CN109072588B - 挖土机的显示装置 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例所涉及的显示装置(40)是具有挖掘附属装置的挖土机的显示装置(40)，所述挖掘附属装置包含动臂(4)、斗杆(5)及作为端接附件的铲斗(6)。显示装置(40)具有：操作分析开始按钮(50S)，开始挖土机的操作分析并蓄积该操作分析的履历；及操作分析确认按钮(50C)，显示操作分析的结果。显示装置(40)也可以通过利用挖土机的CG模型显示挖土机的操作履历来显示操作分析的结果。

Description

挖土机的显示装置

技术领域

本发明涉及一种挖土机的显示装置。

背景技术

已知有显示针对施工机械的操作的油耗的好坏判定的显示装置(例如，参考专利文献1)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-240361号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，专利文献1的显示装置仅显示与油耗相关的好坏判定。因此，操作者无法理解自身的何种操作对油耗带来何种影响。因此，无法理解具体进行何种操作时能够改善自身的操作效率。

鉴于上述情况，优选提供一种能够有助于提高基于操作者的操作效率的挖土机的显示装置。

用于解决技术课题的手段

本发明的一实施方式所涉及的挖土机的显示装置为具有附属装置的挖土机的显示装置，所述附属装置包含动臂、斗杆及端接附件，所述显示装置具有：操作分析开始输入部，开始所述挖土机的操作分析并蓄积该操作分析的履历；及操作分析确认输入部，显示所述操作分析的结果。

发明效果

根据上述手段，能够提供一种能够有助于提高基于操作者的操作效率的挖土机的显示装置。

附图说明

图1是挖土机的侧视图。

图2是表示搭载于图1的挖土机的基本系统的结构例的框图。

图3A是说明与操作分析相关的处理的流程图。

图3B是说明与操作分析相关的另一处理的流程图。

图4是表示开始操作分析时的画面的一例的图。

图5是表示开始操作分析时的画面的另一例的图。

图6是表示履历画面的一例的图。

图7是表示第1操作分析画面的一例的图。

图8是表示第2操作分析画面的一例的图。

图9是表示第3操作分析画面的一例的图。

具体实施方式

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机(挖掘机)的侧视图。挖土机的下部行走体1上经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。作为端接附件，可利用斜坡用铲斗、疏浚用铲斗等。

动臂4、斗杆5及铲斗6作为附属装置的一例构成挖掘附属装置，分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9被液压驱动。动臂4上安装有动臂角度传感器S1，斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。挖掘附属装置上可设置有铲斗倾斜机构。

动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。本实施方式中，动臂角度传感器S1是检测相对于水平面的倾斜来检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。

斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。本实施方式中，斗杆角度传感器S2是检测相对于水平面的倾斜来检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。

铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。本实施方式中，铲斗角度传感器S3是检测相对于水平面的倾斜来检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。挖掘附属装置具备铲斗倾斜机构时，铲斗角度传感器S3追加检测围绕倾斜轴的铲斗6的转动角度。

动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3可以是利用可变电阻器的电位计、检测所对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测围绕连结销的转动角度的旋转编码器等。也可以是加速度传感器与陀螺仪传感器的组合。

上部回转体3上设置有驾驶舱即驾驶室10，且搭载有引擎11等动力源。并且，上部回转体3上安装有回转角速度传感器S4及摄像机S5。

回转角速度传感器S4例如为陀螺仪传感器，检测上部回转体3的回转角速度。回转角速度传感器S4也可以是分解器、旋转编码器等。

摄像机S5获取挖土机周边的图像。本实施方式中，摄像机S5为安装于上部回转体3的后侧的一台或多台摄像机。

驾驶室10内设置有控制器30、显示装置40等。

控制器30作为进行挖土机的驱动控制的主控制部发挥作用。本实施方式中，控制器30由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。

显示装置40根据来自控制器30的指令输出各种信息。本实施方式中，显示装置40为直接连接于控制器30的车载液晶显示器。也可以安装有触摸面板等。显示装置40显示对基于操作者的挖土机的操作进行分析的操作分析信息等。显示装置40也可以是平板电脑、智能手机等移动电话、PC等。

接着，参考图2对挖土机的基本系统进行说明。挖土机的基本系统主要包含引擎11、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、控制器30、引擎控制装置(ECU)74等。

引擎11为挖土机的驱动源，例如为以维持规定的转速的方式运行的柴油引擎。引擎11的输出轴连接于主泵14及先导泵15各自的输入轴。

主泵14为经由工作油管路16向控制阀17供给工作油的液压泵，例如为斜板式可变容量型液压泵。主泵14能够通过变更斜板的角度(偏转角)来调整活塞的行程长度，从而改变吐出流量即泵输出。主泵14的斜板通过调整器14a被控制。调整器14a包含调整用于控制斜板的偏转角的液压回路中的工作油的压力的电磁比例阀(未图示)。调整器14a与对电磁比例阀的控制电流的变化对应而改变斜板的偏转角。例如，若控制电流增加，则调整器14a加大斜板的偏转角，从而增加主泵14的吐出流量。并且，若控制电流减少，则调整器14a减小斜板的偏转角，从而减少主泵14的吐出流量。

先导泵15为用于经由先导管路25向各种液压控制设备供给工作油的液压泵，例如为固定容量型液压泵。

控制阀17为一组液压控制阀。控制阀17根据操作杆26A、操作杆26B或操作踏板26C的操作方向及操作量，对液压驱动器中的一个或多个液压驱动器，选择性地供给从主泵14通过工作油管路16供给的工作油。液压驱动器包含动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行走用液压马达1A(左用)、行走用液压马达1B(右用)及回转用液压马达2A。

在动臂缸7的杆侧油室连接有压力传感器51。压力传感器51检测动臂缸7的杆侧油室中的工作油的压力。在斗杆缸8的缸底油室连接有压力传感器52。压力传感器52检测斗杆缸8的缸底油室中的工作油的压力。在铲斗缸9的缸底油室连接有压力传感器53。压力传感器53检测铲斗缸9的缸底油室中工作油的压力。

在回转用液压马达2A连接有压力传感器54与压力传感器55。压力传感器54检测回转用液压马达2A的第1端口中的工作油的压力。压力传感器55检测回转用液压马达2A的第2端口中的工作油的压力。

操作装置26为操作者为了操作液压驱动器而使用的装置。操作装置26利用经由先导管路25从先导泵15供给的工作油生成先导压。并且，通过先导管路25a、25b，使先导压作用于与各个液压驱动器对应的流量控制阀的先导端口。作用于各个先导端口的先导压根据与各个液压驱动器对应的操作杆26A、操作杆26B或操作踏板26C的操作方向及操作量而发生变化。本实施方式中，操作杆26A为配置于驾驶座右侧的操作杆，为了操作动臂4及铲斗6操作而使用。操作杆26B为配置于驾驶座左侧的操作杆，为了操作斗杆5及上部回转体3而使用。

控制器30对主泵14的吐出流量进行控制。例如，根据负控制压力改变上述控制电流，经由调整器14a对主泵14的吐出流量进行控制。

ECU74对引擎11进行控制。例如，为了根据来自控制器30的指令控制引擎11的转速而对燃料喷射量等进行控制。

引擎转速调整转盘75为用于调整引擎11的转速的转盘。本实施方式中，构成为设置于驾驶室10内且能够以4个阶段切换引擎11的转速。例如，构成为能够以SP模式、H模式、A模式及怠速模式这4个阶段进行切换。图2表示通过引擎转速调整转盘75选择了SP模式的状态。

SP模式为欲将工作量放在优先地位时选择的转速模式，利用最高的引擎转速。H模式为欲兼顾工作量与油耗时选择的转速模式，利用第二高的引擎转速。A模式为欲一边将油耗放在优先地位，一边使挖土机以低噪音运行时选择的转速模式，利用第三高的引擎转速。怠速模式为欲将引擎设为怠速状态时选择的转速模式，利用最低的引擎转速。引擎11控制成维持与通过引擎转速调整转盘75选择的转速模式对应的引擎转速。引擎11的转速也可以构成为能够以4个阶段以外的阶段数进行切换。

显示装置40例如为了辅助基于驾驶员的运行而配置于驾驶室10的驾驶座附近。并且，显示装置40包含图像显示部41及输入部42。驾驶员能够利用显示装置40的输入部42向控制器30输入信息、指令等。并且，显示装置40通过将挖土机的运行情况、控制信息、操作分析信息等显示于图像显示部41，能够向驾驶员提供信息。

本实施方式中，显示装置40固定于驾驶舱内的控制台。通常，从就座于驾驶座的驾驶员侧观察，在右侧配置有动臂4。并且，驾驶员通常一边观察安装于动臂4的前端的斗杆5及安装于斗杆5的前端的铲斗6，一边运行挖土机。因此，驾驶室10的右侧前方的框架为妨碍驾驶员的视野的部分。本实施方式中，显示装置40配置于原本就妨碍视野的该部分，因此显示装置40本身不会较大地妨碍驾驶员的视野。虽然还受框架的宽度的影响，但可以以图像显示部41成为纵长的方式构成显示装置40，以便显示装置40整体进入框架宽度内。

显示装置40在图像显示部41上具有作为操作分析开始输入部的操作分析开始按钮，其用于开始操作分析且蓄积该操作分析的履历。并且，显示装置40在图像显示部41上具有作为操作分析确认输入部的操作分析确认按钮，其用于显示操作分析的结果。

本实施方式中，显示装置40经由CAN、LIN等通信网络连接于控制器30。显示装置40也可以经由专用线连接于控制器30。

显示装置40包含生成显示于图像显示部41上的图像的转换处理部40a。转换处理部40a根据控制器30的输出，生成显示于图像显示部41上的图像。

转换处理部40a也可以作为控制器30所具有的功能来实现，而不是作为显示装置40所具有的功能。

显示装置40包含作为输入部42的开关面板。开关面板为包含各种硬件开关的面板。本实施方式中，开关面板包含作为硬件按钮的照明开关42a、刮水器开关42b、玻璃窗清洗器开关42c、画面切换按钮42d及光标移动按钮42e。照明开关42a为用于切换安装于驾驶室10外部的照明的点亮/关闭的开关。刮水器开关42b为用于切换刮水器的工作/停止的开关。玻璃窗清洗器开关42c为用于喷射玻璃窗清洗液的开关。画面切换按钮42d为用于切换显示于显示装置40的图像显示部41上的画面的按钮。光标移动按钮42e为移动显示于显示装置40的图像显示部41上的选择区域(光标区域)来选择/确定各种设定项目等的按钮。

显示装置40从蓄电池70接收电力的供给而工作。蓄电池70通过由引擎11的交流发电机11a(发电机)发电的电力进行充电。蓄电池70的电力还供给至控制器30及显示装置40以外的挖土机的电气安装件72等。引擎11的启动装置11b通过来自蓄电池70的电力被驱动，从而启动引擎11。

引擎11通过ECU74被控制。ECU74向控制器30发送表示引擎11的状态的各种数据。各种数据例如为表示通过水温传感器11c检测出的冷却水温(物理量)的数据。

向控制器30如下供给有各种数据。主泵14的调整器14a向控制器30发送表示斜板的偏转角的数据。吐出压力传感器14b向控制器30发送表示主泵14的吐出压力的数据。表示物理量的这些数据存储于一次存储部30a。存储有由主泵14吸入的工作油的罐与主泵14之间的管路上设置有油温传感器14c。油温传感器14c向控制器30发送表示在该管路中流动的工作油的温度的数据。

对操作杆26A、操作杆26B或操作踏板26C进行操作时，通过液压传感器15a、15b检测通过先导管路25a、25b发送至控制阀17的先导压。液压传感器15a、15b向控制器30发送表示检测出的先导压的数据。压力传感器51～55向控制器30发送各压力值。

引擎转速调整转盘75向控制器30发送表示引擎转速的设定状态的数据。

控制器30将各数据存储于一次存储部30a。一次存储部30a为用于存储各种信息的装置。本实施方式中，一次存储部30a为半导体存储器等非易失性存储介质。也可以是易失性存储介质。

关于存储于一次存储部30a的数据，若蓄积规定容量，则被新的数据覆盖。本实施方式中，例如，当前检测出的压力值超过阈值时，控制器30将存储于一次存储部30a的以往的检测值(以下，还称作操作履历)移动至主存储部31。主存储部31为非易失性存储介质。

主存储部31或一次存储部30a也可以存储由控制器30进行操作分析时使用的与挖土机操作相关的基准数据等。基准数据为与挖土机操作相关的数据，例如为与通过操作杆的操作时机、操作方向、操作量等表示的理想的操作内容相关的数据。

控制器30根据来自液压传感器15a、15b的先导压、来自压力传感器51～55的压力值、来自吐出压力传感器14b的吐出压力等进行操作分析，并将操作分析的结果显示于显示装置40的图像显示部41上。

并且，控制器30对操作分析数据与存储于主存储部31或一次存储部30a的基准数据进行比较来计算改善例，并将改善例作为操作分析的结果显示于显示装置40的图像显示部41上。改善例为用于减小基准数据与操作分析数据之间的差异的与挖土机操作相关的数据，存储于主存储部31。改善例例如通过操作杆的操作时机、操作方向、操作量等或它们的组合表示。

接着，参考图3A及图3B，对与操作分析相关的处理流程进行具体说明。图3A是说明开始操作分析的处理的流程图。图3B是说明在图像显示部41上显示操作分析的结果的处理的流程图。

如图3A所示，操作者希望进行操作分析时，按压显示于图像显示部41上的操作分析开始按钮，输入操作分析开始(ST1)。并且，操作者进行挖土机的操作。

如此一来，控制器30获取来自各液压传感器的压力值。本实施方式中，控制器30获取来自液压传感器15a、15b的先导压、来自压力传感器51～55的压力值、来自吐出压力传感器14b的吐出压力等。并且，控制器30对所获取的压力值与存储于一次存储部30a或主存储部31的基准数据进行比较，判断是否超过阈值(ST2)。

当所获取的压力值不超过阈值时(ST2的否)，控制器30反复进行ST2的判定。

当所获取的压力值超过阈值时(ST2的是)，控制器30将超过阈值的时点前后的操作情况作为操作分析履历而存储于主存储部31(ST3)。所存储的操作情况的时间例如为超过阈值的时点的前后5秒钟。

在此，参考图4、图5，对显示于图像显示部41上的操作分析开始按钮50S的例子进行说明。图4是表示开始操作分析时的画面的一例的图。图5是表示开始操作分析时的画面的另一例的图。

图4所示的操作分析开始按钮50S显示于菜单画面400上。菜单画面400是在开始挖土机操作时显示的画面。

因此，操作者能够在开始挖土机操作之前输入针对自身的挖土机操作的操作分析的开始。若由操作者按压操作分析开始按钮50S，则菜单画面400上的操作分析开始按钮50S切换为操作分析确认按钮50C。但是，在菜单画面400上也可以显示操作分析开始按钮50S与操作分析确认按钮50C双方。

菜单画面400上显示有各种设定项目。本实施方式中，在图像显示部41上显示有作为能够在各种设定项目上移动的选择区域的光标区域CS。操作者通过移动光标区域CS，能够执行语言切换、画面亮度调整等。并且，还能够执行向维护信息画面、时刻调整画面等的移动。操作者能够利用图2所示的光标移动按钮42e移动光标区域CS。图像显示部41为触摸面板等时，操作者也可以通过触摸操作等移动光标区域CS。

操作分析开始按钮50S可显示于图5所示的主画面410上。主画面410是在挖土机的操作期间显示的画面。操作者利用图2所示的画面切换按钮42d，切换图4所示的菜单画面400与图5所示的主画面410。

如图5所示，主画面410包含日期时间显示区域41a、行走模式显示区域41b、端接附件显示区域41c、引擎控制状态显示区域41e、引擎工作时间显示区域41f、冷却水温显示区域41g、燃料余量显示区域41h、转速模式显示区域41i、工作油温显示区域41k、摄像机图像显示区域41m、方向显示图标41x、操作分析开始按钮50S等。行走模式显示区域41b、端接附件显示区域41c、引擎控制状态显示区域41e、转速模式显示区域41i及方向显示图标41x为挖土机的设定状态显示部的具体例。引擎工作时间显示区域41f、冷却水温显示区域41g、燃料余量显示区域41h及工作油温显示区域41k为挖土机的运行状态显示部的具体例。

若由操作者按压操作分析开始按钮50S，则主画面410上的操作分析开始按钮50S切换为操作分析确认按钮50C。但是，主画面410上也可以显示操作分析开始按钮50S与操作分析确认按钮50C双方。

日期时间显示区域41a显示当前的日期时间。行走模式显示区域41b显示当前的行走模式。行走模式表示行走用液压马达的设定状态。具体而言，行走模式具有低速模式及高速模式。低速模式例如以模拟“龟”的标记显示，高速模式例如以模拟“兔”的标记显示。

端接附件显示区域41c显示表示当前安装的端接附件的种类的图像。图5中，显示有模拟铲斗的标记。引擎控制状态显示区域41e显示引擎11的控制状态。图5中，驾驶员能够识别作为引擎11的控制状态选择有“自动减速/自动停止模式”。此外，引擎11的控制状态中有“自动减速模式”、“自动停止模式”、“手动减速模式”等。

引擎工作时间显示区域41f显示引擎11的累积工作时间。图5中，显示有使用单位“hr(时间)”的值。冷却水温显示区域41g显示当前的引擎冷却水的温度状态。燃料余量显示区域41h显示存储于燃料罐的燃料的余量状态。

转速模式显示区域41i显示当前的转速模式。转速模式例如包含SP模式、H模式、A模式及怠速模式这4个模式。图5中，显示有表示SP模式的记号“SP”。工作油温显示区域41k显示工作油罐内的工作油的温度状态。

摄像机图像显示区域41m显示摄像机图像。本实施方式中，挖土机具备用于拍摄驾驶员的视野以外的部分的摄像机S5(参考图1。)。摄像机S5将所拍摄的摄像机图像发送至显示装置40的转换处理部40a。由此，驾驶员能够通过显示装置40的主画面410观察摄像机S5所拍摄的摄像机图像。

方向显示图标41x表示拍摄显示于摄像机图像显示区域41m的摄像机图像的摄像机的方向与挖土机(上部回转体3的附属装置)的方向之间的相对关系。

操作分析开始按钮50S优选显示于主画面410上的引擎工作时间显示区域41f与冷却水温显示区域41g之间。但是，也可以显示于主画面410上的其他位置。

如图5所示，操作分析开始按钮50S显示于在挖土机的操作期间显示的主画面410上。因此，操作者在挖土机操作的中途也能够通过按压操作分析开始按钮50S，开始针对自身的挖土机操作的操作分析。

接着，参考图3B，对在显示装置40的图像显示部41上显示操作分析的结果的处理进行具体说明。

如图3B所示，操作者希望确认操作分析结果时，按压显示于图像显示部41上的操作分析确认按钮50C(ST21)。若操作者在ST21中按压操作分析开始按钮50S，则控制器30开始操作分析。并且，若操作分析结束，则显示装置40将菜单画面400或主画面410上的操作分析开始按钮50S切换为操作分析确认按钮50C。随此，操作分析确认按钮50C显示于图4的菜单画面400或图5的主画面410上的操作分析开始按钮50S的位置。操作者能够在等待自卸车期间等不进行挖土机操作的时间段按压操作分析确认按钮50C，观察与自身的挖土机操作相关的操作分析信息。

在ST21中，若操作者按压操作分析确认按钮50C，则显示装置40将图6所示的履历画面420显示于图像显示部41上(ST22)。在履历画面420上显示图3A的ST3中由控制器30存储于主存储部31的操作分析履历一览。

图6所示的履历画面420能够显示操作分析履历421～423等多个操作分析履历。例如，所图示的操作分析履历421中显示有超过阈值时的日期时间数据421a与分析种类421b。其他操作分析履历422、423中也显示有同样的信息。本实施方式中，作为分析种类421b，显示有“效率分析”及“稳定度分析”。效率分析在控制器30检测到超过阈值的压力值时被显示。稳定度分析在控制器30检测到超过阈值的加速度时被显示。

若操作者从履历画面420的操作分析履历一览中选择所希望的操作分析履历(ST23)，则显示装置40将图7所示的第1操作分析画面430显示于图像显示部41(ST24)。图7说明在操作者选择履历画面420上的操作分析履历421时显示的画面。操作分析履历421与挖掘时的操作有关。

第1操作分析画面430包含挖土机动作显示区域431、缸压显示区域432、右侧操作杆显示区域433、左侧操作杆显示区域434、信息显示区域435。

挖土机动作显示区域431通过挖掘机模型显示由控制器30执行的操作分析的结果。本实施方式中，动画播放基于规定的检测值超过规定的阈值的时点的前后5秒(合计10秒)的操作履历的挖土机的动作。与操作履历相关的数据存储于主存储部31。挖土机模型例如为计算机图形模型(CG模型)。

挖土机动作显示区域431具有通过挖土机的CG模型以动画的方式播放操作履历的动作显示部431a与显示动作显示部431a的播放位置的拖动条431b。拖动条431b为沿左右方向延伸的条，条的长度相当于动画的播放时间。因此，图7的拖动条431b以中央位置S指出检测值超过阈值的时点，以左端位置L指出检测值超过阈值的时点的5秒前(-5s)的时点，以右端位置R指出从检测值超过阈值的时点经过5秒后(5s)的时点。

图7中记载的各显示区域表示从检测值超过阈值的时点经过5秒后的时点的状态。

缸压显示区域432通过与附属装置的动作联动的铲斗缸9、斗杆缸8、动臂缸7各自的缸压的条形图表达方式显示由控制器30执行的操作分析的结果。显示于缸压显示区域432的缸压的条形图表达方式为缸压的图形表达方式的一例，与显示于动作显示部431a的挖土机的动画的动作联动。缸压的图形表达方式也可以是圆形模拟仪表表达方式、7段数字表达方式等。

缸压显示区域432包含显示铲斗缸9的缸压的铲斗压显示部432a、显示斗杆缸8的缸压的斗杆压显示部432b及显示动臂缸7的缸压的动臂压显示部432c。

图7中，铲斗压显示部432a显示铲斗缸9的缸底的缸压。斗杆压显示部432b显示斗杆缸8的缸底的缸压。动臂压显示部432c显示动臂缸7的杆侧的缸压。

图7所示的缸压显示区域432示出斗杆5的压力高于铲斗6的压力。这表示操作者通过斗杆5强行进行挖掘的可能性高。图7所示的斗杆压显示部432b例如用红色显示。斗杆压显示部432b也可以在斗杆缸8的压力成为阈值以上时，用红色显示。铲斗压显示部432a与动臂压显示部432c中也同样。图7所示的斗杆压显示部432b的压力值示出显示时间内(10秒钟)的最大压力。

右侧操作杆显示区域433以俯视观察的角度显示配置于驾驶座的右侧的操作杆26A的操作轨迹。图7中，右侧操作杆显示区域433设为正方形的显示区域，中心位置P表示操作杆26A的基准位置(空档位置)。右侧操作杆显示区域433与操作杆26A的操作对应，前(上)方向与动臂4的放下操作对应，后(下)方向与动臂4的抬起操作对应。并且，左方向与铲斗6的关闭操作对应，右方向与铲斗6的打开操作对应。右侧操作杆显示区域433与显示于动作显示部431a的挖土机的动画的动作联动而显示操作杆26A的操作轨迹。

左侧操作杆显示区域434以俯视观察的角度显示配置于驾驶座的左侧的操作杆26B的操作轨迹。图7中，左侧操作杆显示区域434设为正方形的显示区域，中心位置P表示操作杆26B的基准位置(空档位置)。左侧操作杆显示区域434与操作杆26B的操作对应，前(上)方向与斗杆5的打开操作对应，后(下)方向与斗杆5的关闭操作对应。并且，左方向与左回转操作对应，右方向与右回转操作对应。左侧操作杆显示区域434与显示于动作显示部431a的挖土机的动画的动作联动而显示操作杆26B的操作轨迹。

信息显示区域435通过信息显示操作分析的结果或改善方法。由此，操作者通过确认右侧操作杆显示区域433、左侧操作杆显示区域434及缸压显示区域432，能够客观地认识到自身在实际进行何种操纵杆操作。

分析对象的操作者例如从图7所示的第1操作分析画面430的显示可知进行了以下的操纵杆操作。具体而言，从左侧操作杆显示区域434的显示，可知在向关闭方向操作斗杆5时，一口气向关闭方向对操作杆26B进行了操作。并且，从右侧操作杆显示区域433的显示，可知配合斗杆5的关闭操作，缓慢向抬起方向对动臂4进行了操作。并且可知，在挖掘的最终阶段，向关闭方向对铲斗6进行了操作。

然而，可从缸压显示区域432的显示可知这些操作是导致仅对斗杆缸8施加较大压力的操作。由此，图7所示的信息显示区域435中显示“斗杆的压力上升。请尝试增加铲斗的操作量”的信息。

如上所述，操作者通过确认显示于第1操作分析画面430上的各操作分析的结果，能够客观地认识到自身的挖土机操作的现状，并且能够获得用于提高操作能力的提示。

如此，图像显示部41能够显示操作分析结果。但是，显示于图像显示部41的操作分析结果的显示方式并不限定于图7所示的第1操作分析画面430。例如，显示装置40可以在将图7所示的第1操作分析画面430显示于图像显示部41之后，将图8所示的第2操作分析画面440显示于图像显示部41。

第2操作分析画面440显示针对操作者的操作履历的改善例作为操作分析结果。由此，操作者通过确认第2操作分析画面440，能够理解具体如何改善时能够提高操作能力。

第2操作分析画面440包含挖土机动作显示区域441、缸压显示区域442、右侧操作杆显示区域443、左侧操作杆显示区域444、信息显示区域445。第2操作分析画面440具有与第1操作分析画面430大致同样的显示区域，显示方式也大致相同，因此省略共同的部分，以不同点为中心进行说明。

挖土机动作显示区域441通过挖土机的CG模型以动画的方式显示针对操作者的操作履历的改善例。本实施方式中，以动画的方式播放针对规定的检测值超过规定的阈值的时点的前后5秒(合计10秒)的操作履历的改善例。

缸压显示区域442通过与附属装置的动作联动的铲斗缸9、斗杆缸8、动臂缸7各自的缸压的条形图表达方式显示针对操作者的操作履历的改善例。显示于缸压显示区域442的缸压的条形图表达方式与显示于动作显示部441a的挖土机的动画的动作联动。

并且，缸压显示区域442显示指出由控制器30通过操作分析计算出的最大缸压力X的水平线L1及指出作为改善例的目标缸压X'的水平线L2。图8中，斗杆压显示部442b用红色显示水平线L1与水平线L2之间的区域内，且显示有指示将缸压降低至水平线L2的箭头图标Y1。铲斗压显示部442a显示有指示将缸压提高至水平线L2的箭头图标Y2。

图8所示的水平线L1、L2在铲斗压显示部442a、斗杆压显示部442b及动臂压显示部442c中共用。然而，水平线L1、L2也可以分别在铲斗压显示部442a、斗杆压显示部442b及动臂压显示部442c中分别显示。

右侧操作杆显示区域443以俯视观察的角度显示与改善例相关的操作杆26A的操作轨迹。右侧操作杆显示区域443和与改善例相关的操作杆26A的操作对应。具体而言，前后(上下)方向与动臂4的抬起放下对应，左右方向与铲斗6的打开关闭对应。右侧操作杆显示区域443与显示于动作显示部441a的挖土机的动画的动作联动而显示与改善例相关的操作杆26A的操作轨迹。

左侧操作杆显示区域444以俯视观察的角度显示与改善例相关的操作杆26B的操作轨迹。左侧操作杆显示区域444和与改善例相关的操作杆26B的操作对应。具体而言，前后(上下)方向与斗杆5的打开关闭对应，左方向与左回转对应，右方向与右回转对应。左侧操作杆显示区域444与显示于动作显示部441a的挖土机的动画的动作联动而显示与改善例相关的操作杆26B的操作轨迹。

图8所示的右侧操作杆显示区域443显示基于由控制器30执行的操作分析的操作杆26A的操作轨迹K1及表示基于操作分析结果的改善例的操作杆26A的操作轨迹K2。

操作轨迹K1示出基于时点T1～时点T4的期间内的操作杆26A的操作分析的操作轨迹。操作轨迹K2示出基于时点T1'～时点T4'的期间内的操作杆26A的改善例的操作轨迹。时点T1～T4的各时点与时点T1'～T4'的各时点对应。

图8所示的操作轨迹K2指示在时点T3'至时点T4'之间增加铲斗6的操作量。

信息显示区域445通过信息显示操作分析的结果或改善方法。图8所示的信息显示区域445中显示有“斗杆的压力上升。请尝试增加铲斗的操作量”的信息。

操作者通过确认显示于第2操作分析画面440上的改善例，能够在直观上理解具体进行何种操纵杆操作时能够提高操作能力。

操作者通过观察左侧操作杆显示区域444，可知向关闭方向对斗杆5进行操作时，一口气向关闭方向对操作杆26B进行了操作。并且，通过观察右侧操作杆显示区域443的操作轨迹K1，可知配合斗杆5的关闭操作，缓慢向抬起方向对动臂4进行了操作。并且，可知在挖掘的最终阶段向关闭方向对铲斗6进行了操作。

并且，操作者通过关注右侧操作杆显示区域443的操作轨迹K2，可以一眼看出如何对操作杆26A进行操作时能够改善挖土机操作。图8所示的操作轨迹K2表示时点T1'～时点T3'为止的操作无需进行改善。另一方面，表示在时点T3'至时点T4'期间，需进一步向左侧倾斜操作杆26A来增加铲斗6的操作量。因此，操作者能够理解在时点T3'至时点T4'需进行向左侧倾斜操作杆26A的操作。

上述实施方式中，显示装置40将第1操作分析画面430与第2操作分析画面440作为独立的画面来显示。然而，显示装置40也可以将第1操作分析画面与第2操作分析画面显示于相同的画面。或者，显示装置40也可以将第1操作分析画面430及第2操作分析画面440中的至少1个与摄像机图像、设定状态显示部及运行状态显示部中的至少1个同时显示于独立的画面或者相同的画面。

图9表示包含第1操作分析画面与第2操作分析画面的第3操作分析画面450的一例。图9所示的第3操作分析画面450包含显示图7所示的第1操作分析画面430的操作履历显示区域451及显示图8所示的第2操作分析画面440的改善例显示区域452。与操作履历显示区域451的拖动条431b相关的播放时间和与改善例显示区域452的拖动条441b相关的播放时间相同。

第3操作分析画面450具有上下排列操作履历显示区域451与改善例显示区域452的结构。因此，能够使实际的操作履历与改善例之间的差异显眼，并能够以易理解的方式向操作者提示或者指点与挖土机操作相关的具体的改善方法。

并且，改善例显示区域452中指点的改善例与操作履历显示区域451中显示的操作者的实际的操作履历相比，铲斗6的动作早，因此有助于顺畅的挖掘工作。

以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明，但本发明并不受限于上述实施方式。可在不脱离本发明范围内，对上述实施方式加以各种变形、取代等。

本申请主张基于2016年4月21日申请的日本专利申请2016-085324号的优先权，将该日本专利申请的所有内容通过参考援用于本申请。

符号说明

1-下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，14-主泵，15-先导泵，16-工作油管路，17-控制阀，26-操作装置，30-控制器，30a-一次存储部，31-主存储部，40-显示装置，41-图像显示部，50S-操作分析开始按钮，50C-操作分析确认按钮，51～55-压力传感器，400-菜单画面，410-主画面，420-履历画面，430-第1操作分析画面，431-挖土机动作显示区域，432-缸压显示区域，433-右侧操作杆显示区域，434-左侧操作杆显示区域，435-信息显示区域，440-第2操作分析画面，441-挖土机动作显示区域，442-缸压显示区域，443-右侧操作杆显示区域，444-左侧操作杆显示区域，445-信息显示区域，450-第3操作分析画面，451-操作履历显示区域，452-改善例显示区域，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-回转角速度传感器，S5-摄像机。

Claims (10)

1.一种挖土机的显示装置，其为具有附属装置的挖土机的显示装置，所述附属装置包含动臂、斗杆及端接附件，所述显示装置具有：

操作分析开始输入部，开始所述挖土机的操作分析并蓄积该操作分析的履历；及

操作分析确认输入部，显示所述操作分析的结果和所述挖土机的操作履历。

2.根据权利要求1所述的挖土机的显示装置，其中，

通过所述挖土机的模型显示所述挖土机的操作履历，由此显示所述操作分析的结果。

3.根据权利要求1所述的挖土机的显示装置，其中，

通过与所述附属装置的动作联动的缸压显示所述挖土机的操作履历，由此显示所述操作分析的结果。

4.根据权利要求1所述的挖土机的显示装置，其中，

通过对所述附属装置进行操作的操作杆的轨迹显示所述挖土机的操作履历，由此显示所述操作分析的结果。

5.根据权利要求1所述的挖土机的显示装置，其中，

通过所述挖土机的模型显示针对所述挖土机的操作履历的改善例，由此显示所述操作分析的结果。

6.根据权利要求1所述的挖土机的显示装置，其中，

通过与所述附属装置的动作联动的缸压显示针对所述挖土机的操作履历的改善例，由此显示所述操作分析的结果。

7.根据权利要求1所述的挖土机的显示装置，其中，

通过对所述附属装置进行操作的操作杆的轨迹显示针对所述挖土机的操作履历的改善例，由此显示所述操作分析的结果。

8.根据权利要求1所述的挖土机的显示装置，其中，

同时显示所述操作分析的结果与摄像机图像。

9.根据权利要求1所述的挖土机的显示装置，其中，

同时显示所述操作分析的结果与所述挖土机的设定状态显示部。

10.根据权利要求1所述的挖土机的显示装置，其中，

同时显示所述操作分析的结果与所述挖土机的运行状态显示部。

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