为以1条或多条线(line)表示的图形。图6A～图6C为表示作业引导显示部430的第2结构例的图。在图6A～图6C的例子中，动画图标G21为以从目标施工面图像G4向下方延伸的2条线表示的图形。在图6A～图6C的例子中，动画图标G21以图6A、图6B、图6C的顺序沿目标施工面图像G4向左下方移动。因此，操作者能够识别铲斗6向靠近操作者的方向(后方向)移动。另外，动画图标G21例如可以为以1条或3条以上的线表示的图形。在将动画图标G21以多条线表示的情况下，多条线可以均为相同长度的线，也可以包含不同长度的线。并且，由1条或3条以上的线表示的图形可以同时显示有多个，此时，多个图形例如沿目标施工面图像G4隔开间隔而显示。
并且，动画图标G21可以为以网格(阴影)表示的图形。图7A～图7C为表示作业引导显示部430的第3结构例的图。在图7A～7C的例子中，动画图标G21为显示于目标施工面图像G4的下方且以2个的相同规格的网格表示的图形。在图7A～图7C的例子中，动画图标G21以图7A、图7B、图7C的顺序沿目标施工面图像G4向左下方移动。因此，操作者能够识别铲斗6向靠近操作者的方向(后方向)移动。另外，动画图标G21例如可以为以1个或3个以上的网格表示的图形。在动画图标G21以多个网格表示的的情况下，多个网格可以均为相同规格的网格，也可以包含不同规格的网格。并且，由1个或3个以上的网格表示的图形可以同时显示有多个，此时，多个图形例如沿目标施工面图像G4隔开间隔而显示。
而且，动画图标G21可以为将图5A～图5C、图6A～图6C及图7A～图7C示出的图形组合的图形，也可以为其他图形。
并且，动画图标G21也可以为表示实际的铲斗6的前后移动方向的图形(例如箭头)。此时，动画图标G21构成为根据实际的铲斗6的前后方向的动作(例如，移动距离、移动速度)而闪烁。例如，若铲斗6快速动作，则画面上的动画图标G21也快速闪烁。
操作者通过观察如上述构成的第1目标施工面显示图像432能够掌握铲斗6与目标施工面之间的位置关系、目标施工面的大致的纵向倾斜角及铲斗6的前后方向的动作。另外，为了提高操作者的视觉辨认性，第1目标施工面显示图像432中也可以显示有以比实际倾斜角变大的方式倾斜的目标施工面图像G4。
第2目标施工面显示图像433示意地显示铲斗6、目标施工面及作业部位之间的关系。在第2目标施工面显示图像433中，以作为第1图形的铲斗图标G5、目标施工面图像G6及作业部位图像G7示意地显示操作者座在驾驶舱10内观察挖土机PS的前方时的铲斗6、目标施工面及作业部位。铲斗图标G5为表示铲斗6的前面6f(参考图1)的图形。但是，铲斗图标G5可以为表示铲斗6的背面6b(参考图1)的图形，也可以以操作者座在驾驶舱10内观察挖土机PS的前方时的铲斗6的形式显示。目标施工面图像G6为表示作为目标施工面的地面的图形，以操作者座在驾驶舱10内观察挖土机PS的前方时的形式显示。目标施工面图像G6也可以与表示纵向截断铲斗6的铅垂面上的目标施工面的线段和水平线之间形成的角度(为目标斜面角度θ，以下称作“横向倾斜角”。)一同显示。作业部位图像G7为表示铲斗6的作业部位的图形。作业部位为铲斗6的前端中由操作者选择的部位。操作者能够在铲斗6的前端中，将左端(左端的铲尖)、右端(右端的铲尖)、中央(中央的铲尖)等作为作业部位进行选择。另外，“左右”是指，操作者座在驾驶舱10内观察挖土机PS的前方时的左右。在图5A～图5C的例子中，选择了铲斗6的左端作为作业部位。因此，在铲斗图标G5的前端左端上重叠显示有作业部位图像G7。铲斗图标G5与目标施工面图像G6之间的纵向间隔以根据实际的铲斗6的前端与目标施工面之间的距离的变化而发生变化的方式显示。铲斗图标G5与目标施工面图像G6之间的相对倾斜角也同样地，以根据实际的铲斗6与目标施工面之间的相对倾斜角的变化而发生变化的方式显示。并且，作业部位图像G7与位置显示图像431对应。具体而言，目标施工面图像G6与作业部位图像G7之间的距离和位置显示图像431中的目标段G1与段G2A之间的距离对应。
第2目标施工面显示图像433示意地显示铲斗6的实际的动作。在第2目标施工面显示图像433中，以铲斗图标G5与作为第2图形的动画图标G22的相对位置示意地显示操作者座在驾驶舱10内观察挖土机PS的前方时铲斗6在左右方向的动作。动画图标G22设定于对目标施工面图像G6预先设定的位置。动画图标G22的位置构成为根据实际的铲斗6在左右方向的动作(例如，移动距离、移动速度)而发生变化。图8A～图8C为表示作业引导显示部430的第4结构例的图。在图8A～8C的例子中，动画图标G22为显示于目标施工面图像G6的下方且以2个相同形状的点(点)表示的图形。在本实施方式中，在通过回转上部回转体3使铲斗6向左方向移动的情况下，动画图标G22构成为向与上部回转体3的回转方向相反的方向移动，例如沿目标施工面图像G6向右方向移动。由此，铲斗图标G5相对于动画图标G22的相对位置朝向左方向移动，因此，操作者能够轻松地识别铲斗6向左方向移动的情况。并且，在通过回转上部回转体3而使铲斗6向右方向移动的情况下，动画图标G22构成为向与上部回转体3的回转方向相反的方向移动，例如沿目标施工面图像G6向左方向移动。由此，铲斗图标G5相对于动画图标G22的相对位置朝向右方向移动，因此，操作者能够轻松地识别铲斗6向右方向移动的情况。并且，动画图标G22设定于对目标施工面图像G6预先设定的位置，因此，铲斗图标G5与动画图标G22之间的相对关系成为和铲斗6与实际的地面上的任意点之间的相对关系相等的关系。因此，若铲斗6快速动作，则画面上的动画图标G22也快速移动。并且，随着铲斗6的动作，动画图标G22移动至画面端部(例如右端部)并从画面消失时，在相反的一侧的画面端部(例如左端部)显现下一个动画图标G22。但是，显现下一个动画图标G22的时刻可以为任意的时刻，例如也可以为动画图标G22从画面消失之前。
在图8A～图8C的例子中，动画图标G22以图8A、图8B、图8C的顺序沿目标施工面图像G6向右方向移动。因此，操作者能够识别铲斗6向左方向移动。另外，动画图标G22并不限定于图8A～图8C所示的图形，可以为各种图形，例如可以为与图5A～图5C、图6A～图6C及图7A～图7C示出的动画图标G21相同的图形。
并且，动画图标G22也可以为表示实际的铲斗6向左右的移动方向的图形(例如箭头)。此时，动画图标G22构成为根据实际的铲斗6的左右方向的动作(例如，移动距离、移动速度)而闪烁。例如，若铲斗6快速动作，则画面上的动画图标G22也快速闪烁。
操作者通过观察如上述构成的第2目标施工面显示图像433，能够掌握铲斗6与目标施工面之间的位置关系、目标施工面的大致的横向倾斜角及铲斗6的左右方向的动作。
作为第2图像的铲斗左端信息图像434显示铲斗6的前端左端与目标施工面之间的距离。在图5A～图5C的例子中，铲斗左端信息图像434显示于第1目标施工面显示图像432的下方。铲斗左端信息图像434显示左端距离G8及方向图标G9。左端距离G8为表示铲斗6的前端左端与目标施工面之间的距离的数值。在铲斗6的左端前端位于比目标施工面靠上方的位置的情况下，左端距离G8以正值显示。并且，在铲斗6的左端前端位于比目标施工面更靠下方的位置的情况下，左端距离G8以负值显示。在图5A～图5C的例子中，左端距离G8成为0.00m。操作者通过观察数值显示于铲斗左端信息图像434的左端距离G8，能够确认准确的左端距离。方向图标G9为表示铲斗6的移动方向的图形。铲斗6的移动方向为使铲斗6的前端左端靠近目标施工面的方向。在图5A～图5C的例子中，铲斗6的左端前端位于目标施工面上，因此显示与2个段G2A及目标段G1相同形状的图形作为方向图标G9。方向图标G9及铲斗左端信息图像434的背景颜色以根据左端距离G8的变化发生变化的方式显示。
作为第2图像的铲斗右端信息图像435显示铲斗6的前端右端与目标施工面之间的距离。在图5A～图5C的例子中，铲斗右端信息图像435在第2目标施工面显示图像433的下方与铲斗左端信息图像434的右侧相邻地显示。即，铲斗左端信息图像434与铲斗右端信息图像435显示在相同的高度。铲斗右端信息图像435显示右端距离G10及方向图标G11。右端距离G10为表示铲斗6的前端右端与目标施工面之间的距离的数值。在铲斗6的右端前端位于比目标施工面靠上方的位置的情况下，右端距离G10以正值显示。并且，在铲斗6的右端前端位于比目标施工面靠下方的位置的情况下，右端距离G10以负值显示。在图5A～图5C的例子中，右端距离G10与左端距离G8的值不同，成为0.03m。这是因为，在图5A～图5C的例子中，铲斗6的前端相对于目标施工面倾斜。操作者通过观察数值显示于铲斗右端信息图像435的右端距离G10，能够确认准确的右端距离。方向图标G11为表示铲斗6的移动方向的图形。铲斗6的移动方向为使铲斗6的前端右端靠近目标施工面的方向。在图5A～图5C的例子中，铲斗6的右端前端位于比目标施工面更靠上方的位置，且从铲斗6的右端前端至目标施工面为止的相对距离在规定范围内，因此，显示与段G2A及目标段G1相同形状的图形作为方向图标G11。方向图标G11及铲斗右端信息图像435的背景颜色以根据右端距离G10的变化发生变化的方式显示。
具体而言，关于铲斗左端信息图像434的背景，在左端距离G8大于规定范围的最大值的情况下，以第1颜色显示。第1颜色例如为白色或黄色等不显眼的颜色。这是因为，在左端距离G8比规定范围的最大值大的情况下，唤起操作者注意的必要性低。并且，关于铲斗左端信息图像434的背景，在左端距离G8在规定范围内的情况下，以第2颜色显示。第2颜色为绿色等显眼的颜色。这是因为，为了通俗易懂地通知操作者铲斗6的前端左端位于适当的位置这一情况。并且，关于铲斗左端信息图像434的背景，在左端距离G8比规定范围的最小值小的情况下，以第3颜色显示。第3颜色为红色等显眼的颜色。这是为了唤起操作者对由于铲斗6的前端左端而目标施工面有可能会过多地被铲除这一情况的注意。对于铲斗右端信息图像435也相同。
侧面观察数值信息图像436显示从侧面观察时的铲斗6与目标施工面之间的关系。在图5A～图5C的例子中，侧面观察数值信息图像436显示于铲斗左端信息图像434的下方。侧面观察数值信息图像436显示纵向铲斗角度G12及纵向铲斗图标G13。纵向铲斗角度G12为表示纵向截断铲斗6的铅垂面上的铲斗6的背面与目标施工面之间相对角度的数值。在图5A～图5C的例子中，纵向铲斗角度G12成为10.34°。操作者通过观察数值显示于侧面观察数值信息图像436的纵向铲斗角度G12的值，能够确认准确的纵向铲斗角度。纵向铲斗图标G13为示意地表示纵向铲斗角度G12的图形。纵向铲斗图标G13例如以将目标施工面作为基准而从侧面观察铲斗6时的铲斗6及目标施工面的形式显示。在本实施方式中，纵向铲斗图标G13中的铲斗部分的倾斜度由3个阶段的倾斜度表示。3个阶段的倾斜度分别表示纵向铲斗角度G12为正值、零或负值的情况。但是，纵向铲斗图标G13中的铲斗部分的倾斜度可以被固定，也可以以根据纵向铲斗角度G12的变化而发生变化的方式显示。
正面观察数值信息图像437显示操作者座在驾驶舱10内观察挖土机PS的前方时铲斗6与目标施工面之间的关系。在图5A～图5C的例子中，正面观察数值信息图像437在铲斗右端信息图像435的下方与侧面观察数值信息图像436的右侧相邻而显示。正面观察数值信息图像437显示横向铲斗角度G14及横向铲斗图标G15。横向铲斗角度G14为表示横向截断铲斗6的铅垂面上的铲斗6的铲尖线与目标施工面之间的相对角度的数值。在图5A～图5C的例子中，横向铲斗角度G14成为12.11°。操作者通过观察数值显示于正面观察数值信息图像437的横向铲斗角度G14的值，能够确认准确的横向铲斗角度。横向铲斗图标G15为示意地显示横向铲斗角度G14的图形。横向铲斗图标G15例如以将目标施工面作为基准而操作者座在驾驶舱10内观察挖土机PS的前方时的铲斗6及目标施工面的形式显示。本实施方式中，与纵向铲斗图标G13的情况同样地，横向铲斗图标G15中的铲斗部分的倾斜度由3个阶段的倾斜度表示。3个阶段的倾斜度分别表示横向铲斗角度G14为正值、零或负值的情况。但是，横向铲斗图标G15中的铲斗部分的倾斜度可以被固定，也可以根据横向铲斗角度G14的变化而发生变化的方式显示。
附属装置图像438为表示所安装的附属装置的图像。在图5A～图5C的例子中，附属装置图像438显示于作业引导显示部430的下端。挖土机PS中安装有铲斗6、凿岩机、抓斗、起重磁铁等各种端接附属装置。附属装置图像438例如显示将这些端接附属装置形象化的标记及与附属装置对应的编号。附属装置的编号被预先登录。在图5A～图5C的例子中，示出附属装置图像438安装有与编号1对应的铲斗6作为端接附属装置的情况。在作为端接附属装置安装有凿岩机的情况下，例如将凿岩机形象化的标记及与凿岩机对应的编号一同显示于附属装置图像438。
距离形式图像439为表示显示于铲斗左端信息图像434的左端距离G8和显示于铲斗右端信息图像435的右端距离G10的显示形式的图像。在图5A～图5C的例子中，距离形式图像439在作业引导显示部430的下端与附属装置图像438的右侧相邻而显示。左端距离G8及右端距离G10以铅垂距离显示形式或法线距离显示形式中的任一个形式显示。铅垂距离为相对于目标施工面的铅垂方向的距离。法线距离为相对于目标施工面的法线方向的距离。操作者能够将左端距离G8及右端距离G10的显示形式选择成铅垂距离显示形式或法线距离显示形式。左端距离G8及右端距离G10以由操作者选择的显示形式显示。距离形式图像439显示将由操作者选择的显示形式形象化的标记。在图5A～图5C的例子中，左端距离G8及右端距离G10以铅垂距离显示形式显示。
目标设定图像440为表示是否已设定目标值或目标施工面的图像。在图5A～图5C的例子中，目标设定图像440在作业引导显示部430的下端与距离形式图像439的右侧相邻而显示。目标设定图像440显示与是否已设定目标值或目标施工面这一内容对应的标记。在图5A～图5C的例子中，目标设定图像440显示目标值及目标设定图像已被设定的情况。
如以上所说明，在本发明的实施方式所涉及的挖土机PS中，显示于第1目标施工面显示图像432和/或第2目标施工面显示图像433的动画图标G21、G22的位置根据实际的铲斗6的动作而移动。由此，操作者通过观察作业引导显示部430能够轻松地掌握铲斗6的动作(例如，移动方向、移动速度)。即，视觉辨认性得到提高。
以上，对用于实施本发明的方式进行了说明，但上述内容并不限定发明的内容，能够在本发明的范围内进行各种变形及改良。
例如，在上述的实施方式中，举出第1目标施工面显示图像432或第2目标施工面显示图像433示意地显示铲斗6的实际的移动的情况作为一例并进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，第1目标施工面显示图像432及第2目标施工面显示图像433可以示意地显示铲斗6的实际的移动。
挖土机可以具备与显示装置40分开的独立的显示装置40S。例如与显示装置40同样地，显示装置40S具有根据控制器30或设备引导装置50的输出生成显示用图像的转换处理部。显示装置40S例如安装于从驾驶舱10的底板向铅垂上方延伸的安装用撑杆。显示装置40例如可以为显示主画面、信息显示/设定画面等的监视器。显示装置4OS例如可以为与设备引导功能、设备控制功能等利用了ICT的功能相关的专用监视器。但是，显示装置40可以显示与设备引导功能、设备控制功能等利用了ICT的功能相关的信息，显示装置40S也可以显示主画面、信息显示/设定画面等。
图9为表示测量模式时显示于显示装置40的输出图像的结构例的图。图10为表示测量模式时显示于另一显示装置40S的输出图像的结构例的图。
在图9及图10的例子中，显示装置40显示主画面、信息显示/设定画面等，且显示装置40S显示与设备引导功能、设备引导功能、设备控制功能等利用了ICT的功能相关的信息。
具体而言，如图9所示，显示于显示装置40的图像显示部41的输出图像Gx1具有时刻显示部411、转速模式显示部412、附属装置显示部414、引擎控制状态显示部415、尿素水余量显示部416、燃料余量显示部417、冷却水温显示部418、引擎运转时间显示部419、摄像机图像显示部420、平均油耗显示部441、工作油温显示部442。另一方面，如图10所示，显示于显示装置40S的图像显示部41s的输出图像Gx2具有作业引导显示部430。
本国际申请主张基于2017年8月9日申请的日本专利申请2017-154061号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本国际申请中。
符号说明
1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，10-驾驶舱，30-控制器，40-显示装置，41-图像显示部，50-设备引导装置，430-作业引导显示部，432-第1目标施工面显示图像，433-第2目标施工面显示图像，G3-铲斗图标，G4-目标施工面图像，G5-铲斗图标，G6-目标施工面图像，G21-动画图标，G22-动画图标，PS-挖土机。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种挖土机，具有设备引导功能或设备控制功能，所述挖土机具备：
下部行走体；
上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；
驾驶室，搭载于所述上部回转体；
附属装置，安装于所述上部回转体；及
显示装置，设置于所述驾驶室内，
所述显示装置显示包含第1图形及第2图形的图像，所述第1图形表示所述附属装置的作业部位与目标施工面之间的相对关系，所述第2图形与所述作业部位的动作相对应地发生变化。
2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第2图形与所述作业部位的动作相对应地移动。
3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，
所述第2图形向与所述作业部位的移动方向相反的方向移动。
4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第1图形包含示意地表示所述作业部位的形状的图形。
5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第2图形显示于比所述目标施工面靠下方的位置。
6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第1图形为从侧面观察所述作业部位及所述目标施工面时的图形，
所述第2图形与所述作业部位的前后方向的动作相对应地移动。
7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第1图形为从正面观察所述作业部位及所述目标施工面时的图形，
所述第2图形与所述上部回转体的回转方向的动作相对应地移动。
8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第2图形为点、线段、阴影或这些的组合。
9.根据权利要求2所述的挖土机，其中，
所述第2图形从所述显示装置的画面的其中一个端部消失时，从所述显示装置的画面的另一个端部显现下一个所述第2图形。
10.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第2图形可以同时显示多个。
11.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第2图形与所述作业部位的动作相对应地闪烁。
12.根据权利要求11所述的挖土机，其中，
所述第2图形为表示所述作业部位的移动方向的图形。
13.一种挖土机的显示装置，所述挖土机具有附属装置，其中，
所述显示装置显示包含第1图形及第2图形的图像，所述第1图形表示所述附属装置的作业部位与目标施工面之间的相对关系，所述第2图形与所述作业部位的动作相对应地发生变化。
14.一种挖土机的显示方法，所述挖土机具有附属装置，其中，
所述显示方法显示包含第1图形及第2图形的图像，所述第1图形表示所述附属装置的作业部位与目标施工面之间的相对关系，所述第2图形与所述作业部位的移动相对应地发生变化。
15.(追加)根据权利要求4所述的挖土机，其中，
在示意地表示作业部位的侧面的形状的图形被固定的状态下，所述第2图形的位置发生变化。
16.(追加)根据权利要求4所述的挖土机，其中，
所述第1图形包括表示所述目标施工面的图形，
示意地表示作业部位的侧面的形状的图形被固定的状态下，表示所述目标施工面的图形变化。
17.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第1图形包括表示所述目标施工面的图形，
所述第2图形沿表示所述目标施工面的图形移动。
18.(追加)根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第1图形包括表示所述目标施工面的图形，
与表示所述目标施工面的线段与水平线之间所形成的角度一起显示表示所述目标施工面的图形。

Claims (14)

1.一种挖土机，具有设备引导功能或设备控制功能，所述挖土机具备：
下部行走体；
上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；
驾驶室，搭载于所述上部回转体；
附属装置，安装于所述上部回转体；及
显示装置，设置于所述驾驶室内，
所述显示装置显示包含第1图形及第2图形的图像，所述第1图形表示所述附属装置的作业部位与目标施工面之间的相对关系，所述第2图形与所述作业部位的动作相对应地发生变化。
2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第2图形与所述作业部位的动作相对应地移动。
3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，
所述第2图形向与所述作业部位的移动方向相反的方向移动。
4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第1图形包含示意地表示所述作业部位的形状的图形。
5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第2图形显示于比所述目标施工面靠下方的位置。
6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第1图形为从侧面观察所述作业部位及所述目标施工面时的图形，
所述第2图形与所述作业部位的前后方向的动作相对应地移动。
7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第1图形为从正面观察所述作业部位及所述目标施工面时的图形，
所述第2图形与所述上部回转体的回转方向的动作相对应地移动。
8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第2图形为点、线段、阴影或这些的组合。
9.根据权利要求2所述的挖土机，其中，
所述第2图形从所述显示装置的画面的其中一个端部消失时，从所述显示装置的画面的另一个端部显现下一个所述第2图形。
10.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第2图形可以同时显示多个。
11.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述第2图形与所述作业部位的动作相对应地闪烁。
12.根据权利要求11所述的挖土机，其中，
所述第2图形为表示所述作业部位的移动方向的图形。
13.一种挖土机的显示装置，所述挖土机具有附属装置，其中，
所述显示装置显示包含第1图形及第2图形的图像，所述第1图形表示所述附属装置的作业部位与目标施工面之间的相对关系，所述第2图形与所述作业部位的动作相对应地发生变化。
14.一种挖土机的显示方法，所述挖土机具有附属装置，其中，
所述显示方法显示包含第1图形及第2图形的图像，所述第1图形表示所述附属装置的作业部位与目标施工面之间的相对关系，所述第2图形与所述作业部位的移动相对应地发生变化。
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