JP7215959B2 - 再生装置、分析支援システム及び再生方法 - Google Patents

Description

本発明は、再生装置、分析支援システム及び再生方法に関する。

特許文献１には、専用のカメラ搭載車を現場に配置することなく、操作者の作業を支援し、かつ建設機械と運搬車両との相対位置情報を含む支援画像を生成することのできる作業支援画像生成装置、及びそれを備えた建設機械の遠隔操縦システムが開示されている。

特開２０１６―０８９３８８号公報

建設機械の運転、操作に関する分野において、自分の操作を振り返りたい、熟練の操作者の動きを知りたい、建設機械の故障時、建設機械の異常時の動きを知りたい、等のニーズがある。そこで、操作者の操作に基づく建設機械の動きを忠実に再現することで、建設機械の動きを詳細に分析できるツールの開発が求められている。
上記ツールにおいて、異なる２つの建設機械の動きの違いを把握できる機能が求められている。

上述の課題に鑑みて、本発明は、異なる２つの建設機械の動きの違いを把握できる機能を有する再生装置、分析支援システム及び再生方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、再生装置は、建設機械のログ情報を取得する取得部と、前記ログ情報に含まれる前記建設機械の角度情報を、建設機械モデルに順次適用することで、前記建設機械の動作を再生する再生部と、前記ログ情報である第１のログ情報に基づく前記建設機械モデルの再生と、前記ログ情報である第２のログ情報に基づく前記建設機械モデルの再生とを同期させる同期部と、を備える。

上記態様によれば、異なる２つの建設機械の動きの違いを把握できる。

第１の実施形態に係る分析支援システムの全体構成を示す図である。 第１の実施形態に係る建設機械の構造を示す図である。 第１の実施形態に係る建設機械の運転室の構成を示す図である。 第１の実施形態に係る再生装置の機能構成を示す図である。 第１の実施形態に係る再生装置の処理フローを示す図である。 第１の実施形態に係るログ情報の例を示す第１の図である。 第１の実施形態に係るログ情報の例を示す第２の図である。 第１の実施形態に係るログ情報の例を示す第３の図である。 第１の実施形態に係る作業内容の推定に用いるヒートマップを示す図である。 第１の実施形態に係る再生装置の判定部による処理フローを示す図である。 第１の実施形態に係る建設機械モデルの例を示す図である。 第１の実施形態に係る表示画像の例を示す図である。 第１の実施形態の変形例に係る表示画像の例を示す図である。

＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態に係る再生装置、及び、これを備える分析支援システムについて、図１～図１０を参照しながら詳細に説明する。

（分析支援システムの全体構成）
図１は、第１の実施形態に係る分析支援システムの全体構成を示す図である。
分析支援システム１は、再生装置１０と、複数の建設機械３のそれぞれに搭載されたデータロガー２０とを有している。

建設機械３は、再生装置１０による作業分析の対象である。建設機械３の例としては、油圧ショベルやホイールローダなどが挙げられる。なお、以下の説明においては、建設機械３の例として油圧ショベルを挙げて説明する。各建設機械３には複数のセンサが設けられている。データロガー２０は、当該センサによって取得された、建設機械３の状態を示す情報を時系列に記録、蓄積する。以下、データロガー２０が記録した、各時刻における建設機械３の状態を示す情報をログ情報とも記載する。なお、建設機械３を操作する操作機構が電気的な操作信号を用いて建設機械３を操作する構成になっている場合には、建設機械３の操作信号の情報を時系列に記録、蓄積し、ログ情報に含んでもよい。また、データロガー２０は、記録したログ情報を一定時間間隔で、広域通信網を介して再生装置１０に送信する。なお、一定時間間隔とは、例えば、５分間隔である。再生装置１０は、データロガー２０から受信したログ情報を記録媒体に記録する。
再生装置１０の機能については後述する。

（建設機械の構造）
図２は、第１の実施形態に係る建設機械の構造を示す図である。
油圧ショベルである建設機械３は、作業現場等において土砂などを掘削、整地する。
図２に示すように、油圧ショベルである建設機械３は、走行するための下部走行体３１と、下部走行体３１の上部に設置され旋回可能な上部旋回体３２とを有してなる。また、上部旋回体３２には、運転室３２Ａ、作業機３２Ｂ、及び、２つのＧＰＳアンテナＧ１、Ｇ２が設けられている。

下部走行体３１は、左側履帯ＣＬと、右側履帯ＣＲとを有する。建設機械３は、左側履帯ＣＬ及び右側履帯ＣＲの回転により前進、旋回、後進する。

運転室３２Ａは、建設機械３の操作者が搭乗し、操作を行う場所である。運転室３２Ａは、例えば、上部旋回体３２の前端部左側部分に設置される。運転室３２Ａ内部の構成については後述する。

作業機３２Ｂは、ブームＢＭ、アームＡＲ及びバケットＢＫからなる。ブームＢＭは、上部旋回体３２の前端部に装着される。また、ブームＢＭにはアームＡＲが取り付けられる。また、アームＡＲにはバケットＢＫが取り付けられる。また、上部旋回体３２とブームＢＭとの間にはブームシリンダＳＬ１が取り付けられる。ブームシリンダＳＬ１を駆動することで上部旋回体３２に対しブームＢＭを動作することができる。ブームＢＭとアームＡＲとの間にはアームシリンダＳＬ２が取り付けられる。アームシリンダＳＬ２を駆動することで、ブームＢＭに対しアームＡＲを動作することができる。アームＡＲとバケットＢＫとの間にはバケットシリンダＳＬ３が取り付けられる。バケットシリンダＳＬ３を駆動することでアームＡＲに対しバケットＢＫが動作することができる。
油圧ショベルである建設機械３が具備する上述の上部旋回体３２、ブームＢＭ、アームＡＲ及びバケットＢＫは、建設機械３の可動部の一態様である。

（運転室の構成）
図３は、第１の実施形態に係る建設機械の運転室の構成を示す図である。

図３に示すように、運転室３２Ａには、操作レバーＬ１、Ｌ２と、フットペダルＦ１、Ｆ２と、走行レバーＲ１、Ｒ２と、が設けられている。
操作レバーＬ１及び操作レバーＬ２は、運転室３２Ａ内のシートＳＴの左右に配置される。また、フットペダルＦ１及びフットペダルＦ２は、運転室３２Ａ内、シートＳＴの前方、床面に配置される。

操作レバーＬ１、Ｌ２、走行レバーＲ１，Ｒ２に対する入力操作と、油圧ショベルである建設機械３の動作との対応関係を示す操作パターンの一例は、以下のとおりである。

運転室前方に向かって左側に配置される操作レバーＬ１は、上部旋回体３２の旋回動作、及び、アームＡＲの掘削／ダンプ動作を行うための操作機構である。具体的には、建設機械３の操作者が操作レバーＬ１を前方に倒すと、アームＡＲがダンプ動作する。また、建設機械３の操作者が操作レバーＬ１を後方に倒すと、アームＡＲが掘削動作する。また、建設機械３の操作者が操作レバーＬ１を右方向に倒すと、上部旋回体３２が右旋回する。また、建設機械３の操作者が操作レバーＬ１を左方向に倒すと、上部旋回体３２が左旋回する。操作レバーＬ１を前後方向に倒した場合に上部旋回体３２が右旋回または左旋回し、操作レバーＬ１が左右方向に倒した場合にアームＡＲがダンプ動作または掘削動作してもよい。

運転室前方に向かって右側に配置される操作レバーＬ２は、バケットＢＫの掘削／ダンプ動作、及び、ブームＢＭの上げ／下げ動作を行うための操作機構である。具体的には、建設機械３の操作者が操作レバーＬ２を前方に倒すと、ブームＢＭの下げ動作が実行される。また、建設機械３の操作者が操作レバーＬ２を後方に倒すと、ブームＢＭの上げ動作が実行される。また、建設機械３の操作者が操作レバーＬ２を右方向に倒すと、バケットＢＫのダンプ動作が行われる。また、建設機械３の操作者が操作レバーＬ２を左方向に倒すと、バケットＢＫの掘削動作が行われる。

また、走行レバーＲ１，Ｒ２は、下部走行体３１の動作制御、すなわち建設機械３の走行制御を行うための操作機構である。運転室前方に向かって左側に配置される走行レバーＲ１は、下部走行体３１の左側履帯ＣＬの回転駆動に対応する。具体的には、建設機械３の操作者が走行レバーＲ１を前方に倒すと、左側履帯ＣＬは前進方向に回転する。また、建設機械３の操作者が走行レバーＲ１を後方に倒すと、左側履帯ＣＬは後進方向に回転する。

運転室前方に向かって右側に配置される走行レバーＲ２は、下部走行体３１の右側履帯ＣＲの回転駆動に対応する。具体的には、建設機械３の操作者が走行レバーＲ２を前方に倒すと、右側履帯ＣＲは前進方向に回転する。また、建設機械３の操作者が走行レバーＲ２を後方に倒すと、右側履帯ＣＲは後進方向に回転する。なお、フットペダルＦ１、Ｆ２は、それぞれ、走行レバーＲ１、Ｒ２と連動しており、フットペダルＦ１、Ｆ２によって、走行制御することもできる。

なお、上述した操作パターンは一例にすぎず、油圧ショベルの機種等によっては上記の態様に限定されない。

なお、実施形態によっては、図２を用いて説明した建設機械３は、ＧＰＳアンテナＧ１、Ｇ２を備えないものであってもよい。

（再生装置の機能構成）
図４は、第１の実施形態に係る再生装置の機能構成を示す図である。
以下、図４を参照しながら、第１の実施形態に係る再生装置１０の機能について説明する。
図４に示すように、再生装置１０は、ＣＰＵ１００と、メモリ１０１と、表示部１０２と、操作受付部１０３と、通信インタフェース１０４と、ストレージ１０５とを備えている。なお、ＣＰＵ１００は、ＣＰＵではなく、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のプロセッサであってもよい。

ＣＰＵ１００は、再生装置１０の動作全体の制御を司るプロセッサである。ＣＰＵ１００が有する各種機能については後述する。

メモリ１０１は、いわゆる主記憶装置である。メモリ１０１には、ＣＰＵ１００がプログラムに基づいて動作するために必要な命令及びデータが展開される。

表示部１０２は、情報を視認可能に表示可能な表示デバイスであって、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどである。

操作受付部１０３は、入力デバイスであって、例えば、一般的なマウス、キーボード、タッチセンサなどである。

通信インタフェース１０４は、データロガー２０との間で通信するための通信インタフェースである。

ストレージ１０５は、いわゆる補助記憶装置であって、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等である。ストレージ１０５には、データロガー２０から受信したログ情報ＴＬ、建設機械３の車両種類、機種ごとに事前に用意された建設機械モデルＴＭ、などが記録される。なお、建設機械モデルＴＭについては、後述する。
また、ストレージ１０５には、建設機械３の作業内容を推定する際に用いる単位作業予測モデルＰＭ１、要素作業予測モデルＰＭ２、推定する過程で生成されるヒートマップ（Ｈ１、Ｈ２）、推定された建設機械３の作業内容Ｒなども記録される。なお、単位作業予測モデルＰＭ１、要素作業予測モデルＰＭ２、ヒートマップ（Ｈ１、Ｈ２）については、後述する。

第１の実施形態に係る再生装置１０のＣＰＵ１００が有する機能について詳しく説明する。ＣＰＵ１００は、所定のプログラムに基づいて動作することで、取得部１０００、受付部１００１、抽出部１００２、再生部１００３、推定部１００４、判定部１００５及び同期部１００６としての機能を発揮する。
なお、上記所定のプログラムは、再生装置１０に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージ１０５に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。なお、他の実施形態においては、再生装置１０は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。
ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。

取得部１０００は、ストレージ１０５に記録、蓄積された複数のログ情報ＴＬの中から、再生の対象とするログ情報ＴＬを取得する。ここで、複数のログ情報ＴＬは、ストレージ１０５内において、異なるファイル名で記録されたファイル別に記録されているものとする。
取得部１０００は、比較対象とする２つのログ情報ＴＬを取得する。取得部１０００が取得する２つのログ情報のうちの１つは、オペレータが、ファイル名などで、再生の対象として指定するログ情報である。以下、このログ情報を指定ログ情報ＴＬ１（第１のログ情報）と表記する。２つのログ情報のうちの他の１つは、指定ログ情報ＴＬ１を基とする再生と同時に再生されるログ情報である。以下、このログ情報を比較用ログ情報ＴＬ２（第２のログ情報）と表記する。比較用ログ情報ＴＬ２は、例えば、燃費が良い、作業時間が短い、熟練者による運転である、等の観点から、様々な作業内容や条件ごとに、当該作業内容の“お手本”として事前に選ばれたログ情報であってよい。
本実施形態に係る取得部１０００は、後述の判定部１００５による判定結果に基づいて、指定ログ情報ＴＬ１の比較対象として適切な比較用ログ情報ＴＬ２を自動的に検索して取得する。しかし、他の実施形態に係る取得部１０００は、上記態様に限られず、例えば、取得部１０００は、オペレータからファイル名などで指定されたログ情報を比較用ログ情報ＴＬ２として取得する態様であってもよい。また、記録されている比較用ログ情報ＴＬ２が１つのみである場合には、取得部１０００は、当該１つの比較用ログ情報ＴＬ２を取得する態様であってもよい。

受付部１００１は、再生装置１０のオペレータから、所定の再生指示を受け付ける。例えば、受付部１００１は、再生装置１０のオペレータから、建設機械３の再生指示を受け付ける。

抽出部１００２は、取得したログ情報ＴＬから、建設機械３の再生に用いる角度情報を抽出する。

再生部１００３は、抽出された建設機械３の角度情報を、建設機械３に対応する建設機械モデルＴＭに適用して再生する。

推定部１００４は、取得したログ情報ＴＬから、建設機械３の各時刻における作業内容を推定する。

判定部１００５は、指定ログ情報ＴＬ１に含まれる情報に基づき、比較用ログ情報ＴＬ２が、当該指定ログ情報ＴＬ１の比較対象として適切か否かを判定する。

同期部１００６は、指定ログ情報ＴＬ１に基づく建設機械モデルＴＭの再生と、比較用ログ情報ＴＬ２に基づく建設機械モデルＴＭの再生とを同期させる処理を行う。具体的には、同期部１００６は、推定部１００４によって推定された作業内容に基づいて、建設機械モデルＴＭのアニメーションの時系列上における再生開始時刻を特定する。

（再生装置の処理フロー）
図５は、第１の実施形態に係る再生装置の処理フローを示す図である。
図６～図８は、第１の実施形態に係るログ情報の例を示す第１～第３の図である。
図９は、第１の実施形態に係る作業内容の推定に用いるヒートマップを示す図である。
図１０は、第１の実施形態に係る再生装置の判定部による処理フローを示す図である。
図１１は、第１の実施形態に係る建設機械モデルの例を示す図である。
以下、図５～図１１を参照しながら、再生装置１０が行う具体的な処理の流れについて詳細に説明する。

図５に示す処理フローは、再生装置１０のオペレータによって専用のアプリケーションが起動された時点から開始される。
オペレータの操作により専用のアプリケーションが起動すると、ＣＰＵ１００の取得部１０００は、再生の対象として指定された指定ログ情報ＴＬ１をメモリ１０１に展開して取得する（ステップＳ００）。

ここで、ログ情報ＴＬ（指定ログ情報ＴＬ１、比較用ログ情報ＴＬ２）について図６～図８を参照しながら説明する。

図６～図８に示すように、ログ情報ＴＬには、建設機械識別情報が含まれる。建設機械識別情報は、具体的には、建設機械３を個々に識別するための個体識別番号である。図６～図８では、建設機械識別情報は、油圧ショベル、ホイールローダ等を示す建設機械３の車両種類、機種、型式、機番などと対応するように割り振られているものとする。なお、建設機械識別情報は、番号以外に数字、英字、記号、又はこれらの組合せ等であってもよい。

図６に示すように、ログ情報ＴＬには、各時刻における建設機械３の位置、姿勢を示す情報、及び、建設機械３の可動部の角度情報が含まれる。具体的には、ログ情報ＴＬには、建設機械３の位置、機体の左右方向の傾きである建設機械３のロール角度、機体の前後方向の傾きであるピッチ角度、旋回角度、ブーム角度、アーム角度、バケット角度が各時刻毎に記録される。ここで、建設機械３に搭載されるデータロガー２０は、例えば、ＧＰＳアンテナＧ１、Ｇ２を受信して得られる情報であって、緯度・経度を示す測位情報に基づいて、建設機械３の位置を特定して記録する。また、データロガー２０は、建設機械３に搭載されたＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）の計測結果に基づいて建設機械３のロール角度、ピッチ角度を計算して記録する。また、データロガー２０は、上部旋回体３２に設けられたＧＰＳアンテナＧ１、Ｇ２のそれぞれから得られる測位情報に基づいて、上部旋回体３２の旋回角度を計算して記録する。更に、データロガー２０は、ブームシリンダＳＬ１、アームシリンダＳＬ２及びバケットシリンダＳＬ３のそれぞれの伸縮度に基づいてブーム角度、アーム角度、バケット角度を計算して記録する。

なお、位置、ロール角度及びピッチ角度は、建設機械３そのものの位置、姿勢を特定するために必要な情報である。そのため、例えば、建設機械３の可動部、即ち、上部旋回体３２、ブームＢＭ、アームＡＲ及びバケットＢＫの動きのみをアニメーション再生し、建設機械３そのものの位置や姿勢までは再現しない実施形態においては、位置、ロール角度及びピッチ角度の情報がログ情報に含まれている必要はない。

また、図７に示すように、ログ情報ＴＬには、各時刻における操作者の操作レバーＬ１、Ｌ２等に対する入力の度合い、即ち、レバーの傾倒度合い、ペダルの踏込度合いを示すパイロット油圧（ＰＰＣ圧）が含まれる。具体的には、ログ情報ＴＬには、操作者による左／右旋回、アーム掘削／ダンプ、ブーム上げ／下げ、バケット掘削／ダンプ、右履帯前進／後進、左履帯前進／後進の各動作種類に対応する操作レバーＬ１、Ｌ２、走行レバーＲ１，Ｒ２，またはフットペダルＦ１、Ｆ２のＰＰＣ圧が、時刻毎に記録される。なお、図７に示す各時刻は、図６の各時刻に対応している。

また、図８に示すように、ログ情報ＴＬには、各時刻における建設機械３のエンジン、油圧ポンプ等の主要な駆動機構のステータスを示す情報が含まれる。具体的には、ログ情報ＴＬには、エンジン冷却水温度、エンジン出力、瞬時燃料消費量、油圧ポンプの油温度が時刻毎に記録される。なお、図８に示す各時刻は、図６及び図７の各時刻に対応している。

また、図８に示すように、ログ情報ＴＬには、運転モードと、積み込み先の運搬車両を特定する運搬車両ＩＤとが記録されている。
運転モードは、例えば、燃費優先モードと馬力優先モードとがある。燃費優先モードでは、燃費を一定以下に抑えるべく建設機械３の出力（馬力）に自動的に制限がかかる。馬力優先モードではこのような制限がないため、建設機械３の本来の馬力性能を発揮させて作業を行うことができる。運転モードは、建設機械３の操作者によって自由に切り替えられるだけでなく、建設機械３の現在の状態に応じて自動的に切り替わる場合もある。例えば、作業中に燃料が所定位置以下となった場合には、建設機械３は、自動的に馬力優先モードから燃費優先モードに切り替わる。
運搬車両ＩＤは、建設機械３が現在行っている積み込み作業において、積み込み先の運搬車両を識別するための情報である。運搬車両ＩＤは、例えば、建設機械３と運搬車両との間で行われる無線通信などを通じて取得される態様でもよいし、建設機械３の操作者が、目視確認などで端末装置に手入力する態様であってもよい。

図５に戻り、ＣＰＵ１００の推定部１００４は、ステップＳ００で取得した指定ログ情報ＴＬ１に基づいて、建設機械３の各時刻における作業内容を推定する（ステップＳ０１）。

ここで、推定部１００４がログ情報ＴＬから建設機械３の作業内容を推定する手順について図９を参照しながら説明する。推定部１００４は、建設機械３の作業内容を単位作業及び要素作業の両方に関して推定する。単位作業とは、一の作業目的を遂行する作業である。要素作業とは、単位作業を構成する要素であって目的別に区分される一連の動作または作業を示す作業である。

単位作業の区分の例としては、例えば、図９に示す「掘削積込」、「鋤取り」、「法面（下から）」、「積荷集め」、「走行」、「停車・休車」の他、「溝掘削」、「埋戻し」、「法面（上から）」などが挙げられる。
掘削積込は、土砂または岩石を掘り、削り取り、削り取った土砂または岩石を運搬車両の荷台に積み込む作業である。掘削積込は、掘削、積荷旋回、排土、空荷旋回、排土待ちおよび荷台押えで構成される単位作業である。
鋤取りは、地面の余分な起伏を所定の高さにするため平らに削り取る作業である。鋤取りは、掘削および排土、または掘削、積荷旋回、排土、および空荷旋回で構成され、押し均しおよびホウキを含み得る単位作業である。
法面（下から）は、対象箇所の下方に位置する建設機械３によって斜面を作る作業である。法面（下から）は、転圧、掘削、積荷旋回、排土、空荷旋回で構成され、押し均しを含み得る単位作業である。
積荷集めは、掘削等によって出た土砂を、運搬車両に積む前に集めておく作業である。
積荷集めは、掘削、積荷旋回、排土、空荷旋回で構成され、押し均しを含み得る単位作業である。
走行は、建設機械３を移動させる作業である。単位作業としての走行は、要素作業としての走行から構成される単位作業である。
停車・休車は、バケットＢＫに土砂および岩石が無く、かつ所定時間以上停止している状態である。単位作業としての停車・休車は、要素作業としての停車から構成される単位作業である。
溝掘削は、地盤を溝状に細長く掘り、削り取る作業である。溝掘削は、掘削、積荷旋回、排土、および空荷旋回で構成され、押し均しを含み得る単位作業である。
埋戻しは、地盤に既に空いている溝または穴に土砂を入れて平らに埋め戻す作業である。埋戻しは、掘削、積荷旋回、排土、転圧、および空荷旋回で構成され、押し均しおよびホウキを含み得る単位作業である。
法面（上から）は、対象箇所の上方に位置する建設機械３によって斜面を作る作業である。法面（上から）は、転圧、掘削、積荷旋回、排土、空荷旋回で構成され、押し均しを含み得る単位作業である。

要素作業の区分の例としては、図９に示す「掘削」、「積荷旋回」、「排土待ち」、「排土」、「空荷旋回」、「荷台抑え」の他、「転圧」、「押し均し」、「ホウキ」などが挙げられる。
掘削は、バケットＢＫによって土砂または岩石を掘り、削り取る作業である。
積荷旋回は、削り取った土砂または岩石をバケットＢＫに抱えたまま、上部旋回体３２を旋回させる作業である。
排土待ちは、削り取った土砂または岩石をバケットＢＫに抱えたまま、積み込むための運搬車両を待機している作業である。
排土は、削り取った土砂または岩石を、バケットＢＫから運搬車両または所定の場所に下ろす作業である。
空荷旋回は、バケットＢＫに土砂および岩石が無い状態で、上部旋回体３２を旋回させる作業である。
荷台押えは、運搬車両の荷台に積み込んだ土砂を上からバケットＢＫで押えて平らにする作業である。
転圧は、乱れた地盤に対してバケットＢＫで土砂を押し込み、地盤を成形し、また強化する作業である。
押し均しは、バケットＢＫの底面で土砂を払い均す作業である。
ホウキは、バケットＢＫの側面で土砂を払い均す作業である。

推定部１００４はログ情報ＴＬを時系列順に単位作業予測モデルＰＭ１に入力することで単位作業に係る尤度の時系列を得る。単位作業予測モデルＰＭ１とは、教師データを用いた学習により、ログ情報ＴＬが入力されると単位作業に係る尤度を出力するモデルであり、例えば、ストレージ１０５に記憶されていてよい。

また、推定部１００４はログ情報ＴＬを時系列順に要素作業予測モデルＰＭ２に入力することで要素作業に係る尤度の時系列を得る。要素作業予測モデルＰＭ２とは、教師データを用いた学習により、ログ情報ＴＬが入力されると要素作業に係る尤度を出力するモデルであり、例えば、ストレージ１０５に記憶されていてよい。

推定部１００４は、単位作業に係る尤度の時系列および要素作業に係る尤度の時系列を、それぞれ時間平均フィルタに掛けることで、尤度の時系列を平滑化し、図９に示すように、平滑化された単位作業に係る尤度の時系列を表す単位作業ヒートマップＨ１および平滑化された要素作業に係る尤度の時系列を表す要素作業ヒートマップＨ２を生成する。ヒートマップＨ１及びＨ２は、平滑化された尤度の時系列に基づいて、縦軸に作業の区分をとり横軸に時刻をとる平面に、作業の区分の尤度を表す色を付したマップである。ヒートマップに係る色は、例えば作業の区分の尤度が低いほど青色に近づき、作業の区分の尤度が高いほど赤色に近づいてよい。推定部１００４は、ヒートマップＨ１及びＨ２をストレージ１０５に記憶する。

推定部１００４は、平滑化された尤度の時系列に基づいて、単位作業の尤度が支配的な時間帯を特定し、当該時間帯の建設機械３の作業内容を推定する。例えば、単位作業である「掘削積込」の尤度が支配的な時間帯は、建設機械３の作業内容を「掘削積込」と推定する。同様に、推定部１００４は、平滑化された尤度の時系列に基づいて、要素作業の尤度が支配的な時間帯を特定し、当該時間帯の建設機械３の作業内容を推定する。例えば、要素作業である「掘削」の尤度が支配的な時間帯は、建設機械３の作業内容を「掘削」と推定する。推定部１００４は、建設機械３について推定された作業内容Ｒの情報をストレージ１０５に記憶する。

図５に戻り、続いて、取得部１０００は、ステップＳ００で取得した指定ログ情報ＴＬ１の比較対象として適切な比較用ログ情報ＴＬ２を取得する（ステップＳ０２）。
このとき、判定部１００５は、ストレージ１０５に記録されている複数の比較用ログ情報ＴＬ２に対し、ステップＳ００で取得した指定ログ情報ＴＬ１の比較対象として適切か否かを判定するための判定処理フローを行う。この処理フローについては、図１０を参照しながら説明する。

まず、判定部１００５は、予めストレージ１０５に記録された複数の比較用ログ情報ＴＬ２の中から１つを選択する（ステップＳ２０）。

次に、判定部１００５は、ステップＳ００（図５）で取得された指定ログ情報ＴＬ１と、ステップＳ２０で選択された比較用ログ情報ＴＬ２とが、同程度の車格の建設機械３から取得されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。具体的には、判定部１００５は、指定ログ情報ＴＬ１に含まれる建設機械識別情報に基づいて、指定ログ情報ＴＬ１が作成された建設機械３の車格を特定する。続いて、判定部１００５は、比較用ログ情報ＴＬ２に含まれる建設機械識別情報に基づいて、比較用ログ情報ＴＬ２が作成された建設機械３の車格を特定する。判定部１００５は、それぞれについて特定した車格が同程度か否かを判定する。
車格が同程度であった場合（ステップＳ２１；ＹＥＳ）、判定部１００５は、次の判定処理（ステップＳ２２）に移行する。車格が同程度ではなかった場合（ステップＳ２１；ＮＯ）、判定部１００５は、ステップＳ２０で選択した比較用ログ情報ＴＬ２を再生の候補に加えずに、ステップＳ２７に移行する。

次に、判定部１００５は、ステップＳ００（図５）で取得された指定ログ情報ＴＬ１と、ステップＳ２０で選択された比較用ログ情報ＴＬ２とのそれぞれに示される、建設機械３の旋回角度の変化量（スイングの大きさ）が同程度となっているか否かを判定する（ステップＳ２２）。具体的には、判定部１００５は、指定ログ情報ＴＬ１に含まれる旋回角度に基づいて、指定ログ情報ＴＬ１が作成された建設機械３の、集荷旋回時及び空荷旋回時における旋回角度の変化量を特定する。続いて、判定部１００５は、比較用ログ情報ＴＬ２に含まれる旋回角度に基づいて、比較用ログ情報ＴＬ２が作成された建設機械３の、集荷旋回時及び空荷旋回時における旋回角度の変化量を特定する。判定部１００５は、それぞれについて特定した旋回角度の変化量が同程度か否かを判定する。
旋回角度の変化量が同程度であった場合（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、判定部１００５は、次の判定処理（ステップＳ２３）に移行する。旋回角度の変化量が同程度ではなかった場合（ステップＳ２２；ＮＯ）、判定部１００５は、ステップＳ２０で選択した比較用ログ情報ＴＬ２を再生の候補に加えずに、ステップＳ２７に移行する。

次に、判定部１００５は、ステップＳ００（図５）で取得された指定ログ情報ＴＬ１と、ステップＳ２０で選択された比較用ログ情報ＴＬ２とのそれぞれに示される建設機械３の、排土待ち時におけるバケット高さが同程度となっているか否かを判定する（ステップＳ２３）。具体的には、判定部１００５は、指定ログ情報ＴＬ１に含まれるブーム角度、アーム角度及びバケット角度に基づいて、指定ログ情報ＴＬ１が作成された建設機械３の、排土待ち時におけるバケット高さを特定する。続いて、判定部１００５は、比較用ログ情報ＴＬ２に含まれるブーム角度、アーム角度及びバケット角度に基づいて、比較用ログ情報ＴＬ２が作成された建設機械３の、排土待ち時におけるバケット高さを特定する。判定部１００５は、それぞれについて特定した、排土待ち時におけるバケット高さが同程度か否かを判定する。
排土待ち時におけるバケット高さが同程度であった場合（ステップＳ２３；ＹＥＳ）、判定部１００５は、次の判定処理（ステップＳ２４）に移行する。排土待ち時におけるバケット高さが同程度ではなかった場合（ステップＳ２３；ＮＯ）、判定部１００５は、ステップＳ２０で選択した比較用ログ情報ＴＬ２を再生の候補に加えずに、ステップＳ２７に移行する。

次に、判定部１００５は、ステップＳ００（図５）で取得された指定ログ情報ＴＬ１と、ステップＳ２０で選択された比較用ログ情報ＴＬ２とのそれぞれに示される建設機械３の運転モードが同一となっているか否かを判定する（ステップＳ２４）。具体的には、判定部１００５は、指定ログ情報ＴＬ１に示される運転モードを参照して、指定ログ情報ＴＬ１が作成された建設機械３の運転モードを特定する。続いて、判定部１００５は、比較用ログ情報ＴＬ２に示される運転モードを参照して、比較用ログ情報ＴＬ２が作成された建設機械３の運転モードを特定する。判定部１００５は、それぞれについて特定した運転モードが同一か否かを判定する。
運転モードが同一であった場合（ステップＳ２４；ＹＥＳ）、判定部１００５は、次の判定処理（ステップＳ２５）に移行する。運転モードが同一ではなかった場合（ステップＳ２４；ＮＯ）、判定部１００５は、ステップＳ２０で選択した比較用ログ情報ＴＬ２を再生の候補に加えずに、ステップＳ２７に移行する。

次に、判定部１００５は、ステップＳ００（図５）で取得された指定ログ情報ＴＬ１と、ステップＳ２０で選択された比較用ログ情報ＴＬ２とのそれぞれに示される建設機械３の、積み込み対象とする運搬車両のサイズが同程度となっているか否かを判定する（ステップＳ２５）。具体的には、判定部１００５は、指定ログ情報ＴＬ１に示される運搬車両ＩＤを参照して、指定ログ情報ＴＬ１が作成された建設機械３が積み込み対象とする運搬車両のサイズを特定する。続いて、判定部１００５は、比較用ログ情報ＴＬ２に示される運搬車両ＩＤを参照して、比較用ログ情報ＴＬ２が作成された建設機械３が積み込み対象とする運搬車両のサイズを特定する。判定部１００５は、それぞれについて特定した運搬車両のサイズが同程度か否かを判定する。
積み込み対象とする運搬車両のサイズが同程度であった場合（ステップＳ２５；ＹＥＳ）、判定部１００５は、ステップＳ２０で選択した比較用ログ情報ＴＬ２を再生の候補に加える（ステップＳ２６）。積み込み対象とする運搬車両のサイズが同程度ではなかった場合（ステップＳ２５；ＮＯ）、判定部１００５は、ステップＳ２０で選択した比較用ログ情報ＴＬ２を再生の候補に加えずに、ステップＳ２７に移行する。

判定部１００５は、ストレージ１０５に記録されている全ての比較用ログ情報を選択したか否かを判定する（ステップＳ２７）。全ての比較用ログ情報を選択していない場合（ステップＳ２７；ＮＯ）、判定部１００５は、ステップＳ２０に戻り、新たな比較用ログ情報ＴＬ２を１つ選択し、上記と同様の判定処理を行う。
全ての比較用ログ情報を選択した場合（ステップＳ２７；ＹＥＳ）、判定部１００５は、オペレータから、再生の候補の中から１つの比較用ログ情報ＴＬ２の指定を受け付ける（ステップＳ２８）。取得部１０００は、ステップＳ２８で指定された比較用ログ情報ＴＬ２を取得する。

なお、ステップＳ２０からステップＳ２７の処理の結果、再生の候補として加えられた比較用ログ情報ＴＬ２が１つのみであった場合には、判定部１００５は、オペレータからの指定を受け付ける処理を省略してもよい。また、ステップＳ２０からステップＳ２７の処理の結果、再生の候補として加えられた比較用ログ情報ＴＬ２が１つもなかった場合には、判定部１００５は、その旨をオペレータに通知してもよい。
また、上述したステップＳ２１～ステップＳ２５の判定処理の順番は適宜入れ替え可能であり、他の実施形態においては図１０に示す順番に限定されない。また、他の実施形態においては、ステップＳ２１～ステップＳ２５の全てを行う必要はなく、ステップＳ２１～ステップＳ２５の少なくともいずれか一つを実施する態様であってもよい。
また、他の実施形態に係る判定部１００５は、上記ステップＳ２１～ステップＳ２５の判定処理の他、作業位置、作業時間、作業の区分等に基づいて再生の候補を絞り込んでもよい。

図５に戻り、次に、同期部１００６は、指定ログ情報ＴＬ１に基づく建設機械モデルＴＭのアニメーション再生と、比較用ログ情報ＴＬ２に基づく建設機械モデルＴＭのアニメーション再生とを同期させる処理を行う。具体的には、同期部１００６は、指定ログ情報ＴＬ１による建設機械モデルＴＭのアニメーションにおける時系列上の再生開始時刻と、比較用ログ情報ＴＬ２による建設機械モデルＴＭのアニメーションにおける時系列上の再生開始時刻とを特定する。
両者を同期させるための再生開始時刻の特定方法は、以下のとおりである。即ち、同期部１００６は、推定部１００４によって生成された、指定ログ情報ＴＬ１についての要素作業ヒートマップＨ２に基づいて、指定ログ情報ＴＬ１における排土待ちから排土への切り替わりのタイミングを抽出する。次に、同期部１００６は、推定部１００４によって生成された、比較用ログ情報ＴＬ２についての要素作業ヒートマップＨ２に基づいて、比較用ログ情報ＴＬ２における排土待ちから排土への切り替わりのタイミングを抽出する。同期部１００６は、それぞれ抽出したタイミングの一つを選び、それぞれのアニメーションの再生開始時刻として特定する。
なお、他の実施形態に係る再生装置１０は上記態様に限定されない。他の実施形態に係る再生装置１０（同期部１００６）は、例えば、比較用ログ情報ＴＬ２におけるブーム、アーム、バケット等の角度情報の組み合わせと、指定ログ情報ＴＬ１におけるブーム、アーム、バケット等の角度情報の組み合わせとを比較し、両者が近い角度となっているタイミングを抽出し、これをそれぞれのアニメーションの再生開始時刻として特定してもよい。

次に、受付部１００１は、オペレータから再生指示を受け付ける（ステップＳ０４）。
再生指示の一態様としては、再生ボタンの押下などの操作であってもよい。また、時刻や、建設機械３の位置、建設機械３で異常が発生した等の各種イベントなど再生の始点となる情報を含めて再生指示をしてもよい。

次に、取得部１０００は、受付部１００１が受け付けた建設機械３の種別としての建設機械識別情報に基づき、参照した建設機械識別情報に対応する建設機械モデルＴＭをストレージ１０５から選択して読み出す（ステップＳ０５）。

ここで、建設機械モデルＴＭについて図１１を参照しながら説明する。
図１１に示すように、建設機械モデルＴＭは、建設機械識別情報と、当該建設機械識別情報に示される建設機械３の外形３ＤモデルＭ０、操作パネルモデルＭ１等を含む情報である。外形３ＤモデルＭ０とは、建設機械３を表した３Ｄモデルであって、下部走行体、上部旋回体等の建設機械３のパーツごとに構築される。例えば、外形３ＤモデルＭ０は、建設機械３の形状を表す。例えば、外形３ＤモデルＭ０は、建設機械３の下部走行体３１を表した下部走行体外形モデルＭ０１、上部旋回体３２を表した上部旋回体外形モデルＭ０２、ブームＢＭを表したブーム外形モデルＭ０３、アームＡＲを表したアーム外形モデルＭ０４、及び、バケットＢＫを表したバケット外形モデルＭ０５によって構成される。

操作パネルモデルＭ１とは、建設機械識別情報で特定される建設機械３の操作パネルを表したモデルであって、建設機械３の操作者による、操作レバーＬ１、Ｌ２、走行レバーＲ１、Ｒ２に対応する入力方向及び入力度合いを再現する。操作パネルモデルＭ１には、建設機械３の動作種類（右／左旋回、アーム掘削／ダンプ、ブーム上げ／下げ、バケット掘削／ダンプ、右履帯前進／後進、左履帯前進／後進（図７参照））と建設機械３の操作者の入力操作種類（操作レバーＬ１前方、操作レバーＬ２右方向、・・）との対応付けを示す情報が含まれている。

図５に戻り、抽出部１００２は、指定ログ情報ＴＬ１及び比較用ログ情報ＴＬ２の各々から、再生に用いる情報を抽出する（ステップＳ０６）。例えば、抽出部１００２は、再生に用いる情報として、ブーム角度、アーム角度、バケット角度等である各種角度情報を抽出する。なお、再生に用いる情報として、図７に示すパイロット油圧を抽出してもよい。また、ステップＳ００、ステップＳ０２において、再生に用いる情報のみ取得するようにしてもよい。

次に、再生部１００３は、指定ログ情報ＴＬ１に基づく建設機械モデルＴＭのアニメーションと、比較用ログ情報ＴＬ２に基づく建設機械モデルＴＭのアニメーション再生との同時再生を実行する（ステップＳ０７）。ここで、再生部１００３は、指定ログ情報ＴＬ１に記録された各種情報を、ステップＳ０３の同期処理で特定された再生開始時刻からタイムスタンプが古い順に、建設機械モデルＴＭに適用しながら、建設機械３の動作をアニメーション再生する。再生部１００３は、このアニメーション再生と同時に、比較用ログ情報ＴＬ２に記録された各種情報を、ステップＳ０３の同期処理で特定された再生開始時刻からタイムスタンプが古い順に、建設機械モデルＴＭに適用しながら、建設機械３の動作をアニメーション再生する。

以下、再生部１００３の処理内容について詳細に説明する。再生部１００３は、ログ情報ＴＬ（指定ログ情報ＴＬ１、比較用ログ情報ＴＬ２）に示される、旋回角度、ブーム角度等の各種角度情報に基づいて、外形３ＤモデルＭ０の対応する部分の角度を変更する。例えば、再生部１００３は、バケット外形モデルＭ０５を、アーム外形モデルＭ０４との接続位置に規定される回転軸周りに、ログ情報ＴＬに示されるバケット角度になるように傾けることで、建設機械３のバケットＢＫの位置、姿勢を再現する。

同様に、再生部１００３は、アーム外形モデルＭ０４を、ブーム外形モデルＭ０３との接続位置に規定される回転軸周りに、ログ情報ＴＬに示されるアーム角度になるように傾けることで、建設機械３のアームＡＲの位置、姿勢を再現する。

同様に、再生部１００３は、上部旋回体外形モデルＭ０２を、下部走行体外形モデルＭ０１との接続位置に規定される回転軸周りに、ログ情報ＴＬに示される旋回角度になるように傾けることで、建設機械３の上部旋回体３２の位置、姿勢を再現する。

同様に、再生部１００３は、下部走行体外形モデルＭ０１を、下部走行体外形モデルＭ０１に規定されるロール回転軸周りに、ログ情報ＴＬに示されるロール角度になるように傾け、かつ、下部走行体外形モデルＭ０１に規定されるピッチ回転軸周りに、ログ情報ＴＬに示されるピッチ角度になるように傾けることで、建設機械３の上部旋回体３２の姿勢を再現する。

また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、ログ情報ＴＬに含まれる、各時刻における右履帯前進／後進、左履帯前進／後進のＰＰＣ圧に基づいて、建設機械３の走行のアニメーション再生をすることができる。

具体的には、右履帯前進／後進、左履帯前進／後進のＰＰＣ圧に基づいて、外形３ＤモデルＭ０を、前進、後退、左右前進、左右後退する。例えば、右履帯前進および、左履帯前進のＰＰＣ圧の数値に基づいて、外形３ＤモデルＭ０を前方方向に移動させる。ＰＰＣ圧の数値に基づいて、移動させる速度を変えてもよい。

また、右履帯後退および、左履帯後退のＰＰＣ圧の数値に基づいて、外形３ＤモデルＭ０を後方方向に移動させる。また、右履帯前進と左履帯前進のＰＰＣ圧の数値の差に基づいて、外形３ＤモデルＭ０を前方左右方向にカーブするように移動させる。例えば、右履帯前進のＰＰＣ圧の数値のほうが、左履帯前進のＰＰＣ圧の数値より大きい場合、前方左方向にカーブするように移動させる。移動の速度、カーブの大きさは、それぞれのＰＰＣ圧の数値、およびＰＰＣ圧の数値の差によって変更してもよい。

同様に、右履帯後退と左履帯後退のＰＰＣ圧の数値の差に基づいて、外形３ＤモデルＭ０を後方左右方向にカーブするように移動させる。例えば、右履帯後退のＰＰＣ圧の数値のほうが、左履帯後退のＰＰＣ圧の数値より大きい場合、後方左方向にカーブするように移動させる。移動の速度、カーブの大きさは、それぞれのＰＰＣ圧の数値、およびＰＰＣ圧の数値の差によって変更してもよい。

なお、右履帯前進／後進、左履帯前進／後進のＰＰＣ圧に加えて、位置情報を用いて再生することで、より正確に、建設機械３の走行をアニメーションすることができる。この場合、位置情報を用いることで、建設機械３の移動の速度、位置をより正確に表現することができる。また、右履帯前進／後進、左履帯前進／後進のＰＰＣ圧に加えて、ロール角度、または、ピッチ角度、またはロール角度とピット角度の両方に基づいて、建設機械３をアニメーション再生することで、走行時の建設機械３の左右方向の傾き、または建設機械３の前後方向の傾きを再生することができる。

更に、再生部１００３は、ログ情報ＴＬに示される、動作種類ごとの操作レバーＬ１、Ｌ２、走行レバーＲ１、Ｒ２のＰＰＣ圧を、タイムスタンプが古いものから、順次、建設機械モデルＴＭの操作パネルモデルＭ１に適用して、建設機械３の操作者による各種操作レバー、走行レバーに対する入力操作をアニメーション再生する。再生部１００３は、外形３ＤモデルＭ０及び操作パネルモデルＭ１の再生時刻を揃えながら、同一画面上で、同時にアニメーション再生する。

再生部１００３は、２つの建設機械３の動作のアニメーション再生中に、アニメーション再生を終了するか否かを判定する（ステップＳ０８）。例えば、停止ボタンの押下等に基づく、再生終了の指示を受け取った場合に、アニメーション再生を終了すると判定する。アニメーション再生開始後、所定の期間経過後に、アニメーション再生を終了すると判定してもよい。アニメーション再生が終了しない場合（ステップＳ０８；ＮＯ）、再生部１００３は、２つの建設機械モデルＴＭのアニメーション同時再生を継続する。他方、アニメーション再生を終了する場合（ステップＳ０８；ＹＥＳ）、再生部１００３はアニメーション再生処理を終了する。

図５を用いて説明した各処理フローのうちステップＳ００、ステップＳ０１、Ｓ０３、Ｓ０４、Ｓ０５、Ｓ０６、Ｓ０８は、再生装置１０の必須の構成ではなく、他の実施形態においてはこのようなステップを具備しないものであってもよい。

（再生装置の表示画面）
図１２は、第１の実施形態に係る再生装置の表示画面の例を示す図である。
第１の実施形態に係る再生装置１０のＣＰＵ１００は、表示部１０２に、例えば図１２に示すような表示画像Ｄを表示させる。

表示画像Ｄは、外形３Ｄモデル表示画像Ｄ１と、時間スクロールバーＤ４ａ、Ｄ４ｂと、ヒートマップ画像Ｄ６ａ、Ｄ６ｂと、を含んで構成される。

外形３Ｄモデル表示画像Ｄ１は、２つの外形３ＤモデルＭ０が重畳するように描画されて同時アニメーション再生される領域である。外形３Ｄモデル表示画像Ｄ１には、外形３ＤモデルＭ０（図１１）に、指定ログ情報ＴＬ１に含まれるブーム角度、アーム角度、バケット角度等の各種情報が適用された建設機械モデル画像Ｄ１０ａが描画される。更に、外形３Ｄモデル表示画像Ｄ１には、外形３ＤモデルＭ０に、比較用ログ情報ＴＬ２に含まれるブーム角度、アーム角度、バケット角度等の各種情報が適用された建設機械モデル画像Ｄ１０ｂが、建設機械モデル画像Ｄ１０ａと重畳するように描画される。
なお、他の実施形態に係る再生装置１０は、２つの外形３ＤモデルＭ０を重ねて（重畳させて）表示するのではなく、２つの外形３ＤモデルＭ０を並べて表示する態様であってもよい。この場合、並べて配置された２つのディスプレイにそれぞれを表示する態様であってもよい。
また、外形３Ｄモデル表示画像Ｄ１には、再生装置１０のオペレータが同時アニメーション再生、一時停止等を指示するためのボタン画像Ｄ１１が描画される。

時間スクロールバーＤ４ａ、Ｄ４ｂは、アニメーション再生を制御するためのスクロールバーであって、それぞれ、指定ログ情報ＴＬ１に基づくアニメーション再生、及び、比較用ログ情報ＴＬ２に基づくアニメーション再生に対応するスクロールバーである。

時間スクロールバーＤ４ａ、Ｄ４ｂには、開始時刻から終了時刻までの時間軸を表すバー画像Ｄ４０ａ、Ｄ４０ｂと、バー画像Ｄ４０ａ、Ｄ４０ｂで示される時間軸のうち再生中の時刻に対応する再生時刻アイコンＤ４１ａ、Ｄ４１ｂとが描画される。再生時刻アイコンＤ４１ａ、Ｄ４１ｂは、バー画像Ｄ４０ａ、Ｄ４０ｂのそれぞれにおいて、再生時刻に対応する位置に描画される。オペレータは、再生時刻アイコンＤ４１ａをバー画像Ｄ４０ａ上でスライドさせる操作を行うことで、指定ログ情報ＴＬ１に基づくアニメーション再生の再生時刻を所望に変更することができる。また、オペレータは、再生時刻アイコンＤ４１ｂをバー画像Ｄ４０ｂ上でスライドさせる操作を行うことで、比較用ログ情報ＴＬ２に基づくアニメーション再生の再生時刻を所望に変更することができる。

例えば、図１２に示すように、指定ログ情報ＴＬ１に基づくアニメーション再生の再生開始時刻は、ヒートマップ画像Ｄ６ａにおける「排土待ち」から「排土」へと切り替わるタイミングと一致するように設定されている。同様に、比較用ログ情報ＴＬ２に基づくアニメーション再生の再生開始時刻は、ヒートマップ画像Ｄ６ｂにおける「排土待ち」から「排土」へと切り替わるタイミングと一致するように設定されている。

または、再生装置１０は、再生時刻アイコンＤ４１ａをバー画像Ｄ４０ａ上でスライドさせた位置を指定ログ情報ＴＬ１に基づくアニメーション再生の再生開始時刻とする。比較用ログ情報ＴＬ２に基づくアニメーション再生の再生開始時刻は、指定ログ情報ＴＬ１に基づくアニメーション再生の再生開始時刻の作業の区分と同一の区分であり、比較用ログ情報ＴＬ１におけるブーム、アーム、バケット等の角度情報の組み合わせと近い角度情報となっている再生開始時刻としてもよい。

オペレータから同時再生指示を受け付けた場合、再生装置１０は、各時間スクロールバーＤ４ａ、Ｄ４ｂ上において設定された再生開始時刻から同時アニメーション再生を行う。この場合、アニメーション再生が進むにつれて、再生時刻アイコンＤ４１ａは、バー画像Ｄ４０ａ上を画面右方向にスライド移動し、同時に、再生時刻アイコンＤ４１ｂは、バー画像Ｄ４０ｂ上を画面右方向にスライド移動する。

ヒートマップ画像Ｄ６ａ、Ｄ６ｂは、縦軸に作業の区分をとり横軸に時刻をとる平面に、作業の区分の尤度を表す色を付したマップであり、推定部１００４が生成した要素作業ヒートマップＨ２を表示画面に表示したものである。ヒートマップ画像Ｄ６ａ、Ｄ６ｂの横軸の時刻は、それぞれ、時間スクロールバーＤ４ａ、Ｄ４ｂに表示される時間と対応して表示される。図１２に示すように、ヒートマップ画像Ｄ６の左横には、各行の要素作業の区分を示す「掘削」、「集荷旋回」、「排土待ち」、「排土」、「空荷旋回」及び「荷台押え」が示されている。ヒートマップ画像Ｄ６ａ、Ｄ６ｂの右横には尤度と色との関係が表示される。

なお、図１２では、ヒートマップ画像Ｄ６ａ、Ｄ６ｂとして要素作業ヒートマップＨ２を表示しているが、ヒートマップ画像Ｄ６ａ、Ｄ６ｂとして単位作業ヒートマップＨ１が表示されてもよい。また、図１２では、ヒートマップ画像Ｄ６ａ、Ｄ６ｂが６行構成となっているが、表示される単位作業又は要素作業に応じて任意の行構成であってよい。
なお、図１２では、表示画像Ｄは、アニメーションが表示される外形３Ｄモデル表示画像Ｄ１と、２つの時間スクロールバーＤ４ａ、Ｄ４ｂと、２つのヒートマップ画像Ｄ６ａ、Ｄ６ｂと、を含んで構成されている場合について説明したが、他の実施形態においてはこれに限定されない。例えば、表示画像Ｄは、２つの建設機械モデル画像Ｄ１０ａ、Ｄ１０ｂの同時アニメーションが表示される外形３Ｄモデル表示画像Ｄ１のみで構成される態様であってもよい。
また、図１２のうち、比較用ログ情報ＴＬ２に基づくアニメーション再生に対応するスクロールバーＤ４ｂ及びヒートマップ画像Ｄ６ｂを表示しない態様であってもよい。

（作用、効果）
以上の通り、第１の実施形態に係る再生装置１０は、時刻に対応付けられる建設機械３のログ情報ＴＬ（指定ログ情報ＴＬ１、比較用ログ情報ＴＬ２）を取得する取得部１０００と、建設機械３の動作の再生指示を受け付ける受付部１００１と、再生指示を受付けた場合、ログ情報ＴＬに含まれる建設機械３の角度情報を、建設機械モデルＴＭに順次適用することで、建設機械３の動作を再生する再生部１００３と、指定ログ情報ＴＬ１に基づく建設機械モデルＴＭの再生、及び、比較用ログ情報ＴＬ２に基づく建設機械モデルＴＭの再生を同期させる同期部１００６と、を備える。
このようにすることで、２つの建設機械モデルＴＭが同期してアニメーション再生されるので、オペレータは、２つの建設機械の動作の相違点を明確に把握することができる。
即ち、異なる２つの建設機械の動きの違いを容易に把握できる。

また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、建設機械３の動作が、所定の作業（例えば、排土待ち）から他の所定の作業（例えば、排土）へと切り替わるタイミングを再生開始時刻として設定する。
このようにすることで、２つの異なる建設機械モデルの同じ作業から同時再生されるので、２つのログ情報ＴＬに基づくアニメーション再生の同期をとることができる。
特に、排土待ちから排土へと切り替わるタイミングで同期を図ることで、２つの建設機械３のそれぞれの運搬車両への積み込み開始時点を基準に同期させることができるので、２つの建設機械３の積み込み作業の相違点（良し悪しなど）を明確に把握することができる。

また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、指定ログ情報ＴＬ１に含まれる情報と所定の関係にある情報を含む比較用ログ情報ＴＬ２を取得することを特徴とする。
このようにすることで、指定ログ情報ＴＬ１との同時アニメーション再生において、比較に適した比較用ログ情報ＴＬ２が選択される。

特に、第１の実施形態に係る再生装置１０は、指定ログ情報ＴＬ１で示される旋回角度の変化量（スイングの大きさ）と、比較用ログ情報ＴＬ２で示される旋回角度の変化量とが同程度である、即ち、両者の差異が所定の範囲内にある比較用ログ情報ＴＬ２を取得する。
ここで、旋回角度の変化量が大きく異なる２つの建設機械３の動きを同時に再生したとしても、その比較によって多くの知見が得られる可能性は低い。そこで、上記のようにすることで、同時アニメーション再生によって、旋回角度の変化量が同程度の２つの建設機械３の動きを比較することができる。

更に、第１の実施形態に係る再生装置１０は、指定ログ情報ＴＬ１で示される、排土待ちにおけるバケット高さと、比較用ログ情報ＴＬ２で示される排土待ちにおけるバケット高さとが同程度である、即ち、両者の差異が所定の範囲内にある比較用ログ情報ＴＬ２を取得する。
ここで、排土待ちにおけるバケット高さが大きく異なる２つの建設機械３は、運搬車両との高さ方向における位置関係が大きく異なっている可能性がある。このような２つの動きを同時に再生したとしても、その比較によって多くの知見が得られる可能性は低い。そこで、上記のようにすることで、同時アニメーション再生によって、排土待ちにおけるバケット高さが同程度の２つの建設機械３の動きを比較することができる。

更に、第１の実施形態に係る再生装置１０は、指定ログ情報ＴＬ１で示される建設機械３の車格と比較用ログ情報ＴＬ２で示される建設機械３の車格とが同程度の車格となるように比較用ログ情報ＴＬ２を取得する。
ここで、車格が大きく異なる２つの建設機械の動きを同時に再生したとしても、その比較によって多くの知見が得られる可能性は低い。そこで、上記のようにすることで、同程度の車格である２つの建設機械３の動きを比較することができる。

更に、第１の実施形態に係る再生装置１０は、指定ログ情報ＴＬ１で示される建設機械３の運転モードと比較用ログ情報ＴＬ２で示される建設機械３の運転モードとが同一となるように比較用ログ情報ＴＬ２を取得する。
ここで、運転モードの違いにより出力可能な馬力が大きく異なる２つの建設機械の動きを同時に再生したとしても、その比較によって多くの知見が得られる可能性は低い。そこで、上記のようにすることで、同じ運転モードである２つの建設機械３の動きを比較することができる。

更に、第１の実施形態に係る再生装置１０は、指定ログ情報ＴＬ１に示される、積み込み対象とする運搬車両のサイズと、比較用ログ情報ＴＬ２に示される、積み込み対象とする運搬車両のサイズとが同程度となるように比較長ログ情報ＴＬ２を取得する。
ここで、積み込み対象とする運搬車両のサイズが大きく異なれば、それに応じて、積み込み作業の動きは大きく変わってくる。したがって、このような２つの建設機械の動きを同時に再生したとしても、その比較によって多くの知見が得られる可能性は低い。そこで、上記のようにすることで、積み込み対象とする運搬車両のサイズが同程度の２つの建設機械３の動きを比較することができる。

（第１の実施形態の変形例）
以上、第１の実施形態に係る再生装置１０及びこれを備える分析支援システム１について詳細に説明したが、他の実施形態においては上記態様に限定されない。

図１３は、第１の実施形態の変形例に係る再生装置の表示画面の例を示す図である。
第１の実施形態の変形例に係る再生装置１０のＣＰＵ１００は、表示部１０２に、例えば図１３に示すような表示画像Ｄを表示させる。

表示画像Ｄは、操作パターン画像Ｄ５ａ、Ｄ５ｂと、時間スクロールバーＤ４ａ、Ｄ４ｂと、ヒートマップ画像Ｄ６ａ、Ｄ６ｂと、を含んで構成される。

操作パターン画像Ｄ５ａ、Ｄ５ｂは、建設機械３の操作者による操作レバー、走行レバーへの入力操作がアニメーション再生される領域である。操作パターン画像Ｄ５ａは、操作パネルモデルＭ１（図１１）に、指定ログ情報ＴＬ１に含まれるＰＰＣ圧の情報が適用された画像である。また、操作パターン画像Ｄ５ｂは、操作パネルモデルＭ１（図１１）に、比較用ログ情報ＴＬ２に含まれるＰＰＣ圧の情報が適用された画像である。
操作パターン画像Ｄ５ａ、Ｄ５ｂは、それぞれ、操作画像Ｄ５０、Ｄ５１、Ｄ５２、Ｄ５３及び操作アイコンＤ５０１、Ｄ５１１、Ｄ５２１、Ｄ５３１で構成される。

具体的には、操作画像Ｄ５０は、左側の操作レバーである操作レバーＬ１への入力操作がアニメーション再生される領域である。操作画像Ｄ５０上における操作アイコンＤ５０１の位置が、操作レバーＬ１への入力方向を示している。また、操作画像Ｄ５０上に表示される操作アイコンＤ５０１の色が、操作レバーＬ１への入力度合いを示している。例えば、操作レバーＬ１に対する入力が無い場合、アイコンＤ５０１は完全な“白色”で表示され、入力度合いが大きくなるにつれて“白色”から“赤色”に変化するように表示される。なお、入力度合いに応じて変化する色の組み合わせはこの例に限られない。後述するアイコンＤ５１１、Ｄ５２１、Ｄ５３１についても同様である。

操作画像Ｄ５１は、右側の操作レバーである操作レバーＬ２への入力操作がアニメーション再生される領域である。操作画像Ｄ５１上における操作アイコンＤ５１１の位置が、操作レバーＬ２への入力方向を示している。また、操作画像Ｄ５１上に表示される操作アイコンＤ５１１の色が、操作レバーＬ２への入力度合いを示している。

操作画像Ｄ５２は、左側の走行レバーである走行レバーＲ１への入力操作がアニメーション再生される領域である。操作画像Ｄ５２上における操作アイコンＤ５２１の位置が、走行レバーＲ１への入力方向を示している。また、操作画像Ｄ５２上に表示される操作アイコンＤ５２１の色が、走行レバーＲ１への入力度合いを示している。

操作画像Ｄ５３は、右側の走行レバーである走行レバーＲ２への入力操作がアニメーション再生される領域である。操作画像Ｄ５３上における操作アイコンＤ５３１の位置が、走行レバーＲ２への入力方向を示している。また、操作画像Ｄ５３上に表示される操作アイコンＤ５３１の色が、走行レバーＲ２への入力度合いを示している。

第１の実施形態の変形例に係る再生装置１０によれば、建設機械３の操作者による操作レバー、走行レバーへの入力操作が同時再生されるので、２つの入力操作の比較を容易に行うことができる。

（その他の変形例）
また、第１の実施形態に係るログ情報ＴＬは、再生の対象としてオペレータに指定された指定ログ情報ＴＬ１と、お手本として事前に用意された比較用ログ情報ＴＬ２との２つに区別されている態様で説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。
例えば、他の実施形態に係る再生装置１０では、ログ情報ＴＬは、上記のような区別のない２つのログ情報ＴＬを用いて、同時アニメーション再生を行う態様であってもよい。

また、第１の実施形態に係るログ情報は、図６～図８で示したように、角度情報等が取得時刻（タイムスタンプ）に対応付けられて記録されている態様で説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。
例えば、他の実施形態に係るログ情報は、角度情報等を、順番が識別できる記号（数字やアルファベット）と対応づけて記録されている態様であってもよい。また、他の実施形態においては、ログ情報には角度情報のみが記録されており、再生装置１０は、角度情報を上から順（記録された順）に読み出す態様としてもよい。

また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、指定ログ情報ＴＬ１に含まれる角度情報が適用された建設機械モデル画像Ｄ１０ａと、比較用ログ情報ＴＬ２に含まれる角度情報が適用された建設機械モデル画像Ｄ１０ｂとを、要素作業ヒートマップＨ２に基づいて両者の再生開始時刻を特定することで、同期させて再生するものとして説明したが、他の実施形態に係る再生装置１０においてはこの態様に限られない。
他の実施形態に係る再生装置１０は、指定ログ情報ＴＬ１に記録された最初の時刻を建設機械モデル画像Ｄ１０ａの再生開始時刻とし、比較用ログ情報ＴＬ２に記録された最初の時刻を建設機械モデル画像Ｄ１０ｂの再生開始時刻としてもよい。また、他の実施形態に係る再生装置１０は、建設機械モデル画像Ｄ１０ａについて特定した再生開始時刻と同一の時刻を、建設機械モデル画像Ｄ１０ｂの再生開始時刻としてもよい。

また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、指定ログ情報ＴＬ１に含まれる角度情報が適用された建設機械モデル画像Ｄ１０ａと、比較用ログ情報ＴＬ２に含まれる角度情報が適用された建設機械モデル画像Ｄ１０ｂとを重畳して描画するものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。
例えば、他の実施形態に係る再生装置１０では、建設機械モデル画像Ｄ１０ａと建設機械モデル画像Ｄ１０ｂとを並べて別々に表示するものであってもよい。

第１の実施形態に係るログ情報ＴＬの内容（図６～図８）は、他の実施形態においてはこれに限定されない。例えば、建設機械３が油圧ショベルではなく他の車両種類であった場合には、当該車両種類に応じたログ情報ＴＬが記録される。他の車両種類とは、例えば、ホイールローダ等である。

同様に、第１の実施形態に係る建設機械モデルＴＭも、建設機械３の車両種類、機種ごとに、当該建設機械３の外形及び操作パネルを表したものが用意される。

また、第１の実施形態に係るログ情報ＴＬには、各時刻における建設機械３の位置、各種可動部の角度（図６）、操作機構におけるＰＰＣ圧（図７）、及び、建設機械３の駆動機構のステータス（図８）が含まれるものとして説明したが、他の実施形態においてはこれに限定されない。

他の実施形態に係る再生装置１０は、ログ情報ＴＬとして、図６に係る情報のみを取得するものであってもよい。ただし、この場合、再生装置１０は、運転モード及び運搬車両のサイズに基づいて比較用ログ情報ＴＬ２を選択することができない。

また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、建設機械モデルＴＭとして、外形３ＤモデルＭ０及び操作パネルモデルＭ１の両方を含み、両方を再生するものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。他の実施形態に係る再生装置１０は、外形３ＤモデルＭ０、操作パネルモデルＭ１のうちいずれか一方を含む建設機械モデルＴＭにおいて、外形３ＤモデルＭ０、操作パネルモデルＭ１のうちいずれか一方のみを再生するものであってよい。また、再生装置１０は、外形３ＤモデルＭ０、操作パネルモデルＭ１のいずれを再生するかを、設定によって変更できる態様であってもよい。

また、他の実施形態に係る再生装置１０は、通常速度の再生のみならず、更に、早送り、スロー再生、リピート、巻き戻し機能を有していてもよい。

例えば、通常再生において毎秒１５個の角度情報等を用いて再生していた場合、再生部１００３は、毎秒３０個の角度情報等を用いて再生する、あるいは、毎秒１５個の角度情報等を１つ飛ばしで用いることで２倍速の早送り機能を実現する。３倍速等の早送り機能も同様の仕組みで実現可能である。

同様に、通常再生において毎秒１５個の角度情報等を用いて再生していた場合、再生部１００３は、１５個の角度情報等を２秒かけて再生することで１／２倍速のスロー再生機能を実現する。特に、操作パターン画像Ｄ５ａ、Ｄ５ｂ（図１３）をスロー再生可能とすることで、訓練者は、熟練者のレバー操作技術をより詳細に把握することができる。

同様に、通常再生において、タイムスタンプが古いものから、順次、適用して再生していた場合、タイムスタンプが新しいものから、順次、適用して再生することで巻き戻し再生を実現する。

また、第１の実施形態に係る操作レバーＬ１、Ｌ２、走行レバーＲ１、Ｒ２等の操作機構は、各操作機構に対する入力の度合いがＰＰＣ圧によって表されるものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。

例えば、他の実施形態に係る操作機構は、電気方式の操作機構でもよい。この場合、各種操作機構が、電気レバーのような操作部材と、操作部材の傾倒量を電気的に検出するポテンショメータ傾斜計のような作動量センサとを有してもよい。この実施形態においては、作動量センサの検出データがデータロガー２０に記録される。

また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、建設機械３を外形３ＤモデルＭ０で表するものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。他の実施形態に係る再生装置１０は、例えば、建設機械３を２Ｄモデルで表するものとしてもよい。

また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、操作者の操作機構による入力の度合いを、操作パターン画像Ｄ５ａ、Ｄ５ｂ内に示されるアイコンＤ５０１等の色の変化で表すものとして説明したが、他の実施形態によってはこの態様に限定されない。例えば、他の実施形態に係る再生装置は、アイコンＤ５０１等が描画される位置で、入力の度合いを表すものとしてもよい。例えば、再生装置１０は、操作レバーＬ１に対する入力の度合いが小さい場合は、操作画像Ｄ５０の中心に近い位置に描画され、操作レバーＬ１に対する入力の度合いが大きいほど、操作画像Ｄ５０のうち、その中心から離れた位置に描画される。

また、他の実施形態においては、操作画像Ｄ５０内に描かれる色のグラデーションの強さによって、入力度合いを示しても良い。

また、第１の実施形態に係る再生装置１０は、建設機械３から離れた場所に設置されるとともに、建設機械３に搭載されたデータロガー２０とは広域通信網を介して接続されるものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。

例えば、他の実施形態に係る再生装置１０は、再生装置１０の一部、または全部の構成が建設機械３の内部に設置されていてもよい。この場合、データロガー２０は、広域通信網を介さず、建設機械３内部のネットワーク等を介して再生装置１０にログ情報ＴＬを送信してもよい。このようにすることで、建設機械３に搭乗する操作者が、その場で、操作者自身が操作する建設機械３の動きをアニメーション再生して確認することができる。また、建設機械３の操作者に向けて、手本となる建設機械３の動きを再生することで、ガイダンスとして使用することができる。

なお、建設機械３の内部に設置された再生装置１０は、他の建設機械３のログ情報ＴＬを、広域通信網等を介して取得してもよい。このようにすることで、再生装置１０を搭載する建設機械３以外の建設機械３の状態をアニメーション再生することができる。

また、他の実施形態に係る再生装置１０は、建設機械３から離れた場所に設置されながら、アニメーション再生処理によって生成された映像情報を、建設機械３が搭載するモニタに送信して表示する態様であってもよい。

また、他の実施形態においては、オペレータから受け付ける再生指示の一態様としては、例えば、再生期間を指定するものであってもよい。例えば、再生期間は、再生開始時刻及び再生終了時刻であってよい。この場合、再生装置１０は、受け付けた再生期間の建設機械３の再生を行う。また、他の実施形態においては、再生終了時刻の指定は必須でない。例えば、他の実施形態では、オペレータからの再生指示として、再生開始時刻のみを受け付けて、当該再生開始時刻から一定時間再生する態様であってもよいし、ログ情報が存在する限り再生し続ける態様であってもよいし、その他の各種イベントの発生に伴って再生停止するようにしてもよい。

なお、取得するログ情報ＴＬ（図６～図８）は、時系列順に並んでいる必要はない。この場合、再生部１００３は、ログ情報ＴＬのうち、再生に用いる情報を、時系列に建設機械モデルＴＭに適用すればよい。

第１の実施形態に係る表示部１０２は、推定部１００４で推定された作業内容をヒートマップ画像Ｄ６ａ、Ｄ６ｂとして表示しているが、他の実施形態においてはこれに限定されない。例えば、推定部１００４で推定された作業内容を文字情報だけで表示してよい。具体的には、推定部１００４で推定された作業内容を、再生中の時刻と対応させて「掘削積込：掘削」等と文字情報だけで表示してよい。

なお、上述した再生装置１０の各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。

上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。更に、上述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル、又は差分プログラム等であってもよい。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 分析支援システム、１０ 再生装置、１００ ＣＰＵ、１０００ 取得部、１００１ 受付部、１００２ 抽出部、１００３ 再生部、１００４ 推定部、１００５ 判定部、１００６ 同期部、１０１ メモリ、１０２ 表示部、１０３ 操作受付部、１０４ 通信インタフェース、１０５ ストレージ、２０ データロガー、３ 建設機械、Ｈ１～Ｈ２ ヒートマップ、ＴＭ 建設機械モデル、ＴＬ ログ情報、ＰＭ１ 単位作業予測モデル、ＰＭ２ 要素作業予測モデル、Ｒ 推定された作業内容

Claims (11)

1. 建設機械のログ情報を取得する取得部と、
   前記ログ情報に含まれる前記建設機械の角度情報を、建設機械モデルに順次適用することで、前記建設機械の動作を再生する再生部と、
   前記ログ情報である第１のログ情報に基づく前記建設機械モデルの再生と、前記ログ情報である第２のログ情報に基づく前記建設機械モデルの再生とを同期させる同期部と、
   を備える再生装置。
2. 前記同期部は、前記建設機械の動作が、所定の作業から他の所定の作業へと切り替わるタイミングを再生開始時刻として設定する
   請求項１に記載の再生装置。
3. 前記同期部は、前記建設機械の動作が、排土待ちから排土へと切り替わるタイミングを再生開始時刻として設定する
   請求項２に記載の再生装置。
4. 前記取得部は、前記第１のログ情報に含まれる情報と所定の関係にある情報を含む前記第２のログ情報を取得する
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の再生装置。
5. 前記取得部は、前記第１のログ情報で示される旋回角度の変化量と、前記第２のログ情報で示される旋回角度の変化量との差異が所定の範囲内にある前記第２のログ情報を取得する
   請求項４に記載の再生装置。
6. 前記取得部は、前記第１のログ情報で示される排土待ちにおけるバケット高さと、前記第２のログ情報で示される排土待ちにおけるバケット高さとの差異が所定の範囲内にある前記第２のログ情報を取得する
   請求項４又は請求項５に記載の再生装置。
7. 前記取得部は、前記第１のログ情報で示される建設機械の車格と、前記第２のログ情報で示される建設機械の車格との差異が所定の範囲内となるように前記第２のログ情報を取得する
   請求項４から請求項６のいずれか一項に記載の再生装置。
8. 前記取得部は、前記第１のログ情報に含まれる運転モードと、前記第２のログ情報に含まれる運転モードとが同一となるように前記第２のログ情報を取得する
   請求項４から請求項７のいずれか一項に記載の再生装置。
9. 前記取得部は、前記第１のログ情報に示される、積み込み対象とする運搬車両のサイズと、前記第２のログ情報に示される、積み込み対象とする運搬車両のサイズとの差異が所定の範囲内となるように比較長ログ情報ＴＬ２を取得する
   請求項４から請求項８のいずれか一項に記載の再生装置。
10. 建設機械のログ情報を取得する取得部と、
    前記ログ情報に含まれる前記建設機械の角度情報を、建設機械モデルに順次適用することで、前記建設機械の動作を再生する再生部と、
    前記ログ情報である第１のログ情報に基づく前記建設機械モデルの再生と、前記ログ情報である第２のログ情報に基づく前記建設機械モデルの再生とを同期させる同期部と、 を備える分析支援システム。
11. 建設機械のログ情報を取得するステップと、
    前記ログ情報に含まれる前記建設機械の角度情報を、建設機械モデルに順次適用することで、前記建設機械の動作を再生するステップと、
    前記ログ情報である第１のログ情報に基づく前記建設機械モデルの再生と、前記ログ情報である第２のログ情報に基づく前記建設機械モデルの再生とを同期させるステップと、 を有する再生方法。

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